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CIRCUITOS ELCTRICOS II PROFESOR: ING. DESIDERIO LVARO GONZLES PERALES Factor de potencia del motor alternador/sncrono. Graficacin de la curva V

Alumnos: Garca Rojas ngel Santiago Snchez Medina Gustavo

Quinto semestre Ingeniera Electrnica H.H. Cuautla Mor. 30 de noviembre de 2012

TEORA PRELIMINAR
LA MQUINA DE INDUCCIN Se llama mquina de induccin o asincrnica a una mquina de corriente alterna, en la cual la velocidad de rotacin del rotor es menor que la velocidad del campo magntico del estator y depende de la carga. La mquina asincrnica tiene la propiedad de ser reversible, es decir, puede funcionar como motor y generador. El motor de induccin es el motor ms utilizado en la industria y electrodomsticos de gran potencia, debido a su robustez y a su fcil construccin y mantenimiento.

Principio de funcionamiento El embobinado que recibe la corriente externa est en el estator; en el rotor circula una corriente que es producida por el voltaje inducido desde el estator. Esta corriente induce un voltaje en el rotor que junto con las corrientes parsitas consecuentes producen un campo magntico que tiene a oponerse a las fuerzas o movimientos que produjo el voltaje inducido permitiendo que el rotor gire a la misma direccin de la velocidad sncrona a menor rpm o rad/seg. En esencia, la operacin de los motores de induccin es iguala a la de los devanados de amortiguamiento en los motores sincrnicos.

Desarrollo del par inducido en un motor de induccin La figura siguiente muestra un motor de induccin jaula de ardilla. Al aplicar al estator un conjunto trifsico de voltajes, un conjunto trifsico de corrientes estatricas que producen un campo magntico que rota en direccin contraria a las manecillas del reloj. La velocidad de rotacin del campo magntico est dada por:

donde: v = velocidad de la barra, relativa al campo magntico. B = vector de densidad de flujo magntico. l = longitud del conductor en el campo magntico.

Desarrollo del par inducido en un motor de induccin. a) El campo rotacional del estator induce voltaje en las barras del rotor; b) el voltaje del rotor produce un flujo de corriente en el rotor que atrasa el voltaje debido a la inductancia del mismo; c) la corriente del rotor produce un campo magntico en el rotor que est a 90 detrs de ella, y interacta con para producir en la mquina un par en sentido contrario a las manecillas del reloj.

El estator de un motor trifsico de induccin est formado por un conjunto de tres bobinas, las cuales son alimentadas por un sistema trifsico de corrientes, lo cual da origen a un campo magntico giratorio de mdulo constante.

El movimiento relativo del rotor con respecto al campo magntico del estator produce voltaje inducido en una barra del rotor. La velocidad de las barras de la parte superior del rotor, con relacin al campo magntico, tiende hacia la derecha de modo que el voltaje inducido en las barras superiores tiende hacia afuera de la pgina, mientras que el voltaje inducido en las barras inferiores tiende hacia dentro de la pgina. Esto origina un flujo de corriente hacia afuera en las barras superiores, y hacia dentro en las inferiores. Sin embargo, puesto que el conjunto del rotor es inductivo, la corriente pico del rotor queda en atraso con relacin al voltaje pico del rotor. El flujo de corriente del rotor produce un campo magntico del rotor . Finalmente, puesto que el par inducido en la mquina est dado por:

La direccin del par resultante va en sentido contrario a las manecillas del reloj. Puesto que la direccin del par inducido en el rotor va en sentido contrario a las manecillas del reloj, el rotor se acelera en esa direccin. Sin embargo existe un lmite superior finito para la velocidad del motor. Si el rotor de induccin estuviera rotando a la velocidad sincrnica, las barras del rotor seran estacionarias respecto al campo magntico y no habra voltaje inducido. Si fuera igual a 0, no habra corriente en el rotor ni tampoco campo magntico rotrico. Sin campo magntico rotrico, el par inducido sera cero y el rotor se frenara como resultado de las prdidas por rozamiento. En consecuencia, un motor de induccin puede acelerar hasta una velocidad cercada a la de sincronismo pero nunca puede alcanzarla por completo. Ntese que en operacin normal, los campos magnticos del rotor y del estator y rotan conjuntamente a velocidad sincrnica , mientras que el rotor en s gira a una velocidad menor.

