Vous êtes sur la page 1sur 70

1

Modlisation par bond graph


Conception intgre des systmes dynamiques

Christophe Sueur

Laboratoire dAutomatique Gnie Informatique et Signal
L.A.G.I.S. UMR CNRS 8219
cole Centrale de Lille
Cit Scientifique, BP 48
59651 Villeneuve dAscq cedex, France
E-mail : christophe.sueur@ec-lille.fr
Tel : 03 20 33 54 07

2
Prambule
Mcatronique

MECAnique + lecTRONIQUE

Remplacement par des composants lectroniques de fonctions prcdemment assures
par des composants mcaniques

Conception intgre de systmes pluridisciplinaires pilots
Modlisation Commande Sret de fonctionnement - Prototypage
informatique, automatique, lectronique, sciences physiques
3
Pour la conception de nouveaux produits
Pour lamlioration des produits existants

nouvelles organisations
en projets (vhicule hybride, atelier chane de traction, ...)
en quipes pluridisciplinaires (mcanique, hydraulique, thermique, automatique,
lectronique, ....)

nouvelles contraintes
ne pas gaspiller le savoir-faire
tre meilleur que les concurrents
capitaliser, rutiliser le savoir-faire
travailler de manire incrmentale
mlanger les niveaux de vision (macro/micro)

Prambule
4
Nouvelles organisations
Organisation en projets
* prendre le problme dans sa globalit
* recherche amont prototype
* conception intgre
* modlisation, commande, sret de fonctionnement, prototypage

Equipes pluridisciplinaires
* Besoin
- dun langage commun
- dune approche commune (systmique ou phnomnologique, statique ou dynamique, ..)
- doutils communs pour la simulation
* Capitalisation du savoir-faire
- bibliothques de modles
- construction modulaire des modles
- cohrence des modles entre eux
- documentation (hypothses, domaines de validit,...)
Prambule
5
Les Bond Graphs dans ce contexte

langage unique, quel que soit le domaine physique, fond sur la notion danalogie
quipe pluridisciplinaire / communication
dcomposition en sous-systmes
approche modulaire
fond sur ltude des phnomnes physiques
besoin de lexpertise propre aux domaines physiques concerns
pour la modlisation, lanalyse des proprits du modle, la simplification, commande,
surveillance
conception intgre, projet

Freins
demandent un apprentissage, mais linformatique aussi !
peuvent sembler compliqus (et non complexes )
ce qui est compliqu, cest la physique, pas le mode de reprsentation
Prambule
6
Plan du document
1 - Introduction
2 - Terminologie bond graph
3 - Procdures de construction de modles bond graph
4 - Causalit
5 - Passage d'un bond graph un schma-bloc
6 - Modles mathmatiques issus d'un bond graph
6 Remarques et conclusion
7
Ingnierie des Systmes
Systme mcatronique : Systme pluridisciplinaire pilot, avec des transferts
dinformation et de puissance
Contrle-commande
Chane dactionnement
calculateur consignes capteurs
Sources
de puissance
actionneurs processus
Lien dinformation Lien de puissance
Sources
de puissance
1 - Introduction
ESILV 2010
8
Exemples de systme mcatronique :

Contrle moteur : injection, turbocompresseur,
Contrle suspension : amortisseur pilot, suspension hydractive,
Contrle freinage : ABS, ESP,
Contrle direction : direction assiste,
Contrle bote de vitesse : bv automatique, robotise,

1 - Introduction
ESILV 2010
9
Exemple de systme mcatronique : EHA A320

|
Rseau
Continu
ou alternatif
Thermique
Machine
Synchrone
aimants
Thermique
Thermique
Onduleur
de tension
MLI
Thermique
Pompe
volumtrique
Vrin hydraulique
Gouverne daileron
Contrle I
Contrle
O
Contrle |
Thermique
Hydraulique Chimie Electricit
Mcanique Mcanique Hydraulique
Exemple fiction : actionneur de gouverne aliment par APU PAC
6 franchissements
de domaines physiques
1 - Introduction
10
Commande




Conception intgre
Modlisation




Simulation
Analyse
Simplification de Modle
Supervision




Dtection
et Isolation de fautes

Analyse pour la commande
Conception de Commande
Choix dun modle utilisable pour toutes les tapes de la procdure: un modle de connaissance avec
un vrai sens physique et un modle de reprsentation pour la conception des lois de commande

