INTRODUCCION La cinemtica es el estudio del movimiento de los mecanismos y los mtodos de crearlos, segn Ampre.

La primera parte de esta definicin est relacionada con el anlisis de mecanismos. Dado un mecanismo, el movimiento caracterstico de sus componentes es determinado por el anlisis cinemtico. En el anlisis se tienen las principales dimensiones del mecanismo, la interconexin de los eslabones y las especificaciones del movimiento de entrada. El objetivo es encontrar los desplazamientos, las velocidades, aceleraciones. El anlisis de mecanismos consiste en determinar el funcionamiento de un mecanismo dado. La segunda parte de la definicin puede definirse mediante: El estudio de los mtodos de creacin de un movimiento dado por medio de mecanismos. La sntesis de mecanismos significa el diseo sistemtico de mecanismos para un funcionamiento dado. Las reas de la sntesis pueden ser agrupadas en tres categoras: 1. Sntesis de tipo. Dado el requerimiento de funcionamiento de un mecanismo, que tipo de mecanismo podra ser escogido? ( Mecanismo de engranajes, eslabones, levas, Poleas). En esta etapa conceptual, el diseador considera todas las clases de mecanismos posibles y decide que tipo tiene el mayor potencial para satisfacer los objetivos propuestos. Est fase del diseo comprende tanto factores de diseo como otras consideraciones tales como los procesos de manufactura, materiales, seguridad, confiabilidad, espacio y costos. 2. Sntesis de nmero. Se ocupa del nmero de eslabones y de articulaciones o pares que se requieren para obtener una movilidad determinada del mecanismo deseado. La sntesis del nmero es el segundo paso de diseo, despus de la sntesis del tipo. La sntesis de nmero concierne con la enumeracin de todas las estructuras cinemticas posibles para un nmero determinado grado de libertad, nmero de eslabones y tipo de pares. 3. Sntesis dimensional. La sntesis dimensional determina las dimensiones significativas y la posicin de inicio de un mecanismo de un tipo preconcebido para una tarea especfica y funcionamiento requerido. Las dimensiones significativas significan la longitud de los eslabones distancia entre pivotes para eslabones, ngulo entre la leva y el seguidor, dimensin del contorno de la leva y dimetro del seguidor, excentricidad, relacin entre engranajes, etc. En la sntesis dimensional se utilizan mtodos grficos, numricos y de optimizacin. En la prctica, la mayor parte del diseo en ingeniera comprende una combinacin de anlisis y sntesis. Muchos problemas de diseo requieren la creacin de un dispositivo con caractersticas de movimiento peculiares. Tal como mover o desplazar una herramienta de la posicin A a la posicin B en un intervalo de tiempo particular. Tal vez se necesite describir una trayectoria particular en el espacio para insertar una pieza en un ensamble. Por lo tanto es necesario explorar algunas tcnicas de sntesis para crear soluciones de eslabones para aplicaciones cinemticas tpicas.

2.2 TAREAS DE LA SINTESIS DINAMICA Existen tres tipos de tareas para la sntesis cinemtica: generacin de funcin, generacin de trayectoria y guiado de cuerpo. En generacin de funcin los movimientos de rotacin o deslizamiento del eslabn motor son correlacionados con los movimientos del eslabn de salida. Un ejemplo tpico se encuentra en algunas mquinas donde la razn de mezcla combustible oxdante puede ser descrito por una funcin y = f(x), donde podra ser el control de la vlvula de combustible y el control de la vlvula del oxdante. En la figura No. 2.2 se ilustra un mecanismo de seis barras de un grado de libertad generador de funcin en el cual se unen dos mecanismos de cuatro barras en serie. El objetivo de este eslabonamiento es proveer una medida de la rata de flujo a travs del canal donde la entrada es la traslacin vertical x del nivel del agua.

Mecanismo indicador de flujo, y = K1 . x . K2, donde K1 y K2 son constantes

En generacin de trayectoria, un punto de un eslabn traza una trayectoria definida respecto al marco fijo de referencia. Si los puntos de la trayectoria estn correlacionados con el tiempo posiciones del eslabn de entrada, esta tarea es denominada generacin de trayectoria con tiempos prescritos. Ejemplos tpicos se encuentran en la trayectoria del avance de la pelcula de una cmara de cine, los mecanismos de lnea recta de Watt y Robert, el movimiento del ojo de la aguja de la mquina de coser.

Mecanismo para generacin de trayectoria

En generacin de movimiento gua de un cuerpo rgido se requiere que un cuerpo sea guiado a travs de una secuencia de movimiento prescrito. Un ejemplo de este tipo de tareas se encuentra en la siguiente figura donde el eslabn 3 debe ocupar las 2 posiciones establecidas. En la industria de la construccin, piezas pesadas como cucharones y cuchillas de bulldozer se deben mover siguiendo una serie de movimientos prescritos.

