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Next: Bibliography Petite Histoire d'une Ide Bizarre : les Courbes et les Surfaces de Bzier Christophe Rabut

Soumis l'ENSAM pour les Actes de la journe du 30 novembre 2000, en hommage Pierre Bzier 13 mars 2001

Rsum Cet article prsente l'essentiel des tenants et aboutissants de l'invention des `` courbes de Bzier". On prsente tout d'abord le contexte qui a permis cette invention, ainsi qu'une description rapide des motivations de Pierre Bzier ; on dcrit ensuite le principe de la mthode et ses principales proprits, puis le contexte qui a entour la mise au point de la mthode ; enn on examine certaines mthodes actuelles de gnration des courbes et surfaces, qui sont une consquence, ou une gnralisation, des courbes de Bzier. Le tout essaie d'tre accessible des non-spcialistes du domaine.

1. Introduction Les ``courbes de Bzier" ont t inventes dans le cadre de l'industrie automobile, et sont trs rapidement sorties de ce cadre ; leur principe est maintenant utilis dans tout ce qui touche la conception et la reprsentation des courbes et surfaces quelconques. Cela concerne beaucoup de domaines, en particulier tout ce qui touche la Conception et la Fabrication Assiste par Ordinateur ("CFAO") et tout ce qui touche aux jeux vidos. Outre une prsentation gnrale de la mthode, cet article cherche expliquer les circonstances de cette invention et de sa premire mise en uvre industrielle, et montrer rapidement les principales extensions actuellement utilises. Cet article s'appuie essentiellement sur les deux articles ``Petite histoire d'une ide bizarre"([1]) et ``Imaginatique inventique cratique innovatique systmique productique, etc." ([2]) crits par Pierre Bzier, sur deux lettres que Pierre Bzier a envoyes l'auteur de ces lignes ([3]), ainsi que sur les contacts que ce dernier a eus avec les enfants de Pierre Bzier et plusieurs collaborateurs de Pierre Bzier. Que toutes ces personnes soient remercies de leur aide et de leur collaboration.

2. Motivations

2.1 Introduction des machines commande numrique : Aprs avoir reu une formation d'ingnieur l'ENSAM (Paris, 1927), et aprs avoir effectu une anne complmentaire Sup d'Elec (1931), Pierre Bzier fut recrut chez Renault en 1933 comme ajusteur-outilleur. Il est ensuite pass au bureau d'tudes, service qui avait choisir, concevoir et mettre en uvre les moyens de production des pices mcaniques. Dans les annes 1960 sont apparues les machines commande numrique. Pour pouvoir les utiliser, il fallait ``numriser" la phase de fabrication. Pour cela, il y avait (au moins) trois possibilits : a. Partir des plans conus et raliss par les dessinateurs, et dterminer les coordonnes d'un grand nombre de points des courbes et des surfaces ainsi conues. Ces coordonnes seraient ensuite transmises aux machines commande numrique pour la fabrication des composants (ou, mais cela revient au mme, pour la fabrication des outils permettant la fabrication des composants). b. Partir des plans conus et raliss par les dessinateurs, et dterminer des expressions mathmatiques approchant au plus prs les courbes et les surfaces reprsentes par ces plans. Les valeurs numriques transmises aux machines commande numrique seraient alors calcules partir de ces expressions mathmatiques. c. Concevoir, ds le bureau d'tudes, les formes des voitures (et de leurs composants) directement l'aide d'expressions mathmatiques. Le rsultat de ces travaux serait alors directement transmis -sans approximation et sans erreur- aux diffrents services qui les utilisent, et en particulier aux machines commande numrique charges de la ralisation des plans comme celles de la fabrication des pices ou des outils devant fabriquer ces pices. Examinons rapidement les avantages et inconvnients de chacune de ces mthodes : Bien qu'assez naturelle a priori, la mthode a. prsente de nombreux inconvnients, en particulier un trs grand nombre de points dterminer ( la main, car bien sr les scanners n'existaient pas cette poque) et transmettre (surtout pour les surfaces !). La mthode b. ne peut permettre de reproduire exactement les courbes cres par les dessinateurs, qui sont souvent ralises en partie la main ou l'aide d'outils confectionns de faon spcique, et non mathmatique. Ainsi : ``Les courbes taient matrialises par des calibres en poirier, de rayon constant, longs de plusieurs mtres, et par des pistolets courbure variable ; certains projeteurs en avaient eux-mmes trac la forme l'aide de recettes, parfois transmises par un ancien, parfois imagines par eux mmes, et auxquelles ils attribuaient tant de vertus qu'ils entendaient bien en conserver le secret. L'un d'eux parlait avec un air la fois mystrieux et satisfait des pistolets qu'il s'tait fabriqus lors de l'tude de la juvaquatre."([1], p.258). Bien que ralisable (et envisag chez d'autres constructeurs de voitures), cette mthode ne plaisait pas Pierre Bzier, car elle ncessite une approximation des formes conues par les bureaux d'tudes, ce qui aurait ampli plutt que rsolu les transformations que subissait un modle au fur et mesure de sa transmission entre les diffrents services. La solution c. est bien sr beaucoup plus ambitieuse, et elle a eu ds le dpart la prfrence de Pierre Bzier : elle permet une transmission exacte des informations (sous forme de nombres et d'quations) entre tous les services concerns, et assure une parfaite cohrence tous les stades du processus. Pierre Bzier a tout de suite vu l une occasion