Las siguientes figuras muestran un motor de induccin trifsico y el rotor bobinado:

Deslizamiento del motor El rotor nunca alcanza la velocidad sincrnica del estator, ya que si lo hace ningn flujo corta el rotor, desapareciendo el voltaje inducido y por tanto el torque. Es por eso que el motor de induccin recibe el nombre de asincrnico. El voltaje inducido en una barra del rotor de un motor de induccin depende de la velocidad del rotor con respecto a los campos magnticos. Puesto que el comportamiento de un motor de induccin depende del voltaje y la corriente del rotor, con frecuencia es ms lgico hablar de su velocidad relativa. En general se utilizan dos trminos para definir el movimiento relativo entre el rotor y los campos magnticos. Uno de ellos es la velocidad de deslizamiento, definida como la diferencia entre la velocidad sincrnica y la velocidad del rotor:

donde

El otro trmino utilizado para describir el movimiento relativo es el deslizamiento, el cual es la velocidad relativa expresada sobre una base en por unidad o en porcentaje.

El deslizamiento est definido como:

Frecuencia elctrica en el rotor Un motor de induccin trabaja induciendo tensiones y corrientes en el rotor de la mquina; por esa razn, a veces se le llama transformador rotante. Como transformador, el primario (estator) induce un voltaje en el secundario (rotor) pero, a diferencia del transformador, la frecuencia secundaria no es necesariamente la misma que la frecuencia primaria. Si el rotor de un motor est bloqueado tal que no puede moverse, el rotor tendr la misma frecuencia que el estator. Por el contrario, si el rotor gira a velocidad sincrnica, la frecuencia en el rotor ser cero. Cul ser la frecuencia del rotor a una velocidad arbitraria de rotacin? Para cualquier velocidad intermedia, la frecuencia del rotor es directamente proporcional a la diferencia entre la velocidad del campo magntico y la velocidad del rotor . Puesto que el deslizamiento del rotor est definido como:

La frecuencia del rotor puede ser expresada como:

o bien

pero,

tal que

Entonces:

Ya que

, entonces:

donde

es la reactancia del rotor en estado bloqueado.

La reactancia de un rotor de induccin depende de la inductancia del rotor y de la frecuencia del voltaje y la corriente del rotor. Si la inductancia del rotor es , la reactancia del rotor est dada por:

El circuito equivalente del rotor es:

El flujo de corriente en el rotor se puede encontrar como:

La siguiente figura muestra el circuito equivalente por fase en un motor de induccin.

La corriente de entrada a la fase del motor se puede hallar dividiendo el voltaje de entrada entre la impedancia total equivalente:

donde

Potencias en un motor de induccin Un motor de induccin ( y cualquier otro) toma potencia de la red, esta potencia se llama potencia total o absorbida, una potencia perdida en el motor y por ltimo una potencia til que es la que desarrolla el eje de la mquina. Por tanto:

La potencia absorbida o total consumida por el motor;

La Potencia reactiva es la necesaria para crear el flujo y producir la conversin electromagntica; La Potencia til o desarrollada por el eje del motor ser (esta potencia es la que indica la placa de caractersticas del motor); Rendimiento de un motor Entendemos como rendimiento de un motor el cociente entre su potencia til o desarrollada en el eje (este dato lo proporciona el fabricante mediante la placa de caractersticas del motor) y la potencia total o absorbida de la red, el resultado nos lo da en tanto por uno, que si multiplicamos por 100 nos dar el resultado en tanto por ciento.

La potencia nominal de un motor es aquella potencia que puede desarrollar el motor de forma permanente sin sobrepasar la temperatura de rgimen para la cual ha sido diseada la mquina y esto ocurre cuando el motor trabaja exactamente bajo todos los valores que especifica la placa de caractersticas, como esto no es as porque la potencia nominal depende de la carga que arrastra el motor, de la tensin, frecuencia de la red que pueden variar, etc. explica que el funcionamiento real del motor sea, normalmente, distinto del nominal. Momento de rotacin de un motor (Par) No es otra cosa que la fuerza tangencial ofrecida por el rotor y es un dato necesario para las posibles aplicaciones o cargas que pueden ser acopladas al motor:

donde

Curva caracterstica torque velocidad del motor de induccin Si el motor est alimentado a partir de una tensin fija a una frecuencia constante, el torque desarrollado por el motor es una funcin del deslizamiento. En las siguientes figuras se muestran las curvas caractersticas par-velocidad del motor de induccin. La primer figura muestra un dibujo del par del motor de induccin como funcin de la velocidad (y del desplazamiento); la segunda con las velocidades por encima y por debajo del rango normal en el motor.

