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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013

MODELAGEM FSICA DE SISTEMAS (REVISO)



1. INTRODUO:

O objetivo obter modelos matemticos quantitativos de sistemas.

Os modelos que descrevem sistemas dinmicos so equaes diferenciais.

As equaes diferenciais podem ser obtidas atravs das leis fsicas do processo.

O procedimento geral e se aplica igualmente a qualquer sistema ou processo
qumico, mecnico, eltrico, termodinmico, etc.


2. VARIVEIS GENERALIZADAS:

De forma a generalizar o problema de modelagem, ou seja, apresentar uma
metodologia que no dependa do sistema fsico a ser tratado, so utilizadas variveis
generalizadas.

As variveis generalizadas de um dado sistema so aquelas cujo produto igual (ou
proporcional) a potncia (energia no tempo) entrando ou saindo do sistema.


Existem dois tipos de variveis generalizadas: esforo (e) e fluxo (f).

A tabela a seguir mostra as variveis generalizadas para diferentes sistemas fsicos.


Sistema Varivel Fluxo Varivel Esforo
Eltrico Corrente, I Tenso, V
Mecnico Fora, F Velocidade, V
Rotacional Torque, Velocidade Angular,
Fluido Vazo, Q Presso, P
Trmico Fluxo de Calor, Q Temperatura, T


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3. ELEMENTOS DE SISTEMAS FSICOS

Sob o enfoque energtico e usando a definio de variveis generalizadas , podemos
classificar os elementos de sistemas em trs tipos:

Fontes de Energia
Armazenadores de Energia
Dissipadores de Energia


A tabela a seguir mostra os elementos de diferentes sistemas fsicos.


Sistema Armazenador de
Energia Cintica
(Fluxo)
Armazenador de
Energia Potencial
(Esforo)
Dissipador de
Energia
Eltrico Capacitor
dt
dV
C I =
Indutor
dt
dI
L V =
Resistor
R
V
I =
Mecnico Massa
dt
V d
M F =
Mola
dt
dF
K
V
1
=
Atrito Viscoso
V D F =
Rotacional Inrcia
dt
d
J

=
Mola Rot.
dt
d
K
r

1
=
Atrito Viscoso Rot.

r
D =
Fluido Reservatrio
dt
dP
C Q
f
=
Inrcia Fluida
dt
dQ
I P
f
=
Resistncia Fluida
P
R
Q
f
1
=
Trmico Corpo
dt
T d
C Q
t
=

--
Resistncia Trmica
T
R
Q
f
1
=

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4. INTERCONEXO DE ELEMENTOS DE SISTEMAS

A forma com que os elementos de um sistema so conectados gera um novo conjunto de
relaes, que independem das caractersticas dos elementos e das suas relaes dinmicas.
Assim, existem duas maneiras diferentes de conectar elementos de sistemas:

Conexo Srie

S1 S2
e1 e2
e
f 1 f 2 f

Figura 1.

2 1 2 1
f f f e e e = = + =


Conexo Paralelo
S1
S2
e
1
e2
f 1
f 2
f f

Figura 2.

e
2 1 2 1
f f f e e + = = =


As relaes em um sistema composto podem ser colocadas como restries de
compatibilidade de esforo e de continuidade de fluxo.

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5. RESTRIO DE COMPATIBILIDADE DE ESFORO
S1
S2
e
1
e3
f
S3
S4 e2 e4

Figura 3.

=
=
n
k
k
e
1
0

6. RESTRIO DE CONTINUIDADE DE FLUXO

S1
S2
1
f 3
S4 f 2
f
4
S3
f


Figura 4.

=
=
n
k
k
f
1
0

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7. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS

Analogia: fora corrente
e velocidade
f fora

Exemplo 1:

d
k
f
m
x

Figura 5.