Loutil bond graph est bien adapt pour ces objectifs
1 - Introduction
11



Pre des bond graphs : Henry Paynter (MIT
Boston)
1er ouvrage : 1961 ( birthday : 25 avril
1955)

arrive en Europe : fin des 70s
Pays-Bas (Twente Univ.)
France (Alsthom)
H. Paynter R.Rosenberg D. Karnopp D. Margolis
International Conference on Bond Graph Modelling
Phoenix, Arizona, Janvier 2001
Enseign de faon rcurrente ECLille, INSA Lyon, INSA Toulouse, Sup Elec Rennes,
ENSAM Paris,
Des confrences dinitiation dans de nombreuses coles dingnieurs
De nombreuses formations continues et sminaires pour ingnieurs
1 - Introduction
12



Exemples dapplications industrielles
Alstom
Airbus
Aerospatiale
Airbus
IFP
Renault, Ford, Toyota,
General Motors, EDF,
Thals, CEA, Bosch,
Valeo, Siemens..
Sherpa Eng., CERTIA,
Virtual Dynamics
1 - Introduction
13
1) Analyse fonctionnelle
Dcomposition en sous-systmes qui changent de la puissance
Bond graph mots

2) Analyse phnomnologique
Identification des composants et phnomnes physiques qui transforment la puissance fournie
en nergie stocke ou dissipe bilans dnergie, de masse
Bond graph dtaill

3) Analyse
* causale : Visualisation des relations de cause effet et analyse des conflits de causalit
Bond graph causal

* structurelle : Parcours de chemins sur le BG
architecture de commande, de mesures, de surveillance

4) Construction des modles mathmatiques associs

Dmarche de modlisation
2 - Terminologie bond graph
14
Principes
Reprsentation graphique des transferts de puissance

Langage unifi pour tous les domaines physiques (analogie)

Modle BG dun systme :
entre le schma physique et les modles mathmatiques
visualisation de la causalit

Hypothse : paramtres localiss

2 - Terminologie bond graph
15
Moteur DC
Arbre
Pignon
Crmaillre
Piston
Cylindre
Orifice
Moteur
DC

Arbre
Pignon
+
Crmail.
Piston

Cylindre
+
Orifice
u
i
F
V
P
Q

1
T
1
e
2
T
2
e
P
env
Q
0
bond graph mots
lectrique
+Mcanique
rotation
Mcanique
rotation
Mcanique
rotation+
Translation
Mcanique
translation+
Pneumatique
Pneumatique
2 - Terminologie bond graph
16
Elments du langage bond graph

2 - Terminologie bond graph
Stockage
dnergie
I, C
Sources
Se, Sf
Dissipation
dnergie
R
Structure de
Jonction

(O, 1, TF, GY)
Dtecteurs
De, Df
3 lments passifs (reoivent la puissance)
R : dissipation dnergie
C , I : stockage dnergie

2 lments actifs (fournissent de la puissance)
Se , Sf : source deffort , source de flux

4 lments de jonction (conservatifs de
puissance)
0, 1, TF, GY

2 dtecteurs supposs idaux (ne
consomment pas de puissance
De, Df
17
Variables gnralises

1- variables de puissance

Puissance P(t) = e(t) . f(t) e(t) effort f(t) flux



2 - variables dnergie

Energie E(t) = } P(t) dt p(t) = } e(t) dt " moment "

q(t) = } f(t) dt " dplacement "




4 variables gnralises e, f, p, q

2 - Terminologie bond graph
18

Variables gnralises
}
= fdt q


Domaine Effort
e
Flux
f
Moment

Dplacement

Mcanique
Translation
Rotation

force
couple

vitesse
vitesse angulaire

moment
moment
angulaire

dplacement
angle
Electrique tension courant flux magntique charge
Hydraulique pression dbit volumique moment de
pression
volume
Chimique potentiel
chimique
flux molaire nombre de moles
Thermodynamique temprature flux dentropie entropie
}
= edt p
Variables de puissance Variables dnergie
2 - Terminologie bond graph
19
Elments actifs et passifs

Elment


Symbole

Loi gnrique


Exemples

Comportement
Energtique




Elments
actifs


Se


Sf


e indep de f


f indep de e

gravit,
gnrateur de tension

pompe
gnrateur de courant



Apport de
puissance






Elments
Passifs

R




C



I

u
R
( e, f ) = 0




u
C
( e, q ) = 0



u
I
( p, f ) = 0


damping, friction,
rsistance lectrique
restriction hydraulique

ressort, rservoir
condensateur
lasticit,
compressibilit

masse, inertie,
bobine


Dissipation
dnergie
(chaleur)

stockage dnergie
(potentielle,
lectrique)

stockage dnergie
(cintique,
magntique)