Mecanismo conductor en una mquina ensambladora

Debido a que un mecanismo tiene un nmero finito de dimensiones significativas, al disear se eligen un nmero finito de condiciones, es decir, el funcionamiento del mecanismo tiene un nmero finito de puntos de precisin. Para esto existen tres mtodos; aproximacin de puntos de primer orden, de alto orden y aproximacin de puntos combinado. En aproximacin de primer orden, para generacin de trayectoria y funcin, los puntos discretizados se especifican. El mecanismo sintetizado genera una funcin que coincide con la funcin ideal en los puntos de precisin. Algunos mecanismos adems de requerir precisin de la posicin, tambin requieren precisin de la velocidad, aceleracin y shock para una varias posiciones. Por ejemplo, en algunas mquinas cortadoras de papel, la cuchilla a la vez que debe ubicar el sitio de realizar el corte, debe moverse con igual velocidad de la mquina transportadora. Lo cual significa que las derivadas de primer orden mayor deben ser iguales. La combinacin de ambos mtodos se aplican en aquellos casos donde se puede requerir precisin en un punto pero precisin en otro punto.

2.3 SINTESIS DE TIPO La seleccin del tipo de mecanismo necesario para cumplir un objetivo depende de las consideraciones de utilizacin, los materiales disponibles, los procesos de manufactura, etc, las cuales estn fuera del alcance del campo de la cinemtica. Con todos estos factores, no es posible tener esquemas para determinar un nico mecanismo cuando se especifica los movimientos deseados. Por ejemplo, existen muchas configuraciones de las mquinas de vapor las cuales dependen de factores no cinemticos como la localizacin del eje rotatorio, facilidad de mantenimiento, tamao total, materiales, facilidad de manufactura entre otros, que deben ser considerados por el diseador. Para la sntesis de tipo es de gran utilidad la clasificacin de los seis grupos de Realeaux y sus extensiones, para decidir, por ejemplo, si escoger un mecanismo de leva uno de eslabonamientos. Sin embargo, no es posible conocer cual es la solucin ptima hasta no tener la mejor solucin del diseo de levas y compararlo con el mejor diseo de eslabonamientos.

2.4 SINTESIS DE NMERO En la sntesis de nmero se determina el nmero de eslabones necesarios para formar el mecanismo con el grado de libertad adecuado. Para los mecanismos de eslabonamientos esto puede realizarse empleando una modificacin de la ecuacin de Gruebler aplicada para elementos de orden superior n (F + 3) = T + 2 . Q + 3 . P + ... Ec. 4.1

Cadenas cinemticas ms simples

donde n: Nmero de eslabones B: Nmero de eslabones con dos pares T: Nmero de eslabones con tres pares Q: Nmero de eslabones con cuatro pares P: Nmero de eslabones con cinco pares F: Grados de libertad requeridos para el funcionamiento del mecanismo. Por ejemplo, considere que se requiere construir un mecanismo de ocho eslabones con dos grados de libertad. Se desea conocer que posibles configuraciones permiten obtener este mecanismo. Reemplazando en la ecuacin 4.1, las condiciones del ejemplo se obtiene: 8 (2 + 3) = 3 = T + 2 . Q + 3 . P + ... Las soluciones son: 1) T = 3, B = 5. Si se tienen 3 eslabones con tres pares cinemticos, se satisface la condicin establecida, por lo que los dems eslabones tendran dos pares cinemticos 2) T = 1, Q = 1, B = 6. Ya que 1+2 . 1 = 3 3) P = 1, B = 7. En muchas ocasiones con estas configuraciones no se pueden obtener cadenas cinemticas utiles. Cada solucin es conocida como cadena cinemtica. Cada solucin es ensamblada empleando pines en las juntas en los puntos de conexin de los eslabones. Cada configuracin define una estructura topolgica del mecanismo que en conjunto son conocidos como ismeros. Cada ismero define una cadena cinemtica bsica. El siguiente paso consiste en obtener todas las inversiones cinemticas posibles empleando cada eslabn como elemento fijo. El paso final es determinar como diferentes eslabones manivela y diferentes tipos de juntas pueden ser escogidas y distribuidas a travs del mecanismo. En la figura 2.5 se presentan las cadenas cinemticas ms simples utilizadas en los mecanismos con grado de libertad 0, 1, 2 y 1. Es importante recordar, que un mecanismo con 0 grados de libertad es considerada como una estructura, y un mecanismo con grados de libertad negativo representan estructuras hiperestticas. ltimamente se utiliza el concepto de cadena cinemtica asociada, desarrollada por autores como Jonson y Towlingh. Esta tcnica da al diseador una herramienta para generar diferentes mecanismos para realizar una tarea especfica. Las reglas de diseo son equivalentes a las del diseo topolgico. Suponga que se desea disear diferentes tipos de mecanismos para conducir un deslizador con movimiento de traslacin rectilneo en una trayectoria fija en una mquina. Asuma que el eslabn conductor tiene un apoyo fijo y tiene movimiento de rotacin en un sentido. El deslizador debe moverse con movimiento reciprocante. Una regla bsica en este mecanismo, es que tenga un grado de libertad. La cadena cinematica asociada ms simple es la conformada por cuatro eslabones y cuatro pares de quinta clase. El mecanismo se obtiene s se reemplaza un par de rotacin por un par de traslacin y un eslabn es reemplazado por un deslizador, tal como se muestra en la figura

