MANUAL PROGRAMACIN v 4.

01/2011

1.- PICLABROBOT. Programa de

gestin para el laboratorio de MICRO-ROBOTS.
1. INTRODUCCIN En el siguiente captulo se describe el software que utilizaremos para gestionar todas las tareas ms significativas en el laboratorio de MICRO-ROBOT. PICLABROBOT es un sencillo programa de gestin que integra en un mismo entorno la edicin, la compilacin y la carga de programa en la plataforma hardware del MICROROBOT. El software est pensado para los que no estn familiarizados con la programacin de microprocesadores. Se integra en un slo entorno todo el proceso, desde la edicin del programa hasta la grabacin en el microcontrolador. Ocultando gran parte del proceso que se realiza en la programacin con microcontroladores.

2. INSTALACIN DEL SOFTWARE DE GESTIN Para instalar en un PC el programa PICLABROBOT, debemos ejecutar el programa PICLABROBOT v4-0.exe, que instalar el software y crear la estructura de carpetas necesaria para comenzar a trabajar. Ms adelante veremos esa estructura de carpetas con la que trabajaremos. Es aconsejable dejar por defecto los directorios que nos indica el programa de instalacin (..\Archivos de Programa\PICLABROBOT v 4.0\). 3. CONFIGURACIN DEL SOFTWARE DE GESTIN Una vez instalado el software, encontraremos el programa gestor en el directorio especificado en la instalacin:
..\Archivos de Programa\PICLABROBOT v 4.0\PICLABROBOT v 4.0.EXE

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Al ejecutar el programa por primera vez, nos aparece un mensaje que nos invita a configurar el entorno del gestor antes de comenzar a trabajar con el software.

Al aceptar, entramos en el programa, y deberemos acceder a la opcin Entorno de trabajo del men Configuracin.

Los pasos que realizaremos ahora, se pueden realizar en cualquier momento, pero es imprescindible hacerlo antes de crear un proyecto. La ventana de configuracin del entorno est dividida en dos partes, una llamada software que nos permite indicar las carpetas donde se encuentran los programas y una segunda parte llamada Datos programador que nos permite personalizar nuestros proyectos.

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En la primera parte de la ventana (software), deberemos indicarle al programa donde se encuentran los ejecutables de los programas de edicin, compilacin y envo de datos al micro. Programa Editor: Podemos utilizar cualquier programa editor de texto plano, como por ejemplo el Wordpad que incluye Windows. C:\Archivos de programa\Windows NT\Accesorios\Wordpad.exe O bien os recomiendo instalar el programa Programers note, incluido en el CD, que es un software de libre distribucin especifico para programadores. Y una vez instalado debemos seleccionar la ruta donde se encuentre el ejecutable pn.exe. C:\Archivos de programa\Programmers Notepad\pn.exe Programa Compilador: Debemos colocar el directorio y los parmetros de configuracin del compilador que usemos para generar el cdigo que grabaremos en nuestro micro-robot. Durante el curso utilizaremos el compilador de C de la casa Custom Computer Services, Inc. Se trata de un compilador de C para todos los microprocesadores de la casa MICROCHIP. Recordar que nuestra plataforma, MICRO-ROBOT, construida en la sesin anterior, est basada en los microcontroladores PIC16F876 y PIC16F876A de MICROCHIP. En el correspondiente recuadro deberemos colocar: C:\Archivos de programa\ PICLABROBOT v 4.0\HERRAMIENTAS\ccsc.exe Como parmetros colocaremos los siguientes: +FM -D +P10 -T -A +O8hex -M -J -L No nos detendremos a explicar el significado de cada uno de ellos, pero os aseguro que es mejor colocarlos si queremos que todo funcione correctamente. Programa cargador: Utilizaremos utilizar otro programa que conozcamos. el programa PIC downloader, pero podemos

C:\Archivos de programa\ PICLABROBOT v 4.0\HERRAMIENTAS\ PIC downloader.exe

En el apartado datos del programador colocaremos nuestros datos, de forma que stos aparecern en todos nuestros proyectos de forma automtica, pudiendo identificarlos en un futuro. Una vez completado correctamente la configuracin ya no es necesario volver a configurar el entorno, siempre y cuando no cambiemos de cargador, compilador o editor, si cambiamos alguna de las herramientas de trabajo, deberemos indicarlo en la ventana anterior. Los datos al salir se guardan en un archivo de configuracin (config.ppp) y son cargados automticamente al iniciar el programa.

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4. INSTALACIN DE LOS DRIEVERS PUERTO SERIE VIRTUAL Antes de ponernos a trabajar, deberemos instalar unos drivers en el PC. Con su instalacin nos comunicaremos entre la plataforma y el software de gestin. Se trata de unos drivers que convierten cualquiera de los puertos USB del PC en puertos serie y de esa forma podemos comunicarnos de forma sencilla con el MICRO-ROBOT. Explicaremos paso a paso su instalacin: Conectamos el cable USB al PC en cualquiera de los puertos USB disponibles. Cuando introduzcamos el cable USB del MICRO-ROBOT por primera vez en el PC el sistema operativo nos advertir de que un nuevo hardware se ha detectado, procederemos del siguiente modo:

#1 Seleccionamos la opcin no por el momento y pulsamos el botn siguiente

# 2 Seleccionamos en la siguiente ventana que nos aparece la opcin instalar desde una lista especfica (avanzado) y pulsamos sobre siguiente.

