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INTRODUCCIN La consideracin de un problema en el diseo de una mquina, en el que solo intervengan la longitud y el tiempo, es una simplificacin tremenda.

Libera a la mente de la influencia complicadora de muchos otros factores que, al final, intervienen en el problema, y permite que se enfoque la atencin en el problema fundamental, es decir, el de disear un mecanismo para obtener un movimiento deseado. Entre estos factores destacan las fuerzas que producen el movimiento, o los movimientos que resultarn de la aplicacin de un sistema de fuerzas dado. Las fuerzas se transmiten hacia los elementos de las mquinas a travs de superficies pareadas; por ejemplo, de un engrane hacia un eje, o de un engrane a travs de los dientes endentados, hacia otro engrane; de una biela, a travs de un cojinete, hacia una palanca; de una banda en V hacia una polea; de una leva hacia un seguidor o de un tambor de freno hacia la zapata del freno. Existe una diversidad de razones por las que es necesario conocer las magnitudes de estas fuerzas. La distribucin de las mismas debe estar dentro de los lmites de trabajo de los materiales que componen las superficies. Por ejemplo, si las fuerzas entre los dientes de los engranes son demasiado grandes, la pelcula de aceite puede ser expulsada de entre ellos. Esto provocara que el metal se descascare y astille, ruido, movimiento brusco y la falla final.

1. ANLISIS ESTTICO DE MQUINAS SIN FRICCIN La Friccin se define como la fuerza entre dos superficies de contacto que se opone, tanto al movimiento entre ambas superficies (fuerza de friccin dinmica) como al inicio del deslizamiento o movimiento (fuerza de friccin esttica). Se genera debido a las imperfecciones, mayormente microscpicas, entre las superficies de contacto Considrense dos cuerpos que se ven forzados a estar en contacto el uno con el otro, con o sin movimiento relativo entre ellos, como por ejemplo, un bloque y un eslabn. El eslabn ejercer una fuerza sobre el bloque que tender a obligarlo a deslizarse. Sin la presencia de la friccin dentro de la superficie entre el eslabn y el bloque, este ltimo se deslizar en la direccin de la componente horizontal de la fuerza aplicada por el primero, y el equilibrio no sera posible a menos que dicha fuerza aplicada sea perpendicular a la superficie del deslizamiento.

Representacin matemtica de las fuerzas de friccin: a) sistema fsico; b) diagramas de cuerpo libre

2. ANLISIS ESTTICO DE MQUINAS CON FRICCIN Incluyendo los efectos de la friccin en el ejemplo anterior, se desarrolla una fuerza resistente en la superficie de contacto. Esta fuerza de friccin acta adems de la fuerza de restriccin usual a travs de la superficie de la junta deslizante, y junto con las dems fuerzas forman una fuerza total que se balancea para mantener al bloque en equilibrio. Por supuesto, las fuerzas de reaccin actan tambin de manera simultnea sobre el eslabn como se mostrar en el siguiente diagrama de cuerpo libre.

Representacin matemtica de las fuerzas de friccin: a) Friccin esttica y de Coulomb; b) Friccin viscosa

Tambin se debe tomar en cuenta que dependiendo de los materiales de los eslabones, existe un lmite para las magnitudes de las fuerzas, que pueden ser desarrolladas por la friccin mientras se mantienen todava en equilibrio. Este lmite est dado por la relacin: F resistente<= u * F de restriccin usual En donde u, que se define como el coeficiente de friccin esttica, es una propiedad caracterstica de los materiales en contacto. Se han determinado experimentalmente valores de dicho coeficiente para muchos materiales, y estos pueden encontrarse en la mayor parte de los manuales de ingeniera
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3. RENDIMIENTO DE UNA MQUINA POR FRICCIN La energa consumida por la mquina se gasta para vencer las resistencias tiles y perjudiciales. Se llaman tiles las resistencias para vencer las cuales las mquinas estn destinadas, (por ejemplo, la resistencia al corte del metal en las mquinas herramienta, el peso de la carga que levantan los elevadores, etc.). Se denominan perjudiciales las resistencias que se vencen gastando energa sin producir trabajo til, por ejemplo, la resistencia del medio en que se mueven los rganos de la mquina, o la fuerza de friccin. La mquina se considera tanto ms perfecta, cuando mayor sea la parte de la energa consumida que se gasta para vencer las resistencias tiles. El grado de perfeccin de la mquina, cuyo ndice es el rendimiento, se caracteriza por la razn: N= Aaru / Am Donde Aaru es el trabajo que gasta la mquina para vencer las resistencias tiles; Am es el trabajo de las fuerzas motrices o la energa consumida por la mquina, y n es el rendimiento de la mquina