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d'amliorer l'ensemble du processus et non la seule dernire tape de la fabrication, ce qui lui paraissait fondamental. Il pensait en effet que cela tait ncessaire et serait trs bnque : ``Ainsi, au cours de mes contacts avec les travaux de carrosserie, j'avais acquis la certitude que le manque de rigueur des dnitions avait pour consquence l'obligation d'effectuer sur place de nombreuses retouches, ce qui allongeait les dlais et cotait fort cher." ([1], p.260), puis : ``Trente annes d'exprience dans une spcialit exigeante m'avaient appris que, lorsqu'apparat un moyen nouveau, on peut tenter de l'appliquer, de-ci, de-l, dans quelques phases d'une squence classique d'oprations. On y gagne un peu sur la prcision, le dlai ou le prix. Le bnce est de quelques centimes sur l'ensemble du processus, ce qui n'est pas ddaigner. Une autre dmarche est d'imaginer de bout en bout une solution tirant tout le parti possible de la technique nouvelle. On n'invente pas l'automobile en plaant un moteur ptrole sur une voiture cheval" ([1],p.262). Enn : ``Ainsi, du bureau d'tudes aux mthodes, puis au modelage, la fonderie et l'atelier d'outillage, les informations circuleraient sans erreur ni distorsion" ([1], p.262). De plus, agrandir une partie d'une pice (visualiser en gros plan un dtail important) devient alors particulirement facile, puisqu'il suft de recalculer davantage de points de cette partie, et de les reprsenter une nouvelle chelle ; l'agrandissement n'introduit alors aucune erreur supplmentaire, au contraire d'une reprsentation point par point comme la mthode a. Mais ce n'tait pas une solution simple, et elle remettait en cause des habitudes et des mthodes de travail prouves par des annes de fonctionnement... Pour pouvoir la mettre en uvre, et avoir son acceptation par les diffrents corps de mtier concerns, il tait ncessaire de dterminer une mthode qui entrane un mode de travail ``naturel" pour les dessinateurs, lesquels bien sr ne peuvent travailler directement en termes d'quations et de nombres, surtout si ceux-ci n'ont pas de signication graphique intuitive. Il fallait donc trouver une mthode qui soit bien comprise par des non-scientiques, et qui permette aux dessinateurs de travailler graphiquement puis d'avoir une traduction simple de ce travail en termes d'quations. C'est ce que ralisent de faon trs lgante les ``courbes et surfaces de Bzier" et les ``courbes et surfaces B-splines", grce aux ``points de contrle" et aux ``polygones de contrle".

2.2 Principales ides neuves Examinons maintenant, sur un plan plus scientique, quelles sont les principales proccupations et ides neuves qui ont conduit aux ``courbes de Bzier'' : 2.2.1 Diminuer le nombre de paramtres Plutt que de reprsenter une courbe par un trs grand nombre de paramtres (typiquement les coordonnes de beaucoup de ses points), la premire ide consiste dterminer une courbe qui dpende de peu de paramtres et qui ait une forme satisfaisante. Ceci suppose d'accepter de ne pas reproduire exactement n'importe quelle courbe, mais, ou bien d'approcher une courbe existante, ou mieux de concevoir une courbe directement avec ce petit nombre de paramtres. Ainsi par exemple, alors que pour reprsenter prcisment la courbe de la gure 1 ci-dessous on a besoin de, disons, 500 points, on peut penser que les seuls 5 points de la courbe de la gure 2 permettent, en dterminant une courbe qui passe par ces seuls 5 points, d'obtenir une courbe assez proche de la courbe originale. Remarquons que si la courbe est, ds sa conception, dnie comme passant par certains points (par exemple un polynme de degr n passant par n+1 points choisis), il peut y avoir, moyennant des prcisions mathmatiques sufsantes, existence et unicit de la courbe en question.

Figure 1

Figure 2

Figure 3

2.2.2 Ne pas interpoler, mais utiliser des ``points de contrle" Passer par des points donns pose cependant un problme de ``stabilit", c'est dire que dans certains cas, une faible variation d'un point peut entraner une importante variation de la courbe. C'est d'ailleurs ce qui se passe avec les polynmes (phnomne connu sous le nom de ``phnomne de Runge"), qui sont des fonctions simples, et seront justement les fonctions utilises pour reprsenter les courbes. La seconde ide neuve et importante consiste ne pas s'imposer de passer par des points, mais d'utiliser des points pour ``contrler'' la courbe obtenue : en faisant varier les points de contrle, on fait varier la courbe ; certes la courbe ne passe pas, en gnral, par les points de contrle, mais il suft de dterminer les points de contrle en fonction de la courbe que l'on dsire obtenir. Ainsi, la courbe de la gure 3 ci-dessus est dtermine l'aide de 5 ``points de contrle" (les extrmits des quatre segments de droite). Compte tenu du choix de la dnition de la courbe partir des points de contrle, ceci rsoud entirement le problme de l'instabilit mentionn plus haut. 2.2.3 Travailler avec des ``polynmes paramtriques" Les fonctions les plus simples calculer (rappelons-nous que les ordinateurs de l'poque sont lents et de faible capacit !) sont les polynmes. L'ide est donc de travailler avec des polynmes. Cependant, si les courbes sont les courbes reprsentatives de polynmes, on ne pourra obtenir que des courbes de type fonction, en particulier on ne pourra pas obtenir de courbes ayant deux points diffrents sur une mme verticale. Par contre les courbes paramtriques permettent d'obtenir de telles courbes ; ainsi la courbe de la gure 4 est la courbe reprsentative d'un polynme (quation y=p(x) o p est un polynme), tandis que la courbe de la gure 5 est une ``courbe paramtrique polynomiale" (quations x=p(t) et y=q(t) o t est un paramtre et p et q sont des polynmes), c'est dire une courbe reprsentative d'un polynme paramtrique (ici, (p,q)). Ceci est d'ailleurs facilement gnralisable pour des courbes dans l'espace (quations x=p(t), y=q(t), z=r(t) o t est un paramtre et p, q et r sont des polynmes).

