10TalleresPrcticosenMecatrnica

Utilizando el lptop OLPC XO y la plataforma TI MSP430 Launchpad

Autor:YamandPloskonka 2012CCbysanc Espermitidalacopiaydifusinsinfinescomerciales,indicandoelautororiginalyestos derechos. Nteseporfavor:estedocumentoenGoogleDocsesmeramenteunanotas,MUY INCOMPLETA.alafecha,talveztieneel5%deldocumentofinal!Laintencindecompartirloes pararecabaropiniones,yaseverarintersexistente,conelrazonamientoquesinointeresa,no valelapena!

Objetivos
Manualinicialdeusoprcticoparacursosuniversitariosdeintroduccinamicrocontroladoreso mecatrnica.Entendibleconrazonableesfuerzoporcualquierpersonacapaz,acualquieredad, interesadaeneltema.Elmenorcostoposible.

Metas
CrearytransferirprogramasdecontroldemicrocontroladoresTIMSP430utilizandounlptop XO.Armarsensoresyperifricosquerespondanadichosprogramas.

Enfoque
Fcildeentender.Enfatizarloprcticoyfundamentosdeprocedimientosenusoenlarealidad delmundolaboralenmecatrnica.Realizarunentramadodeconceptosquepuedenser reforzadosporcursostericos(enelcasodecursosuniversitarios),oinvestigacinpersonal, enelcasodequienaprendedemaneraindividual. Fundamentalmotivadoreselapoyaranios,jvenesyadultoscuyamayorcapacidades superioraloqueelsistemaeducativodetallanicaquiereatender.Lasactividadesdeeste manualservirnparareforzarcapacidadesindividualesdemaneraprctica,abriendocaminoa saliradelanteenbaseahabilidadespropias. Losmaterialesymtodosrequeridostienenencuentalarealidaddequienaprendefueradel sistema.Loscostoshansidomantenidosalmnimoporestemotivo,sindisminuirporellola calidaddeloqueseaprende,cuyautilidadesvlidaasimismoparaquientieneaccesoa equiposmscostosos.

Limitantes
Hayunciertonivelbsiconecesarioparaqueunapersonapuedaaprender.Lofundamentales lamotivacin.Habiendomotivacin,lacapacidadseforma,ylahabilidadseconstruye.Ypronto nohaylimitantes. Inversamente,unaactividaddesignadacomoobligatoriacargasufallaenesteatributo. Accesoalosmaterialesymtodospropuestosesnecesario,porsupuesto.Estemanual esperallenarelhuecoexistenteparaquienesyatenanestos,peronocontabanconunapista claraparausarlosdemaneraprctica. SenecesitaaccesoaunlptopXO,aunquelatotalidaddelasactividadessonviablesutilizando casicualquiercomputadorconsistemaLinux. Elcostototalenmateriales,comprados,paralatotalidaddelostalleresesdemenosde$25 dlaresUS,perolamayorapuedeserrecuperadosdejuguetesyotrosartefactoselectrnicos desguazadoselnicoelementoesencialeslaplacaLaunchpad,conuncostode$4.30US.

MaterialesyMtodos
1. LptopXO 2. 3. AccesoaInternet(taller02,yAprenderMs encadataller) 4. Noesesencial,yaquelosprogramasnecesarios puedentransferirsepormediodeun flashUSBotarjetaSD 5. 6. CuadernoparaNotasdeLaboratorio(esencial) 7. 8. PlacaLaunchpadMSP430deTexasInstruments 9. 10. alicatepequeo 11. 12. Piezasparaelectrnica imprescindible: (todosestoselementos puedenserrecuperadosdecadveres electrnicos) alambres 10LEDs,10resistenciasdeaprox.300 1parlantepequeo 2motoresDCpequeos

necesario (esposiblehacerlostalleressin tenerlo)

losiguiente,perovalelapena

uncableplanodeltipoutilizadopara duros circuitointegradocontroladorparamotores placadecircuitoimpreso(apartirdetaller esencial) 10LEDs,resistencias

conectardiscos

06,peronoes

til (facilitaelarmardiversoselementos) pistoladepegamentocaliente cajadecartntipocajadezapatos vehculodejuguete