RENDIMIENTO EN UN PLANO INCLINADO Considerando la siguiente imagen:

Si el cuerpo de peso Q asciende por un plano inclinado con un ngulo de inclinacin por la accin de la fuerza p dirigida paralelamente al plano, el trabajo de la fuerza motriz ser igual a Ps y el trabajo til realizado por la

fuerza P, igual a Qh; donde s es la distancia recorrida por la fuerza P en direccin de su movimiento y h es la altura de ascenso del cuerpo. Por eso: Na = Qh/Ps Al desplazar el cuerpo, la fuerza P vence la resistencia de dos fuerzas: de la componente Qsen de la fuerza Q que acta en sentido paralelo al plano inclinado, y la de la fuerza fQcos de rozamiento engendrada por la componente Qcos de la fuerza Q que acta en sentido perpendicular al plano. Por consiguiente: P = Qsen + fQcos Puesto que h = s sen , entonces: Na = Qh/Ps = QhSen / Qs (Sen + fCos ) = Sen / (Sen + fCos )

4. EFECTO DE LA INERCIA EN UN CUERPO RGIDO CON MOVIMIENTO PLANO La inercia es la propiedad que tienen os cuerpos de permanecer en su estado de reposo o movimiento, mientras la fuerza sea igual a cero, o la resistencia que opone la materia al modificar su estado de reposo o movimiento. Como consecuencia, un cuerpo conserva su estado de reposo si no hay una fuerza actuando sobre l. Podramos decir que es la resistencia que opone un sistema de partculas a modificar su estado dinmico. En el caso ms general, todas la fuerzas de inercia del eslabn que se mostrar en la siguiente figura (el cual realiza un movimiento complejo en el plano y que posee un plano de simetra paralelo al plano de movimiento), pueden ser reducidas a una sola fuerza de inercia Fi, aplicada en el centro de masas G del eslabn y a un par de fuerzas de inercia, cuyo momento es Mi

Esquema de un eslabn que muestra la aplicacin del vector principal y del momento principal de las fuerzas de inercia de los puntos materiales del mismo.

La fuerza Fi puede ser determinada mediante la siguiente frmula: Fi = -mAg Donde Fi es el vector de la fuerza de inercia del eslabn BC; m es la masa del eslabn en kilogramos y Ag es el vector de la aceleracin total del centro de masas G del eslabn en m/s^2. De manera que para conocer la fuerza de inercia Fi de un eslabn de un mecanismo plano es necesario conocer su masa m y el vector de la aceleracin total Ag de su centro de masas G. De la frmula anterior se deduce que la fuerza de inercia Fi se mide en Kg*m/s^2, es decir, en Newton (N). El vector de la aceleracin total del centro de masas en los mecanismos se puede determinar cmodamente partiendo del plano de aceleraciones, utilizando la propiedad de semejanza conocida en cinemtica. Supongamos, por ejemplo, sea dado el eslabn BC y se conocen las aceleraciones Ab y Ac de sus respectivos puntos.

