TEORA DE ESTRUCTURAS

Captulo 4

Estructuras espaciales de nudos rgidos

Departamento de Estructuras y Construccin
Universidad Politcnica de Cartagena
P. Martnez
2011/2012 1 de 27

ndice
4 Estructuras espaciales de nudos rgidos

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Introduccin Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin Matriz de rigidez elemental en el sistema local Matriz de rigidez elemental en el sistema global Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura Condiciones de contorno Clculo de desplazamientos Clculo de esfuerzos Clculo de fuerzas en los nudos

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4.1 Introduccin
4 Estructuras espaciales de nudos rgidos

Este captulo est dedicado a la aplicacin del mtodo de las rigideces para estructuras espaciales de nudos rgidos. Este es el caso ms general, y cualquier estructura puede analizarse como estructura espacial de nudos rgidos, si bien con un costo computacional mayor que si se emplea una formulacin ms ajustada a la estructura a analizar La generalidad del mtodo de las rigideces hace que la aplicacin al resto de las estructuras (espaciales de nudos articulados, planas de nudos rgidos y emparrillados) pueden obtenerse siguiendo un procedimiento similar al de las estructuras espaciales de nudos rgidos.

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4 Estructuras espaciales de nudos rgidos

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Introduccin Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin Matriz de rigidez elemental en el sistema local Matriz de rigidez elemental en el sistema global Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura Condiciones de contorno Clculo de desplazamientos Clculo de esfuerzos Clculo de fuerzas en los nudos

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4.2 Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin (1)

4 Estructuras espaciales de nudos rgidos

En este tipo de estructuras, tanto las cargas como los elementos pueden adoptar cualquier posicin en el espacio tridimensional Este tipo de estructuras es el ms general que puede presentarse, pudiendo obtener el resto de estructuras (articuladas, planas de nudos rgidos y emparrillados) como un caso particular, colocando ceros en las posiciones correspondientes a los grados de libertad no utilizados Para el desarrollo que sigue se van a utilizar las dos hiptesis siguientes: 1. Todas las cargas son puntuales y estn aplicadas en nudos, y 2. Todos los nudos son rgidos, excepto los apoyos, que deben ser ideales (desplazamientos o reacciones cero en cualquiera de los grados de libertad. Esto elimina los apoyos elsticos) En este tipo de estructuras el nmero de grados de libertad por nudo es de seis. As pues, los vectores de fuerzas (desplazamientos) generalizadas sern de seis componentes, tres fuerzas (desplazamientos) y tres momentos (giros).

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4.2 Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin (2)

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Los sistemas de coordenadas, global de la estructura y local de los elementos, son los de la figura

yj, p8, d8 p11, d11 xj, p7, d7 Y yi, p2, d2 p5, d5 p6, d6 zi, p3, d3 p12, d12 xi, p1, d1 zj, p9, d9 i X p4, d4 j p10, d10

Z
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4.2 Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin (3)

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El sistema de coordenadas local de un elemento se forma del siguiente modo: 1. El eje x tiene la direccin del elemento y su sentido positivo va del nudo i al nudo j. Los cosenos directores del eje x en el sistema de coordenadas global son

x = [cos xX

cos xY

cos xZ ] = [l x

mx

X Xi nx ] = j Lij

Y j Yi Lij

Z j Zi Lij

2. El eje y se adopta perpendicular a los ejes x y Z, de manera que coincida con el producto vectorial de Z por x

i y' = Z x = 0 l x

j 0 mx

k 1 nx

y=

y' = ly y'

my

ny

3. Puesto que el sistema de coordenadas debe ser ortogonal y dextrgiro, el eje z se determina con la condicin de ortogonalidad

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z = x y = [l z

mz

nz ]

4.2 Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin (4)

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La matriz de rotacin que pasa del sistema global al local, en el extremo i del elemento ij, es

l x R 'ij = l y l z

mx my mz

nx ny nz

Puesto que los vectores en ambos sistemas tienen seis componentes, la matriz de transformacin deber ser de 6x6

R 'ij R ij = 0

0 R 'ij

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4 Estructuras espaciales de nudos rgidos

4.1 Introduccin 4.2 Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin 4.3 Matriz de rigidez elemental en el sistema local 4.4 Matriz de rigidez elemental en el sistema global 4.5 Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura 4.6 Condiciones de contorno 4.7 Clculo de desplazamientos 4.8 Clculo de esfuerzos 4.9 Clculo de fuerzas en los nudos

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4.3 Matriz de rigidez elemental en el sistema local (1)