1. Soldador(parataller6,comoopcineltaller 06xnousasoldador) LasNotasdeLaboratoriosonunaherramientaesencialdelingenierocreador,ydevalor enormeenelcasoquellegueaserinventor.SiusandoesteManualnoaprendenadamsall queelmanteneruncuadernodeNotasdeLaboratorio,habrganadounahabilidadquemuchos profesionalesconttulouniversitarionotienen.Siaprendeabsolutamentetodoloquehayque saberdemicrocontroladores,perosusNotasnosirvencomoherramientadecomunicacin, habrperdidosutiempo.Esmuyimportante! Granpartedeloselementoselectrnicosnecesariosparalostalleressepuederecuperardelos cadveresdeartefactoselectrnicos.Estalaborpuedeserunahabilidadtil,ypuedequehaga todaladiferenciacuandounonotienedineroparacomprarlosdelatienda.Apartedellptop,el autorponeadisposicindeloslectoresunpaquetecontodolonecesarioparalostalleres, incluyendolaplacaLaunchpad,soldador,yelementoselectrnicos,auncostode$25US.

BalanceyFuturo
Loaprendidoenestostalleresesunfundamentoparaeldesarrolloseriodeaplicacionesy equiposelectrnicosymecnicosutilizandomicrocontroladores.Sibienalcompletareltallerlo

msqueunohahechoescontrolarunaslucecitas,ruiditosymotorcitos,eselmismotipode cerebroelectrnicoelquecontrolarobotsindustrialespoderosos,maquinariayvehculosde todandole,equipamientohospitalario,deentretenimiento... Elsaltodeloaprendidoporgustoalalaborproductivadeingenieradealtonivelrequiereun primerpaso,quefrecuentementeeselmsdifcil.Esalucecitasyruiditosloson. Unprximotomoretomaapartirdedondeesteconcluye,atacandolosmotorespasoapaso (steppers),elementofundamentalderobtica,yavanzandoensensoresmssofisticados, combinandoeltodoenunsistemaheliotrpico(queseorientaenrelacinalsol)para aprovechamientodeenergasolar.Yluegoveremos...

Contenidos
Tngaseencuentaqueesteesunlistadoconceptual.Noexisteningunagarantarespectoasi algunavezsevaacompletarestoscontenidos.Ensuintencin,estaseriedetalleresservira parasatisfacerunsemestredeuncursouniversitario,arazndeuntallerporsemana.

Taller00IngenieraMecatrnica
Algunosconceptoselementales,definiciones,entenderlasherramientas,susventajasy limitaciones.AcostumbrarnosausarlasNotasdeLaboratorio. Ejerciciosenesquemasdesistemassimplesycomplejos.

Taller01InstalandolaPlataforma
DospaquetesdesoftwaredebenserinstaladosenellptopXO.Elprocedimientoes relativamentesimple. CreamosnuestroprimerprogramaenC.

Taller02LenguajedeMicrocontroladores
Conteoenhexadecimal.Permutacionesennuestroprogramabsico. ModificamosnuestroprogramaparacontrolarlosLEDdelLaunchpaddemaneraprecisa. ArmamosunsemforodetrficoutilizandoLEDs.

Taller03InputsySensores
Nosetratatansoloqueelmicrocontroladorcontroletambindebeefectivamenterecibiry entendercambiosensuentorno. Armamosunavariedaddesensoreseinterruptores. Armamosunsegundosemforo.

Taller04Datos
Alocurrircambiosseaporelpasodeltiempo,poralgninterruptorosensorqueseactivael microcontroladormantienedatosqueluegoestndisponiblesparaunaaccininteligente. Loscontrolesdelmicrorespondenasecuenciascomplejasdeinterruptoresysensores. Agregamosunpasopeatonalanuestroproyecto,enelqueunletreroluminosoindicaal

peatncundocruzar,haciendounainterseccindecallesenlacuallossemforosresponden ademsalasnecesidadesdetrfico.

Taller05Armarplacadeprototipacin
Paratalleresmsavanzadosesnecesariocontarconunaplacacondiversoselementos electrnicos.Laarmamossoldandodichoselementosenunaplacadecircuitoimpreso(PCB) Probamosnuestraplacautilizandonuestropropiocdigo.

Taller05xSoportedeprototipacinsinsoldadura
Elsoldarpuedeestarfueradelalcancedealgunos,seaporcostoodificultaddeconseguirlas partes,uotrosmotivos.EstaopcinalTaller05guielarmadodeunaplataformadecartnque demaneraefectivareemplazalaplacadeprototipacinsoldada. Probamosnuestraplacautilizandonuestropropiocdigo.