# 3 En la siguiente ventana seleccionar la opcin No buscar, seleccionare el controlador que se va a instalar.. Pulsamos el botn siguiente.

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# 4 pulsamos sobre la opcin utilizar disco, nos aparecer una ventana nueva con el ttulo Instalar desde disco. Pulsamos sobre el botn examinar y le especificamos donde tenemos nuestros drivers. Los drivers se encuentran dentro de la carpeta DRIVERS que podemos encontrar en la carpeta SOFTWARE. En el ejemplo estamos utilizando los drivers para XP, pero en la carpeta drivers podemos encontrar los de Windows Vista y Windows 7. No olvidad descomprimir los drives que utilicemos antes de realizar este paso.

# 5 en la siguiente pantalla pulsamos en siguiente

# 6 Y por ltimo con esta pantalla hemos instalado los drivers y podemos pulsar el botn finalizar.

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5. BANCO DE PRUEBAS Antes de comenzar a programar el robot, lo meteremos en el banco de pruebas para comprobar que todo funciona correctamente y descartar en un futuro que los posibles errores son del hardware. De este modo podemos centrarnos en la programacin y descartar posibles fallos en el hardware del robot. Lo que llamamos banco de pruebas no es ms que un programa que testea todas las funciones del robot, mediante un men seleccionaremos y comprobaremos que los diferentes sensores y actuadotes que tenemos conectados al robot realizan su funcin correctamente. No describiremos como se ha programado el software, slo lo cargaremos en el robot y desde el hyperterminal comprobaremos que todo nos funciona. Para cargar el programa en el robot deberemos ejecutar el programa PICLABROBOT v 4.0.EXE que hemos configurado en el apartado 3 de este tema. Recordar que es necesario instalar el driver del USB para poder comunicarnos con el robot. Para ello deberemos seguir los pasos del apartado anterior. Una vez instalado el software y el drIver procederemos de la siguiente manera: #1 ejecutar el programa PICLABROBOT v 4.0.EXE que tiene asociado el icono de la derecha y alimentar el robot conectando la batera y el interruptor de puesta en marcha en ON, deber encenderse el diodo LED rojo de la placa base. Deberemos conectar el cable del puerto USB al ordenador y al robot. #2 En el men proyecto del programa PICLABROBO seleccionar la opcin PROYECTO EXISTENTE y buscar en la ventana emergente la carpeta que dice BANCO DE PRUEBAS, seleccionar el fichero banco de pruebas.c . #3 Una vez seleccionado el fichero banco de pruebas.c seleccionar en el men Proyecto la opcin enviar. Aparecer una ventana como la de la derecha. Se trata del programa encargado de enviar el cdigo al robot, pulsamos en write y a continuacin deberemos pulsar el botn de reset de la placa base. En la barra info, de la ventana que nos ha

aparecido antes, deber ir llenndose en azul hasta el final, indicndonos que el cdigo se est volcando en el robot. Cuando llegue al final el cdigo lo tendremos cargado y ejecutndose en el robot. #4 Lgicamente al no tener ningn display, LCD o teclado, deberemos utilizar el PC para comunicarnos con el

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robot. Para eso utilizaremos el hyperterminal de Windows, que se instala con el S.O. Si tienes Windows XP, ya lo tienes, pero si tienes el Windows Vista o Windows 7, puede que no lo tengas ya que Microsoft decidi eliminarlo de sus nuevo sistema operativo. En la carpeta SOFTWARE encontraras una versin del HYPERTERMINAL que puedes instalar en VISTA y 7 y que nos vale para comunicarnos con el PC. Si tienes XP pasa al punto #6, si por el contrario utilizas vista o 7 te recomiendo que instales el software que te indica el punto #5. #5 Instala el programa, (HyperTerminal Private Edition) y ejectalo, cuando lo ejecutas por primera vez te aparece la ventana de la izquierda, escribe el nombre MICROROBOT, tal como aparece en la figura y pulsa OK. En la siguiente ventana selecciona en Connect using el COM de tu ordenador, en nuestro caso es el COM2. y pulsa el botn de configure. La siguiente pantalla configura la comunicacin entre nuestra tarjeta de control y el PC. Para que la comunicacin se pueda establecer deben coincidir los valores a ambos extremos del cable. Los valores que reconoce nuestra tarjeta son los siguientes: BITS POR SEGUNDO: 19200. BITS DE DATOS: 8 PARIDAD: NINGUNA BITS DE PARADA: 1 CONTROL DE FLUJO: NINGUNO

Ajustamos en la ventana los datos anteriores y damos al botn aceptar para cerrar la ventana y a OK cuando aparezca la otra ventana. Salimos del programa y le decimos si cuando nos pregunte si queremos salvar nuestra configuracin. Ya tenemos configurada una conexin serie con nuestro sistema, que hemos llamado MICRO-ROBOT. La ventana que nos aparece ahora es la ventana del Terminal de comunicaciones con la cual podemos entablar una conversacin con nuestro sistema. En el ejemplo que veremos utilizaremos este programa de comunicaciones y veremos algunas opciones de configuracin. #6 Si, pulsamos el botn de reset de la placa base, una vez establecida la comunicacin con el programa hypeterminal nos aparecer en la consola de comunicaciones un men como el de la siguiente figura:

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El men que nos aparece nos permite elegir entre determinadas opciones, invito al lector a navegar por las diferentes opciones del men y comprobar que todo el hardware de su robot funciona correctamente.