Scritto di meccanica razionale del 22.06.

1999
Esercizio 1
Un sistema rigido S con punto sso O si compone di un disco circolare D e di una semi-
circonferenza C entrambi di raggio R e connessi ortogonalmente fra loro lungo i rispettivi
diametri. Allistante t = 0 il sistema S `e disposto rispetto alla terna di riferimento Oxyz in
modo che D sia la regione x
2
+y
2
R
2
del piano Oxy e la semicirconferenza C giaccia nel
semipiano Oyz con z 0 (vedi gura). C `e una curva omogenea di massa m
1
, mentre D ha
densit`a areale (x, y) = m
2
[2R(x
2
+y
2
)
1/2
]/R
3
. Sapendo che il vettore velocit`a angolare
istantanea di S a t = 0 `e dato da (0) = (2 e
1
+ e
3
) , con > 0 costante, determinare
allo stesso istante t = 0 e rispetto alla terna Oxyz:
(a) il momento angolare di S rispetto al polo sso O;
(b) lenergia cinetica di S;
(c) lequazione dellasse istantaneo di moto;
(d) il luogo dei punti dello spazio solidale ad S la cui velocit`a sia ( e
1
+ e
2
+ 2 e
3
)R/2.
Esercizio 2
Un sistema pesante si muove nel piano verticale Oxy di una terna di riferimento Oxyz.
Il sistema si compone di unasta rigida omogenea OA, con punto sso in O, massa m
1
e
lunghezza R, e di un disco circolare rigido pure omogeneo, di centro C, raggio R e massa
m
2
(
o
). Lestremo A dellasta `e incernierato in un punto assegnato del bordo del disco,
mentre il centro C del disco `e vincolato a scorrere lungo lasse Ox. Una molla ideale di
costante elastica k = m
1
g/R > 0 congiunge i punti A e Q(0, R). Sullasta e sul disco sono
inoltre applicate due coppie di uguale momento M e
3
, con M > 0 costante.
Sapendo che la terna Oxyz ruota con velocit` a angolare costante attorno allasse Oy
rispetto ad un riferimento inerziale, supponendo i vincoli ideali e facendo uso dellangolo
mostrato in gura come parametro lagrangiano:
(a) scrivere le equazioni lagrangiane del moto del sistema;
(b) individuare le congurazioni di equilibrio relative ad Oxyz ed analizzarne la stabilit` a;
(c) determinare un integrale primo del sistema;
(d) per R
2
/g = 1/5 caratterizzare le condizioni iniziali per le quali si hanno moti a meta
asintotica del sistema;
(e) individuare le congurazioni di equilibrio, studiandone la stabilit` a, nellipotesi che
il sistema sia soggetto ad una ulteriore sollecitazione

A applicata in A ( > 0
costante).
(
o
) Si assume che m
2
/m
1
< 13/24, condizione che si utilizzer` a per semplicare la trat-
tazione del punto (d).
1
Soluzione dellesercizio 1
Per determinare momento angolare ed energia cinetica del sistema S allistante t = 0
occorre procedere preliminarmente al calcolo della matrice dinerzia dello stesso S nel
punto sso O rispetto alla terna Oxyz. A questo scopo conviene ricavare separatamente la
matrice dinerzia in O della semicirconferenza omogenea C e quella del disco D, entrambe
rispetto alla terna Oxyz.
Matrice dinerzia della semicirconferenza C
La semicirconferenza omogenea ha raggio R e massa m
1
, e giace nel piano coordinato Oyz.
Il momento dinerzia rispetto allasse Ox `e la met`a di quello di una circonferenza di uguale
raggio e massa 2m
1
:
L
xx
=
1
2
2m
1
R
2
= m
1
R
2
,
e, constatato che la curva `e piana, analoghe considerazioni si estendono ai due momenti
rispetto ad Oy ed Oz:
L
yy
=
1
2
2m
1
R
2
2
=
m
1
R
2
2
L
zz
=
1
2
2m
1
R
2
2
=
m
1
R
2
2
.
I prodotti dinerzia risultano viceversa tutti nulli
L
zx
= L
xz
= 0 L
xy
= L
yx
= 0 L
yz
= L
zy
= 0
i primi quattro in forza del fatto che x = 0 per ogni punto della circonferenza, e gli ultimi
due per lessere Oxz un piano di simmetria. La matrice dinerzia di C diventa allora:
[L
C
] = m
1
R
2
_
_
1 0 0
0 1/2 0
0 0 1/2
_
_
.
Matrice dinerzia del disco D
Il momento dinerzia del disco rispetto allasse coordinato Oz si ricava immediatamente
dalla denizione, facendo uso dellespressione per la densit`a ed eseguendo lintegrale in
coordinate polari piane:
L
zz
=
_
[0,R]