2 - Terminologie bond graph
20
Elments de Jonction

Elment


Symbole

Loi gnrique

Exemples







Elments de
Jonction



(conservative
de puissance)



0




1



TF
m


GY
r


e
1
= e
2
=...= e
n

a
i
f
i
= 0


f
1
= f
2
=...= f
n

a
i
e
i
= 0


e
1
= m . e
2
f
2
= m . f
1



e
1
= r . f
2
e
2
= r . f
1


mme force,
pression,
tension,


mme vitesse,
dbit vol,
courant,

levier, poulies
embrayages,
transfo elect.
transducteur

moteur,
capteur effet
Hall
transducteur

2 - Terminologie bond graph
21

Energie stocke dans les lments I et C

Energie stocke dans un lment C
) ( ) . ( q dt f e
C C
+ = + =
}

dq d f = t .

}
=
t
q
q
dq q e q E
0
). ( ) (

)) ( (
0
q E +


Energie stocke dans un lment I
) ( ) . ( p dt e f
I I
+ = + =
}

e d dp . t =

}
=
t
p
p
dp p f p E
0
). ( ) (

)) ( (
0
p E +

2 - Terminologie bond graph
}
=
t
d f e t E
0
) ( ). ( ) ( t t t
)) 0 ( ( E +
e
p
q
f
R
I
C
dt
dt

Ttradre de Paynter
22
Stockage dnergie cintique
2 - Terminologie bond graph : exemple lments I,C
Volant dinertie
Masse
Tube Bobine
Stockage dnergie potentielle
Elment I
Elment C
Ressort
Rservoir Condensateur
Four
Elments stockage dnergie
23
2 - Terminologie bond graph : exemple Jonction 1
V V V V

= = =
3 2 1
1
P
1

2
V

P
3

1
3
V

R:R
1
R:R
2

P
3
-P
2

1
V

1
V

P
3

P
1
-P
3

P
1

P
2

P
3

R
1
R
2

1
V

2
V

3
V

E
C
R
L
U
R
U
L

U
C

i
1
E
i i
i
Se:E
E -U
R
-U
L
U
C
=0
U
R

R
L
C
U
L

U
C
i
k
x
M
F(t)
b 1
F
F
R

F
C

C:1/k
2
x x
I:M
R:b
F
M

F -F
k
- F
M
F
b
=0

ESILV 2010
24
E
C
R
i i
1

i
2

1
V

2
V

3
V

2
x
1
x
F
0
E
i
i
1

E
i
2

E
R
C
Se:E
i - i
1
- i
2
=0

0
F F
F
C:1/k
1
x 2
x
3
x
2 1 3
x x x =
0
P
1
V

P
2
V

3
V

P
3 2 1
V V V

+ =
2 - Terminologie bond graph : exemple Jonction 0
25
TF
:m
1
u
1
i
2
u
2
i
2 1
mu u
=
TF
:b/a
2 1
.F
a
b
F =
F
2
F
1

1
x
2
x
u
1

u
2

i
2
i
1

Transformateur lectrique
x F ,
V P

,
Piston hydraulique
TF
:1/A
P
V

F
x
F
A
P
1
=
puissance hydraulique transforme en puissance
mcanique
A : aire du piston
F
2

F
1

2
x
1
x
a b
Levier
2 - Terminologie bond graph : exemple transformateur TF
26
charge
Partie lectrique Partie mcanique
e t
a
u
f
u
a
i
f
i
) , ( b J
) , (
a a
L R
a armature = induit
f field = inducteur
2 - Terminologie bond graph : exemple Moteur courant continu
f
i
MGY
) (
f
i k r =
1
e
em
T
J I :
e
b
T
b R:
e
T
e
e J
T
Charge
1
a
u
a
i
a
u
a
r R:
a
L I :
Ra
u
a
i
a
i
a
i
La
u
e
u
: Se
rf
u
1
f
u
f
u
f
L I :
f
r R:
f
i
f
i
Lf
u
: Se
f
i
( )
a f em
i i k T =
( ) e =
f e
i k u
27

Systmes lectriques monophass
Procdure
1- Fixer un sens de circulation pour le courant. Il sera pris comme sens de transfert de la
puissance.
2- Rechercher tous les nuds de potentiels diffrents. Placer une jonction 0 par noeud.
3- Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments soumis la
diffrence de potentiels correspondants
4- Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5- Choisir un nud de rfrence (ou plusieurs suivant les cas) et supprimer la (ou les)
jonction(s) 0 qui y est (sont) associe(s), ainsi que tous les liens qui y sont attachs.
Simplifier si possible.


