Capitulo3 Barrientos PDF

Robtica Industrial
Estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como

complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin
(McGraw-Hill 2007)
Herramientas Matemticas Fundamentos de robtica. McGraw-Hill (c) los autores
1
Necesidad
Manipulacin
de
piezas
Movimiento
espacial
del extremo
del robot
Necesidad de
herramientas matemticas
para especificar
posicin y orientacin
de las piezas y del
extremo del robot
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
2
Localizacin espacial
Especificacin conjunta de la
posicin y orientacin de un slido
rgido en el espacio, con respecto a
un sistema de referencia fija
S={O,X,Y,Z}
Al slido rgido se le asocia un
sistemas de coordenadas
(dextrgiro) S= {O,U,V,W}
La posicin y orientacin del slido
con respecto al sistema S, queda
totalmente determinada por la del
sistema Scon respecto a S
X
Y
Z
W
U
V
3
Representacin de la posicin
Vector de posicin en
coordenadas
Cartesianas
Cilndricas
Esfricas
El vector p =(p
x
,p
y
,p
z
) que une el origen de
O con O representa la posicin del slido
Tambin permite conocer las coordenadas
de un punto a en el sistema S a partir de
sus coordenadas en S =(a
u
,a
v
,a
w
)
u x x
y y v
w
z z
a a p
a p a
a
a p
( (
(
( (
(
= +
( (
(
( (
(

4
Representacin de la orientacin
mediante Matrices de Rotacin.
Caso 2D
Un punto p tendr por coordenadas p
xy
o p
uv
5
Representacin de la orientacin
mediante Matrices de Rotacin.
Caso 3D
6
Matrices de rotacin.
Composicin de rotaciones

Orden de la composicin:
Rotacin sobre OX
Rotacin sobre OY
Rotacin sobre OZ
Concatenacin de rotaciones Multiplicacin de matrices
Las rotaciones se especifican con
respecto a los
EJES FIJOS PREMULTIPLICAR
7
Interpretacin geomtrica
Si
{xyz}
R
{uvw}
representa la matriz de rotacin que relaciona
el sistema {UVW} con el sistema {XYZ}

(i.e p
xyz
=
{xyz}
R
{uvw}
p
uvw
)

Entonces las columnas de la Matriz
{xyz}
R
{uvw}
son las
coordenadas

de los vectores u,v,w en la base {XYZ}
w
z
w
y
w
x
v
z
v
y
v
x
u
z
u
y
u
x
{xyz}
R
{uvw}
=
8
Usos de la matriz de rotacin
La matriz de rotacin R permite:
1. Representar la orientacin del sistema mvil S con
respecto al fijo S
2. Obtener las coordenadas de un punto en el sistema S,
conocidas sus coordenadas en el sistema mvil
3. Obtener en que punto b se convierte un punto a si se
rota.
9
Propiedades
Son matrices ortonormales:
Sus vectores por columnas o por filas son ortonormales entre
si:
Producto escalar
de un vector por otro cualquiera = 0
de un vector por si mismo =1
Producto vectorial
de un vector por el siguiente da el tercero
Su Inversa coincide con su Traspuesta
Su determinante es la unidad
10
Caractersticas del uso de
Matrices para representar una
orientacin
Su composicin se realiza mediante el lgebra de
matrices (facilidad de uso)
Precisan 9 elementos (redundancia)
Riesgo de inconsistencia tras varias operaciones
(redondeos)
Adecuadas para la formulacin y el clculo manual
Inadecuadas para el calculo computacional

11
Representacin de la
orientacin. ngulos de Euler
Giros consecutivos en torno a 3 ejes, debiendo
ser perpendicular cada eje con el siguiente.
Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos
(XYZ) o sobre ejes mviles (UVW)
12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12
sobre ejes mviles
De todas las ms frecuentes son:
Ejes Mviles: WUW (ZXZ) y WVW (ZYZ)
Ejes Fijos (XYZ)
12
ngulos de Euler WUW
Girar el sistema OUVW un
ngulo | con respecto al eje
OZ, convirtindose as en el
OU'V'W'.
Girar el sistema OU'V'W' un
ngulo u con respecto al eje
OU', convirtindose as en el
OU''V''W''.
Girar el sistema OU''V''W'' un
ngulo con respecto al eje
OW'' convirtindose
finalmente en el OU'''V'''W'''
Si u es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)
13
ngulos de Euler WVW
ngulo | con respecto al eje
OZ, convirtindose as en el
OU'V'W'.
Girar el sistema OU'V'W' un
ngulo u con respecto al eje
OV', convirtindose as en el
sistema OU''V''W''.
ngulo con respecto al eje
OW'', convirtindose
finalmente en el OU'''V'''W'''.
Si u es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)
14

