Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS

Funo de Transferncia

Considere um sistema linear, invariante no tempo, a parmetros concentrados descrito pela
seguinte equao diferencial:

) ( ) ( ... ) ( ) (
) ( ) ( ... ) ( ) (
1 2
2
2 1
1
1
1 1
1
1
t u b t u
dt
d
b t u
dt
d
b t u
dt
d
b
t y a t y
dt
d
a t y
dt
d
a t y
dt
d
n n n
n
n
n
n n n
n
n
n
+ + + + =
= + + + +

Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao acima, e
considerando condies iniciais nulas:

( ) ( ) ) ( ... ) ( ...
1
2
2
1
1 1
1
1
s U b s b s b s b s Y a s a s a s
n n
n n
n n
n n
+ + + + = + + + +

Finalmente,

( )
( )
n n
n n
n n
n n
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
s G
+ + + +
+ + + +
= =

1
1
1
1
2
2
1
1
...
...
) (
) (
) (


Propriedades da Funo de Transferncia

a) G(s) definida como a transformada de Laplace da resposta ao impulso do
sistema.

b) G(s) uma propriedade do sistema, no depende da natureza da entrada.

c) G(s) relaciona a entrada com a sada do sistema.

d) G(s) pode ser obtida experimentalmente.

e) Se G(s) for conhecida, a sada pode ser determinada para qualquer tipo(*) de
entrada.

Prof. Jos Maria Glvez, Ph.D. 1
Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013

Plos e Zeros do Sistema

A Funo de Transferncia pode ser escrita como:

( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ) (
) (
.....
.....
) (
2 1
1 2 1
s D
s N
K
p s p s p s
z s z s z s
K s G
n
n
=


=




1 2 1
, ... , ,
n
z z z so os zeros do sistema ; 0 ) ( = s G

n
p p p , ... , ,
2 1
so os plos do sistema ; ) (s G


Re
Im
plos zero
Plano complexo s



Polinmio Caracterstico

a) o denominador de G(s).

b) As razes do polinmio caracterstico so os plos do sistema.

c) As razes do polinmio caracterstico so as solues da Equao Homognea.






Prof. Jos Maria Glvez, Ph.D. 2
Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013

Representao por Variveis de Estado

Considere a equao diferencial (com condies iniciais):

) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
1 1
1
1
t u b t y a t y
dt
d
a t y
dt
d
a t y
dt
d
n n n n
n
n
n
= + + + +

Definindo:

=
=
=
) 1 (
2
1
:
n
n
y x
y x
y x
&

+ = =
= =
= =

u b x a x a x a y x
:
x y x
x y x
n n n n
) n (
n 1 2 1 1 1
3 2
2 1
.... &
& & &
& &

Portanto:
(
(
(
(
(
(

n
n
x
x
x
x
x
1
2
1
:
(
(
(
(
(
(

=
1 2 1
...
1 ... 0 0 0
: : : : :
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
a a a a
A
n n n
(
(
(
(
(
(

=
n
b
B
0
:
0
0

| | 0 0 ... 0 1 = C

Finalmente:

x C y
u B x A x
=
+ = &


Se a equao diferencial envolve derivadas da entrada:

) ( ) ( ... ) ( ) (
) ( ) ( ... ) ( ) (
1 2
2
2 1
1
1
1 1
1
1
t u b t u
dt
d
b t u
dt
d
b t u
dt
d
b
t y a t y
dt
d
a t y
dt
d
a t y
dt
d
n n n
n
n
n
n n n
n
n
n
+ + + + =
= + + + +

temos

| | 1 0 ... 0 0 ; : ;
1 ... 0 0
0 ... 0 0
: : : : :
0 ... 0 1
0 ... 0 0
1
2
1
1
2
1
=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=

C
b
b
b
b
B
a
a
a
a
A
n
n
n
n

Prof. Jos Maria Glvez, Ph.D. 3
Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013

Relao entre Variveis de Estado e Funo de Transferncia

Considere a representao

=
+ =
x C y
u B x A x&


pela transformada de Laplace

) ( ) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
s X C s Y
s U B s X A x s X s
=
+ =


( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1
s U B A I s s X s U B s X A I s

= =

finalmente

( ) B A I s C
s U
s Y
s G
1
) (
) (
) (

= =

Mas,

( )
( )
( ) ) (
) (
) (
1
s D
s N
K B
A sI det
A I s adj
C B A I s C s G =

= =



portanto

( ) B A I s adj C s N K ) ( = e ( ) A sI det s D = ) (


assim, os valores que satisfazem

( ) 0 = A sI det So os autovalores da Matriz A

tambm satisfazem

0 ) ( = s D Razes de D(s) Plos de G(s)


Prof. Jos Maria Glvez, Ph.D. 4