Sim RH1

SIMULACIN MECNICA DE UN ROBOT HUMANOIDE EN MATLAB .
SIMULACIN MECNICA DE UN ROBOT

HUMANOIDE EN MATLAB
I parte

1. Introduccin.
En cualquier proceso en el que se involucren partes mecnicas en movimiento, se impone
un exhaustivo anlisis fsico y matemtico, teniendo en cuenta la dificultad que eso conlleva. Otra
herramienta de anlisis para estos fenmenos son los programas de simulacin, los cuales existen
de todos los tipos y para muchas aplicaciones; por mencionar algunos tenemos al famossimo
MATLAB, VisSim, ThreeDimSim, etc., los mismos que facilitan de gran forma el anlisis de
sistemas mecnicos en movimiento, algunos de ellos incluso trabajan con entornos en tres
dimensiones. La ventaja de utilizar estos software de simulacin es que nos evitamos del tedioso
anlisis matemtico y en muchos de los casos podemos obtener importantes deducciones en forma
eficaz y rpida. Otra ventaja de los programas de simulacin es que su complejidad no aumenta a
medida que se adicionan ms grados de libertad, cosa que no sucede con el anlisis matemtico. Se
ha mencionado que la simulacin sustituye de cierta forma al anlisis fsico-matemtico, pero cabe
destacar que para realizar una simulacin que represente de buena forma a la realidad se deben
tener muy claros los conceptos y principios fundamentales de la fsica. Un hecho que se cae por su
propio peso es que ningn software emular en forma efectiva a un fenmeno fsico, de aqu, que la
pericia, conocimiento y sentido comn del programador juegan un papel fundamental.
En este artculo se habla sobre la Simulacin mecnica en MATLAB, especficamente
sobre dos herramientas de MATLAB6.5: SimMechanics [1] y Virtual Reality Toolbox 3.0 [2].
La primera permite simular cuerpos en movimiento sin tener que analizar ninguna ecuacin
diferencial, cuyo entorno de trabajo es el Simulink. La segunda herramienta permite visualizar e
interactuar con sistemas dinmicos en un entorno de tres dimensiones.
La revisin de las herramientas antes mencionadas siempre tendrn un fin o un objetivo
principal, que es la simulacin de un robot bpedo en sus diferentes etapas.
1 Oscar Luis Vele G.

Se asumir que el lector ha trabajado antes con MATLAB y Simulink.

2. SimMechanics.
SimMechanics1.1 es el primer lanzamiento de esta herramienta dentro de MATLAB, la
misma que permite simular sistemas mecnicos de forma fcil y eficiente. Cuando se habla de
sistemas mecnicos se hace referencia a cuerpos y articulaciones en movimiento, adems de la
monitorizacin y generacin de movimientos. Lo ms importante es que no se requiere trabajar con
ecuaciones diferenciales de movimiento, ni la escritura de cdigo de programacin, ya que esta
herramienta se desarrolla bajo el entorno de Simulink.
SimMechanics es una librera de Simulink que permite crear diagramas de bloques que
representen un determinado sistema mecnico, por ejemplo, en la figura 3.1 se puede observar el
diagrama de bloques que representa a un pndulo simple. Est por dems mencionar que
SimMechanics simula la accin de la gravedad sobre los cuerpos. El lector no debe preocuparse por
el entendimiento de este diagrama, ya que posteriormente trataremos con ms detalle cada uno de
sus elementos.

Figura 1. Diagrama de bloques de un pndulo simple.
2.1. Bloques de SimMechanics.
En la figura 2 se presentan los diferentes bloques de la librera SimMechanics (Se puede
desplegar esta librera digitando mblibv1 en el prompt de MATLAB):

Figura 2. Librera SimMechanics.