Taller06DisplayAlfanumrico
Laplacadeprototipacinincluyeundisplayde7elementosluminosos.EnesteTallervamosa controlarestedisplayparaqueinformelatemperaturaambiente,lahora, Incluso,colocadoenuntocadiscosoenunaruedadebicicleta,podrdaravisosluminososcon variasletras,comoproyectoavanzado.

Taller07SalidaaParlante
Integramoslosproyectosinicialesalaplacadeprototipacin.Nuestrosemforodecontrolde trficorecibeunamejora:unindicadorsonoroqueavisaalosnovidentescuandopueden cruzar,ytambincontrolalaluzdelaveredadeacuerdoalahoradelda. Programamosuntimbredepuertaquetocaunatonadamusicaldiferentedeacuerdoaqu botnesactivado.

Taller08SalidaaMotor
Utilizamoslaplacadeprototipacinparacontrolarunmotordecorrientecontinua. Desarrollamosconceptualmenteunvehculorobticoqueincluyesensoresymotores.(el armadodedichovehculonoesparteintegraldelTaller,siendoesaunaactividadoptativa)

Taller09SensoresyMotores
Diseamosyarmamosunaestructurarobticaqueutilizadosmotoresyvariossensores, informandosuestadopormediodeldisplayde7elementos.

Taller00IngenieraMecatrnica
Lamecatrnicadenominaunreadeconocimientoyprcticaqueintegra,entreotros, conceptosdearte,cienciaytecnologamecnica,electrnica,einformtica. Reflexinenrelacinalusoprecisodepalabrasytrminos,hayopinionesdiferentesrespecto aqu,exactamente,esparte,ono,delamecatrnica.Esimportantetenerencuentaquela

palabramismamecatrnicaesunneologismoquetratadeexpresarlainteraccindeideasy tecnologastodavamuynuevas.Peroestdemoda,yesoesimportantesiunovaadedicar tiempoyesfuerzoaalgo,haymayorbeneficioqueseaalgoqueesaceptadoporlagentecomo importanteynovedoso.Baste,porahora,queentendamosquetienequeverconartefactos mecnicos(cosasconstruidasquesemueven),utilizaparteselectrnicas(cosaschiquiticas quereaccionanalpasodelaelectricidad),yestmuyrelacionadoconcomputadoras. Losmicrocontroladoressonelncleodelamecatrnica. Enciertamanera,unmicrocontroladoresunaplacadecomputadoraenteraenunchip,un circuitointegradodeunospocosmilmetroscuadrados.Allestlamemoria,seapara instruccionesgrabadasdemaneracasipermanente(ROM),paradatosmomentneos(RAM), elprocesador(CPU),unidadesdeclculonumrico,ymuchosetc. Digamosunsistemamecatrnicocompletomuysimple.Unventiladorautomtico,quefunciona cuandohacecalor. Estesistematendrunafuentedeenergaelctrica(talvezunabatera),sensoresqueinforman almicrocontroladoracercadecambios(enelejemplo,sensordetemperatura),ysalidasque controlandiversosotroselementos(enestecasounventilador). Elmicrocontroladoractadecerebro. Enelejemploindicado,elmicrocontroladorrevisamilesdevecesporsegundolalecturadel sensordetemperatura.Siestamedidapasadeciertoparmetropreestablecido,el microcontroladorpermitequelaelectricidadlleguealventilador.Undiseointeligentetendren cuentatambinelcortarlaelectricidaddelventiladorcuandolatemperaturabaja. Unsistemadeventilacinautomatizadoesmuycomnenlascomputadorasporttiles.Tenerel ventiladorfuncionandoentodomomentoconsumeenerga,esruidosoymolesto,peroun controladorautomticotodavaesconsideradounlujopococomnenlasdeescritorio.Podra tambinserpartedealgunainiciativadeenergaverdedomiciliaria,laventilacinseactivapor lanoche,cuandoestfresco,ventilandolacasayahorrandoelgastodeaireacondicionado,o viceversa,dedasiafueraestmsagradable.Sieledificioesgrande,estopuedevalermiles dedlaresenahorrosdeenerga!Hoyendaalgoas,siexiste,espococomn,yconstituyeun reaconenormepotencial. Ejercicio00.1 AsegurarsequeelcuadernodeNotasdeLaboratoriotieneclaramentemarcadoelnombredel usuarioylafechaenquehasidoiniciadouncientficooinventorvaautilizarmuchos cuadernosensuvida,ylacoleccinpuedeserenormementevaliosasidemuestra investigacionesoresultadosanterioresaotros. Escribirlafechayhoraenlaprimerapginalibre. Esteprimerejercicioesdeconceptualizacin.Haceresquemasqueindiquenlasdiferentes partesinterconectadasdesistemasmecatrnicossimples.Unosdosotresesunbuen comienzo,unosseisuochomejor. Elprimero,muyfcil,esunalmparaqueseactivasiafueraesmuyoscuro.qutipode sensorutilizaremos? Comosegundo,unsistemadeventilacinhaciaafueraparaelcalordesprendidoporel refrigerador.Estesistemaseactivarasielrefrigeradorestdesprendiendocalormayoraldela casaysilacasaestcalientesiestfraqueremosconservarelcaloradentro.cuantos