Figure 4 2.2.4 Dformation de l'espace

Figure 5

Le problme est maintenant de savoir comment dformer une courbe donne, de faon lui faire prendre la forme que l'on veut. Plutt que de juxtaposer diffrentes courbes (comme des arcs de cercle, de parabole, des segments de droite), l'ide a t de dformer l'ensemble d'une courbe donne, par dformation du rfrentiel qui la contient, ou, ce qui revient au mme, de dformer l'ensemble de l'espace. ``A premire vue, il semble moins logique de dformer tout un rfrentiel plutt qu'une seule ligne, mais il faut considrer que l'on a besoin, dans la suite des travaux, de modier l'ensemble d'un trac compos de plusieurs arcs de courbes et qu'alors il sera plus simple de le faire d'un seul

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coup en agissant sur leur espace commun plutt que sur chacun sparment." ([3]). Concrtement, examinons les deux graphes de la gure 6 :

Figure 6 la courbe de gauche, un quart-cercle, est transforme en la courbe de droite, par une dformation du repre (diminution de la longueur du vecteur unitaire de l'axe des x, inclinaison de l'autre axe). Remarquons que c'est tout l'espace qui est ainsi "dform" par la modication des axes ; ainsi, les deux points indiqus sont "dplacs" comme indiqu sur la gure de droite. Evidemment, deux axes ne permettent pas de faire toute dformation que l'on veut... il faut passer davantage de ``degrs de libert". Pour obtenir davantage de possibilits de dformation, Pierre Bzier se situe d'abord dans l'espace trois dimensions, qu'il projette ensuite pour obtenir une courbe deux dimensions,

ainsi qu'il est montr dans les courbes suivantes : Figure 7 pour dformer la courbe de droite, il suft maintenant de modier les axes de la courbe de gauche (ou le cube form par ces axes), puis de projeter la courbe ainsi obtenue ; ce

qui donne les deux gures suivantes : Figure 8 C'est ce que Pierre Bzier voulait dire lorsqu'il parlait de ``dformation de l'espace pour dformer une courbe". Evidemment, il ne suft pas de travailler trois variables, mais pour avoir davantage de possibilits de modication, il faut travailler dans un espace de dimension suprieure. Ainsi ``Pour augmenter la varit des courbes disponibles, on songe tout naturellement accrotre le nombre de cts des polygones caractristiques, ce qui revient inscrire la courbe fondamentale dans un espace abstrait hyperdimensionnel." ([1], p.264). Quelles courbes prendre ? C'est l un point essentiel, car bien sr la forme des courbes, mais aussi le volume de calculs, en dpendra directement. ``J'avais choisi comme courbe de base, c'tait une ide de mcanicien, l'intersection de deux quarts de cylindres circulaires (Fig. 9) ; l'ordinateur aurait dvelopp les fonctions harmoniques pour calculer les points courants ; mais les oprations se sont compliques ds que l'on a voulu utiliser des rfrentiels ayant plus de trois dimensions ; l'emploi des fonctions algbriques s'est alors naturellement impos. En son origine (0,0,0), la courbe de la gure 9 est tangente Ox et osculatrice au plan xOy ; en (1,1,1), sa tangente est parallle Oz et son plan osculateur yOz ; si l'on imagine qu'un point la parcourt vitesse constante, l'on conclut que les vitesses de ses projections sur les trois artes a1 , a2 et a3 du paralllpipde sont reprsentes par les diagrammes de la Fig. 10, la solution la plus simple tant constitue par trois fonctions cubiques f1, f2 et f3 , et la reprsentation du point courant a la

forme

" [3]. Figure 9

pt Figure 10

Finalement, les courbes de base choisies sont polynomiales et satisfont les relations suivantes (n est la dimension de l'espace, ou ce qui revient au mme, il y a n vecteurs de contrle, ou n+1 points de contrle) :

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ce qui donne les fonctions fn,i suivantes :

Enn, les quations des courbes s'crivent sous la forme

o les PiPi+1 sont les vecteurs de base de l'hyper-espace dform, qui commandent donc la forme de la courbe (par exemple dans le cas de la gure 3, les 4 vecteurs ports par les 4 segments de la gure). Factieux, mais aussi en recherche d'une caution relative ces fonctions, Pierre Bzier attribua la paternit de ces fonctions un imaginaire ``Onsime Durand" : "Il est toujours utile, qui veut donner l'impression d'tre srieux, de se placer sous l'gide d'un grand anctre ; je mis donc ces fonctions sous l'invocation d'un professeur que je baptisai Onsime Durand, bien certain que son patronyme, sinon son prnom, gurait srement au Panthon des mathmaticiens." ([1], p.264).

3. Expression et principales proprits des courbes et des surfaces de Bzier

3.1 Expression des courbes de Bzier

Ce n'est cependant pas sous cette forme que nous connaissons actuellement les ``courbes de Bzier". Nous utilisons les ``polynmes de Bernstein" : le Bernstein de degr n est dni par :

polynme de

et les courbes de Bzier sont dnies par C(t)= P0 Bn0(t) + P1Bn1(t) + ... + Pn Bnn(t), ce qui s'crit de faon plus condense sous la forme : plus dtaille, si les points Pi sont de la forme Pi=(xi,yi) :

, ou, de faon

Ceci est quivalent a la forme prcdente, car on remarque facilement que si C(t) est dni par (A), on a aussi

(nous avons pos fn,n+1(t)=0), ce qui est prcisment la forme (C) puisque l'on vrie facilement que l'on a Bni(t)= fn,i(t) - fn,i+1(t). Les points (Pi)i=0,...,n sont appels ``points de contrle", ou encore ``points de Bzier" de la ``courbe de Bzier", le polygone obtenu en joignant les points Pi successifs est appel ``polygone de contrle", ou ``polygone de Bzier". L'usage des polynmes de Bernstein a t introduit par Robin Forrest en 1970, dans le premier article faisant tat du nom ``polynmes de Bzier" [4].

