Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Par (IFPA) Engenharia de Controle e Automao Engenharia de Controle I

Regulador Linear Quadrtico

Pedro Santos Renan Godinho Barbara Gonalves Abner Barbosa Rodrigo Pena

Belm/PA Setembro/2013

SUMRIO INTRODUO.......................................................................................................3 DESENVOLVIMENTO.............................................................................................4 1. PROBLEMAS DE CONTROLE TIMO.................................................................4

a) PROBLEMA DO CONTROLE TIMO QUADRTICO:.........................4 b) TEMPO MNIMO DE CONTROLE:....................................................6 c) CONTROLE TERMINAL:...................................................................6

d) MNIMO ESFORO DE CONTROLE:................................................. 6

e) O SERVOMECANISMO TIMO:.......................................................6

f) PROBLEMA DO REGULADOR TIMO:............................................... 7

2. O Problema do Regulador Linear Quadrtico Invariante no Tempo.7 3. Motivao fsica para o Regulador Linear Quadrtico......................10 4. As Matrizes Q e R................................................................................13 5. Projeto de Regulador Linear Quadrtico no MATLAB.....................18 6. Concluso.............................................................................................21 7. Bibliografia............................................................................................ 22

INTRODUAO O Regulador linear quadrtico (LQR do ingls Linear Quadratic Regulator) possui grande aplicao em controle timo. A teoria do controle timo lida com operao de um sistema dinmico com custo mnimo. Sabemos que a natureza no linear, portanto por meio de uma linearizao podemos conduzir a uma soluo que se aproxime da soluo real do problema. O LQR uma estratgia de controle,criada pelo matemtico Kalman em 1960, que baseada na realimentao de estados , ou seja , tem a vantagem de se apresenta a soluo do problema atravs das variveis de estado, fundamental para o LQR que os ganhos do controlador sejam calculados pelas matrizes que regem o desempenho do sistema. Esses ganhos obtidos so encontrados por meio da soluo da equao de Riccati, que uma equao diferencial no-linear de primeira ordem, a resoluo de problemas de controle timo atravs de sistemas lineares bem conhecida e seus estudos so bastantes consolidados , entretanto quando o sistema no linear a soluo do problema torna-se complexa. Com o objetivo de amenizar esse problema parcialmente Albrekht (1962) estudou o problema de controle timo de maneira geral considerando um sistema de equaes nolineares , mas analticas e invariantes no tempo. Lukes (1969) utilizou esses conceitos e estendeu a teoria do LQR a sistemas no-lineares, mas analticos em torno da origem, invariantes no tempo e com horizonte infinito. Willemstein (1975) mostrou que essa extenso valida para sistemas no-lineares, mas analticos em torno da origem, variantes no tempo e com horizonte finito. A situao onde a dinmica do sistema descrita por um conjunto de equaes diferenciais lineares descrita por uma funo quadrtica, denominada de problema linear quadrtico.

DESENVOLVIMENTO O controle timo est desempenhando um papel cada vez mais importante nos projetos de sistemas modernos com o objetivo a maximizao do retorno de, ou a minimizao do custo de, a operao do processo fsico e econmico.

A situao onde a dinmica do sistema descrita por um conjunto de equaes diferenciais lineares descrita por uma funo quadrtica, denominada de problema linear quadrtico. Nos projetos via Regulador Linear Quadrtico, o projetista dever atribuir ponderaes as matrizes que definem a importncia relativa dos estados e do esforo de controle, no entanto o LQR no possui um mtodo para definir antecipadamente os parmetros de desempenho do sistema em funo do tempo em funo das ponderaes impostas pelo projetista, mostrando-se basicamente emprica. 1. PROBLEMAS DE CONTROLE TIMO:

a) PROBLEMA DO CONTROLE TIMO QUADRTICO: *Regulador de tempo contnuo: O sistema dinmico abaixo descrito pelas equaes de estados: (1)

Onde u = -kx Com funo custo dada por:

(2)

A minimizao do valor custo representada pela seguinte lei de controle de retroalimentao: (3) Sendo P encontrado atravs da soluo da Equao de Ricatti(*) dada abaixo:

(4) * Equao de Ricatti uma equao diferencial ordinria no-linear de primeira ordem, na forma: (5) Onde a(x),b(x) e c(x) so trs funes que dependem de Se conhecermos uma soluo particular da equao, por exemplo ,a

seguinte mudana de varivel transformar a equao em equao linear: (6) = (7)

*Regulador de tempo discreto: Sendo o sistema de tempo discreto descrito por: (8)

