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UTILIZAO DE UM MDULO DIDTICO DE NVEL PARA ENSINO DE TCNICAS DE CONTROLE EM ENGENHARIA ELTRICA

Fbio G. S !"o# fabiogseng@yahoo.com.br A!!$ V%&'$ anny@eletrica.ufsj.edu.br Ro(&i)o A*)*#"o Ri++o rodrigoricco@eletrica.ufsj.edu.br H*,b%&"o M%!(%# M --i!i hmazzini@ufsj.edu.br Universidade Federal de So Joo Del ei ! UFSJ" De#artamento de $ngenharia $l%trica ! D$&$'. (am#us Santo )nt*nio ! &ra+a Frei ,rlando -./ (entro. 010/.!023 ! So Joo Del ei ! 4inas 5erais.

Resumo: O ensino de sistemas de controle representa um desafio para alunos de graduao em Engenharia. Uma alternativa para atrair o seu interesse dar-lhes a oportunidade de trabalhar com sistemas de controle reais. Dessa forma, eles se sentem mais confiantes ao tratar conceitos complexos da teoria de controle. Este trabalho relata a utili ao de um m!dulo did"tico de n#vel, concebido pela empresa D$%$&OO', no ensino de tcnicas de controle para um curso de graduao em Engenharia Eltrica. (ua validao verificada a partir do desempenho em tempo real de uma estrutura &)D *ue utili a o mtodo de sintonia de +iegler-,ichols. Palavras-chave: Ensino de sistemas de controle, -!dulo did"tico, .ontrole de n#vel, .ontrole &)D.

INTRODUO

Sistemas de controle so encontrados em #raticamente todos os setores da ind6stria" desde sistemas de #ot7ncia at% o controle de 8ualidade de #rodutos. 9ais sistemas t7m assumido um #a#el fundamental no desenvolvimento tecnol:gico ;4)<<=>= et al." 3//?@. ) automa+o estA relacionada a e8ui#amentos 8ue controlam #rocessos ou #lantas. Segundo 4=B)5= ;-CC1@" controle % a a#lica+o de uma a+o #r%!#lanejada #ara 8ue a8uilo 8ue se considera como objeto de controle atinja certo objetivo.

Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

>a ind6stria" a automa+o tem grande im#ortDncia no aumento de #rodutividade e 8ualidade da sua #rodu+o. $la visa facilitar e a#rimorar tarefas cotidianas" tornando a #rodu+o mais rA#ida e menos suscetEvel a erros ;F)GU$',S et al." 3//-@. ,s sistemas #ara controle de #rocessos so desenvolvidos de forma a maHimizar a #rodu+o" minimizar custos e #ro#orcionar o alcance da 8ualidade" al%m de eliminar #ossEveis riscos envolvidos na #rodu+o. 9orna!se assim" indis#ensAvel mani#ular as condi+Ies dos insumos envolvidos nos #rocessos ;)5U=) " 3//2@. ) im#lementa+o ;instala+o" configura+o e #rograma+o@ de um sistema de automa+o % uma atividade com#leHa" oferecendo in6meras e eHigindo a converg7ncia de conhecimento de diversas Areas ;instrumenta+o" controle" eletroeletr*nica" informAtica industrial" dentre outras@ ;F) ($'',S" 3//2@. ) liga+o entre a teoria e #rAtica de sistemas de controle %" #or vezes" uma tarefa difEcil. >a realidade" tal coneHo se dA atrav%s de tr7s abordagensJ simula+Ies com#utacionais" eH#eri7ncias de laborat:rio e estudos de caso. Fre8uentemente" tais abordagens no so utilizadas em ess7ncia tanto no ensino 8uanto na #es8uisa devido a uma s%rie de fatores. >esse sentido" a realiza+o de trabalhos eH#erimentais torna!se uma ferramenta #oderosa na #es8uisa e ensino de sistemas de controle. K im#ortante 8ue haja uma coneHo entre teoria e #rAtica" de maneira a facilitar o a#rendizado do aluno. )ssim" a utiliza+o de e8ui#amentos didAticos 8ue #ossibilitem ao aluno realizar eH#erimentos com certo grau de #rontido e ra#idez" tendo em vista a anAlise de diferentes com#ortamentos de um sistema de controle e automa+o" #ermite uma res#osta mais eficiente em situa+Ies #rAticas. , #rinci#al objetivo desse trabalho % demonstrar didaticamente a o#era+o dos diversos #rocessos 8ue envolvem o segmento da ind6stria no 8ue se refere L medi+o da variAvel nEvel. &ara isto serA abordado o funcionamento do m:dulo 30/3" #roduzido #ela MData#ool $letr*nicaN" em#resa es#ecializada na fabrica+o de e8ui#amentos didAticos #ara laborat:rios de eletroeletr*nica" localizada na cidade de =tajubA" 4inas 5erais. $m um segundo #lano" tendo em vista a alta taHa de re#rova+o de alunos nas disci#linas da Area de Sisstemas de (ontrole do curso de $ngenharia $l%trica da UFSJ ;Universidade Federal de So Joo Del! ei@ e a dificuldade a#resentada #elos mesmos em abstrair conceitos dessa teoria" #ro#Ie!se como uma das #ossEveis solu+Ies a utiliza+o desse m:dulo em aulas #rAticas. / DESCRIO DO PRO0LEMA