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La expresin de la matriz de rigidez del elemento en un sistema de coordenadas cuyos ejes coinciden con los principales de inercia de la seccin es

k
EA L 12 EI z 0 L3 0 0 0 0 0 0 6 EI z 0 L2 = EA 0 L 12 EI 3 z 0 L 0 0 0 0 0 0 6 EI z 0 L2

e ij p

k iij p = k ji p

k ij p k ijj p

12 EI y L3 0 6 EI y L 0 0 0 12 EI y L 0 6 EI y L 0
2 3 2

SIM. GJ L 0 0 0 0 0 GJ L 0 0 4 EI y L 0 0 0 6 EI y L
2

e k ij p

4 EI z L 0 6 EI z L2 0 0 0 2 EI z L EA L 0 0 0 0 0 12 EI z L3 0 0 0 6 EI 2z L 12 EI y L3 0 6 EI y L
2

0 2 EI y L 0

GJ L 0 0 4 EI y L 0

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4 EI z L

4.3 Matriz de rigidez elemental en el sistema local (2)

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En el caso ms general, el eje y local no coincidir con el principal de inercia de la seccin . El giro entre ambos ejes es el de la figura

yp y z zp

La matriz que pasa del sistema local al sistema de ejes principales de la seccin es

R 'ij p

0 0 1 ( ) 0 cos cos 90 = cos 0 cos(90 + ) R ij p R 'ij p = 0 0 R 'ij p

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4.3 Matriz de rigidez elemental en el sistema local (3)

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La ecuaciones de comportamiento para un elemento conectado a los nudos i y j, en el sistema de ejes principales de inercia, son
j p ij p k ii p p = k ji p ji p

k ij p d ij p d k ijj p ji p

y en el sistema local

p ij k iij p = ji k ji
T j p ij R ij p k ii p R ij p p = R T k R ji ij p ji p ij p

k ij d ij k ijj d ji RT ij p k ij p R ij p d ij i RT k R ij p jj p ij p d ji

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4 Estructuras espaciales de nudos rgidos

4.1 Introduccin 4.2 Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin 4.3 Matriz de rigidez elemental en el sistema local 4.4 Matriz de rigidez elemental en el sistema global 4.5 Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura 4.6 Condiciones de contorno 4.7 Clculo de desplazamientos 4.8 Clculo de esfuerzos 4.9 Clculo de fuerzas en los nudos

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4.4 Matriz de rigidez elemental en el sistema global

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La ecuaciones de comportamiento para un elemento conectado a los nudos i y j son

p ij k iij p = ji k ji Pij K iij P = K ji ji

j Pij R T ij k ii R ij P = T ji R ij k ji R ij T T j Pij R ij R ij p k ii p R ij p R ij P = R T R T k R R ji ij ij p ji p ij p ij

k ij d ij k ijj d ji K ij Dij K ijj D ji D RT ij k ij R ij ij i RT k R ij jj ij D ji

T RT ij R ij p k ij p R ij p R ij D ij T i RT R k R R ij ij p jj p ij p ij D ji

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4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Introduccin Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin Matriz de rigidez elemental en el sistema local Matriz de rigidez elemental en el sistema global Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura Condiciones de contorno Clculo de desplazamientos Clculo de esfuerzos Clculo de fuerzas en los nudos

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4.5 Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura

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La ecuaciones de comportamiento para los elementos que concurren al nudo i son

Pij = K iij Dij + K ij D ji

m Pim = K ii Dim + K im D mi

La aplicacin de las condiciones de compatibilidad en el nudo i supone

Dij = Dim = = Di
Las condiciones de equilibrio en el nudo i son
m Di + K im D m + = K ii Di + K ij D j + K im D m + Pi = Pij + Pim + = K iij Di + K ij D j + K ii

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P K ii i P j = K ji Pm K mi

K ij K jj K mj

K im K jm K mm

D i D j D m

P =KD

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4.6 Condiciones de contorno

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La matriz de rigidez, K, es singular y no puede invertirse, debido a que la estructura sin las condiciones de apoyo es estticamente inestable, lo que hace que haya infinitas soluciones al sistema anterior. Aplicando las condiciones de apoyo se llega a una matriz de rigidez no singular Si dividimos los grados de libertad en liberados (L) e impuestos (I)

PL K LL P = K I IL

K LI D L K II DI

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4.7 Clculo de desplazamientos

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PL = K LL D L + K LI D I
1 DL = K LL (PL K LI D I )

En el caso particular de que todos los grados de libertad impuestos tengan valor cero
1 DL = K LL PL

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4.8 Clculo de esfuerzos

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El segundo procedimiento consiste

Pij K iij P = ji K ji

K ij Di K ijj D j

Pij = K iij D i + K ij D j P ji = K ji D i + K ijj D j p ij = R ij Pij p ji = R ij P ji

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4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Introduccin Sistemas de coordenadas. Matrices de rotacin Matriz de rigidez elemental en el sistema local Matriz de rigidez elemental en el sistema global Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura Condiciones de contorno Clculo de desplazamientos Clculo de esfuerzos Clculo de fuerzas en los nudos

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4.9 Clculo de fuerzas en los nudos

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El segundo procedimiento consiste

b

Pi = Pij
j =1

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