3.2 Quelques proprits des courbes de Bzier On trouvera dans ce quelques proprits importantes des courbes de Bzier. Certaines dmonstrations sont prsentes par Pierre-Jean Laurent et Marie-Laurence Mazure dans [6], avec quelques autres proprits. 3.2.1 ``Suivre l'allure du polygone de contrle" La premire proprit, la plus importante sans doute, est que la courbe ainsi obtenue suit la forme gnrale de son polygone de contrle. Cette proprit est essentielle, car pour obtenir une courbe de forme approximative donne, un dessinateur pourra construire un polygone de contrle ayant approximativement cette forme ; des modications du polygone de contrle lui permettront ensuite de modier la courbe jusqu'a obtenir la forme dsire. La gure 11 ci-dessous tait utilise par Pierre Bzier pour illustrer cette proprit ([1, p.263]). .7 .4 gure11.eps

Figure 11

3.2.2 Tangentes aux extrmits :

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Comme on le vrie facilement sur l'ensemble des courbes prsentes, les extrmits des courbes de Bzier concident avec les extrmits du polygone de contrle, et les courbes sont tangentes, en ces points, aux premier et dernier cts du polygone de contrle. 3.2.3 Diminution de la variation, enveloppe convexe : Toute droite du plan coupe une courbe de Bzier en au plus le mme nombre de points qu'elle coupe le polygone de contrle de cette courbe (gure 12). Cette proprit a plusieurs consquences importantes : Tout d'abord si tous les points d'un polygone de contrle sont dans un demi-plan donn (par exemple le demi-plan des y positifs), alors la courbe de Bzier associe est aussi dans ce demi-plan. Ensuite, le nombre de racines d'une courbe de Bzier (c'est dire le nombre de fois que la courbe coupe l'axe des x) est infrieur ou gal au nombre de fois que son polygone de contrle coupe l'axe des x. Enn, toute courbe de Bzier est incluse dans ``l'enveloppe convexe" de son polygone de contrle (l'enveloppe convexe d'un polygone est le plus petit polygone convexe contenant ce polygone) (gure 13). .8 .3 gure12.eps gure13.eps Figure 12 Figure 13 3.2.4 Modication d'un point de contrle La modication d'un seul point de contrle est trs simple, et ne ncessite que peu de calculs. En effet, si C' (gure 14, courbe tirete, associe au polygone tiret) est la courbe de Bzier obtenue partir de la courbe de Bzier C (trait plein, associe au polygone en trait plein) en changeant le seul point de contrle Pk en un point P'k, on a la relation C'(t)=C(t)+(P'k-Pk)Bnk(t), ce qui est trs simple raliser, puisque l'on a besoin de ne calculer qu'un seul polynme de Bernstein, Bnk. De sorte qu'un oprateur peut, mme avec un ordinateur relativement lent, modier le point de contrle, et voir la nouvelle courbe voluer au fur et mesure qu'il dplace le point de contrle. .7 .4 gure14.eps

Figure 14 3.2.5 Quelques exemples Voici quelques courbes de Bzier particulires, avec leur polygone de contrle. .8 .4 gure15a.eps .6 .35 gure15c.eps gure15b.eps .25 .4 gure15d.eps

Figures 15

3.3 Les surfaces Comment utiliser les rsultats obtenus pour les courbes an de raliser les surfaces ? Ecoutons d'abord Pierre Bzier, qui s'appuie sur la gure 16 : ``Les mouleurs professionnels pratiquent couramment la mthode dite du ``troussage", qui consiste mettre en forme le sable d'un noyau l'aide d'une planche de prol adquat, que l'on dplace en la guidant sur les bords de la bote qui le contient (g. 16). Les congurations ainsi obtenues sont assez simples, car la planche a un prol constant et les bords de la bote ont gnralement une courbure qui volue peu ; an d'obtenir des volumes plus varis, on pourrait donner aux bords une forme plus complique, mais pour aller plus loin, il faudrait pouvoir modier le prol de la planche pendant son dplacement" ([2], p.5). .8 tensoriel_sable.eps Figure 16 Imaginons maintenant que chaque bord de la bote soit une courbe de Bzier ; imaginons de plus qu'il y a un certain nombre de guides intermdiaires, parallles aux bords de la bote, et que le prol de la planche s'appuie sur ces bords et ces guides intermdiaires, et donc volue au fur et mesure qu'on la dplace. On obtiendrait ainsi une surface qui aurait une forme arbitraire, et qui suivrait les diffrents guides. C'est exactement ce qui va tre fait pour gnrer les ``surfaces de Bzier" : partant des polygones de contrle de chaque bord et des prols intermdiaires (gure 17a), on calcule les courbes de Bzier correspondantes (gure 17b). On prend maintenant les valeurs de chacune de ces courbes dans la direction perpendiculaire (celle de la planche que l'on dplace), et avec ces valeurs, on dnit un polygone de contrle, puis on dnit la courbe de Bzier relative ce polygone de contrle (gure 18). On obtient ainsi une ``planche" qui ne s'appuie pas exactement sur les diffrents prols, mais dont le polygone de contrle s'appuie sur ce prol. On obtient ainsi une surface telle que celle prsente la gure 19, partir d'un ``polyhdre de contrle" (dans l'espace) tel que celui de la gure 20. .8 .3 gure16.eps Figure 17a .8 .3 gure18.eps Figure 18 gure17.eps Figure 17b gure19.eps Figure 19

Figure 20

Examinons ce que cela donne du point de vue des quations (m prols ayant chacun n points de contrle) : Le sorte que la ``planche" au niveau u a la forme sous la forme

prol s'crit sous la forme

, de

. En faisant maintenant varier u et v continment, on obtient maintenant l'quation de la surface , ce qui peut encore s'crire

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Accessoirement, du fait que l'on peut permuter les sommations, on voit que la surface ainsi obtenue est exactement la mme que si l'on avait cr des prols dans la direction de la planche, et utilis une planche dans la direction des prols (avec les mmes points de contrle). Remarquons qu'en dnissant les fonctions Bijnm par , (D) peut encore s'crire , ce qui est une forme trs proche de la forme C(t) indique aprs (B). On dit que

la fonction Bijnm est obtenue par ``produit tensoriel'' des fonctions Bin et Bjm. Ceci permet seulement d'obtenir des surfaces de type fonction, et an d'obtenir des surfaces quelconques (par exemple une surface ferme), on utilise, comme pour les courbes, des ``surfaces paramtriques" ; on obtient donc les quations suivantes :

On obtient donc ainsi la mme souplesse pour construire des surfaces que pour les courbes. On obtient ainsi des surfaces telles que celle de l'aile d'avion ci-dessous : .8 gure21.eps Figure 21

