Tema 4: Mquinas Elctricas Rotativas

Introduccin
Es conveniente en esta parte realizar un resumen de lo visto hasta ahora: Convertidor Electromecnico Elemental: Ecuaciones Internas:

Ecuaciones Externas:

Introduccin
Convertidores Electromecnicos Prcticos Balance de Energa para un convertidor con movimiento lineal:

Introduccin
Balance de Coenerga para un convertidor con movimiento lineal:

Las ecuaciones diferenciales son:

Introduccin
Balance de Energa para un convertidor con movimiento Rotativo:

Introduccin
Balance de Coenerga para un convertidor con movimiento Rotativo:

Las ecuaciones diferenciales son:

Introduccin
Las mquinas elctricas se han desarrollado en un frentico proceso evolutivo que comienza a mediados del siglo XIX y que an continua en la actualidad. Edison y Tesla realizaron contribuciones significativas que lograron eficacia y eficiencia en la conversin electromecnica de energa. Despus de todo este proceso, las mquinas convencionales presentan caractersticas comunes que permiten generalizar la descripcin matemtica de su comportamiento mediante herramientas tales como: Balance de Energa y Coenerga y el Principio de los Trabajos Virtuales. Por otra parte, los modelos analticos de las mquinas elctricas convencionales pueden ser notablemente simplificados cuando se realizan las hiptesis apropiadas y se utilizan las transformaciones de las coordenadas de la variables de estado, a sistemas de coordenadas donde el comportamiento de estos convertidores se independiza de la posicin angular del rotor.

Caractersticas Comunes
Las mquinas elctricas rotativas convencionales presentan generalmente las siguientes caractersticas comunes: 1.-Poseen un eje mecnico a travs del cual se realiza el intercambio de energa. 2.-Tienen una pieza esttica o inmvil denominada estator. 3.-Disponen de una pieza mvil denominada rotor en el caso particular de las mquinas cilndrica. 4.-Generalmente son cilndricas. 5.-El flujo en el entrehierro de la mquina es peridico.

Cilndricas?

Para obtener la mayor fuerza elctrica posible, resulta conveniente que la velocidad del conductor y el campo magntico se encuentran perpendiculares entre s. Adems, de esta forma la fuerza electromotriz aparece disponible en el sentido del conductor. La mayor parte de las mquinas elctricas convencionales son cilndricas porque en esta geometra se obtiene una disposicin de todos los conductores en la cual la velocidad, el campo magntico y los conductores son perpendiculares entre s.

Configuracin Cilndrica de los Conductores

Rotor

Estator En la superficie de revolucin o manto del cilndrico, se encuentran los conductores dispuestos en forma axial y simtrica. La simetra evita vibraciones en la mquina, pero adems es necesario que la corriente se distribuya uniformemente por todos los conductores.

En una mquina cilndrica se garantiza la periodicidad del flujo porque la divergencia de la densidad del campo magntica es nula.

En otras palabras; todo el flujo que entra a la superficie cilndrica sale de ella.

El diferencial de flujo en un periodo de revolucin del cilindro es cero. Por lo tanto, la distribucin del campo magntico en funcin del ngulo es peridica y existe alternancia en el signo del campo. Por otra parte, se determina que para anular la integral en un periodo completo, las reas positiva y negativa de la funcin densidad del campo magntico en funcin del ngulo tienen que ser iguales.

Distribucin de la Densidad del Campo en un Cilindro

La distribucin de la densidad del campo B en funcin del ngulo es peridica.

Primera Armnica de la Densidad de Campo Se puede descomponer en series de Fourrier espaciales.

Eje Magntico de la Bobina

El eje magntico positivo de la bobina coincide con la amplitud de la componente fundamental espacial de la densidad de flujo.

Bobinas Ortogonales
Cualquier distribucin sinusoidal en el espacio de la densidad de campo, puede ser obtenida a partir de la suma vectorial de dos componentes ortogonales que tambin deben ser sinusoidales.

:Tienen un grado de libertad

Las bobinas ortogonales pueden existir tanto en el estator como en el rotor.

La bobina produce un flujo en la superficie cilndrica que tiene una distribucin sinusoidal espacial Eje Magntico de la bobina

Norte Sur

Se puede apreciar como la onda de densidad de flujo; ya sea del estator o rotor, se hace cero en cierta posicin angular.

