CHAPITRE III. Systmes linaires libres amortis un degr de libert.

3.1 Force damortissement

Un systme soumis un frottement est dit amorti. Le frottement le plus simple est le
frottement visqueux. Les frottements visqueux sont de la forme
) = c. (3.1)
c est une constante positive appele coecient de frottement et est la vitesse du corps
en mouvement. En mcanique, lamortisseur est schmatis par:

: La vitesse est
dans ce cas la vitesse relative des deux bras de lamortisseur.
3.2 quation de Lagrange des systmes amortis
Sil existe un frottement ) = c

, lquation de Lagrange devient:

d
dt

@L
@

@L
@q
= c

.
En introduisant la fonction de dissipation D =
1
2
c
2
, nous pouvons crire: ) = c

=
@D
@

q
.
(En translation D =
1
2
c
2
=
1
2
c
2
r . En rotation D =
1
2
c
2
=
1
2
c(|

0)
2
. En lectricit D =
1
2
1i
2
=
1
2
1
2
.)
Lquation de Lagrange des systmes amortis scrit alors (o q = x, y, z, q, 0 . . .)
d
dt

0L
0

0L
0
=
0D
0

. (3.2)
3.3 quation du mouvement des systmes amortis
Lquation du mouvement des systmes linaires amortis par ) = c

est de la forme

+ 2`

+ .
2
0
= 0. (3.3)
` est appel facteur (ou coecient, ou constante) damortissement. .
0
est la pulsation propre.
.
0
2`
= Q est appel facteur de qualit. (Parfois, lquation 3.3 est crite sous la forme

+

+.
2
0
= 0.)
3.4 Rsolution de lquation du mouvement
La solution de lquation (3.3) est de la forme (t) = c
rt
. En injectant ceci dans (3.3) on
obtient r
2
c
rt
+ 2`rc
rt
+ .
2
0
c
rt
= 0 ) r
2
+ 2`r + .
2
0
= 0 appele lquation caractris-
tique. On distingue alors trois cas suivant le signe du discriminant rduit
0
= `
2
.
2
0
.
`
2
.
2
0
0 : (amortissement important: Q < 0, 5)
Deux solutions relles pour lquation caractristique:
r
1
= `
q
`
2
.
2
0
. r
2
= ` +
q
`
2
.
2
0
.
Le mouvement rsultant est (t) =
1
c
r1t
+
2
c
r2t
, soit:
t
) (t q
) 0 ( q
(t) = c
t

1
c

2
!
2
0
t
+
2
c
p

2
!
2
0
t

. (3.4)
Le mouvement est dit apriodique.
`
2
.
2
0
= 0 : (amortissement critique: Q = 0, 5)
Une solution double pour lquation caractristique :
r
1
= r
2
= r = `.
Le mouvement rsultant est (t) = (
1
+
2
t) c
rt
, soit:
(t) = c
t
(
1
+
2
t) . (3.5)
t
) (t q
) 0 ( q
Le mouvement est dit en rgime critique.
F. HAMMAD Vibrations & Ondes Chap.III http://exerev.yolasite.com - http://sites.google.com/site/exerev
`
2
.
2
0
< 0 : (amortissement faible: Q 0, 5)
Deux solutions complexes pour lquation caractristique:
r
1
= ` ,
q
.
2
0
`
2
. r
2
= ` +,
q
.
2
0
`
2
.
Le mouvement rsultant est (t) =
1
c
r1t
+
2
c
r2t
, soit:
t
( ) t q
T
( ) 0 q
(t) = c
t
cos (.t +c) . (3.6)
Le mouvement est dit pseudo-priodique. . =
q
.
2
0
`
2
est appele pseudo-pulsation.
T =
2
.
=
2
q
.
2
0
`
2
est appele pseudo-priode.
3.5 Dcrment logarithmique
Pour valuer la diminution exponentielle de lamplitude du mouvement pseudo-priodique,
nous utilisons le logarithme. Le rapport c = ln
q(t)
q(t+T)
(ou encore
1
n
ln
q(t)
q(t+nT)
): est appel le
dcrment logarithmique. En utilisant (3.6) , on trouve c = ln
Ae
t
Ae
(t+T)
=) c = `T. (3.7)
3.6 Exemples
a) Soit le systme masse-ressort ci-contre. Trouver lquation du
mouvement dabord avec le Lagrangien puis avec le PFD.
Solution: laide du Lagrangien :
Le Lagrangien est L =T l =
1
2
:
2
r
1
2
/r
2
.
D =
1
2
c
2
r . Lquation de Lagrange scrit alors
d
dt

@L
@

@L
@
=
@D
@

):

r +/r = c

r )

r +
c
:

r +
/
:
r = 0.
k m
x
k R
r
g m
r
f
r
T
r
i
r
j
r
laide du PFD :
P!
1 = :
!
a )
!
T +:
!
q +
!
1 +
!
) = :
!
a )/r
!
i :q
!
, +1
!
, c

r
!
i = :

r
!
i
Par projection sur r
0
Or: /r c

r = :

r =)

r +
c
:

r +
/
:
r = 0.
b) Soit le systme disque-ressort ci-contre. 0 1. Trouver lquation
du mouvement laide du Lagrangien puis laide du TMC. Trouver la
nature du mouvement si '=1kg, /=2N/m, 1=10cm, r=5cm, c=8Ns/m.
laide du Lagrangien :
L =T l. T =
1
2
1
=O

0
2
=
1
2

1
2
'1
2

0
2
. l =
1
2
/ (10)
2
.
L =
1
2
(
1
2
'1
2
)
2
0
1
2
/1
2
0
2
. D =
1
2
c
2
B
=
1
2
c(r

0)
2
.
Lquation de Lagrange nous donne alors lquation du mouvement:
d
dt

@L
@

@L
@
=
@D
@

=)
1
2
'1
2

0 +/1
2
0 = cr
2

0 =)

0 +
2cr
2
'1
2

0 +
2/
'
0 = 0.
k

M
R

O
r
A
B
A laide du TMC :
P!
M
=O
=
d
!
L
=O
dt
=)
!
OO ^ '
!
q +
!
OO ^
!
1 +
!
O^
!
T +
!
O1 ^
!
) =
d
dt
(1
=O
!

0 )
=)1
!
, ^ /10
!
i +r(
!
, ) ^ cr

0(
!
i ) =
d
dt
(
1
2
'1
2

0
!
/ )
=)/1
2
0
!
/ cr
2

0
!
/ =
1
2
'1
2

0
!
/ . En simpliant par
!
/ on obtient:
1
2
'1
2

0 +cr
2

0 +/1
2
0 = 0 =)

0 +
2r
2
MR
2

0 +
2k
M
0 = 0.
k
M

O
A
B
T
r
f
r
R
r
g M
r
i
r
j
r
k
r
A.N: `=
r
2
MR
2
=2s
1
, .
0
=
q
2k
M
=2rad/s. Comme `
2
.
2
0
= 0, le mouvement est en rgime critique.
F. HAMMAD Vibrations & Ondes Chap.III http://exerev.yolasite.com - http://sites.google.com/site/exerev