0
1
ou
0
1
ou
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes lectriques
28

Exemple de systme lectrique
R1
R2
E
L1
R3
C1
L2
a
b c
d
e
f
g
h
0 a
0 b
0 c
0 d
0 e 0 f
0 g
1
1
1
1
1
1
1
1 T F
0 h 1
S e :

E
R : R 1
R : R 2
R : R 3
C : C 1
I : L 1
I : L 2
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes lectriques
29

Exemple de systme lectrique (suite)
R1
R2
E
L1
R3
C1
L2
Se : E
1 0
1
1
0
TF
1
R:R1
I:L1
R:R2
R:R3
I:L2
C:C1
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes lectriques
30
U0
i1
i
iL
L
C
I
i2
i3
R1 R2
R3
iC
Exercice: Exemple lectrique
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes lectriques
31

Systmes mcaniques 1D
Procdure
1- Fixer un axe de rfrence pour les vitesses.
2- Rechercher toutes les vitesses diffrentes (vitesses absolues pour les masses et inerties,
vitesses relatives pour les autres). Placer une jonction 1 par vitesse diffrente. Y
attacher les lments correspondants.
3- Exprimer les relations entre vitesses. Placer une jonction 0 par relation entre les
jonctions 1 associes aux vitesses intervenant dans la relation.
4- Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5- Supprimer les jonctions 1 associes une vitesse nulle, ainsi que tous les liens qui y
sont attachs. Simplifier si possible:


3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 1D
32
Exemples: mcanique translation
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 1D
k1
b
g
M
k2
M
K b
2
F(t)
b
1
33
Exemples: mcanique rotation
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 1D
34

Exemple : suspension 1/4 vhicule (technologie mcanique)
M
K
k
b
z M
z
m
g
z
m
S f : d z / d t
0
1
1
0
S e : - M g
S e : - m g
C : 1 / k
C : 1 / K
I : M
I : m
1
R : b
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 1D
35
Exercice : train sur une pente
M
1
M
2
M
3
k
1
k
2
b
o
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 1D
36
Exemple : systme bielle - manivelle
x
a
b
P,V
t
u
MTF
t
e
[f
-1
(u)]
TF
F
v
P
1/Ap
2 / 1 2 2 2
) sin ( cos u u a b a x + =

e
u
u u u u u

) (
2 2 / 1 2 2 2
] cos sin ) sin ( sin [
f
v
a a b a x

=
V

3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 1D


37

Systmes hydrauliques
Procdure
1- Fixer un sens de circulation pour le fluide. Il sera pris comme sens de transfert de la
puissance.
2- Rechercher tous les nuds de pressions diffrentes. Placer une jonction 0 par noeud.
3- Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments soumis la
diffrence de pressions correspondantes.
4- Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
5- Choisir une pression de rfrence (pression atmosphrique en gnral) et supprimer les
jonctions 0 qui y sont associes, ainsi que tous les liens qui y sont attachs. Simplifier si
possible:


3 - Procdures de construction de modles bond graphs; systmes hydrauliques
38

Systmes hydrauliques: quelques rappels
3 - Procdures de construction de modles bond graphs; systmes hydrauliques
Elment R Dissipation dnergie: restriction
1
P
1
2
P
v
q
v
q
v
q
k R / 1 :
2 1
P P
Ecoulement laminaire:

Ecoulement turbulent
) (
2 1
P P k q
v
=
) (
2 1
P P f q
v
=
Elment I stockage dnergie: tube
dt
dv
A
dt
dq
Av q
v
v
= =
dt
dq
A
L
P P
v

= ) (
2 1
dt
dv
AL A P P F = = ) (
2 1
A
L
I

=
1
P
1
2
P
v
q
v
q
v
q
A
L
I

:
2 1
P P
39
Elment C stockage dnergie: rservoir
Systmes hydrauliques: quelques rappels
SLB C
SLB
V
V
P
dP
dV
V
B = = =
1 1
3 - Procdures de construction de modles bond graphs; systmes hydrauliques
Pour un fluide compressible: B = Coefficient de compressibilit
A
g
C
A
gV
gh P

= = =
P
v
q
A g C / :
Transformateur TF conservation dnergie
Pompe
Vrin
Amplificateur Pression
0
V
C
TF
P
e v
q
V
0
: Cylindre
A
F
TF
P
V
v
q
A: Section
m
1
F
TF
1
V
2
F
2
V
2
1
A
A
m =
40
Exemple : distributeur hydraulique 4 voies
P : Alimentation
T : Retour
A et B : Utilisations
A B
P T
.
A
B
T
P
R
PA