La informacin que proveen se resuma a continuacin: 1. El par inducido del motor es cero a la velocidad sincrnica. 2. La curva par-velocidad es aproximadamente lineal entre vaco y plena carga. En este rango, la resistencia del rotor es mucho mayor que su reactancia; por tanto la corriente rotrica, el campo magntico del rotor y el par inducido crecen linealmente cuando crece el deslizamiento. 3. Existe un par mximo posible que no puede ser excedido. Este par, llamado par mximo o par de desviacin, equivale a 2 3 veces el par nominal de plena carga del motor. 4. El par de arranque del motor es un poco mayor que el par de plena carga, de modo que el motor arrancar portando cualquier carga que pueda alimentar a plena potencia.

5. Ntese que el par inducido en el motor vara con el cuadrado del voltaje aplicado. Este hecho es de utilidad para controlar la velocidad. 6. Si la velocidad del motor de induccin es mayor que la sincrnica, la direccin del par inducido en la mquina se invierte y la mquina opera como generador. 7. Si el motor gira en sentido contrario a la direccin de los campos magnticos, el par inducido en la mquina la detendr muy rpidamente y tratar de girarla en la direccin opuesta.

MAQUINA SNCRONA. Aspectos constructivos de la mquina sncrona En trminos prcticos es la fuente de C.A. usado como tal casi en exclusiva, actuando como generador; se le conoce habitualmente como el alternador. Es una mquina de gran versatilidad, puede usarse tanto como motor, como generador y como condensador con el fin de mejorar el factor de potencia de un sistema elctrico. Desde el punto de vista del uso como generador, puede trabajar en forma aislada, con lo que se tiene frecuencia variable, o bien sincronizada con un S.E.P. (Red Infinita), en que su frecuencia queda fijada por el sistema. Desde el punto de vista de su construccin, tiene devanados tanto en el estator como el rotor. En la generalidad de las mquinas, y siempre en las de gran tamao, la armadura est ubicada en el estator y en ella se tiene C.A. El campo que tiene C.C. para la excitacin, consecuentemente con lo anterior, va ubicado en el rotor. La figura siguiente muestra una mquina sncrona (M.S.) trifsica de un par de polos salientes, con los devanados decampo y armadura.

Como por el devanado de armadura circulan corrientes 3 balanceadas sinusoidales, aparece un C.M.R. que viaja a velocidad sincrnica, es decir,

Para que exista torque en rgimen permanente (estado estacionario), el C.M. producido por las corrientes en el rotor debe girar a la velocidad sincrnica s , debiendo existir, adems, un cierto ngulo de desfase entre la f.m.m. de la armadura (Fa) y la f.m.m. del campo (Ff). Recordemos que segn:

Esta expresin la podemos rescribir, de acuerdo a esta nomenclatura, como:

Grficamente se tiene el siguiente diagrama fasorial:

Donde: Faf : F.m.m. resultante (Fsr) Fa : F.m.m. de armadura o estator (Fs) Ff : F.m.m. del campo o del rotor (Fr) af : Flujo magntico resultante en el entrehierro( sr)