, curso de $ngenharia $l%trica da UFSJ #ossui carAter generalista" ou seja" os alunos formados a#resentam o conhecimento de #raticamente todas as Areas 8ue abrangem a $ngenharia $l%trica" tais como" Sistemas de (ontrole" Sistemas de &ot7ncia" 4A8uinas e $letr*nica. >os 6ltimos anos tem sido observado um alto Endice de re#rova+o e re#et7ncia nas disci#linas de Sistemas DinDmicos 'ineares ;SD'@ e Sistemas de (ontrole 'ineares Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

;S('@" sendo estas" mat%rias bases da Area de controle. Dessa forma" realizou!se um levantamento sobre a #orcentagem de a#rovados e re#rovados nos anos de 3//1" 3//. e 3//?. $sta #es8uisa analisou um n6mero total de -11 e -/- inscri+Ies nas disci#linas de SD' e S('" res#ectivamente" e teve como objetivo levantar #ro#ostas 8ue #ossam auHiliar no a#rendizado dos alunos. ,s grAficos abaiHo a#resentam os resultados obtidosJ

;a@

;b@

Figura -J 5rAfico da rela+o de a#rovados e re#rovados ;a@ SD'O ;b@ S('. (omo se #ode observar na Figura -" os nEveis de re#rova+Ies so altos. ) m%dia de re#rova+Ies na disci#lina de SD' % de 20P" e a de S(' % de 0.P. K im#ortante salientar 8ue eHistem casos reincidentes em 8ue os alunos so re#rovados #or mais de uma vez" o 8ue acaba sendo ruim tanto #ara os alunos 8uanto #ara a Universidade" 8ue #recisa dis#onibilizar um maior n6mero de vagas e #rofessores todos os semestres" #ara su#rir essa demanda. 9endo em mente esta necessidade" foi submetido L Funda+o de )m#aro L &es8uisa de 4inas 5erais F)&$4=5 ! no ano de 3//." um #rojeto relacionado L Area de Sistemas de (ontrole. (om a sua a#rova+o" foi #ossEvel agregar ao laborat:rio de (ontrole e =nstrumenta+o" e8ui#amentos destinados a realiza+o de aulas #rAticas e #es8uisas. 9rabalhos realizados nesse Dmbito #odem a#roHimar mais o aluno do #rofessor" bem como des#ertar um maior interesse do mesmo na a#rendizagem das disci#linas. , uso deste laborat:rio s: tende a elevar a 8ualidade do curso. $s#era!se 8ue com a im#lanta+o definitiva desta #ro#osta os Endices de re#rova+o diminuam. Qale ressaltar 8ue eHistem outros meios #ara melhoria do a#rendizado dos alunos" cabendo aos #rofessores e L (oordena+o do curso criarem meios #ara isto.