R
AT

R
BT

R
PB

A

P
A
1
0
0
R
PA
P

1
0
P
B
1
1
R
AT
R
BT
R
PB
T

B

Q
PA
Q
AT
Q
PB
Q
BT
0
0
3 - Procdures de construction de modles bond graphs; systmes hydrauliques
41
Exemple : suspension 1/4 vhicule (technologie olopneumatique)
M
S f : d z / d t
0
1
1
0
S e : - M g
S e : - m g
C : 1 / k
I : M
I : m
T F
S
1
C : C s p h
R : R a m
g
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: exemple
42
cyl
C : C
0
P
env
P - : Se
Moteur DC
arbre
Pignon
Crmaillre
Piston
Cylindre
Orifice
TF
: A
p
P
0
Q
1
orif
R : R
1
t
0
sh
k / 1 : C
2
e
1
2
t
TF
: r
p
m
F
2
t
crem
m : I
V
1
F
1
1
e
mot
J : I
mot
B : R
1
r
i
r
L : I
r
R : R
GY
: k

Se : u

mcc
arbre
pignon + crmaillre piston
cylindre+orifice
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: exemple
43
Systmes mcaniques 2D
* Variables gomtriques de base q
C :
Vecteur des dplacements dfinissant lnergie potentielle
(associe aux lments C)
q
k :
Vecteur des dplacements cinmatiques
(ou coordonnes gnralises au sens de Lagrange)
v
I :
Vecteur des vitesses dfinissant lnergie cintique
(associe aux lments I)
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 2D
Procdure
1- Ecrire les relations gomtriques entre variables
2- Driver pour obtenir les relations cinmatiques
3- Appliquer la procdure de la mcanique 1D

* Calcul des relations entre vitesses
* Construction de la structure de jonction
0, MTF
0, MTF
1
1
1
1
1
1
I
I
C
C
1
C
q
m
C
q
1
k
q
p
k
q
1
I
v
n
I
v
44
Exemple: oscillateur masse - ressort
x
y
m
k
l
x
y
k
l
y
k
y
m
x
m
o
k C
k
k
y q
y
q
=
|
|
.
|

\
|
=
o
| | | | . 0 1 . 0 1
k
T
C k C C
q q q y q
Ck


= = =

+ = =
= =

)
`

+ =
=
k m y
m x
k m
m
y l y v
l x v
y l y
l x


o o
o o
o
o
sin
cos

cos
sin
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 2D
|
|
.
|

\
|
=
y
x
I
v
v
v
45
Exemple: oscillateur masse ressort modle bond graph
MTF MTF 1
1
1 0 1
1
I:m
I:m
1/k:C
C
y
k
y
o
x
v
y
v
MTF
MTF
MTF
0
MTF 0
o cos l
o sin l
0
1
0
1
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 2D
1
1
1
1
I:m
C
k
y
o
x
v
y
v
MTF
MTF
MTF 0
o cos l
o sin l
0
1
Se : mg
I:m
46
Exercice: pont roulant (schma physique simplifi)
M1
M2
F
Schma physique Variables gomtriques cl
u
z
x
z1
l
x1 x2
z2
O
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 2D
47
Exercice: suspension voiture
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 2D
48
Exercice: pont roulant
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: systmes mcaniques 2D
49
|
|
|
1
2
3
1 12 13
21 2 23
31 32 3
1
2
3
L M M
M L M
M M L
i
i
i

(
(
(
=

(
(
(

(
(
(
1
u
1
i
3
u
3
i
2
u
2
i
u 1 i 1
u 2
i 2 u 3
i
3
3 - Procdures de construction de modles bond graphs: extension multiport et pseudo bond graph
I
i
V
F
u
u
i
F
V
IC
i x
E
L x
F x
E
x
dL x
dx L x
( , )
( )
( , )
( )
( )
|
c
c|
|
|
c
c
|
= =
= =
2
2
2
) , , ( m S V U Q

V P

,
S T

,
S T

,
i
n
i
i
m TdS PdV dU

=
+ + =
1

quation de Gibbs
C
P
V

T
S

1
m
n
m
i
S V
i
dm
m
U
,
|
.
|

\
|
c
c
=
ESILV 2010
50
Exemple : transfert de chaleur
T1 T2
Q
.
T1>T2
change de chaleur travers une paroi
(rsistance thermique)
"vrai" bond graph
S
H T T
T
S
H T T
T
1
1 2
1
2
1 2
2