sensoresutilizaremos?dndeloscolocaremos? Esbuenaideaacostumbrarseautilizarsmbolosuniversalesparalosdistintoselementos. Estoesunejerciciopersonal,nohaynecesariamenteunconceptocorrecto.

Aprenderms http://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_mecatr%C3%B3nica EsteartculotienemenorcalidadquelamayoradelosartculosdeWikipedia,peropuedeser interesantesiempreycuandounonolotomademasiadoenserio.

Textosvariosfueradeltextoprincipal
Parezcotenerunatendenciaenormedeirmeporlasramas.Tratodepasarloquenoes directamentepertinenteaqu.

Mecatrnicanoesparatodos
Hastahaceunos15aoselmayorlimitanteparainiciarseenmecatrnicaeraelcosto.Luego fuelafaltademanualesloquetieneenlasmanosestalvezelprimermanualenelmundo dirigidoalpbliconoespecializadoenelectrnicaoinformtica.Sinembargo,ypeseamis mejoresesfuerzos,valelapenatenerencuentaquemecatrnicanoesparatodos. Lashabilidadesmsimportantesparaelmecatrnicoson,entreotrascreatividad,habilidad manual,capacidaddeveropcionesquenohansidoenseadas,tesn,capacidaddeaceptar hacererrores,aprenderdeellos,ytratardenuevo.Engeneral,yapartedeltesn,estas habilidadesnosonpartedeloqueseaprendeoincentivaenlaescolarizacinformal.Porello sedaelinteresantefenmenoquealgunosestudiantesconmayorpotencialparamecatrnica notienenbuenrendimientoenelsalndeclasecomn. Esteestalvezelmayormotivoporelqueesnecesarioelcrearespaciosparaqueeste potencial,enquieneslotienen,tengaoportunidaddeflorecer.Otrosestudiantes,aquelloscon pocainiciativaomnimashabilidadeskinestticas,osimplementesinintersporestostemas, puedenseguiradelanteconsuescolarizacinnormal,msaptaparabeneficiarles.

Costo
Nosdicenquelamecatrnicaesunreaconmuchofuturo.Esosignificaraquehabr oportunidaddetenermejoressalariosqueenreasmsgastadas.Tambinsignificaque mediomundosemeteaestecampoporlamoda,yestoincluyeaadministradores universitariosquequierencrearunacarrerademecatrnicasinsabermuybiencmo.Al completarestostalleres,estarUd.muchomejorinformadoacercadelarealidaddela mecatrnica,auncostomnimoendineroytiempo.