Funo custo definida por:

A lei de controle de realimentao : (9) Onde: (11) (10)

E P a soluo para a Equao de Ricatti discreta: (12)

O objetivo do controle timo determinar o vetor de controle u(t) que forar o comportamento do sistema a minimizar algum tipo de funo custo, enquanto ao mesmo tempo satisfaz as limitaes fsicas do sistema. b) TEMPO MNIMO DE CONTROLE: O problema resumisse em encontrar o vetor u(t) de modo que o tempo exigido seja mnimo, ou seja, funo custo abaixo : c) Controle terminal : Dada a funo abaixo: ( ) Onde ( ( ) ( ) (14) (13) a . Onde este tempo calculado pela

o valor final desejado para

, S a matriz de estados

terminais, ou seja, S est relacionada com os estados finais fixos, os quais so os estados desejados, positiva semidefinida de pesos. Neste caso, o interesse definir u(t), tal que o erro x(tf) (tf) seja mnimo.

d) Mnimo esforo de controle: Dada a funo : (15)

Na expresso acima J representa a energia consumida pelo vetor de controle u(t) na ao de controlar o sistema, onde R um matriz de peso semidefinida positiva com t ( e) O servomecanismo timo: Dada a funo de custo:

(16)

Onde Q uma matriz de pesos real semidefinida positiva para t (tf,t0) e (t) a trajetria pr-especificada, desejada, do vetor de estado x(t). O vetor de e = x(t) (t) o erro que se deseja minimizar. Isto deve ser completado pela escolha de um u(t) adequado. Neste tipo de problema, frequentemente inclui-se tanto o esforo de controle, quanto o problema de controle terminal: ( ) f) Problema do regulador timo: Dada a funo de custo abaixo: (18) Aqui o objetivo restabelecer o estado de equilbrio do sistema aps este ser submetido a uma perturbao. Em projetos de controle timo envolvendo este tipo de problema, nos quais no se requer estados finais fixos, a funo de custo J se reduz a: ( ) [ ( ) ( )] } (17)

(19)

2. O Problema do Regulador Linear Quadrtico Invariante no Tempo Para iniciar, ser exposto o problema do LQR, sua soluo e hipteses usadas na obteno da soluo. Ser dado o teorema abaixo, avaliado sem provas, somente hipteses acerca do LQR, abordando a existncia da soluo do problema. Teorema 1: Dada a dinmica do sistema:

(19)

(20)
Com x(t) Rn e u(t) Rm ao longo de uma combinao linear de estados, deixando pequena

(21) Com y(t) Rp. Define-se a funo custo quadrtica:

(22)

No qual o tamanho dos estados de interesse, z(t) comparado relativamente ao de controle equivalente de u(t), atravs da matriz de pesos R. Considerando, sem prova formal, se as seguintes hipteses so corretas: a) O vetor de estado x(t) est inteiramente disponvel para realimentao; b) [A B] estabilizvel e [A C] detectvel; c) R = RT>0; Ento: i) O controlador linear quadrtico nico, timo e a lei de controle de realimentao de estados total :

(23)
Com:

(24)
Que minimiza a funo custo J, sujeito restrio dinmica imposta pela dinmica de malha aberta em eq.1. ii) S uma matriz nica, simtrica, positiva e semidefinida, a qual soluo da equao algbrica de Riccati:

(25)

(26)

iii)

A dinmica em malha fechada, atravs da substituio de 2 em 1:

(27)


O qual garantido haver estabilidade. iv) O mnimo valor do funcional quadrtico de custo J na equao 11 :

(28)
A prova (simplificada) do teorema anterior decorre do sistema dado na equao 1 e da funo de Lyapunov

(29)
Com S>0 calculada a partir da equao de Riccati. Derivando em relao ao tempo, obtem-se:

[30]
Cuja integral de 0 a + fornece

(31) 0]

Com = R sendo escalar (no caso geral de uma nica entrada u(t)). 3. Motivao fsica para o Regulador Linear Quadrtico O problema do LQR e o custo podem ser motivados da seguinte maneira. Dado o sistema da equao 1, que est inicialmente excitado, e o resultado desta excitao est refletido no vetor de estado x0. Esta condio inicial pode ser considerada como um desvio indesejvel da posio de equilbrio do sistema, x(t)=0. Uma vez conhecido esse desvio, o objetivo de controle pode ser essencialmente visto como a seleo do vetor de controle u(t) que regula o vetor de estado x(t)=0 to rapidamente o possvel.