La bobina produce un flujo en la superficie cilndrica que tiene una distribucin sinusoidal espacial Eje Magntico de la bobina

Norte Sur

Se puede apreciar como la onda de densidad de flujo; ya sea del estator o rotor, se hace cero en cierta posicin angular.

Es necesario que la onda de densidad de flujo resultante; tanto del estator como del rotor, tengan una amplitud constante para cualquiera posicin angular. S se sobreponen las ondas de densidad de flujo de cada bobina por separado: Eje Magntico de la bobina

Norte Sur

Eje Magntico de la bobina La onda de flujo resultante en la superficie del cilndrica, tiene una valor distinto de cero para cualquiera posicin angular

De tal manera que la forma ms simple de obtener una onda de densidad de flujo de amplitud constante para producir par electromagntico constante, es colocar dos bobinas ortogonales en el estator y dos bobinas ortogonales en el rotor.

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina en el Rotor

Norte Sur

La densidad de flujo producida por esta bobina puede variar en su magnitud y signo, pero no en su direccin. Es decir, tiene un solo grado de libertad.

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina en el Rotor

Norte Sur
X

Es evidente que cuando las bobinas son ortogonales los ejes magnticos; definidos segn la direccin positiva de la amplitud de la densidad del flujo, son ortogonales.

Cualquier densidad de flujo resultante del rotor que vari adems de su magnitud, la direccin; se puede obtener como la suma vectorial de las densidades de flujo de las bobinas ortogonales.

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina en el Estator

Norte Sur

La densidad de flujo producida por esta bobina puede variar en su magnitud y signo, pero no en su direccin. Es decir, tiene un solo grado de libertad.

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina en el Estator

Norte Sur

Es evidente que cuando las bobinas son ortogonales los ejes magnticos; definidos segn la direccin positiva de la amplitud de la densidad del flujo, son ortogonales.

Cualquier densidad de flujo resultante del estator que vari adems de su magnitud, la direccin; se puede obtener como la suma vectorial de las densidades de flujo de las bobinas ortogonales.

En las mquinas elctricas convencionales se distribuyen los conductores en la periferia de la mquina para que al inyectar las corrientes, la configuracin espacial del flujo en la periferia del cilindro resulte aproximadamente sinusoidal. Polo Norte y Polo Sur de una Bobina Distribuida en el Rotor

X X X

Norte Sur

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina Distribuida en el Rotor

Norte Sur
X X X

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina Distribuida en el Estator

X X X

Norte Sur

La densidad de flujo producida por esta bobina puede variar en su magnitud y signo, pero no en su direccin. Es decir, tiene un solo grado de libertad.

Polo Norte y Polo Sur de una Bobina Distribuida en el Estator

Norte Sur
X X X

Mltiples Pares de Polos

Cuando se analiza la distribucin de flujo espacial sinusoidal en la mquina, se observa que en una zona de los 2 radianes: 1.-El campo sale de la superficie. Direccin positiva. Polo Norte 2.-El campo penetra a la superficie. Direccin negativa. Polo Sur Polo Norte y Polo Sur en un Cilindro

X X X X X X X

Norte Sur

Las mquinas elctricas pueden ser diseadas de tal manera que en el desarrollo de los 2 radianes existan varios polos nortes y varios polos sur. Cilindro de Dos Pares de Polos

X X X

X X X

Como en las mquinas elctricas cada par de polos se repite exactamente igual, es suficiente analizar el primer par de polos y extender los resultados obtenidos a la totalidad de la mquina.

ngulos Mecnicos Mquina con Mltiples Pares de Polos ngulos Elctricos

ngulo Elctrico:

Paso Polar: Zona comprendida entre par de polos Se define ste ngulo mecnico como radianes elctricos
:Radianes Mecnicos :Radianes Elctricos

:Nmero de pares de polos de la mquina

Mediante esta ecuacin se puede estudiar la configuracin y operacin de una parte de la mquina, recordando que en el resto se repite el proceso tantas veces como nmero de pares de polos tenga el convertidor. Para calcular el par, es necesario recordar que cada uno de los elementos de repeticin produce un par idntico; por lo tanto, el par total en el eje mecnico de la mquina real se calcula como:

El rotor y estator de una mquina deben tener siempre el mismo nmero de pares de polos, porque en caso contrario no es posible producir un par neto diferente de cero.