Mecanismo manivela acoplador deslizador y su cadena cinemtica asociada

Aumentando el nivel de complejidad de la cadena cinemtica, se analizar ahora como cadena cinemtica asociada a la cadena de Stephenson conformada por 6 eslabones y 7 pares de quinta clase, tal como se muestra en la figura 2.7.a. Despus de modificar la ubicacin del deslizador en la cadena cinemtica, se pueden obtener diferentes soluciones, tal como se muestra en la figura 2.7.b hasta 2.7.f. De esta forma, se obtienen 5 soluciones diferentes para este problema.

Mecanismo manivela acoplador deslizador obtenido de una cadena de Stephenson

A continuacin se presenta un ejemplo del mtodo para utilizar el concepto de eslabn asociado, que permita obtener diferentes alternativas de diseo. En la figura 2.8 se ilustra un mecanismo de cizalla obtenido de una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en esta solucin las cuchillas se instalan entre el deslizador y el eslabn que sirve de gua. En este mecanismo se dispone de un eslabn conductor, eslabn 1, un eslabn fijo, eslabn 4, y dos eslabones que contienen a las cuchillas, eslabones 2 y 3. Estos dos ltimos eslabones, estn unidos mediante un par de traslacin tal que permita el acercamiento relativo de las cuchillas.

Con miras a obtener otras soluciones, se considera utilizar otras cadenas cinemticas con un grado de libertad en los que se instalarn las cuchillas en dos eslabones que pertenezcan al mecanismo. En la figura 2.9.a y figura 2.9.b se presentan dos soluciones utilizando la cadena de Watt en el diseo del mecanismo de cuchilla. En la primera solucin el eslabn conductor es el eslabn 1, el bastidor el eslabn 6, y se instala las cuchillas entre los eslabones 3 y 4. En la segunda solucin se cambia los eslabones que contienen la cuchilla, en este caso se instalan entre los eslabones 4 y5.

Mecanismo de cuchilla con la cadena de Watt

En la figura 2.10.a y figura 2.10.b se presentan otras dos soluciones para el mecanismo de la cuchilla, en este caso se utiliza la cadena de Stephenson. En la primera solucin, el eslabn de entrada es el eslabn 1, y el bastidor el eslabn 6. Las cuchillas se instalan entre los eslabones 2 y 4. La segunda solucin difiere en la primera, en que se instalan las cuchillas entre los eslabones 4 y 5. Es importante aclarar que la teora del eslabn asociado es una herramienta con la que se pueden obtener diferentes configuraciones para el diseo de un mecanismo que realice una tarea. Se requiere posteriormente, despus de obtener las posibles soluciones posibles, dimensionar el mecanismo y realizar los anlisis cinemticos y cinetostticos correspondientes. Un aspecto importante en este caso, es que las fuerzas en los pares y la fuerza o el par compensador se minimicen.

Mecanismo de cuchilla con la cadena de Stephenson En la figura 2.11.a se presenta un mecanismo de bisagra utilizado en las cocinas integrales de madera para la apertura de las puertas. En la figura 2.11.b se observa la representacin esquemtica de la cadena cinemtica, en este mecanismo, el eslabn 5 se fija a la puerta mvil de la cocina y el eslabn 1 a la estructura y es por ende el eslabn fijo del mecanismo. 2.6 SINTESIS DIMENSIONAL

En la sntesis dimensional se determina la dimensin de las partes (longitud y ngulo) necesaria para crear un mecanismo que efecte la transformacin de movimiento deseado. Las dos herramientas bsicas de la sntesis dimensional son la construccin geomtrica y el clculo analtico. Los mtodos grficos permiten obtener una solucin rpida, fcil y muy aproximada. Los mtodos analticos permiten la implementacin en el computador obteniendo las ventajas de la exactitud y la repetibilidad. Una vez modelado un mecanismo matemticamente y codificado en un algoritmo, se puede manipular los parmetros para crear nuevas soluciones.