[0,2]

2
m
2
R
3
(2R) d d = 2
m
2
R
3
_
R
0
(2R )
3
d =
=
2m
2
R
3
_
R
0
(2R
3

4
) d =
2m
2
R
3
_
2R
R
4
4

R
5
5
_
=
3
5
m
2
R
2
.
I momenti dinerzia rispetto agli altri due assi coordinati Ox ed Oy sono uguali fra loro
per simmetria e la loro somma deve coincidere con L
zz
; pertanto
L
xx
= L
yy
=
1
2
L
zz
,
2
mentre i prodotti dinerzia risultano tutti nulli in quanto i piani coordinati Oxy, Oyz ed
Ozx sono piani di simmetria per il disco D. Ne consegue per la matrice dinerzia di D
lespressione
[L
D
] =
3
5
m
2
R
2
_
_
1/2 0 0
0 1/2 0
0 0 1
_
_
.
Matrice dinerzia del sistema
La matrice dinerzia del sistema rispetto alla terna Oxyz viene determinata come somma
delle matrici dinerzia relative alla medesima terna della semicirconferenza C e del disco
D, risultando cos`
[L
S
] = [L
C
] + [L
D
] = m
1
R
2
_
_
1 0 0
0 1/2 0
0 0 1/2
_
_
+
3
5
m
2
R
2
_
_
1/2 0 0
0 1/2 0
0 0 1
_
_
=
=
_
_
_
_
_
_
m
1
R
2
+
3
10
m
2
R
2
0 0
0
1
2
m
1
R
2
+
3
10
m
2
R
2
0
0 0
1
2
m
1
R
2
+
3
5
m
2
R
2
_
_
_
_
_
_
Si pu` o ora procedere al calcolo del momento angolare in O e dellenergia cinetica del sistema
S, essendo noto il vettore velocit` a angolare istantanea di questo allistante t = 0.
(a) Momento angolare di S a t = 0
Ricordato che (0) = (2 e
1
+ e
3
), > 0, e che O `e un punto sso per il sistema rigido,
lespressione del vettore momento angolare si scrive

K
0
= L
O
[(0)] = L
O
[2 e
1
+ e
3
] .
Le componenti di

K
0
rispetto ad Oxyz si ottengono dalla relazione matriciale seguente,
sostituendo alloperatore dinerzia L
O
la corrispondente matrice dinerzia relativa alla terna
Oxyz e ad (0) il vettore colonna delle sue componenti rispetto alla stessa terna Oxyz:
[L
S
]
_
_
2
0

_
_
=
_
_
_
_
_
2
_
m
1
R
2
+
3
10
m
2
R
2
_

0
_
1
2
m
1
R
2
+
3
5
m
2
R
2
_

_
_
_
_
_
per cui

K
O
= 2
_
m
1
R
2
+
3
10
m
2
R
2
_
e
1
+
_
1
2
m
1
R
2
+
3
5
m
2
R
2
_
e
3
.
(b) Energia cinetica di S a t = 0
3
Avendo S un punto sso in O, lenergia cinetica si scrive direttamente nella forma
T =
1
2
(0)

K
O
=
1
2
_
4
2
_
m
1
R
2
+
3
10
m
2
R
2
_
+
2
_
1
2
m
1
R
2
+
3
5
m
2
R
2
__
.
(c) Asse istantaneo di moto di S a t = 0
Per denizione lasse istantaneo di moto (o asse di Mozzi) `e il luogo dei punti P dello
spazio solidale ad S per i quali allistante t = 0 risulta

P parallelo ad (0). Essendo O
sso, la velocit`a del generico P pu` o porsi nella forma ben nota

