U.N.E.D.

Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control Primera Prueba de Evaluacin a Continua Noviembre de 2012 Grado en Ingeniera en Electrnica Industrial y Automtica, 2 curso Grado en Ingeniera Elctrica, 2 curso Grado en Ingeniera Mecnica, 4 curso Asignatura: Automatizacin Industrial 1, cdigo 68902033 Nombre y D.N.I. del alumno: .................................................................... No se permite ningn material, excepto calculadora no programable. Tiempo: 2 horas El examen consta de 3 partes: Una 1 parte tipo test con diez preguntas (3 puntos), una 2 parte con cinco cuestiones cortas (3 puntos). Una 3 parte con uno o dos problemas (4 puntos). Para aprobar y para que se revise el resto del examen es necesario responder correctamente al menos 5 preguntas del test. Las respuestas errneas en el test descuentan media respuesta correcta en el cmputo total del examen. Para aprobar ser necesario obtener una nota de 5 puntos adems de cumplir lo comentado anteriormente. _________________________________________________________

1 Parte: test 1. Para calcular la respuesta temporal en rgimen permanente de un sistema representado por la funcin de transferencia G(s), se calcula: a. lim g (t ) = lim s G(s ) (-0,15)
t s

b. lim g (t ) = lim s G ( s ) (0,3)

t s 0

1 c. lim g (t ) = lim G(s ) (-0,15) t s 0 s 1 d. lim g (t ) = lim G(s ) (-0,15) t s s

2. La antitrasformada de Laplace de la funcin F (s ) = a. t 2 e 2t u 0 (t ) (-0,15) 1 3 2t b. t e u 0 (t ) (-0,15) 2 c. t e 2t u 0 (t ) (-0,15) 1 2 2t d. t e u 0 (t ) (0,3) 2 3. La pendiente en el origen de la respuesta del sistema de primer orden G ( s ) = unitario es: a. 1/T (-0,15) b. 63,2% (-0,15) c. 1/(kT) (-0,15) d. k/T (0,3)

1 es: ( s + 2) 3

k a un escaln Ts + 1

4. El sistema representado por la funcin de transferencia G ( s ) =

asentamiento dentro de una franja del 5% de: a. 1 s (0,3) b. 1,33 s (-0,15) c. 0,55 s (-0,15) d. 0,785 s (-0,15) 5. Sabiendo que la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es 1/(s3-2s2+12s-24). El sistema es: a. Inestable (0,3) b. Marginalmente estable (-0,15) c. Estable (-0,15) d. Indeterminado(-0,15) 6. Para linealizar el modelo matemtico f(x) de sistemas no lineales a. Se realiza la transformada de Laplace de la funcin (-0,15) b. Se utiliza el desarrollo de Taylor, despreciando ms o menos trminos en funcin de la calidad del modelo final utilizado (-0,15) c. Se realiza el desarrollo de Taylor de la funcin, despreciando los trminos de orden superior (0,3) d. Se desprecian los trminos no lineales del modelo (-0,15) 7. La transformada de Laplace de la funcin impulso es: a. s (-0,15) b. 1/s (-0,15) c. lim 1 / s (-0,15)
s 0

25 tiene un tiempo de s + 6 s + 25
2

d. 1 (0,3) 8. La figura representa el plano complejo. La recta vertical representada, se corresponde con:

a. Lugar geomtrico con tiempo de subida constante. (-0,15) b. Lugar geomtrico con tiempo de asentamiento constante.(0,3) c. Lugar geomtrico con factor de amortiguamiento constante. (-0,15) d. Lugar geomtrico con frecuencia natural constante (-0,15) 9. Un sistema de tipo 0 con un control proporcional, presenta un error de posicin en estado estacionario a. finito (0,3) b. cero (-0,15) c. infinito (-0,15) d. 1/kp , siendo kp la constante de error de posicin (-0,15) 10. El lugar de las races se corresponde con los puntos del plano complejo que cumple a. |G(s)H(s)| = -1 y ngulo (G(s)H(s)) = 180(2k+1) (-0,15) b. |G(s)H(s)| = 1 y ngulo (G(s)H(s)) = 180(2k+1)(0,3) c. |G(s)H(s)| = 1 y ngulo (G(s)H(s)) = 180(k+1) (-0,15) d. |G(s)H(s)| = 1 y ngulo (G(s)H(s)) = 180(2k) (-0,15)

2 Parte: cuestiones cortas (0,6 puntos por cuestin) 11. Calcular el valor de J(s) sabiendo que los dos sistemas representados son equivalentes.