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E2UIPAMENTO UTILIZADO

1.. D%#+&i34o (o ,5(*'o (% !67%' /189 Sistemas de controle de nEvel so fre8uentemente usados em alguns #rocessos industriais" como #or eHem#loJ sistemas 8uEmicos" caldeiras e reservat:rios em geral. >estes #rocessos" determinadas grandezas fEsicas necessitam ser controladas visando a obten+o de caracterEsticas de o#era+o es#ecEficas. ) Figura 3!a eHem#lifica o sistema de nEvel do m:dulo 30/2. $ste #rocesso % com#osto #or dois tan8ues 8ue se comunicam atrav%s de dutos de vazo controlada. ) saEda de comando ;Q)@ % a#licada L bomba de recal8ue" #or interm%dio de um circuito de #ot7ncia" 8ue envia ou no lE8uido #ara o tan8ue da es8uerda. ) grandeza tE#ica a ser controlada % a altura ;h@. )s informa+Ies de nEvel so fornecidas atrav%s de transdutores es#ecEficos ;D)9)&,,'" 3//?@. ) Figura 3!b mostra o m:dulo jA em utiliza+o juntamente com o ('& 30/;tamb%m fornecido #ela D)9)&,,'@. , m:dulo de nEvel % com#osto #or um circuito transdutor" driver de acionamento" conector de acesso" protoboard" fontes de alimenta+o" conjuntos de tan8ues" bomba e sensor. ) instrumenta+o associada aos transdutores fornece sinais el%tricos ;em tensIes ou correntes@ #ro#orcionais Ls grandezas medidas. , sensor ca#acitivo % com#osto #or duas hastes metAlicas" 8ue esto fiHadas na tam#a do lado de dentro do tan8ue" em contato com o lE8uido. Uma bomba de recal8ue % utilizada #ara bombear o lE8uido do tan8ue inferior #ara o do tan8ue su#erior. 9al lE8uido % tamb%m retornAvel #or uma vAlvula de escoamento. , m:dulo #ode ser ligado a vArios ti#os de e8ui#amentos de controle" comoJ controladores anal:gicos ou digitais" ('& ;(ontrolador ':gico &rogramAvel@ ou #lacas de a8uisi+o de dados" desde 8ue sua entradas e saEdas anal:gicas tenham nEveis de tenso entre / e R2Q ou correntes el%tricas de / a 3/ m).

;a@

;b@

Figura 3J ;a@ e#resenta+o do sistema de nEvel. ;b@ 4ontagem com#leta do m:dulo de nEvel 30/2 #ronto #ara utiliza+o. Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

1./ Mo(%' )%, , "%,"i+ (o #i#"%, (% +o!"&o'% (% !67%' , controle de nEvel #ode ser re#resentado matematicamente levando!se em conta algumas 8uestIes fEsicas ;)5U= $" 3///@. >os sistemas hidrAulicos as variAveis mais utilizadas #ara descreverem esses sistemas so nEvel" volume" fluHo e #resso. ,s #arDmetros mais comuns desses sistemas soJ resist7ncia hidrAulica ; @ e ca#acitDncia hidrAulica ;(@. M N relaciona a vazo M8N de um reservat:rio e um dado desnEvel MhN e M(N relaciona a varia+o da vazo MS8N de um fluEdo #ela taHa de varia+o do nEvel MhN em um dado tem#o MtN no reservat:rio. (om isso a fun+o de transfer7ncia descrita #or esse sistema %J
h; s @ / = *i ; s @ /.s + -

;-@

&ara o m:dulo de nEvel utilizado nesse estudo a fun+o de transfer7ncia % dada #ela $8ua+o ;3@" 8ue foi obtida #or m%todos identifica+o de sistemas ;)5U= $" 3///@" onde realizou!se medidas eH#erimentais de entradas e saEdas" obtendo com isto o #rocessamento ade8uado.
1 ; s@ = 0 , ; s@ 0.? = 0 $ ; s @ -C3.2s + -