Mquinas con Iguales y Diferentes Nmeros de Polos en el Estator y Rotor

Los polos norte y sur intentan alinearse para reducir al mnimo posible los enlaces de flujo, y por lo tanto la energa almacenada en el campo.

Se producen pares iguales y opuestos; por esta razn el par total en el eje es nulo

La Mquina Generalizada
Las mquinas elctricas rotativas poseen caractersticas comunes entre s, y en general se asemejan al siguiente modelo. Partes de una Mquina Elctrica Rotativa
Entrehierro Estator Rotor Eje Rotor Estator carcasa

En algunas ocasiones el elemento interior de la mquina es fijo y el exterior mvil. Incluso pueden ser mviles los dos elementos; pero lo ms caracterstico de las mquinas elctricas rotativas es la existencia de dos superficies cilndricas con movimiento relativo entre una y otra.

Lo expresado anteriormente sobre el par neto del convertidor; el cual surge como una interaccin de dos campos magnticos, sugiere la existencia de un campo del estator y un campo del rotor. Campo del Estator: El flujo producido por las corrientes inyectadas al estator; el cual tendr una componente fundamental sinusoidal espacial, puede descomponerse en dos flujos ortogonales producidos por las bobinas: Campo del Rotor: El flujo producido por las corrientes inyectadas al rotor; el cual tendr una componente fundamental sinusoidal espacial, puede descomponerse en dos flujos ortogonales producidos por las bobinas:

La posicin relativa entre el rotor y el estator queda determinada mediante el ngulo medido entre los ejes magnticos

Rotor

Estator

:Son bobinas ficticias que ayudan a expresar la distribucin de flujo del estator; el cual puede descomponerse en series de Fourrier con simetra impar, resultando en una componente fundamental sinusoidal como la suma vectorial de dos componentes ortogonales. :Son bobinas ficticias que ayudan a expresar la distribucin de flujo del rotor; el cual puede descomponerse en series de Fourrier con simetra impar, resultando en una componente fundamental sinusoidal como la suma vectorial de dos componentes ortogonales. De tal manera que descomponiendo el campo del estator y del rotor, en componentes ortogonales, resulta una mquina elctrica generalizada de cuatro ejes elctricos por los cuales se inyecta corriente y un eje mecnico o eje de giro.

:Coeficiente de friccin :Inercia del eje de rotacin del eje :Vector de corrientes de los distintos ejes elctricos. Variable de estado. :Angulo del rotor. Variable de estado. :Velocidad Angular. Variable de estado. :Matriz de par

Matriz de Resistencia:
Las resistencia mutuas son cero debido a que las bobinas estn aisladas galvnicamente.

Matriz de Inductancia:
Las inductancias propias de las bobinas del estator y rotor son constantes debido a que la permeanza del circuito magntico no cambia con la rotacin. Las inductancias mutuas entre las bobinas del estator y rotor son cero, debido a que son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no se puede enlazar a la otra.

Matriz de Par:

Calculo del Par Elctrico

S no se inyecta corriente por el estator o rotor no se produce par. S se inyectan corrientes constantes por el estator o rotor; resulta:

Lo anterior refuerza el concepto de la imposibilidad que una mquina elctrica pueda funcionar en rgimen permanente con corriente continua en todos sus devanados.

El par promedio para un periodo es:

La ecuacin anterior es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas y se conoce como condicin necesaria para par promedio. :Velocidad mecnica del sistema :Frecuencia angular de las corrientes inyectadas al estator :Frecuencia angular de las corrientes inyectadas al rotor Los tipos ms comunes de mquinas convencionales se diferencian por el mecanismo que utilizan para dar cumplimiento a la ecuacin de condicin necesaria para par promedio. Las mquinas sincrnicas, de induccin y de corriente continua utilizan diferentes mecanismos de excitacin de sus bobinas rotricas y estatricas, pero siempre deben satisfacer la ecuacin necesaria para par promedio para permitir la conversin de energa.

La Mquina Sincrnica A las mquinas sincrnicas se les inyecta corriente continua en las bobinas rotricas.