4. Le contexte

Quelques mots maintenant sur le contexte, tant chez Renault que sur le plan national et international, de ce travail :

4.1 Ambiance chez Renault On l'a vu, la conception de Pierre Bzier tait globale : ds le dpart, il estimait qu'il tait ncessaire de transformer les faons de faire des diffrents mtiers impliqus dans la conception et la fabrication des formes, de faon ce qu'ils travaillent directement avec ces courbes et ces surfaces. Une telle mise en cause n'tait pas facile accepter, non seulement par les personnes directement concernes, mais aussi par les responsables, qui craignaient une remise en cause profonde des faons de faire qui avaient fait leurs preuves. Par ailleurs, Pierre Bzier tait enthousiaste, et souhaitait bien sr une mise en place aussi rapide que possible... Rien de surprenant donc que celui-ci ait durement ressenti les rticences, voire les ractions hostiles qu'il a rencontres. Ainsi par exemple, quand, au stade exprimental (1965), il a demand 3 MF pour dmarrer les tests sur site (achat du matriel de base : machine dessiner et fraiseuse numriques, ordinateur), et n'a obtenu de Renault que 600 kF (il a d rechercher ailleurs -DGRST, constructeur d'ordinateurs- le reste de crdit ncessaire), il comparait ces 600 kF la somme, ``bien suprieure", dpense pour changer le logo de l'entreprise ([1, p.266]). Il commentait ainsi le droulement de la runion (1970) qui devait tirer la conclusion de l'exprimentation des premires formes usines l'aide des courbes de Bzier, pour ou bien abandonner le systme, ou bien au contraire le gnraliser sur toute l'usine, et laquelle, selon lui, seules deux personnes (Fernand Picard et Yves Georges) se sont clairement exprimes en faveur du systme UNISURF, ``les autres assistants furent muets ou vasifs. Considrant qu'il y avait deux avis favorables et treize abstentions, Mr Beullac dcida de poursuivre le projet. Il n'est pas impossible que, si les opinions avaient t exprimes bulletin secret, le rsultat et t quelque peu diffrent" ([1,p. 324]). Tout cela fait que Pierre Bzier trouvait Renault bien ``tide" quant la mise en oeuvre de ces nouveaux moyens, et avait des mots trs durs envers certains responsables de Renault, qu'il trouvait trop craintifs du changement. Lagrange, un des collaborateurs de Pierre Bzier qui a beaucoup contribu la mise en place de UNISURF, disait (1984) : ``Alors maintenant c'est parti, mais c'est parti tardivement. C'est parti aujourd'hui, c'est dire aujourd'hui les patrons ne mettent plus de btons dans les roues... Mais c'est pas encore arriv" ([6], p.325).

4.2 Mise en place chez Renault Adapter l'ide la ralit industrielle n'a pas t une mince affaire, et il a fallu tout le gnie et l'acharnement de Pierre Bzier et de son quipe pour mener ce travail bien. En particulier, la question des ``raccords" entre des parties diffrentes tait un point trs dlicat : la plupart des pices taient dnies par des ``morceaux" diffrents, qu'il fallait raccorder correctement (continuit, continuit des drivs, ...), ce qui, plusieurs variables, n'tait pas simple. La mise en place concrte de cette mthode de gnration de courbes et de surfaces a t longue et dlicate, les contraintes spciques la conception et la fabrication des automobiles taient nombreuses. Le systme mis en place, appel ``systme UNISURF" (conception : 1961-1968, premiers tests ``grandeur nature" : 1968-1970, dveloppement 1970-1975, puis seconde et troisime gnration du systme...) utilise les ``courbes et surfaces de Bzier", et les ``polynmes de Bernstein", comme expliqu dans les 2 et 3 ci-dessus. C'est d'abord en tlerie que la mthode a t applique (la premire pice, conue de faon exprimentale par ces mthodes, a t le capot de la Dauphine). Les pices taient conues, comme le dsirait Pierre Bzier, directement avec les formes de Bzier, ds le bureau d'tudes. Actuellement, c'est tout au long du processus de conception et de fabrication, du bureau d'tudes la chane de fabrication, que les formes sont transmises l'aide de leurs coefcients. On peut dire que tous les services, jusqu'au commercial, utilisent des ``images virtuelles", conues suivant ces principes. Ainsi, on peut maintenant voir des ``photographies" des voitures avant mme qu'une seule pice ne soit fabrique ; ces ``photographies" sont en fait des reconstitutions faites partir des quations des surfaces considres.

4.3 Paul de Casteljau chez Citron De faon tout fait surprenante, Paul de Casteljau, employ par Citron ds 1958, a dni les mmes courbes que Pierre Bzier chez Renault. Ceci a t fait de faon compltement indpendante et pratiquement en mme temps : la mise en place chez Citron date des annes 1960-1963, et est donc certainement antrieure la mise en place chez Renault, mais, d'aprs Armand Cohen Hadria (entretien, novembre 2000), Pierre Bzier a abord les ``courbes de Bzier'' vers 1956, de faon personnelle et isole. L'approche de Paul de Casteljau est totalement diffrente de celle de Pierre Bzier, et elle mrite que l'on s'y attarde un peu. Le point de dpart est une construction purement gomtrique, que l'on appelle maintenant ``l'algorithme de de Casteljau". Examinons en quoi cela consiste, et, comme Paul de Casteljau, partons d'une proprit de la parabole, connue depuis l'antiquit : Sur la gure 22, la courbe est une parabole, les droites AC et BC sont tangentes en A et B cette parabole (les points A, B, C, sont donc les points de contrle de cette parabole). D est le milieu de AC, E est le milieu de CB, et F est le milieu de DE. La proprit est le fait qu'alors la parabole passe par le point F, et que de plus elle est tangente en ce point DE (qui est aussi parallle AB). La remarque fondamentale est alors la suivante : on se retrouve avec les segments AD et DF d'une part, et les segments FE et EB d'autre part, exactement dans la mme situation que prcdemment avec les segments AC et CB, de sorte que l'on peut recommencer le processus. En oprant ainsi trois ou quatre fois de suite, on obtient un polygone tellement proche de la parabole que l'on ne peut faire de diffrence entre la parabole et le polygone. C'est ce qui est montr aux gures 23 (processus effectu deux fois) et 24 (processus effectu trois fois). En outre cette mthode est possible en partageant les segments non pas en parties gales, mais dans une proportion quelconque, pourvu que les rapports AD/AC, CE/CB, et DF/DE soient gaux.