P = (0) (P O)
dalla quale si deduce che necessariamente

P deve essere ortogonale ad (0); per i punti
dellasse di Mozzi ci` o implica che

P = 0, per cui lasse istantaneo di moto `e in eetti un
asse istantaneo di rotazione. Detto asse si caratterizza dunque per mezzo dellequazione:
(0) (P O) = 0
che implica il parallelismo di (0) e del vettore posizione P O. Lasse istantaneo di moto
`e perci`o la retta passante per O la cui direzione `e individuata dal vettore (0). La sua
rappresentazione parametrica pu` o esprimersi, per esempio, nel modo seguente
(x, y, z) = (2, 0, ) , R .
(d) Punti dello spazio solidale ad S la cui velocit`a risulta ( e
1
+ e
2
+ 2 e
3
)R/2
allistante t = 0
I punti in questione sono tutti e soli i punti P per i quali risulta

P = (0) (P O) = ( e
1
+ e
2
+ 2 e
3
)R/2 .
Posto P O = x e
1
+ x e
2
+ z e
3
, si ha lequazione

e
1
e
2
e
3
2 0
x y z

= ( e
1
+ e
2
+ 2 e
3
)R/2
equivalente a
y e
1
+ (x 2z) e
2
+ 2y e
3
= ( e
1
+ e
2
+ 2 e
3
)R/2
ovvero, semplicando la costante positiva ,
y e
1
+ (x 2z) e
2
+ 2y e
3
=
R
2
e
1
+
R
2
e
2
+R e
3
.
Questultima equazione vettoriale si riduce per componenti alle tre equazioni scalari
y =
R
2
x 2z =
R
2
2y = R
4
e quindi al sistema di due equazioni indipendenti
_
y = R/2
x 2z = R/2
che individua una retta parallela allasse istantaneo di moto, non passante per lorigine O.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Equazioni lagrangiane del moto del sistema
Lenergia cinetica del sistema si ottiene come somma delle energie cinetiche dellasta OA e
del disco. Il calcolo dellenergia cinetica dellasta `e immediato, osservato che questa ruota
attorno allasse sso Oz con velocit`a angolare
asta
=

e
3
. Infatti

asta
=
d
dt
(C

OA) e
3
=
d
dt
( ) e
3
=

e
3
in quanto langolo C

OA `e compreso fra la direzione Ox, ssa rispetto alla terna Oxyz, e
la direzione OA, ovviamente ssa rispetto allasta OA. Perci`o
T
asta
=
1
2
m
1
R
2
3
(

)
2
=
m
1
R
2
6

2
.
Il disco non presenta punti ssi e per il calcolo dellenergia cinetica conviene ricorrere al
teorema di K onig. A tale scopo si scrive preliminarmente il vettore posizione del baricentro
C rispetto allorigine
C O = 2R cos( ) e
1
= 2R cos e
1
per cui risulta

C = 2R sin

e
1
e di conseguenza
|

C|
2
= 4R
2
sin
2

2
.
Il teorema di K onig porge cos`
T
disco
=
m
2
2
4R
2
sin
2

2
+
1
2
I
Cz

2
= m
2
2R
2
sin
2

2
+
1
2
m
2
R
2
2

2
= m
2
R
2
_
1
4
+2 sin
2

2
.
Per lenergia cinetica totale del sistema S si ha inne lespressione:
T = T
asta
+T
disco
=
m
1
R
2
6

2
+m
2
R
2
_
1
4
+2 sin
2

2
=
_
m
1
R
2
6
+m
2
R
2
_
1
4
+2 sin
2

__

2
Il potenziale totale si determina sommando i potenziali relativi a tutte le sollecitazioni
posizionali conservative agenti sul sistema. In particolare, allinterazione elastica fra i
punti Q ed A `e associato il potenziale
U
el
=
k
2
|AQ|
2
= kR
2
(1 sin) = kR
2
sin + costante
5
facilmente ottenibile dalle relazioni
A O = R cos( ) e
1
+ R sin( ) e
2
= R cos e
1
+ R sin e
2
QO = R e
2
che implicano
A Q = R cos e
1
+ R(sin 1) e
2
|AQ|
2
= 2R
2
(1 sin ) .
Il potenziale gravitazionale dellasta si deduce senza dicolt` a notando che il baricentro G
dellasta si identica con il suo punto medio
G O =
1
2
(AO) =
1
2
(R cos e
1
+R sin e
2
)
in modo che
U
asta
g
= m
1
g
_
R
2
sin
_
=
m
1
gR
2
sin ;
quanto al potenziale gravitazionale del disco, poiche il baricentro C `e vincolato a restare
sullasse coordinato Ox, si ha banalmente
U
disco
g
= m
2
g0 = 0 .
Il sistema di riferimento assegnato ruota con velocit`a angolare costante e
2
attorno allasse
Oy rispetto ad una terna galileiana e risulta pertanto non inerziale. In esso agiscono le
sollecitazioni attive dinerzia, quella centrifuga e quella di Coriolis.
In ogni punto P del sistema le forze di Coriolis sono ortogonali al piano coordinato Oxy,
mentre la derivata parziale del punto di applicazione rispetto al parametro lagrangiano,
P/, `e comunque parallela a tale piano. Ne segue che lunica componente lagrangiana
D