Llamando E(s) a la seal que entra en G(s) y E(s) a la seal que entra en J(s), tenemos: C(s ) F (s )G(s ) = R ( s ) 1 + G( s ) por lo que: 1 + G( s ) R (s ) = C (s ) F (s )G(s ) la seal de error del segundo sistema quedar: 1 + G(s ) F (s )G(s ) E ' ( s ) = R ( s ) C (s ) = C (s ) F (s )G(s ) de donde se obtiene la funcin de transferencia J(s): C (s ) F (s )G(s ) J (s ) = = E ' (s ) 1 + G(s ) F (s )G(s ) 12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente representacin en el espacio de estados: &1 0 1 0 x1 0 x x & 0 1 x 2 + 0 u 2 = 0 &3 1 x3 1 2 3 x
x1 y = [1 0 0] x2 x3

Se obtiene directamente: Y (s ) 1 = 3 2 U (s ) s + 3s + 2s + 1 13. Linealizar la siguiente ecuacin: z = 2x y En el punto de equilibrio x = 1, y = 1/ 4 La funcin en el punto de equilibrio valdr:
z = 2x y = 1 Por otra parte: z z = a( x x ) + b( y y ) siendo: z a= =1 x x ,y

b=

z y

=2
xy

con lo que resulta:

z = x + 2y

1 2

14. Demuestre, utilizando antitransformadas de Laplace que la Funcin de Transferencia G ( s ) =

1 es D( s)

estable cuando las races de D(s) estn en el semiplano real negativo. NOTA Considere una funcin de primer orden y hgalo extensivo a funciones de orden superior). Considerando que el sistema es de primer orden, por lo que tomamos D(s)=(s+a). Calculando la antitransformada de G(s) obtenemos que g (t ) = e at Se observa que para valores positivos de a correspondientes a polos en el plano real negativo la funcin tiende a cero cuando el tiempo aumenta. Sin embargo para valores de a negativos la funcin se vuelve montona creciente, como corresponde a un sistema inestable. Si la funcin D(s) de orden n tuviera alguna raz en el plano real positivo, dara lugar a polos dominantes cuya antitransformada produce funciones exponenciales positivas que hacen el sistema inestable. 15. Calcule la funcin de transferencia de un sistema elctrico RLC (con una resistencia, una bobina y un condensador en serie), considerando que la variable de entrada es la tensin aplicada al circuito y la salida es la corriente que circula por el circuito.
I (s ) Cs = 2 V (s ) LCs + RCs + 1
3 Parte: problemas (4 puntos) 16. Calcular el Lugar de las races de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

G ( s) =

k s ( s + 0,5)( s + 0,6 s + 10)

2

Indicando el valor de k que hace el sistema marginalmente estable y el valor de los polos y ceros del sistema en lazo cerrado para ese valor. NOTA: se punta cada una de las reglas generales para el trazado que se especifican en el texto base. Respecto al texto de Barrientos podramos establecer los siguientes puntos: 1- Nmero de ramas (0,2) 2- Puntos de salida y llegada (0,2) 3- Lugar de las races sobre el eje real (0,4) 4- Asntotas (0,4) 5- Simetra respecto al eje real (0,2) 6- ngulos de salida y de llegada (0,6) 7- Puntos de ruptura (confluencia y dispersin) (0,6) 8- Puntos de corte con el eje imaginario (0,6) 9- Trazado del lugar de las races (0,8)