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.8 .3 gure22.eps gure23.eps Figure 22 Figure 23 .7 .3 gure24.eps Figure 24 Lorsque l'on a non plus trois points, mais quatre, on peut faire de mme, mais en utilisant deux ``tages" au lieu d'un seul... ; de mme avec cinq points, il faut faire trois ``tages" pour partager le polygone de contrle en deux polygones de contrle dnissant chacun la mme courbe, comme montr par les gures suivantes : .8 .3 gure25.eps gure26.eps Figure 25 Figure 26 En calculant l'quation des courbes ainsi dnies, Paul de Casteljau a alors obtenu directement la forme (C) du 3.1 utilisant les polynmes de Bernstein. Ceci tait enseign l'cole de dessin de Citron en 1963 ([7]). Cet algorithme a t indpendamment trouv (en partant des courbes de Bzier) par Daniel Vernet, collaborateur de Pierre Bzier, vers 1969. L'efcacit de cette mthode de calcul a contribu la gnralisation de l'utilisation des courbes de Bzier, qui sont en gnral calcules par cet algorithme. Il est tout fait fascinant, sur le plan scientique, de voir que ces deux approches si diffrentes ("dformation des hyper-espaces", et construction gomtrique) ont t dtermines de faon compltement indpendantes, pratiquement en mme temps, en des lieux gographiquement trs proches, dans deux entreprises d'automobiles, et sont arrives au mme rsultat. C'est en 1972 que Pierre Bzier a pris connaissance de cette convergence : ``Il est bien probable que ce sont les techniciens de Citron qui se sont, les premiers en Europe, intresss la dnition numrique des surfaces car leurs travaux ont dbut si je ne me trompe, en 1958. C'est avec plaisir que je rends un hommage bien mrit leur savoir et leur initiative (...) D'abord, je compris que la conception du mode de reprsentation des courbes et des surfaces tait sortie directement du cerveau de mathmaticiens, MM. de Casteljau et Vercelli, dont j'admire le talent. Ils ont, du premier coup, song utiliser les proprits des fonctions de Bernstein, dont j'ignorais mme l'existence, au lieu de se livrer, comme moi, une laborieuse tude analytique des proprits des fonctions dont je voulais doter le mode de reprsentation. Finalement, j'avais abouti au mme rsultat, mais par un chemin singulirement cahoteux." ([1, p.329]). L'algorithme de de Casteljau a t l'origine de gnralisations importantes pour gnrer d'autres courbes et surfaces ; la plus importante porte le nom de ``oraison'' (``blossom'' en anglais) et est prsentes dans [6].

4.4 Diffusion l'extrieur de Renault En autorisant ds 1968 la diffusion l'extrieur de l'entreprise de la mthode de conception de formes permettant la mise en place de la commande numrique mise au point par Pierre Bzier, Renault a permis le dveloppement et la renomme des courbes de Bzier. Robin Forrest, du "Computer Aided Design Group", du ``Computer Laboratory" de l'Universit de Cambridge est certainement un des personnages clefs dans la notorit de ces ides ; il a t le premier donner le nom de ``Bzier polynomials", et plus tard celui de ``Bzier polygons" et ``Bzier curves", et faire le lien avec les polynmes de Bernstein ; il a ensuite traduit en anglais le livre ``Emploi des machines commande numrique" (1970, Masson). Ainsi, Pierre Bzier lui a crit, en ddicace d'un livre : ``To Robin Forrest, to whom I owe more than he perhaps may realise" (`` Robin Forrest, qui je dois probablement davantage qu'il n'imagine") . C'est ensuite grce la SOFERMO, liale de Renault, que ces mthodes furent exportes hors de Renault, en particulier vers l'industrie aronautique. La russite de ces mthodes l'extrieur a contribu, d'aprs certains, son acceptation par les dirigeants de Renault. Enn, de nombreux mathmaticiens ont dvelopp, gnralis, perfectionn ces mthodes (voir en particulier le suivant) pour les appliquer ensuite de trs nombreuses utilisations.

5. Et maintenant Examinons ici quelques prolongements maintenant classiques des courbes de Bzier.

5.1 Dformation des courbes et des surfaces Il s'agit ici de dterminer des courbes (resp. des surfaces) intermdiaires permettant une volution progressive entre une courbe (resp. une surface) de dpart, et une courbe (resp. une surface) d'arrive. Pour cela, l'ide est de dterminer des polygones de contrle intermdiaires entre le polygone de contrle de la courbe (ou surface) de dpart et celui de la courbe (ou surface) d'arrive. Ceci est facilement ralis lorsque les deux courbes ont le mme nombre de points de contrle (gure 27), de la faon suivante : On relie deux deux les points de contrle de la courbe de dpart et celui de la courbe d'arrive. Si l'on dsire faire k-1 courbes intermdiaires, chaque point de contrle de la courbe est situ dans une proportion j/k des points homologues (gure 28). Sur le plan mathmatique, cela s'crit sous la forme suivante, si Pji est le courbe intermdiaire (et P0i le point de contrle de la courbe de dpart, Pki le point de contrle de la courbe d'arrive) : point de contrle de la

Les frus de mathmatiques remarqueront qu'en consquence, si Cj est la

courbe intermdiaire (et C0 la courbe de dpart, Ck la courbe d'arrive), on a alors, pour tout t,

On obtient ainsi k-1 polygones de contrle intermdiaires (gure 29), et donc k-1 courbes intermdiaires (gures 30 et 31, puis 32 avec un nombre de courbes plus important). En reprsentant ces diffrentes courbes au cours du temps, on a tout fait l'impression d'une ``dformation" de la courbe.