SimMechanics posee 5 clases de bloques, como se puede observar en la figura 2, dentro de
las cuales estn: los cuerpos (bodies), articulaciones (joints), limitadores y manejadores
(constraints & drives), sensores y actuadores (sensors & actuators) y utilidades (utilities).
En las siguientes secciones realizaremos un breve repaso de cada uno de los bloques antes
mencionados.
2.1.1. Cuerpos Bodies.
Los componentes fundamentales de un sistema son los cuerpos rgidos, los mismos que son
definidos en SimMechanics [1] como puntos u objetos en el espacio que tienen masa. Los cuerpos
pueden ser Ground y Body.
2.1.1.1 Ground.
Representa un cuerpo masa infinita en el espacio. Es un punto fijo en el espacio que sirve
de referencia para las articulaciones y cuerpos en movimiento.

Figura 3. Bloque Ground.
En la figura 3 (izquierda) se muestra el bloque ground y en la derecha el cuadro de
configuracin que aparece al dar doble click en el bloque y sirve para ingresar la localizacin de
este punto con respecto al sistema de coordenadas globales.
2.1.1.2 Body.
Representa a un cuerpo rgido, mediante sus propiedades tales como su masa y momentos
de inercia en cada uno de los ejes. Recordemos que un cuerpo puede rotar con respecto a cada uno
de los tres ejes xyz, por esta razn se requiere de tres valores de momentos de inercia para cada
cuerpo, representados de la siguiente forma:

Figura 4. Representacin matricial de los momentos de inercia de un cuerpo.
en donde, I
1
es el momento de inercia sobre el eje x, I
2
sobre el eje y, e I
3
sobre el eje z.
En la figura 5 se esquematizan tanto el bloque body as como los parmetros de
configuracin del mismo.

Figura 5. Bloque Body y sus parmetros de configuracin.
En la parte superior del cuadro de configuracin se ingresa tanto la masa como la matriz
correspondiente a los momentos de inercia. Tanto la masa como los momentos de inercia se pueden
ingresar en una amplia gama de unidades correspondientes a diferentes sistemas de medida.
En la parte inferior (figura 6) se debe configurar la posicin y orientacin tanto del centro
de gravedad (CG) como de los puntos de conexin mecnica (CS) del cuerpo. La posicin hace
referencia a las coordenadas que ubican al punto (CG o CS) y la orientacin a la direccin del
mismo con respecto a un sistema de coordenadas. Tanto la posicin como la orientacin pueden ser
determinadas con respecto al sistema global de coordenadas (WORLD) o a otro punto. Cabe
destacar que por cada CS se crea un sistema de coordenadas local que bien puede ser utilizado
como referencia para otro punto. Mediante un CS un cuerpo puede conectarse a una articulacin, a

un sensor, a un actuador, etc. Un cuerpo puede tener n nmero de CSs ubicados en diferentes
posiciones, pero obviamente un solo CG. Para aadir ms puntos CSs se debe hacer click en el
botn sealado en la figura 6.

Figura 6. Configuracin de puntos CG y CS.

2.1.2. Articulaciones Joints.
Las articulaciones en SimMechanics representan los grados de libertad que un cuerpo
puede tener con respecto a otro. En la figura 7 se muestran todas las articulaciones disponibles en
SimMechanics:

Figura 7. Articulaciones Joints.
en donde, cada uno de los bloques poseen dos terminales denominadas B (Base) y F (Follower). El
terminal B se conecta a la base o referencia sobre la cual se mover un cuerpo, que pueden ser los
bloques ground o body. El terminal F se conecta al cuerpo que se mover con respecto a la
base.

Bsicamente, existen dos tipos de grados de libertad: de traslacin (prismatic) y de
rotacin (revolute). Mediante estos dos simples grados de libertad podemos formar un gran
nmero de articulaciones compuestas, es decir, que las dems articulaciones que se observan en la
figura 7 se derivan de los dos grados de libertad bsicos, siendo posible obviamente un mximo de
seis grados de libertad para un cuerpo (tres de rotacin y tres de traslacin).
La configuracin de cada articulacin es muy simple, ya que solamente se configura el eje
de traslacin, o en su defecto, el eje de rotacin. Para ilustrar esto configuraremos la articulacin
Custom Joint, que es una articulacin personalizada o configurable, para que pueda trasladarse
en los ejes X e Y, y para que pueda rotar en el eje z. Cabe destacar que esta articulacin permite
agregar diversas articulaciones, en forma similar a como se agregaban CSs en los cuerpos.