Larealidaddelascosasesquelamecatrnicaes,enmsbarato,rpidoypreciso,lavieja electromecnica:hacerquealgunascosassemuevan,empujadasycontroladaspor electricidad. Losavanceseninformticanoshandadocontroladoresquesoncapacesdeatendercadavez mayorcantidaddefuncionesmecnicas,dndonosmecanismoautomticoseinteligentes. Muchosdeestoscontroladoresnoson,enconcepto,nadanuevo:loesencialdelasideas mecatrnicashacambiadopocoenlosltimos30aos. Ladiferenciaeselcosto. Recientementecadaniouruguayohabarecibidounlptopconpodercomputacionalmuy superioraaquellacomputadoraalaquetuvoaccesoBillGatescuandoleraestudiante. Cualquierautomvilrazonablementemodernotienemayorcapacidaddecontrolautomatizado quelastempranasnavesespaciales.Unsimplehornodemicroondassuperalascapacidades computacionalesdelossistemasdeartillerademediadosdelsigloXX. Yestovaacontinuar.Procesosquedependendesistemasestrictamentemecnicos,o electromecnicosantiguos,omanuales,vanaserreemplazadosprogresivamentepor sistemasmecatrnicos,yaqueestoshaceneltrabajomsbarato.Estecambioesmuyvisible enalgunasreasenlasquehahabidoyaconsiderabledesarrollo:enmedicina,porejemplo,el monitoreodelpacientelohacemquinasautomticasquerevisanlossignosvitalesmilesde vecesporminuto,otrasadministranmedicamentosencantidadesextremadamenteprecisas. Losautomvilestieneuncerebroquevigiladecenasdesensoresparaunptimo funcionamiento,confuncionesquemejoranlaseguridad.Laindustriaestalvezloquehasido msafectado:prcticamentetodoprocesoaprovechadesensoresdetemperatura,posicin, quecompruebanlaformaycalidaddelosinsumos,quedirigenmquinasymotoresquecortan, sueldan,pintan,llenan... Peronohayqueolvidarsequeeseldisminuircostoloquemueveestosavances.

MSP430vs.LEGO
Esunerrorgraveingresaralamecatrnicacuesteloquecueste.S,esciertoquealgunos usosindustrialesutilizancontroladoresysistemasdemonitoreoenlosquecadaelementose pagamilesdedlares.Comparadoaloscentenaresdemillonesdeposiblesclientesquehay parasistemasquevalenunospocosdlares,esoscontroladorescarosbeneficiarnapocos diseadores.Aquellos,msbaratos,orientadosaaprovecharlasventajasdecontroladoresy elementosmsmodernos,vanarecibirmuchomsintersybeneficiarnamsgente, creadoresyusuarios. Hastaahorainiciarseenmecatrnicaeramuycostoso.Inclusoopcionesmuybienestablecidas comoelsistemaLEGOsignificanvarioscientosdedlares.Conlaaparicindeplataformas baratas,comoserArduino,lacosasereduceadecenasdedlares.ElLaunchpaddeTexas Instrumentssevendea$4.30USD. Eslocarodemayorcalidad?Algunosconjuntoscaros,diseadosparalaenseanzaylos haydevariosmilesdedlarestienentalvezmejoresmanualesyapoyotcnicoquealgunas opcionesmsbaratas.Sinembargo,lacalidaddelainformacindisponibleparalos

componentesTIesexcelente,conplenorespaldoenmuchosnivelesaunqueesdifcilde entenderparaquienseiniciarecin,estescritaparaelingenierooaficionadoconexperiencia. Unproblemamaysculoexistecuandounocompletaunproducto.Entrecontrolador,elementos electrnicosymecnicosespecficos,ysoftwarepropietarioquesolofuncionaen computadorascaras,unproductodiseadoconLEGOcuestamuchsimomsqueunoarmado alrededordeuncontroladorTIoAtmel.Llevadoestoaunasituacinindustrialtpica,enlaque unaempresanecesita,digamos,200unidadesdeunsistemadesensoresycontrolador,es probablequelapropuestapor$10.000USD(quedejalamitaddegananciaparaeldiseador) ganefrentealingenieroquenecesita$35.000tansoloenpartes... Otroeslaaccesibilidad.UnLaunchpadTIMSP430lopuedeadquirirprcticamentecualquier nioporsmismohoyenda,casimejorsirecuperapiezasdecadvereselectrnicospara partes,yconesoquieneshanrecibidounlptopXOestnlistos.ElsistemaLEGO,delque habrtansolounodisponibleparatodalaEscuela,vaavivirencajabajollave,yalperderse algunaspartesdejadefuncionardeltodo,ademsquenecesitaunacomputadoraaparte,con sistemaWindows,cuyocostoyproblemasdemantenimientosomuchomayores. AlgosimilarocurreconellptopXOcomparadoaalgnsistemamspoderoso.La computadoraXOtienecapacidaddesobra,demaneracasiexagerada,parasatisfacertodas lasnecesidadesdequienaprendemecatrnica. Porsupuestoestossonargumentosracionales,quenohacenningnsentidoparaquienes estnguiadosporideologasociegosalarealidad.Estos,sinduda,continuarnconsus planes.