Mtodos de arranque. Como se mencion antes, cuando el motor est detenido y se lo conecta a la red, ste vibrar fuertemente y se sobrecalentar. Existen varios mtodos para arrancarlo de forma segura. A continuacin se describirn los tres mtodos ms utilizados y finalmente se mostrar un circuito para el arranque automtico. 1. Arranque por medio de la reduccin de la frecuencia elctrica Si los campos magnticos del estator en un motor sncrono giran a una velocidad lo suficientemente baja, no habr ningn problema para que el rotor se acelere y se enlace con el campo magntico del estator. Entonces, se puede incrementar la velocidad de los campos magnticos del estator aumentando gradualmente la frecuencia hasta su valor nominal de 50 Hz. Para esto pueden utilizar accionadores de estado slido como cicloconvertidores. 2. Arranque con un motor primario externo Para llevar al motor a su velocidad sncrona se le puede adjuntar un motor de arranque externo. Una vez alcanzada esta velocidad, se conecta la mquina en paralelo a la red y se desconecta el motor primario del eje. El motor de arranque puede tener valores nominales mucho ms pequeos que el motor que arranca ya que slo debe superar la inercia de la mquina sncrona en vaco. 3. Arranque con devanados de amortiguamiento ste es el mtodo ms popular de arranque. Recibe el nombre de devanado amortiguador porque reduce las oscilaciones que se producen en los procesos transitorios de las mquinas: acoplamiento a la red, vibraciones bruscas de carga elctrica o mecnica,

etc. Los devanados de amortiguamiento son barras especiales dispuestas en ranuras hechas en la cara del rotor en un motor y en cortocircuito en cada extremo con un anillo Esto crea un rotor del tipo jaula de ardilla y el motor arranca como si fuera un motor asincrnico trifsico.

Ondas de fuerza magnetomotriz en el entrehierro. En un generador sncrono trifsico, la armadura tiene tres bobinas del mismo tipo que en el caso de una mquina de induccin, por lo tanto se tiene un campo magntico rotatorio de la misma forma que el analizado en esa oportunidad. De las consideraciones hechas de C.M.R. en la mquina de induccin, Fa es tambin sinusoidal. La f.m.m. resultante en el entrehierro es, entonces, la suma punto a punto de las f.m.m. parciales Fa y Ff. A modo de resumen podemos concluir que: - La f.e.m.i. en la fase a es proporcional a la excitacin del campo. (Ef ). - La f.m.m. de armadura (Fa ), creada por a I , llamada tambin f.m.m. de reaccin de armadura gira a la velocidad sincrnica s . - La figura anterior alternativamente se puede graficar en funcin de la densidad de flujo B.

Analicemos ahora el caso en que Ia, atrasa a E f en un cierto ngulo . Bajo estas consideraciones el valor mximo de Fa estara anticipando al eje de la fase a en este ngulo , con lo que al realizar la suma punto a punto se est en la situacin que muestra la figura siguiente.

El C.M. resultante en la mquina es la suma deFa y Ff igual a Faf

- El flujo es proporcional a la f.m.m. si no existe saturacin y si se tiene entrehierro uniforme. Bajo estas consideraciones la onda de densidad de flujo de reaccin de armadura es proporcional a la onda de f.m.m. de armadura (Fa ). - Como Faf ,Fa , Ff ,a , f , af , etc, son sinusoidales pueden representarse por fasores y se pueden sumar. La figura siguiente muestra el diagrama fasorial de la mquina sncrona operando como motor, para cos =1, fig. a) y cos en atraso con respecto a la tensin de excitacin figura b).

Estos diagramas fasoriales muestran que la posicin espacial de la f.m.m. Fa, con respecto al campo polar, dependen del desfase entre Ef e Ia , es decir, para la produccin de torque, Ia se ajusta as misma a las condiciones de operacin. Por otra parte es posible observar en operacin como motor que el torque electromagntico T acta sobre el rotor en direccin tal, que tiende a alinear los polos del campo con af. En un generador, el flujo f adelante a af y el torque electromagntico acta en oposicin a la rotacin. Desde otro punto de vista, la operacin como motor o generador, puede ser explicada como: - Generador: f adelante a af debido al torque de la mquina motriz aplicado al eje. - Motor: f atrasa a af debido al torque de carga que debe impulsar el eje de la mquina. Observacin.- Cuandoaf y Ff son cttes, la mquina se ajusta as misma a los diferentes requerimientos de torque, varindose en forma interna el ngulo de torque f. La figura siguiente muestra las posibilidades de operacin de la mquina como una funcin del ngulo de torque:

La mquina sale de sincronismo cuando el ngulo de torque sobrepasa los 90. En estas condiciones, se produce un brusco desplazamiento del rotor, hasta que quedan enfrentados polos de igual nombre. Estos se repelen y se producen fuertes oscilaciones de la mquina.