delle sollecitazioni di Coriolis consiste in una somma di contributi costantemente nulli,

ed `e nulla a propria volta:
D

=

P
2 e
2


P m
P

P

=

P
0 = 0 .
Le forze centrifughe sono invece di natura posizionale conservativa e conviene calcolarne
separatamente i potenziali relativi allasta ed al disco. Per lasta si ha:
U
asta
cf
=

2
2
I
Oy
=

2
2
_
R
0
[ cos( )]
2
m
1
R
d =
m
1

2
2R
_
R
0

2
d cos
2
=
=
m
1

2
2R
R
3
3
cos
2
=
m
1
R
2

2
6
cos
2

mentre per il disco risulta

U
disco
cf
=

2
2
I
Oy
=

2
2
_
I
Cy
+m
2
|C O|
2
_
=

2
2
_
I
Cy
+m
2
(2R cos( ))
2
_
=
6
=

2
2
_
I
Cy
+ 4m
2
R
2
cos
2

= 2m
2
R
2

2
cos
2
+ costante ,
in cui il momento I
Cy
`e indipendente da per simmetria e non richiede quindi una de-
terminazione esplicita. La coppia di momento costante M e
3
applicata allasta costituisce
una ulteriore sollecitazione di tipo posizionale conservativo, il cui potenziale `e
U
asta
coppia
= M e
3
e
3
( ) = M + costante ,
essendo lampiezza dellangolo C

OA; analoga espressione vale per la coppia di mo-
mento M e
3
agente sul disco
U
disco
coppia
= M e
3
e
3
= M .
Per il potenziale totale del sistema si ha dunque lespressione
U = U
el
+ U
asta
g
+ U
disco
g
+ U
asta
cf
+ U
disco
cf
+U
asta
coppia
+ U
disco
coppia
=
= kR
2
sin
m
1
gR
2
sin +
m
1
R
2

2
6
cos
2
+ 2m
2
R
2

2
cos
2
M +M =
=
_
kR
2

m
1
gR
2
_
sin +
_
m
1
6
+2m
2
_
R
2

2
cos
2
=
m
1
gR
2
sin+
_
m
1
6
+2m
2
_
R
2

2
cos
2

nella quale si sono ignorate le costanti additive arbitrarie e si `e introdotta la condizione

k = m
1
g/R. La lagrangiana del sistema risulta allora
L = T + U =
_
m
1
6
+ m
2
_
1
4
+ 2 sin
2

__
R
2

2
+
m
1
gR
2
sin +
_
m
1
6
+ 2m
2
_
R
2

2
cos
2

e lunica equazione lagrangiana del moto si scrive

d
dt
_
L

= 0 .
Il calcolo esplicito dellequazione di Lagrange non comporta dicolt`a, grazie alle espressioni
immediate:
L

=
_
m
1
3
+ m
2
_
1
2
+ 4 sin
2

__
R
2

d
dt
_
L

_
=
_
m
1
3
+ m
2
_
1
2
+ 4 sin
2

__
R
2

+ 8m
2
sin cos R
2

2
L

= 4m
2
sin cos R
2

2
+
m
1
gR
2
cos
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
cos sin
in modo che risulta:
_
m
1
3
+ m
2
_
1
2
+ 4 sin
2

__
R
2

+ 8m
2
sin cos R
2

7
4m
2
sin cos R
2

m
1
gR
2
cos +
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
cos sin = 0
e dividendo per la costante positiva R
2
:
_
m
1
3
+m
2
_
1
2
+4 sin
2

__

+4m
2
sin cos

m
1
g
2R
cos +
_
m
1
3
+4m
2
_

2
cos sin = 0 .
(b) Congurazioni di equilibrio relative ad Oxyz ed analisi di stabilit`a
Trattandosi di sistema a vincoli indipendenti dal tempo e soggetto soltanto a sollecitazioni
posizionali conservative, le congurazioni di equilibrio sono tutti e soli i punti critici del
potenziale totale U() e si ottengono quindi come soluzioni dellequazione
U