Se a equao 1 controlvel, ento possvel levar o sistema de x(t) para zero em um curto perodo de tempo arbitrrio. Isto ir requerer altos valores do sinal de controle (grande esforo de controle), o qual do ponto de vista da engenharia inaceitvel. Altos valores para sinais de controle iro saturar os atuadores e se implementados na forma de realimentao, ir requerer projetos com grandes larguras de banda que por sua vez, iro excitar dinmicas no modeladas. Por este motivo, fica bvio que deve existir no projeto um balano entre o desejo de regular perturbaes em estado de equilbrio e a magnitude do sinal de controle necessrio. Minimizando o funcional quadrtico de custo da equao 11 uma forma de quantificar o desejo do engenheiro de controle em alcanar este balano. Compreender que a natureza quadrtica de ambos os termos no custo

(32)

(33)

Assegura que estes termos so no-negativos para todo t. Ora, avaliando o efeito de R e CTC = Q no desempenho do sistema, possvel chegar s seguintes concluses: i) ii) Se Q>>R>0 O peso do sinal de controle no clculo do critrio reduzido; O sinal de controle pode atingir valores elevados; O sistema responde com maior velocidade; H a possibilidade de saturao dos atuadores; Em contrapartida, se 0Q<<R: A energia de controle tem maior peso no clculo do critrio; As componentes do ganho de realimentao de estado sero de pequeno valor absoluto; O sistema no apresentar uma resposta rpida.

Exemplo:

Considere-se o sistema mostrado na Figura 2.1. Admitindo-se que o sinal de controle seja: u(t) = - Kx(t) Determinar a matriz de ganho de realimentao K tima tal que o seguinte ndice de desempenho seja minimizado:

Onde: [ ]

Fig.2.1. Sistema de controle

A partir da figura acima, acha-se a equao de estado para o processo :

Onde

], B =[ ]

Ser demonstrado o uso da equao matricial de Riccati reduzida no projeto do sistema de controle timo, como:

Observando-se que a matriz A real e que a matriz Q real e simtrica, a matriz P uma matriz real simtrica. Portanto, esta ltima equao pode ser escrita como:

Esta equao pode ser simplificada para

A partir da qual se obtm as trs equaes seguintes

Resolvendo-se estas trs equaes simultneas em p11, p12, p22, com o requisito de que P seja definida positiva, obtm-se:

Pode-se obter a matriz de ganho de realimentao K tima como sendo:

Assim, o sinal de controle timo

Note-se que a lei de controle dada pela equao acima conduz a um resultado timo para qualquer estado inicial sob o ndice de desempenho dado. Alm disso, observa-se que a matriz Q s afeta o segundo elemento da matriz de ganho de realimentao K. 4. As Matrizes Q e R. Um problema do LQR a determinao das matrizes de ponderao que satisfazem determinadas condies, onde, Q uma matriz de ponderao associada aos estados do sistema e R uma matriz de ponderao associada s variveis de controle. A determinao dessas matrizes influencia para o clculo do ganho. Diversas tcnicas foram desenvolvidas para determina-las que tem por base mtodos determinsticos e Heursticos. A liberdade de escolha das matrizes

de ponderao do projeto LQR so variveis de projeto livres que so utilizadas para a sintonia dos ganhos de controle timo. O principal enfoque deste tpico fazer uma breve explanao dos mtodos de busca das matrizes de ponderao Q e R que compem ndice de desempenho J. a) Mtodos Heursticos: so mtodos que constituem uma das primeiras tcnicas concebidas para a seleo das matrizes de ponderao. Uma abordagem dessa metodologia o chamado quadrado do inverso ou Mtodo de Bryson, cuja idia bsica normalizar as sadas e o termo controle dentro da funo de ndice de desempenho quadrtico. Esta normalizao normalmente realizada usando o mximo de valores antecipados (ou derivados) do controle e das sadas individuais. Porm, sua desvantagem por ser um mtodo intuitivo. Os parmetros Q e R geralmente necessitam ser sintonizados at um comportamento satisfatrio ser obtido, ou at o projetista se satisfazer com o resultado. Uma conjectura inicial escolher uma diagonal de Q e R

b)

[4.1]

Onde Q e R tm diagonais positivas, dentre as quais:

c)

[4.2]
d) e)

[4.3] [4.4]