Figura 8. Articulacin personalizada.
Las dems articulaciones son fijas en cuanto al nmero de grados de libertad de rotacin y
traslacin, pero completamente configurables en cuanto a los ejes de accin, por ejemplo, la
articulacin Planar posee dos grados de libertad de traslacin y un grado de libertad de rotacin,
en donde, estos grados de libertad pueden estar en cualquier eje..

2.1.3. Limitadores y manejadores constraints & drives.
Estos bloques limitan el movimiento entre dos cuerpos, mediante ciertas restricciones, las
mismas que pueden ser de distancia, velocidad, ngulo, etc. Dentro de esta categora tenemos los
siguientes manejadores y limitadores:

Figura 9. Limitadores y manejadores.
Por ejemplo, el limitador Parallel Constraint, restringe a que dos cuerpos se muevan
paralelamente.
2.1.4. Sensores y actuadores - sensors & actuators.
Los sensores permiten monitorizar y medir principalmente el movimiento de un cuerpo o
de una articulacin, adems, se pueden medir las fuerzas y torques. Los actuadores permiten
suministrar fuerzas, torques o movimientos a los cuerpos y articulaciones.

Figura 10. Sensores y actuadores.
Tanto sensores como actuadores se pueden conectar a cuerpos, articulaciones, limitadores y
manejadores. Tal vez la funcin ms importante de los sensores y actuadores es la de brindar una
interfaz entre SimMechanics y las dems herramientas de Simulink; por ejemplo, es imposible
conectar un osciloscopio (Scope) directamente a un cuerpo o a una articulacin, sino que ste

debe ser conectado por medio de un sensor. En la figura 11 se muestra la utilizacin de sensores y
actuadores en el ejemplo del pndulo simple.

Figura 11. Utilizacin de sensores y actuadores.
El sensor que se ha utilizado en el ejemplo anterior permite medir la variacin de ngulo
del pndulo con respecto a la vertical, siendo posible medir velocidades, aceleraciones, fuerzas,
torques, etc. El actuador utilizado es el ms simple de todos y permite ingresar una condicin
inicial de posicin al pndulo. En la figura 12 se muestran los cuadros de configuracin tanto del
sensor como del actuador.

Figura 12. Configuracin el actuador (izquierda) y del sensor (derecha).


2.1.5. Utilidades - utilities.
Son bloques extra de SimMechanics para la creacin de subsistemas y para la utilizacin de
realidad virtual.

Figura 13. Utilidades.
2.2. Visualizacin de cuerpos.
En la presente seccin profundizaremos sobre la utilizacin de SimMechanics mediante un
ejemplo que clarifique el entendimiento. Un aspecto importante es la visualizacin de cuerpos en
movimiento, cosa que ser estudiada conjuntamente con el desarrollo de este ejemplo.
2.2.1. Diseo del diagrama de bloques para un Pndulo.
En el siguiente ejemplo simulamos el comportamiento de un cuerpo que gira por efecto de
la gravedad, es decir, es un pndulo compuesto. El movimiento es iniciado por una condicin
inicial = -40.

Figura 14. Pndulo compuesto.

En la figura 14 se observan los puntos CS1 y CG, que posteriormente sern de utilidad en
la simulacin mediante SimMechanics. La masa del pndulo es 1Kg, la longitud es 2m y la
posicin del centro de gravedad est en la mitad del cuerpo.
En primer lugar iniciamos un nuevo modelo en simulink y desplegamos todas sus libreras.
Requerimos los bloques Ground, Body, Revolute, Joint initial condition y Joint sensor
de la librera SimMechanics y adems Scope de la librera Simulink\Sinks. En la figura 15
podemos observar la disposicin y conexin de estos elementos.