La ecuacin anterior justifica el nombre de las mquinas sincrnicas, ya que estas solo pueden producir par promedio diferente de cero cuando la velocidad mecnica coincide con la velocidad angular de las corrientes inyectadas al estator. En otras palabras, la mquina debe girar en sincronismo con las corrientes estatricas.

La Mquina de Induccin En estas mquinas se puede obtener par promedio diferente de cero en un amplio rango de velocidades mecnicas. Las corrientes que circulan por el rotor se ajustan; por el fenmeno de induccin electromagntica, y cumplen con la ecuacin de condicin de par promedio diferente de cero. En estas mquinas se fija la frecuencia de las corrientes en el estator, se produce un campo electromagntico en el entrehierro de la mquina que gira mecnicamente con la frecuencia angular de estas corrientes. Como el rotor gira a la velocidad mecnica, los conductores del rotor cortan al campo magntico producido en el estator con una velocidad que es la diferencia entre la velocidad angular de las corrientes estatricas y la velocidad mecnica. La diferencia porcentual entre estas dos velocidades se conoce como deslizamiento de la mquinas.

La Mquina de Corriente Continua

El colector o conmutador mecnico de la mquina de corriente continua permite alternar la polaridad de la tensin de alimentacin de la bobina del rotor al mismo tiempo que gira el rotor.

Par Elctrico y Fuerzas Magnetomotrices

:FMM del Rotor :FMM Resultante en el Entrehierro

Rotor

:FMM del Estator

Estator Para calcular el par elctrico de una mquina en funcin de las fuerzas electromotrices, se determina la coenerga en el campo y luego se deriva con respecto a la posicin angular.

:Radio medio del entrehierro (m) :Espesor del entrehierro (m) :Longitud activa de la mquina (m)

X X X X X

X X

Rotor

Distribucin de la corriente puntual

Estator

La ecuacin anterior da el par elctrico en funcin de las FMM de la mquina. La FMM depende de la corriente y del nmero de vueltas de la bobina. S se conocen las dimensiones de la mquina, las corrientes y el nmero de conductores de cada bobina, es posible aplicar la ecuacin anterior para determinar el par.

En la prctica la distribucin de la corriente no es puntual, sino ms bien trapezoidal

X X X X X

X X

X X X X X X X X X

Rotor

X X X X

X X X

Estator

El Campo Magntico Rotatorio

Bobina Mquina Generalizada Bobina
Corrientes Inyectadas en la Mquina Generalizada

Dos Grados de Libertad

El Campo Magntico Rotatorio

El anlisis anterior seala que las corrientes que varan en el tiempo, producen un campo magntico que gira en el espacio. An cuando los campos de cada eje tienen igual amplitud, el desfasaje en el tiempo y en el espacio origina un campo magntico rotatorio. La frecuencia de giro del campo magntico en el espacio es igual a la frecuencia de variacin de las corrientes en el tiempo. S las bobinas y no son idnticas, o las corrientes inyectadas a la mquina en cada eje difieren en amplitud, el campo no es circular sino elptico; los cuales son considerados tambin como campos rotatorios o rotantes

La Mquina Trifsica
La mquina trifsica dispone de tres devanados repartidos simtricamente en la periferia del cilindro.

Corrientes Trifsicas

El ngulo se mide a parir del eje magntico de la fase a.

Los trminos primero, tercero y quinto de la sumatoria de cosenos suman cero. Porque el desfasaje entre ellos es de

La expresin anterior permite obtener la FMM en el espacio y en el tiempo. Para una posicin fija, la FMM varia sinusoidalmente con el tiempo. S se congela el tiempo en un instante especfico, se obtiene la distribucin sinusoidal de la FMM en el espacio. Se demuestra que una mquina elctrica trifsica, alimentada por tres corrientes balanceadas y desfasadas por en el tiempo, produce un campo magntico rotatorio.

Transformacin de Coordenadas

Este sistema de ecuaciones diferenciales no es lineal. La dependencia del ngulo de este modelo dificulta notablemente la solucin de cualquier problema. Se requiere la transformacin del sistema de ecuaciones diferenciales a un nuevo sistema de coordenadas.