Para determinar la aceleracin total Ag del centro de masas G del eslabn, unimos los puntos B y C con una recta y dividimos este segmento en la misma proporcin, en la cual el punto G divide al segmento BC. Uniendo el punto G obtenido en el plano de aceleracin con el polo x obtenemos la magnitud de la aceleracin total Ag del punto G: Ag = u (xB) La fuerza de inercia Fi est dirigida en sentido contrario a Ag y su magnitud es igual a: Fi = -mAg El momento Mi del par de fuerzas de inercia est dirigido en direccin contraria a la aceleracin angular y puede ser determinado con la frmula siguiente:
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Mi = -Jg * Donde Jg es el momento de inercia del eslabn con respecto al eje que pasa a travs del centro de masas S y es perpendicular al plano de movimiento del eslabn; y es la aceleracin angular del eslabn. De manera que para determinar el momento Mi del par de fuerzas de inercia de un eslabn de un mecanismo plano, es necesario conocer la magnitud de su momento de inercia Jg, como tambin la magnitud y la direccin de la aceleracin angular del mismo. El momento de inercia Jg se mide en kg.m^2. La aceleracin angular se mide en rad/s^2, por lo tanto el momento Mi del par de fuerzas de inercia se mide en kg*(m/s)^2, que es igual a N.m.

5. ANLISIS DE FUERZAS DE INERCIA EN MQUINAS Los siguientes anlisis se harn en base a las siguientes figuras:

a) Equilibrio dinmico del eslabn K, mtodo de la fuerza de inercia excntrica; b) Equilibrio dinmico del eslabn k; mtodo de la fuerza de inercia y del par de inercia.

Se supondr que un mecanismo est restringido a moverse en un plano horizontal, de manera que la gravedad no tenga influencia en el movimiento. Se supondr adems que ninguna junta tiene friccin, por lo que no se transmitirn fuerzas o momentos a travs del eslabn k. Se considerar tambin que se

conocen las aceleraciones y que deben determinarse las fuerzas en los pasadores. Con referencia al eslabn k del mecanismo, la aceleracin lineal Ag y la aceleracin k se conocen de un anlisis cinemtico. Las juntas del pasador en A y B son puntos donde las fuerzas desconocidas Fa y Fb actan sobre el eslabn k. Esas dos fuerzas se suman vectorialmente para dar una fuerza resultante R. Si por conveniencia, el eje Y se fija en la direccin de la aceleracin Ag, la sumatoria de fuerzas y momentos quedar expresada por: Ry mAgy = 0 Rx = 0 Donde m es la masa del eslabn. Por lo tanto, la resultante R debe ser paralela y sealar en la misma direccin que Ag. La fuerza de inercia Fg es una medida de la inercia del eslabn (que representa una resistencia a una aceleracin traslacional lineal) y se define como: R + Fg = 0 Y las fuerzas sobre el eslabn k estn en equilibrio dinmico. Hay dos enfoques de uso general que suponen equilibrio dinmico en presencia de inercia rotatoria. El primero consiste en remplazar los efectos de Ag y k por Fg, que tiene una excentricidad Ek respecto al punto CG. La excentricidad Ek se encuentra sumando los momentos de las fuerzas aplicadas respecto al centro de gravedad. Se har un parntesis para definir el momento de una fuerza en notacin compleja. En condiciones tridimensionales, Mr = r x F, donde F es la fuerza y r es un vector del fulcro a cualquier punto sobre la lnea de accin de F. En forma determinante,

Para nuestro caso, se obtiene:

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En el sistema coordenado de la figura a, Eky es real lo que significa que es perpendicular a R, a 90 en sentido horario de la direccin R. Aplicando esto para expresar el equilibrio dinmico del eslabn k en la figura a, obtenemos: Ry*Ekx Ig* k = 0 Donde Ry y Ekx son reales con signo y dan el signo correcto del momento de R respecto a g. Como Ig, k y R = Ryi se conocen, el vector excentricidad de la fuerza de inercia es Ek = Ekx = Ig k/Ry = Ig k/mAgy (Eje Y y en la direccin de Ag) Que da el valor de la excentricidad Ekx con el signo correcto a lo largo del eje x. Se observa que de la ecuacin anterior, la excentricidad de la fuerza de inercia es meramente una funcin de la aceleracin lineal y angular, de la masa y de la inercia. No es necesario tomar el eje Y en la direccin Ag. Independientemente del sistema coordenado escogido, se cumple la siguiente relacin vectorial: Ekx *R Ig k = 0 O, en notacin tridimensional aplicada a nuestro caso bidimensional:

Cancelado k y recordado que la direccin de Ek (que es un vector de g a cualquier punto sobre la lnea de accin R) es arbitraria, hacemos que Ek sea perpendicular a R; entonces se puede demostrar que: Ekx/Eky = - Ry/Rx Resolviendo simultneamente las dos ecuaciones anteriores para Ekx y Eky, obtenemos: EkxRy EkyRx = Ig k EkxRx + EkyRy = 0

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Las dos ecuaciones anteriores dan las partes real e imaginaria de Ei con el signo algebraico correcto, eliminndose as la necesidad de una inspeccin visual de la configuracin geomtrica del eslabn y de las fuerzas que actan sobre l, y por lo tanto son apropiadas para calcularse por medio del clculo digital automatizado.