Onde m o numero de estados e k o nmero de atuadores do sistema de controle. O desempenho desejado do sistema obtido pelo ajuste das matrizes de ponderaes so escolhidas pelas equaes 4.3 e 4.4. O nmero ximax est baseado na faixa/intervalo de operao dos estados. A outra quantidade uimax tem um significado similar para a i-sima

componente da entrada u, e est baseada no mximo esforo de controle ou valor mximo de operao de atuadores. Partindo desta conjectura inicial os valores das diagonais principais de Q e R devem ser ajustados por mtodo de tentativa e erro, sistematicamente. Na figura 4.1 apresenta-se um algoritmo ilustrando o procedimento de determinao das matrizes de ponderao Q e R, implementando o mtodo de Bryson.

b) Metodologia usando Controle timo Modal O objetivo do controle timo modal determinar uma lei de realimentao de estado, utilizando a equao 4.4:

de modo que a matriz do sistema de malha fechada

[4.5]

tenha os seus autovalores pr estabelecidos. O controle timo modal baseado na convencional alocao de plos, que em vez de escolher o ganho de realimentao diretamente, os parmetros de projeto da funo quadrtica so posicionados de acordo com as matrizes Q e R at atingir os objetivos do projeto de controle.

c) Projeto do Regulador com Condies de Estabilidade. Neste mtodo troca-se a determinao das localizaes exatas de todos os plos malha fechada pela simples especificao de uma regio do semipleno complexo esquerdo onde devero estar os plos a malha fechada. Este mtodo explora ainda as propriedades do regulador de potncia mnima e a equao de Riccati usada para determinar as matrizes de ponderao apropriadas.

Figura 4.1 - Mtodo de Bryson

Figura 4.2 - Controle modal

Figura 4.3 - Algoritmo do regulador em condies de estabilidade

5. Projeto de Regulador Linear Quadrtico no MATLAB

Exemplo 1: Considerando uma equao multivarivel de espao de estado determinada por

Selecionando a matriz diagonal Q = diag(10, 8, 2, 0) e a matriz identidade R = I, podemos obter a matriz de realimentao de estados atravs de

A matriz K de realimentao de estados e a soluo P para a equao de Ricatti pode ser obtida por

E os polos em malha fechada so 6.3396,12.7427,23.5384 e 27.8096. Exemplo 2: Regulador Linear Quadrtico para um motor DC A representao dos estados do motor de corrente contnua dado abaixo:

Onde y a velocidade angular da carga e u a tenso de alimentao de tal forma que o sistema em malha fechada 1. Seja estvel e acompanhe um degrau unitrio com erro nulo em regime permanente. 2. No apresente sobre-elevao no sinal de sada, em relao ao degrau de entrada, no domnio do tempo. Considere o modelo do motor de corrente contnua. Resolvemos o problema linear quadrtico para:

A= 0 1.0000 -0.1429 -1.0714 B= 0 1

C= 0.0714 D= 0 Q= 1 0 R= 25 Logo, para [k,P] = lqr(A,B,Q,R) so: k= 0.1029 P= 3.4271 2.5726 2.5726 2.7289 0.1092 0 1 0

E 1 25. Obtemos o Grfico a seguir:

REGULADOR LINEAR QUADRATICO PARA MOTOR DC 0.5 Sem Regulao 0.45 0.4 0.35 0.3
Amplitude

Com Regulao

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

10

15

20 Time (sec)

25

30

35

40

Figura 5.1

6. Concluso
Neste trabalho apresentamos de forma breve o Regulador Linear Quadrtico, muito usado em sistemas de Controle timo. Onde o LQR pode proporcionar ganhos de controle timo desde que seja feita uma escolha adequada das matrizes Q e R da funo desejada para minimizao de custo. Podemos concluir tambm que o LQR garante excelentes margens de estabilidade e boa rejeio de distrbios, porm o projetista obrigado a testar, de forma intuitiva, ndices de desempenhos at se chegar o qual ele desejar. No caso do Regulador Linear Quadrtico, o ndice de desempenho um mapeamento dos espaos dos vetores de estados e de controle ponderados pelas matrizes constantes Q e R, respectivamente. Aponta-se tambm como vantagem do LQR a margem de estabilidade garantida. Foi discutido a problemtica relacionada com a soluo da Equao de Ricatti, a escolha das matrizes de ponderao e suas relaes com mtodos de busca tima.

7. Bibliografia
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil. 2 ed. Rio de Janeiro. 1982. BURNS, Roland. Advanced Heinemann. 1 ed. Oxford. 2001. Control Engineering. Butterwoth-

KIRK, Donald. Optimal Control Theory. Dover Publications, 1970.