Figura 15. Modelo de un pndulo compuesto.
Despus de renombrar cada uno de los bloques, se procede a configurar los mismos, de la
siguiente manera:
El punto fijo de referencia es ubicado en las coordenadas 0,0,0.

Figura 16. Configuracin de Tierra.
A continuacin se procede a configurar la Articulacin. En la parte superior del
cuadro (Number of sensor / ) se ingresa el nmero de puertos adicionales que se
requiere, en esta caso dos. Los puertos adicionales sirven para conectar sensores y
actuadores. En la parte inferior configuramos el eje sobre el cual rotar el pndulo (eje
z).

Figura 17. Configuracin de Articulacin.
La configuracin de un cuerpo es tal vez la ms complicada, ya que requiere tener en
cuenta las ubicaciones de los puntos (CG y CS1), as como tambin la matriz de
momentos de inercia, pero sobre todo se debe tener especial cuidado en la coherencia de
estos datos. En primer lugar ingresamos los valores de la masa (en Kg.) y la matriz (3x3)
de momentos (en Kg.m
2
) para posteriormente configurar los puntos CS1 y CG. CS1
representa uno de los extremos del cuerpo, el que es conectado a la articulacin y sobre
el cual gira el cuerpo. CS1 est ubicado justamente en el origen. CG representa la
ubicacin del centro de masa y su coordenada es 0,-1,0 a partir de CS1, es decir, un
metro bajo el eje de rotacin. Note que el momento de inercia menor coincide con el eje
(y) en el cual se ha desplazado el CG.

Figura 18. Configuracin de Cuerpo.
NOTA.- Dos cuerpos no pueden ser conectados directamente, siendo posible nicamente mediante
una articulacin, un limitador o un manejador.


En el actuador ingresamos la condicin inicial de ngulo.

Figura 18. Configuracin de Condicin inicial.
El sensor permite visualizar muchas magnitudes, en este caso se elige solamente el
ngulo en grados.

Figura 18. Configuracin de Sensor de rotacin.

2.2.2. Visualizacin.
Despus de haber realizado el modelo del pndulo estamos listos para visualizar al mismo
en movimiento. Dentro del men Simulation optamos por Mechanical environment, dentro
del cual elegimos Visualization. En Draw machine using seleccionamos MATLAB Graphics,
en Represent bodies as: seleccionamos Equivalent elipsoids y sealamos la opcin Animate
machine during simulation.

Figura 18. Configuracin de Mechanical environment.
Configuramos el tiempo total de simulacin y finalmente presionamos Start simulation y
la simulacin se ver similar a esto:

Figura 19. Simulacin de un pndulo compuesto.
Se puede observar al cuerpo en movimiento desde diferentes perspectivas, desde el men
SimMechanics/Orientation/ , tal como se muestra en la figura 20:

Figura 20. Visualizacin en tres dimensiones.
Cabe destacar que MATLAB genera un determinado elipsoide a partir de los datos
ingresados en el bloque body, es decir, a partir de la masa, momentos de inercia y ubicacin del
centro de gravedad.
Si en Mechanical environment \ Draw machine using: en el modelo de Simulink,
seleccionamos Virtual reality toolbox, la simulacin ser realizada en el visor de realidad virtual,
permitiendo al observador moverse y visualizar al pndulo dentro de un mundo virtual (Figura 21).

Figura 21. Visualizacin en realidad virtual.

La visualizacin en realidad virtual es un poco primitiva; posteriormente analizaremos
otras formas ms elaboradas de realizar una animacin en realidad virtual.
Si se desea observar la simulacin en MATLAB del pndulo, los archivos se encuentran
disponibles en la siguiente direccin: http://www.loslocosproyectos.blogspot.com