() =
m
1
gR
2
cos
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
sin cos = 0
ovvero di
cos
_
m
1
g
2R

_
m
1
3
+ 4m
2
_

2
sin
_
= 0 .
Le soluzioni si ottengono ponendo a zero separatamente luno o laltro dei due fattori a
primo membro. In particolare per cos = 0 si deducono le congurazioni di equilibrio
=

2
,

2
,
mentre dalla condizione
m
1
g
2R

_
m
1
3
+ 4m
2
_

2
sin = 0
si perviene a
sin =
1
_
m
1
3
+ 4m
2
_

2
m
1
g
2R
:= > 0
ed alle ulteriori soluzioni
=

, con

= arc sin ,
denite e distinte dalle precedenti purche sia < 1.
Lanalisi di stabilit` a viene condotta ricavando in primo luogo lespressione della derivata
seconda del potenziale totale, necessaria premessa allapplicazione dei teoremi di Lagrange-
Dirichlet e di inversione parziale:
U

() =
m
1
gR
2
sin
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
(cos
2
sin
2
) .
Si procede quindi allanalisi delle singole congurazioni di equilibrio individuate.
8
Congurazione = /2. La derivata seconda del potenziale `e data in questa
congurazione da
U

(/2) =
m
1
gR
2
+
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
> 0
per cui = /2 risulta un minimo relativo proprio del potenziale, riconoscibile dallesame
della derivata seconda. Il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet implica
linstabilit` a della congurazione.
Congurazione = /2. In questo caso la derivata seconda del potenziale non ha
segno denito
U

(/2) =
m
1
gR
2
+
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
per cui `e necessario distinguere tre sottocasi:
(i) se < 1, ossia
m
1
gR
2
<
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
, risulta U

(/2) > 0 e la congurazione

`e instabile per linversione parziale di L.-D. in quanto minimo relativo proprio del
potenziale riconoscibile dallesame della derivata seconda;
(ii) se > 1, cio`e
m
1
gR
2
>
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
, si ha invece U

(/2) < 0 e la congu-

razione `e stabile per il teorema di Lagrange-Dirichlet quale massimo relativo proprio
del potenziale totale;
(iii) se = 1, ovvero
m
1
gR
2
=
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
, vale U

(/2) = 0 e ricorre un caso

critico, non potendosi ne aermare che la congurazione costituisca un massimo rela-
tivo proprio del potenziale, ne escludere la presenza di un massimo dallesame della
derivata seconda.
Si ha in eetti, per = 1, lespressione particolare del potenziale totale:
U() =
m
1
gR
2
sin +
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
2
cos
2
=
=
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
_
sin +
1
2
cos
2

_
=
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
_
sin +
1
2
cos
2

_
.
Posto = (/2) +, si pu` o scrivere
U
_

2
+
_
=

U() =
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
_
cos +
1
2
sin
2

_
e tenuto conto delle ovvie approssimazioni di Taylor:
cos = 1

2
2
+

4
24
+ O(
6
) ( 0)
1
2
sin
2
=
1
2
_


3
6
+ O(
5
)
_
2
=

2
2


4
6
+O(
6
) ( 0)
9
cos +
1
2
sin
2
= 1

4
8
+ O(
6
) ( 0)
si conclude che = 0 costituisce un massimo relativo proprio del potenziale traslato

U,
in quanto
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
> 0. Ne consegue che = /2 rappresenta un massimo
relativo proprio del potenziale U, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Congurazioni =

, denite per < 1. Premesso che

U( ) =
m
1
gR
2
sin( ) +
_
m
1
6
+ 2m
2
_
R
2

2
cos
2
( ) = U() R
ci si pu` o limitare ad analizzare la stabilit` a della congurazione =

. Vale allora
U

) =
m
1
gR
2
sin

_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
(1 2 sin
2

) =
=
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
_
sin

1 + 2 sin
2

e quindi, essendo sin

= ,
U

) =
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
[
2
1 + 2
2
] =
_
m
1
3
+ 4m
2
_
R
2