.8 .3 gure27.eps Figure 27

gure28.eps Figure 28

.8 .3 gure29.eps Figure 29

gure30.eps Figure 30

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.8 .3 gure31.eps Figure 31

gure32.eps Figure 32

5.2 Fractions rationnelles Les polynmes, mme en paramtrique, ne permettent pas de reprsenter toutes les courbes dsires. Pour augmenter la gamme de courbes possibles, on utilise souvent des fractions rationnelles au lieu des polynmes ; cela permet, en particulier, de contraindre la courbe obtenue a passer plus prs (ou au contraire plus loin) de certains points de contrle. Pour cela, on affecte chaque point de contrle Pi un ``poids'' positif ; plus on dsire que la courbe soit proche du point Pi, plus il faut donner une valeur importante . On dnit alors C(t) sous la forme :

ce que l'on crit aussi :

On remarquera que C(t) reste de la forme prcdente, en changeant chaque Bin(t) en les sont gaux, on retrouve la courbe de Bzier traditionnelle.

. De plus, comme on a la proprit

, si tous

Ceci permet d'obtenir des courbes telles que celles de la gure 33 (les

sont tous gaux 1, sauf ceux des points marqus a pour les courbes A, et sauf ceux des points marqus en question sont alors gaux 10. gure33b.eps

b pour les courbes marques B (les courbes non marques sont les courbes de Bzier). Les .95 .4 gure33a.eps Figure 33

On fonctionne bien sr de la mme faon avec les surfaces, pour obtenir des surfaces dont les quations sont :

5.3 Courbes B-splines Il s'agit maintenant d'obtenir davantage de souplesse pour les courbes. En effet, les polynmes sont des fonctions ``rigides", ce qui vrai dire convient trs bien pour dnir des surfaces de carrosserie, ou d'avion, qui sont trs ``tendues". Mais lorsqu'il s'agit de reprsenter des scnes de jeux vido, par exemple, les surfaces reprsentes ne sont pas assez ``souples". Par ailleurs, on l'a vu au 4.2 ci-dessus, les ``raccords" entre courbes obtenues par des polynmes diffrents posent de gros problmes, tout simplement car, dans la conception des courbes de Bzier, les polynmes sont conus de faon indpendante les uns des autres. La solution adopte consiste remplacer les polynmes de Bernstein par des fonctions particulires, qui sont des morceaux de polynmes juxtaposs, et prsentant une rgularit sufsante. On obtient ainsi des courbes, appeles ``courbes B-spline", qui ont la mme rgularit que ces fonctions, qui sont simples calculer (morceaux de polynmes), qui prsentent une souplesse bien suprieure aux courbes de Bzier, et dont les problmes de ``raccord" sont rsolus par la nature mme des fonctions de base. Pour ne pas rentrer dans les dtails, nous donnons simplement ici la dnition des fonctions Bi, appeles ``B-splines", qui vont remplacer les polynmes de Bernstein. On peut utiliser des fonctions B-spline de diffrents ``degr'', qui ont des proprits lgrement diffrentes suivant le degr utilis. Dans les expressions suivantes, [u] vaut 0 si u est ngatif, u si u est positif ; pour les degrs impairs, on peut aussi remplacer [u] par |u|, c'est dire la valeur absolue de u, et diviser le rsultat global par 2.

degr 2 :

degr 3 : degr 4 :

degr 5 :

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On remarque facilement que si k est le degr de la B-spline, et si |t-i/n|>(k-1)/n, alors Bi(t)=0, relation que l'on a intrt utiliser plutt que la forme ci-dessus, pour viter de faire des calculs inutiles. Une reprsentation graphique des B-splines de degr 3 pour n=16, ainsi que les polynmes de Bernstein de degr 18, est prsente en [6, g. 14]. Il convient cependant de modier l'expression des B-splines des extrmits, an que la courbe ait un comportement satisfaisant aux extrmits. La faon la plus simple de faire est de rajouter des points de contrle ``ctifs", d'indices -1, et n+1 pour les ordres 3 et 4, d'indices -1, -2, n+1, n+2 pour les ordres 5 et 6, et d'inclure ces indices dans les sommes dnissant la courbe B-spline. Les points ainsi ajouts doivent avoir les valeurs P-1= 2P0-P1, P-2= 3P0-2P1, Pn+1= 2Pn-Pn-1, Pn+2= 3Pn-2Pn-1 (ici, par exemple, P-1 dsigne le point P (``ctif'') d'indice -1). D'autres faons de grer les extrmits sont frquemment employes, mais ne sont pas prsentes ici en dtail. Rapidement dit, on utilise souvent des ``points multiples'' aux extrmits, c'est dire que les points ctifs ajouts sont P-2=P-1=P0 et Pn+2=Pn+1=Pn ; lorsque l'on dsire obtenir des courbes fermes, qui n'ont pas de point particulier en dbut et en n de courbe (au point de raccord), on utilise un prolongement priodique ( P-2=Pn-2, P-1=Pn-1, Pn+1=P1, Pn+2=P2) ; noter que de telles courbes fermes ne sont pas ralisables avec les courbes de Bzier. Enn, on utilise aussi couramment des B-splines n uds non quidistants (les n uds sont les valeurs qui annulent les quantits entre [ et ] dans les dnitions des Bi, et sont

donc quidistants dans la prsentation ci-dessus puisque ce sont des entiers ou des demi-entiers). Par souci de simplicit les B-splines n uds non quidistants ne sont pas prsentes ici. La gure 34 prsente deux exemples de polygones de contrle, avec les courbes de Bzier associes (tirets) et les courbes B-spline d'ordre 4 associes (traits pleins). On constate facilement que les courbes B-spline passent beaucoup plus prs de leur polygone de contrle que les courbes Bzier. .6 .25 gure34a.eps Figure 34 .3 .35 gure34b.eps