:Matriz de transformacin :Tensiones en coordenadas primitivas :Tensiones en las nuevas coordenadas :Corrientes en coordenadas primitivas :Corrientes en las nuevas coordenadas

*: Indica que el vector corriente se debe conjugar en caso de ser complejo t: Indica que el vector corriente se debe transponer para que el producto matricial con el vector de tensione sea conformable

Una matriz que satisface la ecuacin anterior se denomina Hermitiana o Hermtica. S en la matriz de transformacin de coordenadas, su conjugada transpuesta es idntica a la matriz inversa, dicha transformacin es conservativa en potencia. En otras palabras, una transformacin hermitiana permite calcular las potencias en las variables transformadas sin necesidad de regresar a las variables primitivas.

:Cada en la resistencia en el nuevo sistema de coordenadas :Fuerza electromotriz de transformacin :Fuerza electromotriz de generacin :Fuerza electromotriz de generacin real :Fuerza electromotriz de generacin por el movimiento relativo de los ejes transformados respecto a los ejes reales

En esta parte es conveniente recordar que en coordenadas primitivas:

En el nuevo sistema de coordenadas:

En el nuevo sistema de coordenadas, las ecuaciones de la mquina son:

Transformacin de Coordenadas - dq
Una transformacin til en el anlisis de las mquinas elctricas consiste en proyectar las coordenadas del rotor en ejes colineales con el eje del estator. Esta transformacin permite anular el movimiento de las bobinas del rotor y las inductancias entre el estator y rotor son constantes en el sistema de coordenadas transformadas. En esta transformacin, las tensiones y corrientes correspondientes a las coordenadas primitivas del rotor son referidas a nuevas tensiones y corrientes inyectadas en bobinas fijas en el espacio. Los ejes del estator permanecen inalterados en las nuevas coordenadas.

Rotor

Estator

Rotor

Estator

Matriz de Resistencia en Coordenadas - dq

Matriz de Inductancia en Coordenadas - dq

Matriz de Generacin en Coordenadas - dq

Ecuaciones Generales en Coordenadas - dq

Resumen
1.-Las mquinas elctricas convencionales tienen varios elementos comunes que permiten realizar modelos analticos generalizados. En general poseen dos estructuras bien definidas y cilndricas denominadas rotor y estator. Los conductores estn colocadas en la periferia de los cilindros y la distribucin de los campos producidos por las corrientes que por ellos circulan es peridica. Es indispensable que el nmero de polos del rotor y del estator sean idnticos para permitir la existencia del par neto para una posicin angular dada. 2.-La distribucin peridica del campo alrededor de la periferia del cilindro; estator o rotor, permite representar esta funcin mediante series de Fourier. Cada una de las armnicas de la distribucin del campo puede ser representada por una bobina cuyo eje magntico se encuentra orientado en direccin paralela a la amplitud de dicho componente del campo. De esta forma es posible utilizar el algebra vectorial para realizar la superposicin de diferentes componentes del campo desplazados espacialmente. Este tipo de representacin es vlida para cualquier instante de tiempo

Resumen
3.-Los elementos comunes de las mquinas elctricas convencionales permiten modelar estos convertidores utilizando dos bobinas ortogonales, simtricas y fijas que representan todos los grados de libertad del estator y dos bobinas ortogonales, simtricas y ubicadas en alguna posicin angular, que representan los grados de libertad del rotor. Estas cuatro bobinas pueden modelar mquinas sincrnicas de rotor y estator liso, mquinas de induccin y mquinas de corriente continua. Por su principio de funcionamiento estas mquinas garantizan la condicin necesaria pero no suficiente de par promedio diferente de cero. 4.-Cuando se combina campos magnticos ortogonales, desplazados en el espacio y producidos por corrientes balanceadas y sinusoidales desfasadas pi/2 en el tiempo, se obtienen campos magnticos rotatorios. Estos campos permiten el giro de una distribucin espacial del campo alrededor de la mquina a travs del tiempo. Es posible obtener campos magnticos rotatorios con dos, tres ms bobinas, siempre y cuando se mantengan las condiciones necesarias de simetra.