=

=

( )
( )
T2
R
T1
1
T1-T2 Q
.
Q H T T

= ( )
1 2
Q T S T S

= =
1 1 2 2
lois non linaires loi linaire
R
T
2
T
1

1
S

2
S

3 - Procdures de construction de modles bond graphs: extension multiport et pseudo bond graph
e.f P
dt
dS
f
T e
=
=
=
entropie d' flux :
e tempratur :
pseudo" bond graph
e.f P
dt
dQ
f
T e
=
=
=
chaleur de flux :
e tempratur :
51
Causalit
visualisation, au sens schma - bloc, des relations
de cause effet
entre - sortie
donne inconnue
4 - Causalit
e
f
e
f
A B A B
A
B
A
B
e
f
Convention: le trait causal est plac prs (loin) de llment pour lequel leffort (le flux) est une donne
e
f

=
=
B A
A B
f f
e e
un des avantages majeurs de la technique bond graph
crire systmatiquement les quations
dtecter des incohrences dans les quations
parcourir le bond graph comme un graphe

=
=
B A
A B
e e
f f
52

Rgles d'affectation de la causalit
4 - Causalit
53

Rgles d'affectation de la causalit
4 - Causalit
54

Procdure d'affectation de la causalit
1 - Affecter la causalit (obligatoire) aux sources et aux R non linaires et rpercuter sur
l'environnement.

2 - Mettre les I et C en causalit intgrale prfrentielle et rpercuter sur l'environnement.

3 - Affecter les causalits aux lments R linaires en respectant les restrictions de
causalit aux jonctions.

4 - En cas de conflit une jonction, rechercher l'lment I ou C cause du conflit et le
mettre en causalit drive. Boucler en 3 -.
4 - Causalit
55

Exemples
Se
R
C
R
Pas de problme de simulation!
4 Causalit: exemple
Se
1
R : R1
R : R2
0 TF GY
C : C2
I : I2
I : I1
C : C1
0
R : R3
choix
Se
1
R : R1
R : R2
0 TF GY
C : C2
I : I2
I : I1
C : C1
0
R : R3
Autre choix
Non dterminisme
Problmes de simulation!
56

Causalit non dterministe
E
R1
R2
Se 1
R : R1 R : R2
0
C : C1
L1
I : L1
C1
R, C, I
l: inductance du fil
Prix payer :
- valeur de l ?
- trs petite constante de temps
4 Causalit: exemple
57
Causalit drive
k a b
F(t)
M1
M2
1
T F 1 S e : F
I : M 1
C : 1 / k
I : M 2
c a u s a l i t d r i v e
b / a
1
T F S e : F
I : M 1 C
0
1
C : 1 / k
I : M 2
1
I : M
S e : F T F 1
C : 1 / k
Se : Mg
M= M
1
+(b/a)
2
M
2

V
M2
=b/a V
M1

Relation de contrainte cinmatique
4 Causalit: exemple
Masse quivalente
Ajout raideur
58
Moteur
DC

Arbre
Pignon
+
crmaill
Piston

Cylindre
+
Orifice
u
i
F
V
P
Q

1
t
1
e
2
t
2
e
-P
env
Q
0
Moteur DC
arbre
Pignon
Crmaillre
Piston
Cylindre
Orifice
0
sh
k / 1 : C
2
e
2
t
1
orif
R : R
TF
A
p
P
cyl
C : C
0
0
Q
P
env
P
1 TF
: r
p
m
F
2
t
V
1
crem
m : I
F
V
1
e
1
t
GY 1
mot
J : I
mot
B : R
1
A
L : I
A
R : R
u
i
4 Causalit: exemple
59
1 0
e e
f f f
e
c h e m i n c a u s a l
C : C 1 0 1 R : R 1
e e e
f f f
b o u c l e c a u s a l e
c h a n e d ' a c t i o n
S e
0 1
s o r t i e
e
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph
Modles mathmatiques dduits du bond graph
- Fonction de transfert (cas linaire uniquement)
- Equation dtat linaire ou non linaire

Utilisation de plusieurs concepts lis la causalit : chemin causal, boucle causale
60

Gain d'un chemin causal direct
j
i
l
j
j
k
i
i
n n
r m T ) ( ) ( ) 1 (
1 0
[ [
+
=
flux) (resp. effort variable la suit on quand
1) (resp. 0 jonctions aux liens des n orientatio d' s changement de nb :
1 0
n n +
1 2
1
2
1
1
1
1 2
f1 = f2
e1 - e2 = 0
f1 = f2
e1 + e2 = 0
f1 = f2
- e1 - e2 = 0
1 2
1
2
0
0
1 2
e1 = e2
f1 - f2 = 0
e1 = e2
f1 + f2 = 0
e1 = e2
- f1 - f2 = 0
0
effort inchang, signe du flux li l'orientation des liens flux inchang, signe de l'effort li l'orientation des liens
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph
j j j j
i i i i
GY l GY r
TF k TF m
du causalit la suivant 1 , du module :
du causalit la suivant 1 , du module :
=
=

