LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores

1. LugarGeomtrico delas Races. Este mtodo permite estudiar la estabilidad del sistema al variar un parmetro del mismo.Eneste caso seencontrar unrango deestabilidad olosvalores delaganancia K que hacen que elsistema seaestable. Permiteobservarcomosemuevenlospolosdelazocerradoantelasvariacionesdela gananciadelsistema. La forma de construcin del LGR para sistemas continuos, permite determinar la regindeestabilidadlmitada porelejej. Se basa en la ecuacin caracterstica y la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema: Condicin deMdulo.

Q(s) = 1 + G(s) H (s) = 0

Condicin deAngulo.

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
1. LugarGeomtrico delas Races. Los valores de s que cumplan la condicin de ngulo para K variable definen el lugar geomtricodelasracesopolosdelsistemaenlazocerrado. La aplicacin de la condicin de magnitud para una K determinada define los polos especficosdelsistemaenlazocerrado. Paraquesi pertenezcaalLGRdebe cumplirlas condicionesmodularyangular:

Condicin Modular

1 1 2 = 180o (2l + 1)

Condicin Angular

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
1. LugarGeomtrico delas Races. El rango de estabilidad del sistema queda determinado al variar K desde 0 hasta infinito y observando el cruce del lugar de las races con el eje jw. En este punto se encuentra la ganancia crtica del sistema, Kcritica, es decir, el punto donde el sistema sevuelve crticamente estable .

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
1. LugarGeomtrico delas Races. Reglas para construir elL.G.R. a. Localizar lospolos ycerosdelafuncin detransferencia delazo abierto sobre eleje real. b. El L.G.R. existe sobre el eje real en aquellos tramos donde el nmero de polos (Np) y ceros(Nz)aladerecha deunpunto deprueba es impar. c. Elnmero deramas es igual alnmero depolos deGH(s). d. ElL.G.R.comienza enlospolos para K=0ytermina enloscerospara K=. e. ElL.G.R.es simtrico conrespecto aleje real. f. Elnmero deasntotas es igual aNpNz,conngulos:

Np Nz g. Lospuntos deruptura oseparacin estn dadospor:

(2q + 1)

q= 0,1,2

1 Nz 1 + p = + z = 1 i =1 j i i
h. Los cortes con el eje imaginario se pueden calcular sustituyendo s=jw en la ecuacin caracterstica delsistema.
Prof.Marly Fernndez Teoria deControl 4

Np

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
2. Compensacin. Ajustes que se realizan a los sistemas para cumplir con los requerimientos satisfactorios del mismo. Estos ajustes se traducen en la inclusin de un compensador, el cual modifica la respuesta delsistema.

Compensador enSerie

M (s) =

Y (s) Gc ( s ) G ( s ) = R ( s ) 1 + Gc ( s ) G ( s )

Q( s ) = 1 + Gc( s )G ( s ) = 0
Prof.Marly Fernndez

Ecuacin Caracterstica
Teoria deControl 5

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
3. Compensador deAdelantodeFase. Cuando el sistema es inestable para todo K o estable con caractersticas de la respuesta transitoria no deseables, se modifica el sistema insertando un compensador de adelanto de fase enserie conlaplanta. Ventajas: a. Mejoran las caracterticas afrecuencias altas b. Mejoran losmrgenes deestabilidad c. Aumenta elancho debanda,loque hace alsistema ms rpido Desventajas: a. Losproblemas derudo enfrecuencias altas seacentan.
ImS S

Gc ( s ) = Kc
X
ReS

s+ z s+ p

z > p

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
4. Compensador deAtraso deFase. Cuando el sistema tiene respuesta transitoria satisfactoria y la respuesta en estado estacionario noloes,seinserta uncompensador deatraso defase enserie conlaplanta. Ventajas: a. Lascaracterticas afrecuencias bajas semantienen omejoran. b. Mejoran losmrgenes deestabilidad. c. Losruidos enaltas frecuencias quedan reducidos. Desventajas: a. Elsistema es ms lentopor ladisminucin delancho debanda.
ImS S

ReS

Gc ( s ) = Kc p > z

s+ z s+ p

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
5. Especificaciones dediseo. Lasespecificaciones dediseo sonlos parmetros que el sistema requiere para satisfacer bien sea condiciones de respuesta temporal o respuesta en frecuencia, o condiciones de estabilidad. Por lo general para la respuesta en frecuencia se dan el margen de fase y el margen de ganancia. Para la respuesta temporal transitoria: factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada (wn),tiempo decrecimiento,tiempo deestabilizacin,etc. Para la respuesta en rgimen estacionario : coeficientes de error esttico o bien errores enestado estable. Con estas especificaciones es posible ubicar los polos de lazo cerrado del sistema para cumplir conlosrequerimientos.

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
6. Diseo utilizando elLGR Reddeadelanto.Procedimiento. a. Segn las especificaciones dediseo,ubicar lospolos delazo cerrado deseados. b. Calcular elngulo dedesfase requerido. c. Tomar elcerodelcontrolador debajo delospolos deseados. d. Calcular elpolo,p,por lacondicin dengulo. e. Calcular la ganacia del controlador, Kc, por la condicin de mdulo evaluada en el polodeseado. Reddeatraso.Procedimiento. a. Encontrar laganancia delsistema,K,sincompensar. b. Segn especificaciones determinar la ganancia compensada, Kcom y encontrar el aumento delcoeficiente deerroresttico,. c. Seleccionar elcerodelcontrolador,z,cercano as=0. d. Calcular la ubicacin del polo tal que cumpla con el aumento necesario del coeficiente deerror,p=z/.
Prof.Marly Fernndez Teoria deControl 9

LugarGeomtricodelasRaces/DiseodeControladores
6. Diseo utilizando elLGR Ejemplo Disear un sistema usando un controlador como el mostrado en el diagrama de bloques que tenga un%MP<5%yts (2%) 0.07seg.

Matlab

Editor

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

10