Resumen
5.-Las ecuaciones de la mquina generalizadas son dependientes de la posicin angular del rotor con respecto al estator. Transformar las coordenadas del rotor a ejes colineales con las coordenadas del estator permite independizar las matrices de los parmetros del modelo de la posicin angular. De esta forma es posible obtener un sistema de ecuaciones diferenciales no lineal, pero con parmetros constantes en el tiempo, cuya solucin numrica es mucho ms simple que el modelo original. 6.-Para representar los trminos no holomnicos de la transformacin de coordenadas es necesario incluir en el modelo un sistema de contactos deslizantes que obtengan las fuerzas electromotrices; en los ejes d y q respectivamente, generadas en los conductores en movimiento que han sido representados por las bobinas fijas en el espacio. Este modelo matemtico puede construirse fsicamente mediante un colector electromecnico. En los conductores conectados a este colector se inyectan corrientes que producen campos fijos en el espacio y se inducen fuerzas electromotrices por el movimiento relativo entre dichos conductores y los campos resultantes en el espacio.

Ejemplo Entrehierro: Radio del rotor: Longitud axial:

X

Nmero de vueltas del estator: Nmero de vueltas del rotor:

X

Rotor

Estator

Resistencia del estator: Resistencia del rotor:

Coeficiente de Acoplamiento estator-rotor:

La tensin aplicada a la bobina del estator es de 50 V efectivos a la frecuencia de 60 Hz y el rotor se encuentra en cortocircuito. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.

Las ecuaciones de tensin y el par elctrico en coordenadas primitivas

Las ecuaciones de tensin y el par elctrico s se transforma la bobina del rotor a ejes solidarios con el estator

Las ecuaciones de tensin y el par elctrico s se transforma la bobina del estator a ejes solidarios con el rotor

El par elctrico y la corriente por el rotor de la mquina en rgimen permanente, cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm

Prueba Diagnstica 1.-Mencione las caractersticas comunes de las mquinas elctricas 2.-Explique el porque de la naturaleza cilndrica de las mquinas elctricas 3.-Explique la naturaleza peridica de la distribucin del flujo magntico en las mquinas elctricas. 4.-Indique como una distribucin de flujo en el entrehierro se puede expresar como la suma vectorial de dos componentes ortogonales 5.-Dibuje la forma de onda de la componente fundamental de la densidad de flujo para una mquina de 4 polos 6.-Explique la relacin entre grados mecnicos y grados elctricos de una mquina con mltiples pares de polos. 7.-Cmo se obtiene el par total de una mquina de mltiples pares de polos a partir de un par de polos.

Prueba Diagnstica 8.-Explique porque es necesario que las mquinas elctricas posean igual cantidad de polos en el estator y en el rotor. 9.-Dibuje de manera general las partes de una mquina elctrica rotativa. 10.-Dibuje es esquema de una mquina elctrica generalizada. 11.-Escriba las ecuaciones en forma matricial compacta de una mquina elctrica rotativa en variables primitivas. 12.-Desciba la matriz de resistencia de una mquina elctrica rotativa en variables primitivas 13.-Desciba la matriz de inductancia de una mquina elctrica rotativa en variables primitivas 14.-Desciba la matriz de par de una mquina elctrica rotativa en variables primitivas

Prueba Diagnstica 15.-Explique porque es necesario que las mquinas elctricas posean igual cantidad de polos en el estator y en el rotor. 16.-Explique como se satisface la ecuacin de la condicin de par promedio distinto de cero en una maquina sincrnica. 17.-Explique como se satisface la ecuacin de la condicin de par promedio distinto de cero en una maquina de induccin. 18.-Desarrolle la ecuacin que da el torque elctrico en funcin de las FMM del estator y rotor. 19.-Dibuje la forma de onda de una intensidad del campo magntico a partir de devanados de armadura distribuidos. 20.-Explique la naturaleza rotatoria del campo magntico para una mquina trifsica. 21.-Escriba la ecuacin bsica de transformacin de coordenadas para los vectores de voltaje y corriente.

Prueba Diagnstica 22.-Escriba la ecuacin que da la potencia en variables primitivas. 23.-defina una matriz hermtica o hermitiana 24.-Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento de la mquina elctrica en nuevas coordenadas. Describa cada uno de sus trminos. 25.-Explique en que consiste la transformacin de coordenadas dq. 25.-Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento de la mquina elctrica en coordenadas dq.