;3@ SendoJ 0 $ J sinal de entrada do drive. 0 , J sinal da informa+o de nEvel. 1.1 D%#+&i34o (% *"i'i- 34o (o CLP /18. , ('& 30/- ;Figura 3! b@ % embutido em um rac2 com botoeiras" chaves" bornes" #otenci*metros" lDm#adas" rel%s #ara simula+o e interfaces com #rocessos eHternos. , soft3are S&DST!D&" 8ue acom#anha o ('&" % utilizado na #rograma+o de rotinas em linguagem 'adder" #ara controle de a#arelhos eHternos. >este e8ui#amento % #ossEvel consultar o help de cada com#onente" #ossibilitando assim agilidade na o#era+o do mesmo. , ('& #ossui entradas digitais" saEdas digitais" entradas anal:gicas" saEda anal:gicas e interface homem!mA8uina. >a simula+o das #rAticas % #ossEvel visualizar o eH#erimento em tem#o real atrav%s da Su#erviso &=D. ) Figura 0 demonstra um eHem#lo de uma rotina em linguagem 'adder" utilizada no &'( #ara o controle &=D do nEvel do reservat:rio. >essa rotina so utilizados os blocos 4,Q e &=D. >o bloco 4,Q #ode!se inserir mem:rias inteiras ;4@ ou mem:rias reais ;D@. >o bloco &=D configura!se os #arDmetros #ara 8ue se #ossa fazer a leitura das mem:rias 4 e D" onde estaro armazenados os #arDmetros de sintonia" bem como os valores de controle" como set-point" nEvel do reservat:rio e acionamento da bomba. Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

(aso seja necessArio variar os #arDmetros de controle do &=D ;5&" 9i e 9d@" estes #odem ser alterados diretamente nos blocos 4,Q ;designados #ara este ti#o de armazenamento@" fazendo ento uma nova simula+o.

Figura 0J $Hem#lo de rotina em linguagem '$DDE/. ) Figura U ilustra a eHecu+o da res#osta do controle do nEvel no #rograma S&DST!D&" utilizando a fun+o de Su#erviso &=D. ) simula+o % feita #ara a entrada ao degrau" re#resentada #or uma am#litude de 1"32 cm" indicada na escala do reservat:rio. ) am#litude do degrau #ode ser variada no #otenci*metro -" contido no rac2 do ('&. S& re#resenta o set point" &Q o nEvel atual do reservat:rio" ,Q o grau de atua+o da bomba" &5 o ganho #ro#orcional" =9 o tem#o integral e D9 o tem#o derivativo do controlador &=D ideal. Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

Figura UJ es#osta do controle de nEvel em Su#erviso &=D. 1.: Co!"&o'% (% !67%' *"i'i- !(o *, ;' + (% <*i#i34o &ara o controle de nEvel utilizando uma #laca de a8uisi+o" a D)9)&,,' dis#onibilizou um #rograma de controle cuja interface #ode ser observada na Figura 2. >esse #rograma % #ossEvel variar os #arDmetros do controlador &=" o set point" o n6mero de amostras total e n6mero de amostras #or segundo. K #ossEvel tamb%m" utilizando a o#+o set point ensaio" eHecutar a simula+o e armazenar os dados em tabela gerada no $Hcel. $sta tabela #ode ser utilizada #osteriormente em outros soft3ares #ara simula+Ies grAficas. >esta interface tamb%m % #ossEvel visualizar o nEvel desejado e o nEvel atual do reci#iente. $sta visualiza+o tamb%m #ode ser feita na aba 5 VF=(, #ara simula+o somente da fun+o set point" ou na aba $>S)=, #ara simula+o da fun+o set point ensaio.

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Figura 2J &rograma de interfaceamento com usuArio #ara controle &=. : APLICAO DE UMA TCNICA DE SINTONIA

) Figura 1 re#resenta uma estrutura gen%rica de uma malha de controle 8ue #ode ser usada em in6meros #rocessos reais.