Circuito Equivalente de la mquina sncrona

En que: Xl : reactancia de dispersin de la armadura ra : resistencia de armadura. X : reactancia de magnetizacin La reactancia de dispersin de armadura, considera las tensiones inducidas por las componentes de flujo que no estn incluidas en la tensin E&r. Estos flujos son el de dispersin en las ranuras de la armadura, en los cabezales de las bobinas, y asociado al campo de armnicos espaciales creados por Fa que no es perfectamente sinusoidal. Finalmente, se emplea el circuito equivalente de la figura siguiente, por fase, para una mquina de rotor cilndrico no saturada.

Donde: Xs =Reactancia sncrona (reactancia de eje directo) Xs = Xd = X + Xl Obsrvese que: Xs : considera los flujos producidos por corrientes de armadura E f : considera los flujos producidos por If . ( Ef es proporcional a If ). Xs =ctte si f = ctte y la mquina no est saturada. Ef = Vt si Ia = 0, y se mantiene ctte si la velocidad (n) y la corriente de campo, I f =cttes

Los rdenes de magnitud de los parmetros, en base propia, para mquinas medianas, de algunos cientos de KVA

Potencia de la Mquina Sncrona en Rgimen Estacionario Sin considerar saturacin, el C.E., es el que se muestra a continuacin:

Funcionamiento como Generador La potencia mecnica suministrada a la mquina sncrona es:

o bien, Con T : en [kgm.] El diagrama fasorial es, de acuerdo con las ecuaciones al principio del tema, tomando como referencia V t 0, para carga inductiva:

En el que : es el ngulo de torque y se considera

* Si se desprecian las prdidas por roce y ventilacin y prdidas en el fierro, toda la potencia mecnica es transformada a potencia elctrica:

O bien:

Determinacin de Potencia Activa y Reactiva Consideremos Ra despreciable, para determinar la expresin de la potencia activa y reactiva y factor de potencia inductivo.

Del Diagrama se tiene:

Esta es la razn por que se conoce como ngulo de torque. La representacin grfica de la potencia como una funcin del ngulo se muestra en la figura siguiente:

En otras palabras, si Ef adelanta a Vt > 0, entonces el Torque es tambin positivo y la mquina trabaja como generador.

La potencia reactiva est dada por:

Del diagrama fasorial de la figura anterior, se tiene:

Dividiendo ambos miembros por Xs y multiplicando por Vt, se tiene:

Curvas de Excitacin o curvas en V, para el Motor Sncrono Recordemos que se ha hecho presente que el y la corriente de armadura de una M.S. pueden ser controlados por ajuste de su corriente de excitacin de campo I f obtenindose una familia de curvas. Estas curvas, llamadas curvas de excitacin o curvas en V, representan I a = f (I f) para potencia de salida y tensin constantes.

Como Vt y Xs , sin considerar saturacin son cttes, debe cumplirse que:

Recordemos que el diagrama fasorial, despreciando Ra es:

Del diagrama de la figura anterior se tiene:

Bajo las condiciones anteriores, se puede construir el siguiente diagrama para diversas condiciones de e Ia

Ntese de esta construccin, que para mantener P y Vt = cttes, se debe variar Ef e Ia . Puede observarse que se tiene la corriente Ia, mnima, para el ngulo de factor de potencia = 0. Con este diagrama se obtiene el siguiente juego de curvas de excitacin (curvas en V de la M.S.):

Las lneas que indican los valores de son los Lugares Geomtricos (L.G) de y muestra cmo la corriente de campo se debe variar para mantener cuando cambia la carga. Observacin: Las curvas en V para el generador sncrono son iguales a estas, salvo que las curvas para fp en adelanto y en atraso estn intercambiadas.

PRCTICA Objetivo: El objetivo de la prctica consiste en medir la potencia activa, la potencia reactiva, la corriente de armadura y la corriente de campo de excitacin del motor/alternador sncrono del mdulo de LabVolt localizado en el laboratorio de electrnica 2 para calcular su factor de potencia y graficar la curva V

Material Para el desarrollo de esta prctica se utiliz: 1 mdulo motor/alternador sncrono. 1 mdulo electrodinammetro 1 mdulo vatmetro/varmetro 1 mdulo ampermetro ACA 1 mdulo ampermetro ACD 1 mdulo fuente de alimentacin trifsico Cables de conexin tipo banana de seguridad de 4 mm Nota: todos los mdulos requeridos se encuentran en el sistema elctrico de potencia de Lab Volt.