6. FUERZA DE TREPIDACIN Por el principio de accin y reaccin, los eslabones mviles realizarn sobre el eslabn fijo una serie de fuerzas. A la suma de fuerzas que realizan los eslabones mviles sobre el eslabn fijo se le llama fuerza de sacudimiento o de Trepidacin y es una fuerza que tiende a hacer vibrar al chasis de la mquina donde est acoplado el mecanismo y que por lo tanto interesa minimizarla. Cualquier motor, incluyendo a los elctricos, puede presentar trepidacin y las causas pueden ser muchas, desde el caso del diesel, donde la trepidacin se produce por la gran fuerza del golpe del pistn al momento de la detonacin, hasta un motor que tenga trepidacin por estar desbalanceado.

Puntos de medidas de vibracin en un conjunto motor-bomba

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7. ANLISIS

COMBINADO

DE

FUERZAS

(MTODO

DE

SUPERPOSICIN) El principio de superposicin establece que el efecto resultante de varias fuerzas sobre un cuerpo, es equivalente a la suma de los efectos parciales, sobre el mismo, de cada una de ellas. Por tanto, en un mecanismo de n eslabones articulados haremos un anlisis separado de cada uno de los n eslabones, considerando las fuerzas de inercia y exteriores que actan sobre cada uno de ellos, as como los pares de torsin. Posteriormente, los resultados de esos anlisis los sumaremos para determinar las fuerzas y los pares de torsin totales sobre el mecanismo completo. Por tratarse de una sola posicin de un mecanismo, utilizaremos el anlisis grfico, suponiendo el tpico mecanismo de cuatro barras, tal como se presenta en la siguiente figura:

En el cual conocemos las fuerzas que actan sobre el mismo (como podra ser el peso del portn de un coche, la carga a transportar, la fuerza mxima del viento, las fuerzas de insercin sobre cada eslabn, etc) y que deonminamos P2, P3 y P4. Y por consiguiente, para disear estructuralmente el mismo, necesitamos conocer las reacciones en los cuatro pares o articulaciones. As mismo, se deber calcular el par motor que debemos aplicar al eslabn 2 (por ejemplo) para que el mecanismo permanezca equilibrado. Para hacer el clculo de manera grfica y posteriormente aplicarle el mtodo de superposicin, se deber considerar el mecanismo en su estado definitivo como la suma de los tres estados que denominaremos (), (), ():
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Se empezar analizando el estado (), y dentro de este estado, el eslabn 3, el cual est sometido nicamente a los esfuerzos F43 y F23 que ejercen los eslabones 4 y 2 respectivamente.

Y puesto que se debe cumplir que en el eslabn la Sumatoria de Fuerzas sea igual a cero, deducimos que F43 y F23 deben ser iguales y de sentido contrario, y siguiendo la direccin del eslabn, a fin que tambin se cumpla que la sumatoria de momentos sea igual a cero. Si ahora se analiza el eslabn 4, sobre l, adems de P4 actan las fuerzas F14 (fuerza que ejerce el punto fijo sobre 4) y F34 (fuerza que ejerce el eslabn 3 sobre el 4). Para que el eslabn est en equilibrio, debe cumplirse que: P4 + F14 + F34 = 0 Adems, las tres fuerzas deben cortarse en un punto, para que se cumpla que la Sumatoria de momentos sea igual a cero. De la primera ecuacin vectorial conocemos P4, la direccin de F34, y con ello podemos determinar la direccin de F14. Ya sabemos que ha de pasar por el punto de corte de las lneas de direccin de P4 y F34 tal como se muestra en la figura adjunta, podemos con ello determinar la direccin de F014, y con ella, realizar el siguiente polgono de fuerza:

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Con este polgono, resolvemos la ecuacin vectorial y podemos obtener el valor de las reacciones F14 y F34, y por consiguiente la reaccin F32 que es igual y de sentido contrario a F34, tal como vimos en la resolucin del eslabn 3. A partir de aqu, analizaremos el eslabn 2, para lo cual, igual que hemos hecho con los eslabones 3 y 4, lo aislaremos de acuerdo a la siguiente figura:

De su anlisis, para que la Sumatoria de Fuerzas sea igual a cero se debe cumplir que F32 + F12 = 0, es decir, que F12 es igual en mdulo a F32, teniendo la misma direccin y sentido contrario. Por otro lado, para que la Sumatoria de Momentos sea igual a cero, debe cumplirse que: M2 = F32 * h Quedando con ello resuelto el problema del estado que se ha denominado (), igualmente resolveremos el estado (). En este caso empezaramos analizando el eslabn 3, continuaremos con el eslabn 3 y finalmente por el 2, para obtener M2. Posteriormente, se abordar el estado

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() empezando su anlisis por el eslabn 4, continuando por el 3 y finalizando con el 2 para calcular M2. Una vez resueltos los tres estados, para resolver el estado definitivo aplicaremos el mtodo de superposicin, teniendo en cuenta que:

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CONCLUSIN El estudio esttico de mecanismos consiste en analizar las fuerzas y momentos que actan sobre l y sus miembros, pero slo los de naturaleza esttica, es decir, sin tomar en consideracin las fuerzas de inercia (es como si estudiasen las fuerzas actuantes sobre un mecanismo, estando ste inmovilizado). En el estudio esttico de mecanismos se parte siempre de datos como las dimensiones, la posicin en el instante considerado y las fuerzas o momentos exteriores aplicados, ya sean motoras o resistentes. La finalidad de esto es hallar fuerzas o momentos exteriores desconocidos. Para el calculo de las fuerzas o momentos pueden emplearse varios procedimientos, utilizndose de manera general las ecuaciones generales del equilibrio, es decir, que la sumatoria de las fuerzas en el sistema sea igual a cero; aplicndose la misma condicin para la sumatoria de los momentos. Por otro lado, la parte dinmica se basa en el estudio de los mecanismos planos sometidos exclusivamente a las fuerzas de inercia que sobre sus miembros aparecen debido a la aceleracin de que estn dotados, y que se suponen perfectamente conocidas en el instante considerado. Para ello, se prescinde totalmente de los esfuerzos exteriores motores y resistentes que pudieran haberse aplicados.

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BIBLIOGRAFA

Anlisis Cinemtico de Mecanismos. Shigley, Joseph

Teora de Mquinas y Mecanismos. Shigley, Joseph; Uiker Jr.

Mecnica de Mquinas. Ham, Crane y Rogers.

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ANEXOS PROBLEMA 1. La figura muestra el diagrama cinemtico de un robot industrial, en el que se refleja el movimiento asociado al primer grado de libertad. El mecanismo se encuentra en un plano vertical. El movimiento del mecanismo resultante viene dado por el cilindro hidrulico situado entre los puntos A y B y que aporta una fuerza F. El punto A est en las coordenadas (0,0). Los puntos A, O2 y O4 estn conectados a la barra fija.

La barra 2 es un tringulo de vrtices O2, B y C. Las cotas de los puntos del mecanismo (en metros) son:

Los datos msicos y los momentos de inercia respecto a los centros de masas de las barras y sus respectivos estados cinemticos son:

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Se pide: a) Planteamiento, mediante el principio de las potencias virtuales, de la ecuacin del equilibrio dinmico del sistema. b) Obtencin de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema.

Solucin: a) Planteamiento de la ecuacin del equilibrio dinmico del sistema.

b) Obtencin de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. Es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos del sistema y de los centros de gravedad. Los pares de inercia son de clculo inmediato:

Para el clculo de las fuerzas de inercia es necesario el clculo previo de las aceleraciones de los distintos centros de gravedad:

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Con esto, se procede al clculo de las fuerzas de inercia:

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