2
(
2
1) < 0
in forza della condizione di esistenza < 1. La congurazione =

costituisce un
massimo relativo proprio del potenziale U ed `e quindi stabile per il teorema di L.-D..
(c) Integrale primo
Il sistema considerato `e a vincoli indipendenti dal tempo, posizionale e conservativo. Un
integrale primo `e quindi costituito dallenergia meccanica totale, identicabile altres` con
lintegrale di Jacobi:
H = T U =
_
m
1
R
2
6
+m
2
R
2
_
1
4
+2 sin
2

__

m
1
gR
2
sin
_
m
1
6
+2m
2
_
R
2

2
cos
2
.
(d) Condizioni iniziali per le quali si hanno moti a meta asintotica, nellipotesi
che sia R
2
/g = 1/5
Le condizioni iniziali possono essere determinate facendo uso della discussione di Weier-
strass, applicabile grazie al fatto che il sistema risulta posizionale conservativo e ad un solo
grado di libert`a. Nonostante il coeciente dellenergia cinetica dipenda esplicitamente dal
parametro , `e ben noto che la discussione di Weiestrass pu` o essere condotta direttamente
sulla sola energia potenziale:
U() =
m
1
gR
2
sin
_
m
1
6
+2m
2
_
R
2

2
cos
2
=
_
m
1
3
+4m
2
_
R
2

2
_
sin+
cos
2

2
_
espressione nella quale, avendosi per ipotesi R
2
/g = 1/5, risulta
=
1
_
m
1
3
+ 4m
2
_

2
m
1
g
2R
=
1
m
1
3
+ 4m
2
5
2
m
1
=
1
1
3
+ 4
m
2
m
1
5
2
>
1
1
3
+ 4
13
24
5
2
= 1
10
per cui i soli punti critici di U sono = /2, /2, a meno di multipli interi inessenziali
di 2 (i punti critici =

sono deniti se e soltanto se < 1).

Si `e gi`a stabilito in precedenza che = /2 costituisce sempre un minimo relativo proprio
del potenziale, mentre = /2 rappresenta un massimo nellipotesi che > 1. Nella
fattispecie si riconosce quindi in = /2 un massimo relativo (nonche assoluto) proprio
dellenergia potenziale U, mentre = /2 `e un minimo relativo ed assoluto proprio. Il
valore dellenergia potenziale nel massimo = /2 `e U(/2) = m
1
gR/2, per cui le
condizioni iniziali corrispondenti a moti a meta asintotica (nel futuro o nel passato) sono
tutte e sole quelle appartenenti allinsieme
_
(
0
,

0
) R
2
; H(
0
,

0
) = m
1
gR/2 ,

0
= 0
_
essendo H(,

) lenergia meccanica del sistema determinata in precedenza:
H(,

) =
_
m
1
R
2
6
+ m
2
R
2
_
1
4
+ 2 sin
2

__

m
1
gR
2
sin
_
m
1
6
+ 2m
2
_
R
2

2
cos
2
.
(e) Congurazioni di equilibrio e loro propriet`a di stabilit`a in presenza di una
sollecitazione di resistenza viscosa
La sollecitazione

A in A ha componente lagrangiana
Q

=

A
A

e potenza non positiva

= Q

=

A
A

= |

A|
2
0 ,
cosicche non modica le congurazioni di equilibrio determinate nel caso posizionale con-
servativo (come del resto `e evidente dallespressione esplicita di Q

). Poiche A O =
R cos e
1
+ R sin e
2
si ha inoltre

A = (R sin e
1
+R cos e
2
)

per cui = R
2

2
e lannullarsi della potenza implica R
2

2
= 0, ossia lannullarsi
della velocit` a generalizzata

. Se ne deduce che la sollecitazione ha natura completamente
dissipativa, il che consente di discutere le propriet` a di stabilit` a delle congurazioni di
equilibrio per mezzo dei criteri di Barbasin e Krasovskii. Nella fattispecie, gli equilibri
determinati sono al pi` u in numero nito (quattro in tutto) e quindi risultano necessaria-
mente isoltati. La stabilit` a di ognuno di essi pu` o essere analizzata per mezzo dei criteri
di Barbasin-Krasovskii. In particolare, i massimi relativi propri del potenziale U, stabili
per Lagrange-Dirichlet nel caso posizionale conservativo, si presentano ora come asinto-
ticamente stabili; per contro, le congurazioni di equilibrio giudicate instabili nel caso
posizionale conservativo in forza dellinversione parziale di Lagrange-Dirichlet, risultano
ora instabili in quanto non corrispondenti a massimi relativi propri di U.
11