Figura 1J Diagrama de blocos de uma malha de controle realimentada. , valor desejado da saEda do sistema % definido como ;s@ ou set point. $;s@ % o erro" 5(;s@ re#resenta o controlador anal:gico do sistema" 8ue #ode ser re#resentado mais fre8uentemente #elo &=D e 5#;s@ % definido como a #lanta a ser controlada" a8ui re#resentada #elo sistema de nEvel" $8ua+o ;3@. , controlador &=D utilizado neste trabalho foi o de configura+o &=D ! ideal e sua fun+o de transfer7ncia % dada #ela $8ua+o ;0@J
1. ; s @ = 4 . - + + %d s %i s

(3)

, m%todo de sintonia de <iegler!>ichols ;-CU3@ % um dos m%todos clAssicos de sintonia de controladores &=D. >esse m%todo" o sistema % o#erado em malha fechada com controle #or#orcional. $m seguida" aumenta!se o ganho #ro#orcional at% 8ue a saEda do sistema entre em oscila+o. $ste ganho % conhecido como ganho crEtico ;Wcr@ e o #erEodo de oscila+o % chamado de #erEodo crEtico ;9cr@. )s e8ua+Ies de sintonia #ara o controlador &=D ideal so a#resentadas na 9abela -J 9abela -J &arDmetros de um &=D #or <iegler!>ichols (ontrolador &=D Wc WcrX-.1.

&crX3

&cr

,s #arDmetros de sintonia foram calculados e simulados no &'( 30/-. ) res#osta obtida se encontra na Figura U. &ode!se observar 8ue o sistema de nEvel atingiu um tem#o rA#ido de acomoda+o" cerca de 3/ segundos" com um sobressinal e erro em Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

regime #ermanente" #raticamente nulos. 9al desem#enho #ode ser considerado bastante satisfat:rio #ara as condi+Ies em 8ue foi im#lementado. &ode!se observar 8ue o sistema didAtico a#resentado consegue demonstrar de forma eH#erimental alguns conceitos relacionados L Area de Sistemas de (ontrole. &ode tamb%m ser utilizado no estudo da anAlise de res#osta transit:ria" no estudo do m%todo do lugar das raEzes e #rojeto de com#ensa+o" bem como no #rojeto de controladores &" &=" &D e &=D. 9 CONSIDERA=ES FINAIS

(om o contEnuo desenvolvimento tecnol:gico" as institui+Ies de ensino encontram! se em uma situa+o delicada de tentar acom#anhar essa crescente evolu+o com recursos escassos #ara infraestrutura e laborat:rios. QArias universidades #ossuem laborat:rios obsoletos devido aos custos elevados #ara mant7!los atualizados. )ssim" diversas tentativas t7m sido realizadas #ara su#rir esta demanda a custos com#atEveis com os recursos financeiros eHistentes. Dessa forma" o uso de m:dulos didAticos em laborat:rio" como o 30/2" % uma ferramenta 8ueJ #ermite simular em escala reduzida um #rocesso industrial real" utiliza e8ui#amentos relativamente sim#les" com uma am#la abrang7ncia na realiza+o de eH#erimentos" su#orta ensino de diferentes disci#linas como =nstrumenta+o" =dentifica+o de Sistemas" $letr*nica e o #r:#rio (ontrole" al%m de motivar seu a#rendizado" incentiva os alunos a engajarem em atividades de #es8uisas 8ue #romovem o raciocEnio crEtico e a buscarem solu+Ies de #roblemas relacionados ao mundo realO , tema 8ue envolve esse trabalho tem sido discutido em outras universidades brasileiras. &ode!se destacar a contribui+o dada #elo de#artamento de $ngenharia $l%trica da UF$S ;Universidade Federal do $s#Erito Santo@ ;)5U=) " 3//2@ e #elo =nstituto de $ngenharia 4ecDnica da U>=F$= ;Universidade Federal de =tajubA@ ;F$ >)>D$S" 3//0@. , 8ue se busca com este artigo % o incremento do #atamar de ensino e #es8uisa na Area de Sistemas de (ontrole do curso de $ngenharia $l%trica da UFSJ" uma vez 8ue esse envolve conceitos clAssicos e modernos da referida Area. Agradecimentos ,s autores agradecem L F)&$4=5 ;Funda+o de )m#aro L &es8uisa de 4inas 5erais@ #elo su#orte financeiro recebido.