Gain d'un chemin causal indirect
[ [ [
+
=
e
e
l
j
j
k
i
i
n n
g r m T
j
i
) ( ) ( ) 1 (
1 0
Elment = R, C ou I
ance) (transmitt : lment gain de l' g
e
C 0 1
TF
1
GY
0
R
lment
e
f
e
61

Gain d'un lment R, C, I
Cs
s E
s F
dt
de
C f = =
) (
) (
Cs s F
s E
fdt
C
e
1
) (
) ( 1
= =
}
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph

C en causalit intgrale
Is s E
s F
edt
I
f
1
) (
) ( 1
= =
}

C en causalit drive

I en causalit intgrale
Is
s F
s E
dt
df
C e = =
) (
) (
I en causalit drive
Rf e =
R en causalit rsistance
e
R
f
1
=
R en causalit conductance
Gain d'une boucle causale
[ [ [
+
=
e
e
l
j
j
k
i
i
n n
g r m B
j
i
) ( ) ( ) 1 (
2 2
1 0
0
1
R :
R1
C : C1
e
f
)
1
)(
1
( ) 1 (
1 1
0 1
R s C
B
+
=
1 TF
I : I1 R : R1
e
f
) )(
1
( ) 1 (
1
1
2 1 0
R
s I
m B
+
=
62

Fonction de transfert
Rgle de Mason
Y s
E s
T s D s
D s
i i
i
( )
( )
( ). ( )
( )
=




D s B BB BB B
i
i
i
i j
j i
i j k
j k
( ) ......
, , ,
= + +

1

B
i
i

: somme des gains des boucles causales prises 1 1


B B
i
i j
j
,

: somme des produits 2 2 des gains de boucles causales disjointes


T s
i
( )
: gain de la i
me
chane daction

D s
i
( )
: se calcule comme D(s) quand on a enlev la i
me
chane daction

Boucles causales disjointes: pas de lien ni de jonction en commun parcourus en suivant la
mme variable


5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph
63

Equation d'tat
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph

Variables dtat associes aux lments I et C: variables dnergie |
|
.
|

\
|
=
C
I
q
p
x
|
|
.
|

\
|
=
C
I
f
e
x
u
Variables de commande associes aux sources dentre: MSe et MSf

De et Df si mesures

Variables de perturbations associes aux sources dentre: Se et Sf
y
d
Variables de sorties commander associes aux dtecteurs de sortie

De* et Df * si non mesures mesures
Variables de sorties mesures associes aux dtecteurs de sortie: De et Df
z

=
=
=
) , , (
) , , (
) , , (
d u x g z
d u x g y
d u x f x
z
y

+ + =
+ + =
+ + =
d R u R x C z
d D u D x C y
Hd Bu Ax x
d u z
d u y


cas NL

Cas linaire: EDO

+ + =
+ + =
+ + =
d R u R x C z
d D u D x C y
Hd Bu Ax x E
d u z
d u y


Cas linaire:
Equations algbro-diffrentielles
Elments en causalit drive
64
Schma fonctionnel (schma bloc)
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph
1
e
1 e
3
e
4
e
2
f
2
f
3
f
4
f
1
f
4
f
1
f
3
f
2
_

e
3
e
1
e
2
e
4
0
e
1 e
3
e
4
e
2
f
2
f
3
f
4
f
1
e
1
e
3
e
4
e
2
_

f
4
f
1
f
2
f
3

=
=
=
+ =
3 4
3 2
3 1
4 2 1 3
f f
f f
f f
e e e e

=
=
=
+ + =
4 3
4 2
4 1
3 2 1 4
e e
e e
e e
f f f f
65
S e

1
R : R
1
R : R 2
0
C : C
I : L
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph
Exemple: Schma fonctionnel (schma bloc)
E
L
R 1
R 2
C
e
1
e
3
e
4
e
2
_

e
1
f
4
f
2
f
1
e
6
e
4
e
5
e
3
e
2
U

f
3
f
6
f
5 f
6
f
5
f
2
Ls
1
_

1
R
e
1
e
5
_

_

f
4
Cs
1
f
3
2
R
De
Y

66

Exemple lectrique (cas linaire)
E
L
R 1
R 2
C

x
C
e v z
x
L
f i y
E x
C R L
C L
R
x
C
L
(

= = =
(

= = =
(

+
(
(
(
(


=
1
5
2
1 2
1
1
1
0
0
1
0
1
1 1
1
1


x
p
q q
I
C
L
C
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
u
1

x
q
e
f
L
C
1
=
|
\

|
.
| =
|
\

|
.
|
u
2
5

MS e : E 1 0
I : L
R : R 1 R : R 2
C : C 1
1
2
3
4
5
6
De : v
C1
capteur
Df*:i
L
Non mesur
commander
4 3 1 2
2 4 2 3 2 1