2.3. Modelos hacia la simulacin de un Robot humanoide.
En la presente seccin realizaremos una serie de modelos siempre con una meta principal,
que es la simulacin de un robot bpedo. La dificultad as como la velocidad de la explicacin ir
aumentando a medida que se avance con los ejemplos.
2.3.1. Modelado de un servomotor.
Los servos son motores que se caracterizan por tener un control de posicin, es decir, se
ubican inmediatamente en una determinada posicin angular dentro de un rango de trabajo.
Este modelo consiste en un pndulo compuesto que es comandado por un servomotor. El
motivo por el cual se realiza este ejemplo es porque en la mayora de articulaciones de nuestro
robot humanoide utilizaremos servomotores, as que su simulacin es fundamental.
En la figura 22 se esquematiza el modelo de simulacin:

Figura 22. Modelo de un servomotor comandando a un pndulo compuesto.
El diagrama de bloques se basa en el modelo anterior del pndulo compuesto, pero en esta
ocasin se desea controlar su posicin angular, para esto realizamos un sistema de control en lazo
cerrado (subsistema Servo). La configuracin de los bloques Tierra, Articulacin (dentro del
subsistema Servo) y Cuerpo se realiza de la misma forma que en el ejemplo del pndulo

compuesto. La ubicacin del punto fijo es 0,0,0; el cuerpo gira en el eje z, la masa del cuerpo es
1Kg, los momentos de inercia: Ix=Iz=0.013Kg.m
2
, Iz=0.0001Kg.m
2
, la posicin de CS1 es 0,0,0 a
partir del origen y la posicin de CG es 0,-0.25,0 desde CS1. Para realizar el control de posicin
se realiz un sistema de control a lazo cerrado con un controlador PD (Proporcional derivativo)
[4].

Figura 23. Sistema de control a lazo cerrado.
No necesitamos encontrar la funcin de transferencia de la planta (pndulo compuesto) ya
que SimMechanics se encarga de esto, de aqu su importancia y utilidad. En la figura 24 se observa
el subsistema Servo.

Figura 24. Subsistema de control de posicin angular Servo.
La figura 24 es el modelo del sistema de la figura 23, en donde, r(t) proviene de un
generador de onda cuadrada Referencia (1Hz, -+40), T(t) es el torque en la entrada de
Actuador y y(t) es el ngulo en la salida de Sensor. Los bloques Sensor (Joint Sensor) y

Actuador (Joint actuator) brindan la interfase entre SimMechanics y los dems elementos de
Simulink.
En el bloque Articulacin se requieren tres puertos auxiliares para el Sensor,
Actuador y Condicin inicial. Los bloques Grados/rad y Rad/grados realizan la conversin
de grados a radianes (/180) y viceversa (180/ ). El valor de Kp es 1000 y de Kd es 20. La
configuracin de los boques Actuador y Sensor se muestra en la figura 25.

Figura 25. Configuracin de Sensor (izquierda) y Actuador (derecha).
Visualizando al sistema completo:

Figura 26. Visualizacin del sistema de control.
Analizando las formas de onda obtenidas (la primera corresponde al ngulo de referencia,
la segunda al ngulo de salida y la tercera al torque requerido) podemos notar que el controlador
PD ha sido calibrado satisfactoriamente.

2.3.2. Modelado de una pierna.
Una pierna en su esencia es un pndulo doble, que puede ser representado mediante el
siguiente modelo:

Figura 27. Pndulo doble.
de aqu, que el Cuerpo1 est atado a un extremo del Cuerpo. En la figura 28 se puede observar
la configuracin de los dos cuerpos:

Figura 28. Configuracin de los bloques Cuerpo (arriba) y Cuerpo1 (abajo).
Al configurar el bloque Cuerpo podemos notar que se requiere de un nuevo punto CS2,
el mismo que est ubicado a 0.25m bajo el centro de gravedad y nos servir de punto de conexin
para el otro cuerpo. En la configuracin del bloque Cuerpo1 se procede a unir CS1 de ste cuerpo
con CS2 del bloque Cuerpo mediante la opcin Adjoining, es decir, se ha formado el pndulo
doble con dos grados de libertad de rotacin, pero ste no se mueve en forma controlada, as que
utilizaremos el subsistema Servo creado anteriormente, de la siguiente manera:

Figura 29. Modelo de una pierna.