5.4 ``NURBS" Les ``NURBS" (``Non Uniform Rational B-Splines") consistent appliquer la fois l'extension des B-splines ( noeuds non quidistants : ``Non Uniform"), et celles des fractions rationnelles (``Rational"). Ceci revient donc utiliser les formules (D) du 5.2, o les polynmes de Bernstein Bin sont remplacs par les B-splines ( noeuds non quidistants) Bi. On obtient ainsi pratiquement toutes les formes que l'on veut. En voici deux exemples, avec les mmes conventions que pour la gure 33 : .95 .4 gure35a.eps Figure 35 gure35b.eps

Bien sr les B-splines comme les NURBS permettent de dnir des surfaces de faon analogue ce qui a t prsent pour les surfaces de Bzier au 3.3. On obtient ainsi les quations (D) (surfaces de type fonction) ou (E) (surfaces paramtriques) du 3.3, o les Bni et les Bnj ne sont plus les polynmes de Bernstein (quations (B) du 3.1) mais les B-splines dnies au 5.3. Les NURBS sont aussi appeles courbes (ou surfaces) B-spline rationnelles.

5.5 Autres bases permettant de gnrer des courbes On peut encore utiliser bien d'autres fonctions Bin, qui permettent de gnrer d'autres courbes, dont les proprits peuvent intresser ingalement des utilisateurs diffrents. Ceci (oraisons, espaces de Cebysev) est prsent en dtail dans [6].

5.6 Domaines d'utilisation Les avantages de la mthode sont nombreux : prcision des informations transmises (pas besoin de lire un plan, de faon plus ou moins prcise), transmission facile, agrandissement ais et surtout prcis (la dnition d'une courbe par ses quations permet un d'effectuer un ``zoom" sur une partie de la courbe, sans pour autant amplier des erreurs qui seraient dues par exemple la prcision du trac), bonnes proprits gomtriques, et modication facile d'un point de contrle, avec une consquence ``naturelle" sur la forme de la courbe et des calculs rapides, ce qui est prcieux en particulier dans le cadre de la CAO. Pour les applications des jeux vidos, le fait de ne manipuler que les points de contrle (par exemple pour effectuer une rotation ou une translation d'un objet), permet une simplication prcieuse pour le temps de calcul, ce qui est ncessaire pour la reprsentation de scnes dynamiques. Tout cela fait que Pierre Bzier est considr comme le pre de la CAO, tant sur son principe (utiliser la formulation mathmatique ds la conception des formes), que par les outils qu'il a apports. Les applications sont trs nombreuses, en particulier pour tout ce qui est conception de formes particulires ou d'objets de la vie courante (carafes, verres par exemple), pour tout ce qui est reprsentation de scnes numriques. La plupart des jeux vidos utilisent ces techniques (en gnral des NURBS). De nombreux logiciels utilisent ces techniques pour permettre la conception de formes personnalises, ventuellement l'exploitation scientique des formes ainsi dnies (comme le calcul de la rsistance de l'objet, la portance d'une aile d'avion, le poids de la pice, son cot...), ce qui est souvent effectu ``en direct", au fur et mesure que l'utilisateur modie la forme qu'il dnit. Mentionnons en particulier l'outil informatique [5], but ludique et pdagogique, permettant de construire et visualiser toute courbe et toute surface de Bzier, Bzier rationnelle, B-spline, ou B-spline rationnelle. A l'aide de ce petit logiciel, on peut aussi modier ces courbes et ces surfaces en ``conversationnel", et les comparer entre elles ; on peut aussi visualiser la dformation des courbes et des surfaces ("Morphing", voir 5.1). Cet outil permet une sensibilisation aux techniques des courbes de Bzier et aide acqurir une intuition leur propos ; c'est en utilisant la premire version de ce logiciel que certaines courbes ont t prsentes le 30 novembre l'ENSAM. L'utilisation, la duplication, et la diffusion gratuite de ce logiciel sont libres et encourages.

6. Conclusion Au point de dpart de la CAO, Pierre Bzier a apport les outils, mais aussi la dmarche, qui a permis la CAO de se dvelopper. Ce n'est pas seulement sa capacit technique, mais aussi sa personnalit, son charisme et son sens de la communication, qui ont contribu au dveloppement de ses ides et l'ampleur qu'elles ont maintenant. Certes, les courbes de Bzier proprement dites ont en gnral cd la place des outils plus efcaces (courbes de Bzier rationnelles, et surtout courbes B-splines et NURBS), mais les ides qu'il a mises en avant (utilisation de ces outils ds la conception des formes, jusqu' leur fabrication, points de contrle permettant de dterminer ou de modier les courbes) sont maintenant tellement rpandues qu'elles sont considres comme lmentaires.

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C'est ainsi qu' la n de sa vie Pierre Bzier rsumait ses principales ides forces : ``En n de compte, les ides favorables qui m'ont guid, et dont je n'ai pas l'exclusivit, se rsument ainsi : 1. Ne pas chercher recopier un objet (2D ou 3D) ou perfectionner une mthode existante. 2. Choisir une reprsentation paramtrique polynomiale, ce qui permet de modier la forme d'une courbe ou d'une collection de surfaces en faisant varier seulement celle de leur rfrentiel. 3. Reprsenter un rfrentiel en mettant bout bout ses vecteurs unit, au lieu de leur donner une origine commune. Tout cela n'est pas bien compliqu, et je suis surpris que d'autres n'en aient pas eu l'ide depuis longtemps. Sans doute ai-je bnci d'une formation dans laquelle la gomtrie tenait une plus grande place que dans celle d'aujourd'hui et de conduire mon raisonnement en me reprsentant des gures plutt qu'une famille d'quations" ([3]). Il est clair que Pierre Bzier a devanc les changements, et en cela il tait un prcurseur au plein sens du terme. Il mrite notre admiration pour sa tnacit, la qualit de ses analyses, sa clairvoyance et sa capacit voir les choses ``autrement", pour son esprit ingnieur et son esprit maison, pour son sens de la communication enn.

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