(guiada, cabeceo y alabeo)
Giros entorno a los ejes fijos
(XYZ)
Guiada-Cabeceo-Alabeo
Yaw-Pitch-Roll
Girar el sistema OUVW un ngulo
con respecto al eje OX. (Yaw)
u con respecto al eje OY. (Pitch)
| con respecto al eje OZ. (Roll)

15
Caractersticas del uso de
ngulos de Euler para
representar una orientacin
No existe un lgebra para concatenar o componer
rotaciones
Precisan 3 elementos
Poco intuitivos
Inadecuadas para la formulacin y el clculo manual
Inadecuados para el clculo computacional

16
Representacin de la
orientacin. Par de rotacin
Dados los sistemas {O,X,Y,Z}
y {O,U,V,W}, existe un nico
vector k (kx,ky.kz), tal que
girando alrededor de l un
ngulo u se convierte el
primer sistema en el
segundo.
k es el vector propio real de la matriz de rotacin.
u Se puede obtener como el argumento de los valores propios complejos de la matriz de rotacin
17
Representacin de la
orientacin. Cuaternios
18
Algebra de cuaternios (I)
19
Algebra de cuaternios (II)
SUMA
CUATERIO INVERSO
NORMA
CUATERNIO CONJUGADO
MULTIPLICACIN POR ESCALAR
PRODUCTO
GIRO DE UN VECTOR MEDIANTE CUATERNIO ( )
*
Q 0, Q r
20
Resumen representacin de la
orientacin
Matrices Redundancia, Algebra de matrices,
Uso cmodo
ngulos de Euler Mnima informacin. No hay lgebra
asociada
Par de rotacin 4 elementos, paso intermedio hacia
los cuaternios
Cuaternios 4 elementos, Algebra de cuaternios,
eficientes computacionalmente.
21
Representacin conjunta de
posicin y rotacin
Posicin
Coordendas
cartesianas
(XYZ)
+
Orientacin
Matrices de rotacin
Orientacin
Cuaternios
=
=
Localizacin
Vectores
Localizacin
Matrices de
transformacin
homognea
22
Representacin conjunta
mediante matrices
Posicin
Coordendas
cartesianas
(XYZ)
+
Orientacin
Matrices de rotacin
Orientacin
Cuaternios
=
=
Localizacin
Vectores
Localizacin
Matrices de
transformacin
homognea
23
Coordenadas homogneas
24
Matrices de transformacin
homognea
Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro

R
3x3
: matriz de rotacin
p
3x1
: vector de traslacin
f
1x3
: transformacin de perspectiva ((0,0,0) en el caso de robtica)
w
1x1
: escalado global (1 en el caso de robtica)
T
R p
f w
=
(
(
=
(
3x3
3x1
1x3 1x1
Rotacion Traslacion
Perspectiva Escalado
25
Aplicacin de las matrices de
transformacin homognea
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y
trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin
realizada sobre un sistema de referencia.
Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a
un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r.
3x3
3x1
Rotacin Traslacin
0 1 0 1
( (
= =
( (

p
R
T
26
Propiedades de las MTH
a o n
a o n
=
= = =

1
| | | |
-1 T
= n o a n o a
-1
x y z
T
x y z
T
x y z
T
0 0 0 1
T
n
p
o
p
a
p
=
(
(
(
(
n n n
o o o
a a a
-1
xyz uvw
T r r = xyz uvw
r Tr =
NO son Ortonormales
27
Usos alternativos de las
MTH
c
Y
X
Z
R
p
r
r
V
W
U
Y
X
Z
T
a b
r
T
Y
X
Z
V
W
U
Rotacin Traslacin
0 1
(
=
(

T
x u
y v
z w
r r
r r

r r
1 1
( (
( (
( (
=
( (
( (

T
x x
y y
z z
r' r
r' r

r' r
1 1
( (
( (
( (
=
( (
( (

T
28
Traslacin con matrices
homogneas
Matriz bsica de traslacin:

T p ( )
=

(

(
(
(
(
(
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
x
y
z
p
p
p
x
x x x x
y
y y y y
z z
z
z z
1 0 0 + p p
r
r' r
0 1 0 + p p
r
r' r