Figura 30. Simulacin del modelo pierna.
Note que en este caso se ha procedido a mover a los cuerpos siguiendo un patrn
sinusoidal. Dependiendo del peso y momentos de inercia de los cuerpos o a medida que se siga
atando cuerpos es posible que el controlador PD no responda satisfactoriamente, por lo que debe
calibrado nuevamente.


2.3.3. Modelado del piso.
Partiendo de la tercera ley de Newton que manifiesta que para toda accin existe una
reaccin igual y opuesta[5], se proceder a simular el piso como un punto en el cual se ejerce una
fuerza y un momento equivalentes que permiten al robot desplazarse sobre una superficie. En la
figura 31 se muestra el esquema fsico correspondiente.

Figura 31. Modelo fsico del piso.
en donde, el punto A es el punto de contacto del cuerpo con el piso, en el cual actan la fuerza (F) y
momento (M) de reaccin del piso. Para cumplir con este objetivo (simular el piso), se han
realizado sistemas de control para los tres ejes (x,y,z) de accin de la fuerza neta que ejerce el piso
sobre el cuerpo, tal como se esquematiza en la figura 32.

Figura 32. Modelo de control para simulacin del piso .
siendo, Vx ref y Vz ref, las velocidades deseadas del cuerpo (en el punto A) en los ejes x,z; Y ref
la posicin del punto A en el eje y; Vx, Vz, Y son las velocidades y posiciones sensadas en el
cuerpo y Fx, Fy ,Fz son las componentes de la fuerza (F) que acta en el punto A. Se puede

observar tambin que existen tres controladores en este sistema, uno para cada eje, los mismos que
estn habilitados si se cumple con la condicin que Y < Y ref, es decir, cuando el punto A este por
debajo del nivel del piso virtual (Y ref). Para el eje Y se utiliza un control de posicin, pues el
nivel del piso est regido por un valor absoluto constante (Y ref), en cambio, para los ejes X,Z, se
utiliza un control de velocidad, pues cuando el cuerpo se est moviendo no existir una referencia
global constante de posicin en estos ejes. Para que no exista deslizamiento, los valores de
referencia son Y ref = -0.4, Vx ref =0, Vz=0. Dicho de otra forma, el control en el eje Y simula la
reaccin vertical neta del piso, la misma que se equilibra con la fuerza hacia abajo creada por el
cuerpo, haciendo que ste (Punto A) permanezca en el valor Y ref; en cambio, los controles en los
ejes X,Z simulan las fuerzas de rozamiento, impidiendo que el punto A se deslice. La velocidad de
procesamiento de la PC impide que se pueda implementar un sistema de control paralelo,
utilizando los momentos de reaccin del piso, sin embargo, se ha logrado demostrar que este
sistema de control mediante fuerzas de reaccin es una muy buena aproximacin del fenmeno de
contacto con el piso. En la figura 33 se puede ver el modelo de cinco eslabones (cadera y dos
piernas), adems de los dos puntos de contacto del piso en cada pierna.

Figura 33. Modelo en Simulink de la parte Baja del robot (Cadera y pies) y del piso (dos puntos de
contacto).
en donde, el bloque Generador, contiene los vectores con los valores angulares para cada
articulacin, para as lograr la caminata bpeda del robot. En los bloques Piso_i y Piso_d, se
tiene el siguiente diagrama, que no es ms que el modelo en Simulink del esquema de control de la
figura 32.


Figura 34. Modelo en Simulink del piso.
Al ejecutar la simulacin se puede observar el avance del robot a travs de la superficie, tal
como muestra la figura 35.

Figura 35. Simulacin de la cadera y piernas del robot humanoide y su avance sobre el piso.

Obviamente, los puntos de contacto del robot con el piso son los extremos inferiores de los
pies.
Si se desea observar la simulacin en MATLAB, los archivos se encuentran disponibles en
la siguiente direccin: http://www.loslocosproyectos.blogspot.com

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