Desarrollo Para medir las potencias del motor se realiza lo siguiente: Como el motor trabajar con carga se conectar el electrodinammetro y su respectiva polea; para alimentarlo se conecta una terminal a neutro y la otra a cualquiera de las fases. Para medir la potencia activa y reactiva del motor basta con conectar cada una de las lneas (1, 2 y 3) del mdulo de alimentacin a sus respectivas entradas en el vatmetro/varmetro, (entradas 1, 2 y 3). Debido a que el motor se conectar en Y, las salidas del mdulo vatmetro/varmetro (4, 5 y 6) se conectan a su vez a las terminales (1, 2 y 3) del mdulo del motor. Las terminales 4, 5 y 6 se conectarn entre s. En esta prctica el motor sncrono ser trabajar con efecto capacitivo por lo cual se harn las conexiones pertinentes, alimentando al restato de excitacin. Como se medirn las corrientes de armadura y de campo se conectar un ampermetro entre la fase correspondiente y dicho dispositivo. Nota: para alimentar el mdulo vatmetro/varmetro es necesario conectarlo a la salida de de alimentacin. del mdulo

Resultados: Caractersticas como motor 175 W - 1800 rev/min 208 V 0,8 A Caractersticas como alternador. 120 VA 1800 rev/min 208 V 0,33 A

(Corriente de campo en Amperes) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

(Corriente en la armadura en Amperes) 1.4 1 0.8 0.6 0.4 0.37 0.25 0.22 0.27 0.36

P (Potencia activa Watts) 125 60 88 80 70 70 65 60 60 65

Q (Potencia reactiva Vars) 350 350 320 240 165 105 40 +15 +70 +115

F.P.

0.33 0.16 0.26 0.31 0.39 0.55 0.85 0.97 0.65 0.49

Clculo del factor de potencia Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Cuando

Graficacin de la curva V del motor sncrono La curva V se realiza con los datos obtenidos de la tabla mostrada anteriormente, ms especficamente con e .

Conclusiones: En esta prctica de laboratorio se realiz el estudio el funcionamiento de la maquina sincrnica para la obtencin de las curvas en V. Para ello se realizo el montaje pertinente para desarrollar la prctica y realizar las mediciones de tensin en la armadura, corriente de excitacin, factor de potencia y potencia activa y reactiva, para poder graficar su comportamiento en distintos factores de potencia en adelanto y atraso.

El factor de potencia se acerca a 1 cuando aumentamos la excitacin en el motor sncrono, a mayor excitacin las potencias disminuyen y la potencia reactiva se pone en atraso debido al efecto capacitivo que se produce.
Respecto a la curva V vemos como al aumentar la corriente de campo la corriente de armadura disminuye, al llegar a cierto valor de , en este caso a partir de 0.8 A la corriente volva a aumentar, tl y como puede observarse en la grfica. Otro factor importante es que al aumentar la corriente de campo la potencia reactiva Q disminua hasta llegar a valores con atraso provocando un factor de potencia cada vez ms cercano a 1. Dentro de las ventajas que pudimos observar de la mquina sncrona se encuentran: La principal ventaja que tienen los motores sincrnicos es que su factor de potencia puede variarse a voluntad y este puede actuar como un compensador, lo que permite inyectar reactivos a la red en lugares donde sea necesario, por ejemplo, donde hayan varios motores de induccin. Tiene una eficiencia ligeramente mayor a la del motor de induccin o asincrnico. En algunos procesos donde se necesita que se mantenga una velocidad constante el motor sincrnico es el indicado debido a que este es capaz de mantener la velocidad constante para pequeas fluctuaciones de carga. Los motores sincrnicos tambin sirven como reguladores de tensin cuando se sitan en el extremo receptor de una lnea de transmisin ya quela tensin al final de la lnea se puede mantener prcticamente constante solo variando la excitacin del motor sincrnico.

Dentro de las desventajas que pudimos observar de la mquina sncrona se encuentran: Se necesitan fuentes de DC para la excitacin. Debido a su velocidad constante, el motor sincrnico, no puede ser usado en procesos donde se requiere una variacin continua de velocidad, ya que se corre el riesgo de salir de sincronismo cuando se realice este procedimiento