e e e e
f f f f f f
=
= = =
* Lois de structure
Jonction 1:
Jonction 0 :
6 4 5
5 6 5 4

f f f
e e e e
=
= =
E e
q e
e f
f
f e
C C
R
L L
R
=
=
=
=
=

1
5
6 1 6
2
3 3
) (
) (
) (
) (
1 1
2
1


* Lois lmentaires
f
6
=1/R
2
e
6
e
3
=R
1
f
3
E e
=
1
q
e
5
=1/C
1
C
1
f
2
=1/L
L
|
5 - Modles mathmatiques associs au modle bond graph
u

67

Modlisation
langage de reprsentation unifi
structure la dmarche de modlisation
facilite le dialogue entre spcialistes de domaines physiques diffrents
simplifie la construction de modles pluridisciplinaires
fait apparatre explicitement les transferts de puissance
permet de faire des bilans nergtiques
fait apparatre explicitement les relations de cause effet
permet une criture systmatique des modles mathmatiques associs au bond
graph
6 Remarques et conclusion
Diffrentes tapes dans la conception intgre : modlisation,
identification, analyse, simulation, commande, surveillance
Identification
pas de modle "bote noire"
identification des paramtres inconnus de phnomnes physiques connus
sens physique du modle mathmatique obtenu
68
mise en vidence des problmes de causalit, et donc de "simulabilit" numrique
tude de la stabilit asymptotique ( fonctions de Ljapunov)
estimation de dynamiques du modle et identification des variables lentes et rapides
choix du pas de calcul, des capteurs adapts la dynamique
multicadenage des commandes
tude des proprits lies l'architecture du systme
aide pour la conception du systme de commande et d'observation
choix et positionnement des capteurs et des actionneurs
6 Remarques et conclusion
Diffrentes tapes dans la conception intgre : modlisation,
identification, analyse, simulation, commande, surveillance
Analyse
Commande
sens physique des variables du modle mathmatique associ
validit physique des observateurs construits partir des modles d'tat issus du bond graph
dtermination de lois partir de modles simplifis issus d'une modlisation plus fine
69

Surveillance
dtermination graphique
des proprits de "surveillabilit"
du nombre de capteurs
pour que le modle soit surveillable (localisation et dtection des dfauts)
construction de systme de surveillance (quations de redondance analytique)
dtermination des lments "sensibles" d'un systme
6 Remarques et conclusion
Diffrentes tapes dans la conception intgre : modlisation,
identification, analyse, simulation, commande, surveillance

Simulation
logiciels spcifiques (20sim, CAMPG+ACSL, ENPORT, MS1, ARCHER , ...)
connaissance a priori des problmes numriques (quations algbro-diffrentielles, quations
implicites) grce la causalit
accs toutes les variables physiques associes aux phnomnes retenus dans la
modlisation
tude du fonctionnement en mode dgrad
intervient le plus tard possible aprs une analyse soigne (causale, structurelle) du modle
=> le langage demande un apprentissage (comme l'informatique)
=> l'utilisateur de l'outil bond graph ne peut rien sans la connaissance PHYSIQUE du systme
70
Quelques rfrences bibliographiques
H. Paynter "Analysis and design of engineering systems", MIT Press, 1961
D. Karnopp, R. Rosenberg "Systems dynamics : a unified approach", John Wiley &
sons, 1975, 1991 (2nde dition)
R. Rosenberg, D. Karnopp "Introduction to physical system dynamics", series in
mechanical engineering, Mac Graw Hill, 1983
J. Thoma "Introduction to bond graphs and their applications", Pergamon Press, 1975
P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis "Modlisation et
identification des processus", Mthodes et pratiques de l'ingnieur, ditions Technip,
volume 3, tome 2, 1992
G. Dauphin-Tanguy " Les bond graphs et leur application en mcatronique " Techniques
de l Ingnieur, S 7 222-1 24, 1999
"Les bond graphs "ouvrage collectif, G. Dauphin-Tanguy coordinateur, collection IC2,
Herms, septembre 2000
M. Verg, D. Jaume "Modlisation structure des systmes avec les bond graphs",
Mthodes et pratiques de l'ingnieur, ditions Technip, volume 12, 2004