Restrio Interconectiva (RI):

k d m
F F F F + + =

Relaes Constitutivas (RC):
V D F
dt
dF

K
V ;
dt
dV
M F
d
k
m
= = =
1


Relaes Dinmicas (RD):

x K
dt
dx
D
dt
x d
M F
Vdt K V D
dt
dV
M F
;
dt
dx
V
+ + =
+ + =
=

2
2
;

( ) = + + F(s) X(s) K s D s M
2


Finalmente, a funo de transferncia dada por:

K s D Ms
F(s)
X(s)
+ +
=
2
1




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Da equao diferencial

x K
dt
dx
D
dt
x d
M F + + =
2
2


Podemos arbitrariamente definir

(t) x (t) x
x(t) (t) x
& =
=
2
1


Derivando e substituindo

F
M
x
M
D
x
M
K
t x x
x (t) x x
1
) (
2 1 2
2 1
+ = =
= =
& & &
& &


Finalmente uma representao de estados pode ser escrita como:

| | x y
F x x
M
D
M
K
0 1
1
0
1 0
=
(

+
(


= &


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Exemplo 2:
d k
m
y(t)
u(t)

Figura 6


Restrio Interconectiva (RI):

0 = + +
k d m
F F F

Relaes Constitutivas (RC):

; dt V dt - V K ) ; F -V ( V D ; F
dt
y d
M F
u y k u y d m
|
.
|

\
|
= = =

2
2


Relaes Dinmicas (RD):

dt
du
V
dt
dy
V
u y
= =


u
m
k
u
m
b
y
m
k
y
m
b
y
ku u b ky y b y m
k(y - u) ) u - y b( y m
+ = + +
+ = + +
= + +
& & & &
& & & &
& & & & 0

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( ) ( )
( ) ( )
| | ( ) ( ) u y
m
k
u y
m
b
y D D
u y
m
k
u y
m
b
y D
u y
m
k
u y
m
b
y
=
(

+
=
(

+
= +
&
& & & &


Podemos escrever

| | u
m
b
x x
m
b
x u x
m
b
x u y
m
b
y D x
y x
+ + = + = + =
=
2 1 1 1 1 2
1
) ( ) ( & &


Tambm

| | | | u
m
k
x
m
k
x u y
m
k
x u y
m
b
y D D x D + = = =
(

+ =
1 2 2 2
) ( ) ( & &

Finalmente

| |
(

=
(
(

+
(

(
(

=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
0
1
x
x
y
u
x
x
x
x
m
k
m
b
m
k
m
b
&
&





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Exemplo 3:
K K D
D D
M M
1
1
1
2
2
3
2
f
z z
1 2

Figura 7.

Restrio Interconectiva (RI):

0
2 2 3 2
1 3 1 1
= + + +
= + + +
k d d m
k d d m
F F F F
F F F F F


Relaes Constitutivas (RC):

1 1 1
1 1 1
2 1 3 3
1 1 1
z M F
z D F
) z - z ( D F
z K F
m
d
d
k
& &
&
& &
=
=
=
=

2 2 2
2 2 2
1 2 3 3
2 2 2
z M F
z D F
) z - z ( D F
z K F
m
d
d
k
& &
&
& &
=
=
=
=


Relaes Dinmicas (RD):

0
2 2 1 2 3 2 2 2 1
1 1 2 1 3 1 1 1 1
z K ) z - z ( D z D z M
F z K ) z - z ( D z D z M
= + + +
= + + +
& & & & &
& & & & &


Definindo os estados do sistema como:

2 4 2 3 1 2 1 1
z x ; z x ; z x ; z x & & = = = =

Obtemos

+
=
=
+ +
+
=
=
4
2
3 2
3
2
2
2
2
3
4
4 3
1
4
1
3
2
1
3 1
1
1
1
2
2 1
M
) D D (
- x
M
K
-
M
D

x
M
F

M
D

M
) D D (
- x
M
K
-
x
x x x
x
x x x
x
&
&
&
&



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Finalmente na forma matricial

(
(
(
(

=
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(



=
(
(
(
(

+
+
4
3
2
1
2
1
1
4
3
2
1
4
3
2
1
0 1 0 0
0 0 0 1
0
0
0
0
1 0 0 0
0
0 0 1 0
1
2
3 2
2
2
2
3
1
3
1
3 1
1
1
x
x
x
x
z
z
F
x
x
x
x
x
x
x
x
M
M
D D
M
K
M
D
M
D
M
D D
M
K
&
&
&
&

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