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REFER>NCIAS 0I0LIOGRFICAS )5U=) " &. . &. Co!#"&*34o (% *, #i#"%, (% +o!"&o'% (% !67%' % "%,;%& "*& (% *, &%#%&7 "5&io. Qit:ria" 20 #." 3//2. 4onografia ! Universidade Federal do $s#Erito Santo. )5U= $" '. ). I!"&o(*34o ? i(%!"i@i+ 34o (% #i#"%, #. $d. UF45" 3///.

F)GU$',S" 4. S.O ()S9=''," J. Y.O )B,"5. '. S.O ZU=>9)>)" 9.O D)4=V>" . <. e &K $< J. S.. (ontrolador &=D de tem#eratura de ti#o didactico. =nJ (,>5 $S, >)(=,>)' D$ =>S9 U4$>9)(=,>" -2" 4%Hico. 3//-. F) ($'',S" F. &. Si#"%, (i("i+o ; & +o!"&o'% (% !67%' % "%,;%& "*& . &elotas" C2#" 3//2. 4onografia. (entro Federal de $duca+o 9ecnol:gica. F$ >)>D$S" ). . E<*i; ,%!"o (i("i+o *"o,"i+o (% +o!"&o'% (% !67%' % "%,;%& "*& ( )* %, (oi# &%#%&7 "5&io#. Universidade Federal de =tajubA" De#artamento de &rodu+o" =tajubA" 3//0. 4)<<=>=" Y. 4.O 9) ,(," (. 5.O =F$= ," '. (. D%#i)! o@ TAoBD%)&%%Bo@B F&%%(o, Co!"&o' S+C%,% @o& U!#" b'% SOPTD S$#"%,#. Q=== (onfer7ncia =nternacional de )#lica+Ies =nd*#"&i i#D INDUSCOND Po3o# (% C '( #D /88E. 4=B)5=" &. Co!"&o'% P&o)& ,7%'F Fundamentos do (ontrole de Sistemas de $ventos Discretos. -[ $di+o" $d. $dgard Fl\cher" -CC1. <=$5'$ " J. 5." >=(Y,'S" >. F. ,#timum settings for automatic controllers. T& !# +"io!# o@ "C% ASME" #. .2C!.1?" -CU3. 4anual de 4anuten+o e (alibra+o 4:dulo de >Evel. Data#ool $letr*nica. Dis#onEvel com senha de acesso emJ ]htt#JXX^^^.data#ool.com.brXdata#oolX&agina.do_ idSecao`33a )cesso em -/ junho. 3//C.

CONTROL OF A LI2UIDBLEVEL SGSTEM FOR TEACHING CONTROL SGSTEMS IN ELECTRICAL ENGINEERING


Ensino de sistemas de controle, -!dulo did"tico, .ontrole de n#vel, .ontrole &)D. AbstractF 9eaching of control systems theory re#resents a challenge in undergraduate engineering curricula. ,ne alternative to attract students interest is to give them the chance to im#lement their o^n control system. =n this ^ay" they ^ill feel confident Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

to^ards this other^ise arid and theoric subject. =n this #a#er" ^e #resent a sim#le level control system in a didactic system designed by D)9)&,,' using a #rogrammable controller and a data ac8uisition hard^are. 9he real time #erformance of a &=D structure using <iegler!>ichols rules is also detailed in this ^orb. H%$BAo&(#F 9eaching control systems" 'aboratory bits" 'i8uid level system" &=D control

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