0 0 1 + p p r' r
r
1 1
0 0 0 1 1
( (
( (
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (
( (

Desplazamiento de un vector:
u
x u x x
v
y v y y
z w
w
z z
1 0 0 + p p
r
r r
0 1 0 + p p
r
r r
0 0 1 + p p r r
r
1 1
0 0 0 1 1
( (
( (
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (
( (

Cambio de sistema de coordenadas:

29
Ejemplo de traslacin (I).
Trasladar el sistema (cambio de
base)
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector
p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (r
x
, r
y
,r
z
) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema O'UVW son r
uvw
(-2,7,3)
x
y
z
1
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1

2
7
3
1
4
4
11
1
r
r
r
(
(
(
(
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
30
Ejemplo de traslacin (II)
Trasladar el vector
Calcular el vector r
xyz
resultante de trasladar al vector r
xyz
(4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
x
y
z
1
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1

r'
r'
r'
(
(
(
(
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
4
4
11
1
10
1
19
1
31
Rotacin con matrices
homogneas
Matrices de rotacin bsicas:

cos
( )
cos
1 0 0 0
0 -sen 0

0 sen 0
0 0 0 1
| |
|
| |
(
(
(
=
(
(

Rotx
cos 0 sen 0
0 1 0 0
( )
sen 0 cos 0
0 0 0 1
u u
u
u u
(
(
(
=
(
(

Roty
cos sen 0 0
sen cos 0 0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1

(
(
(
=
(
(

Rotz
32
Rotacin con matrices
homogneas
Cambio de sistema de coordenadas:
x u
y v
3x3 3x1
w z
r r
r r

0 1
r r
1 1
( (
( (
(
( (
=
(
( (

( (

R 0
x x
y y
3x3 3x1
z z
r' r
r' r
0 1
r' r
1 1
( (
( (
(
( (
=
(
( (

( (

R 0
Rotacin de un vector:
33
Ejemplo de rotacin
Rotar el sistema (cambio de base)
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
del vector r
xyz
si r
uvw
= [4,8,12]
T
x
y
z
1
0 1 0 0
- 1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

4
8
12
1
8
- 4
12
1
r
r
r
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
34
Combinacin de rotaciones y
traslaciones
Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas
multiplicando las matrices correspondientes
El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar = trasladar y rotar
Girar Rotz() y
trasladar T(p)
Trasladar T(p) y Girar
Rotz()
Transformaciones expresadas en el sistema mvil
35
Orden de la combinacin de
rotaciones y traslaciones
Rotacin seguida de traslacin (expresadas en sistema fijo):
( )
p
cos sen p
sen cos p
x
y
z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
| |
|
| |
(
(
(
=
(
(
(

T p Rotx( ) ( )
cos sen p
p
sen cos p
x
y
z
0
0 1 0
=
0
0 0 0 1
u u
u
u u
(
(
(
(
(
(

T p Roty( ) ( )
cos sen p
sen cos p
p
x
y
z
0
0
0 0 1
0 0 0 1

(
(
(
=
(
(
(

T p Rotz( )
( )
p
cos sen cos sen p p
sen cos sen cos p p
x
y z
y z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
| | | |
|
| | | |
(
(

(
=
(
+
(
(

Rotx( )T p ( )
cos sen cos sen p p
sen cos cos sen p p
x z
y
z x
0
0 1 0 p
0
0 0 0 1
u u u u
u
u u u u
+ (
(
(
=
(

(
(

Roty( )T p
( )
cos sin cos sin p p
sin cos sin cos p
p
x y
x y
z
0
0 p
0 0 1
0 0 0 1

(
(
+
(
=
(
(
(

Rotz( )T p
Traslacin seguida de rotacin (expresadas en sistema fijo):
36
Ejemplo combinacin de
rotacin y traslacin (1)
Un sistema OUVW ha sido girado 90
alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (r
x
,r
y
,r
z
) del vector r con
coordenadas r
uvw
(-3,4,-11).
x
y
z
1 0 0 8 3 5
r
0 0 1 4 4 7
r

0 1 0 12 11 16
r
1 0 0 0 1 1 1
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (

( )
p
cos sen p
sen cos p
| |
|
| |
(
(
(
=
(
(
(

T p Rotx( )
x
y
z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
Rotacin Traslacin
Sistema Fijo
37
Ejemplo composicin de
rotacin y traslacin (2)
Un sistema OUVW ha sido trasladado un
vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX .
Calcular las coordenadas (r
x
,r
y
,r
z
) del
vector r de coordenadas r
uvw
(-3,4,-11).
x
y
z
1 0 0 8 3 5
r
0 0 1 12 4 1
r

0 1 0 4 11 0
r
1 0 0 0 1 1 1
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (

( )
p
cos sen cos sen p p
sen cos sen cos p p
x
y z
y z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
| | | |
|
| | | |
(
(

(
=
(
+
(
(

Rotx( )T p
Traslacin Rotacin
Sistema Fijo
38
Composicin general de
matrices homogneas (I)
Transformaciones definidas sobre el sistema fijo (OXYZ)
PREMULTIPLICACIN

0 1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0 0 0 1 5
1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0 1 0 0 5
( ) ( ) ( )
0 0 1 0 0 0 1 10 0 1 0 0 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
t t

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= = =
( ( ( (
( ( ( (

T Rotz T p Rotx
Ejemplo:
Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema
O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX,
traslacin de vector p
xyz
(5,5,10)
giro de sobre el eje OZ

39
Composicin general de
matrices homogneas (II)
Transformacin definidas sobre el sistema mvil (OUVW)
POSMULTIPLICACIN
1 0 0 3 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 3
0 1 0 10 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 10
( ) ( ) ( )
0 0 1 10 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
t t

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= = =
( ( ( (
( ( ( (

T T p Rotx Roty
Ejemplo:
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones:
Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10);
giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado
giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado.
40
Reglas de composicin de
MTH
Si el sistema OUVW se obtiene mediante
transformaciones definidas con respecto al:
Sistema fijo OXYZ, las MTH de cada
transformacin se deben premultiplicar
Sistema mvil OUVW, las MTH de cada
transformacin se deben postmultiplicar
41
Interpretacin geomtrica
de las MTH
(
=
(
(
(
(
=
1 0 0 0
1 0 0 0
z
z z z
y
y y y
x
x x x
p a o n
T
p
a o n
p
a o n
p
a o n
p representa la posicin del origen de O'UVW con
respecto del sistema OXYZ.
n representa las coordenadas del eje O'U del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
o representa las coordenadas del eje OY del
a representa las coordenadas del eje O'W del

42
Interpretacin geomtrica de
las MTH. Aplicacin en un robot
La localizacin del extremo del robot respecto a
su base queda definida asociando a la base del
robot un sistema de referencia fijo {R}=(OXYZ)
y al extremo un sistema de referencia {H} que
se mueva con l. Expresado en la base {R}, el
origen de {H} est en el punto p y los vectores
directores de {H} son n, o, a escogidos de
modos que:
a: vector en la direccin de aproximacin del
extremo del robot a su destino (approach).
o: vector perpendicular a a en el plano
definido por la pinza del robot.
n: vector que forme terna ortogonal con los
dos anteriores.
X
Y
Z
a
n
o
{R}
{H}
x x x
x
y y y
y
z z z
z
p
o a n
p
o a n
0 0 0 1
p
o a n
0 0 0 1
(
(
(
(
= =
(
(

(
(

n o a p
T
43
Representacin conjunta
mediante vectores
Posicin
Coordendas
cartesianas
(XYZ)
+
Orientacin
Matrices de rotacin
Orientacin
Cuaternios
=
=
Localizacin
Vectores
Localizacin
Matrices de
transformacin
homognea
44
Uso de los cuaternios para
manipular traslaciones y
rotaciones
Los puntos se presentan por el vector
(0,r
xyz
)
Las traslaciones equivalen a la suma de
vectores
Las rotaciones se realizan mediante el
lgebra de cuaternios
45
Comparacin entre mtodos de
localizacin espacial
Mtodo Ventajas Inconvenientes
Matrices de
transformacin
homognea
- Posicin y orientacin
de forma conjunta
- Comodidad
- Alto nivel de redundancia
(12 compon. para 6 gdl)
- Coste computacional
Angulos de
Euler
- Notacin compacta - Slo orientacin
- Dificultad de manejo para
composicin
Par de rotacin
- Notacin compacta - Slo orientacin
- Dificultad de manejo para
composicin
Cuaternios
- Composicin simple y
eficiente de rotaciones y
traslaciones
- Poca familiaridad con su
algebra

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