TEMA:

APLICACIONES DE CONTROLADORES
Las aplicaciones son innumerables para la industria, ya todo proceso se puede automatizar y hacerlo lo ms preciso que se quiera. Las variables ms utilizas como ya se ha dicho y se han hecho ejemplos son: temperatura, velocidad, nivel, presin, etc. La seal proveniente del sensor siempre ser anloga, los controladores pueden manejar ya 2 tipos de seales, la analgica y digital, siendo este ltimo ya el ms utilizado en la industria, ya que es ms fcil de instalar y ajustar.

La creciente utilizacin del ordenador personal pone como atrayente la solucin competitiva y econmica de utilizar un ordenador personal para el control de las variables del proceso. Por el contrario, esta solucin presenta como desventaja el hecho de que el ordenador personal est preparado para trabajar en el ambiente de oficinas o laboratorio, pero no para el ambiente industrial con polvo, vibraciones, y altas o bajas temperaturas. Por otro lado, la constante modernizacin de los sistemas operativos ha hecho del ordenador personal una herramienta indispensable para el control de procesos. La rpida evolucin de las placas y tarjetas de adquisicin de datos y de entrada/salida, as como la facilidad de programacin de estas y el desarrollos de nuevos software, permiten el control del proceso en tiempo real de una manera muchos ms efectiva que la de poco aos atrs. Entre los paquetes de software que pueden emplearse figura el Labview que permite el control en tiempo real del proceso y, adems, el uso compartido del ordenador personal para otros menesteres como, por ejemplo, trabajar con un procesador de textos o con una hoja electrnica.

Aplicaciones de controladores en industrias petroleras.

CONTROL DE TEMPERATURA EN HORNOS El control de temperatura del horno se consigue a travs del lazo de control que buscan regular el combustible que alimenta los diferentes quemadores que se encuentran en la seccin de radiacin. Esto se puede observar en el lazo de control de temperatura que se muestra en la siguiente grafica.

Existe un Lazo de Control de Temperatura que estar conformado por: el Transmisor (TT-01), el Controlador Electrnico (TIC-01), el convertidor Corriente-Presin (TY-01) y la vlvula de control. El lazo de control permite regular el combustible que alimenta los quemadores del horno y con ello modificar o corregir la temperatura del horno para satisfacer los requerimientos del proceso industrial; es decir, se ajusta la temperatura del horno de manera que se pueda alcanzar la temperatura deseada a los requerimientos operacionales del proceso industrial. El transmisor (TT-01) estar conectado directamente en el lugar del proceso industrial donde se quiere alcanzar la temperatura deseada, su funcin es enviar una seal elctrica hasta el controlador electrnico (TIC-01), y donde la magnitud de la seal elctrica ser directamente proporcional a la magnitud de la temperatura donde est conectado el transmisor. El controlador electrnico (TIC-01) ejecuta las siguientes funciones: 1. Recibir del operador, el valor deseado de la temperatura (Set point). 2. Recibir la seal de realimentacin que enva el transmisor (TT-01). 3. Calcular la seal de error e(s), que es la diferencia entre el valor deseado (Set Point) y la seal de realimentacin (TT-01). 4. Ejecutar la accin de control PID (Proporcional, Integrativo y Derivativo) a la seal de error e(s). 5. Permitir que el operador realice la entonacin del lazo de control al definir los valores de: Kp (Sensibilidad), Ti (Ajuste Integrativo) y Td (Ajuste Derivativo). 6. Generar una seal elctrica para alimentar al convertidor (I/P), quien a su vez tendr como salida una seal neumtica comprendida entre 3-15PSI y que permitir posicionar la vlvula de control.

 La vlvula de control, es posicionada por la seal neumtica que sale del convertidor I/P, y con ello regula el suministro de combustible al horno. El lazo de control de temperatura, permanentemente estar comparando la magnitud de la temperatura real que como seal de realimentacin proporciona el transmisor (TT-01) con el valor deseado o set point. El controlador electrnico (TIC-01) ejecutara la accin de control PID a la seal de error y tendr como salida una seal elctrica de control que estar actualizando permanentemente la posicin de la vlvula de control, de modo que el suministro de combustible del horno se corresponda para generar el calor que permita tener la temperatura deseada en el proceso industrial.

La utilizacin principal de un horno en una refinera ser la de proporcionar la fuente de calor necesaria para conseguir el fraccionamiento de los Hidrocarburos en las torres de la refinera, el lazo de control en esta aplicacin se muestra en la siguiente figura:

En la prctica sern los expertos en procesos de refinacin quienes definirn en que plato o bandeja de la torre se alimentara con los hidrocarburos que salen del horno, estos definirn la bandeja entre las tres alternativas que se muestran (dos en lneas punteadas y una en continua), de la misma manera sern los expertos en procesos quienes definirn cual ser la realimentacin del proceso; es decir, sern los expertos

quienes definirn cual ser la bandeja que utilizaran como referencia del valor deseado (Set Point). Accin de Control PID

La seal de error e(s) es calculada por el controlador electrnico y es la diferencia de lo que se quiere (Set Point) con lo que se tiene (Realimentacin). Posteriormente el controlador ejecuta la accin Proporcional, Integrativa y Derivativa a la seal de error. El resultado del tratamiento PID de la seal de error es guardado en una memoria la cual una vez convertido este valor en una seal elctrica (4-20 mA por ejemplo) sale del controlador hasta el convertidor Corriente-Presin quien se encargara finalmente de regular el suministro de combustible hacia los quemadores del Horno.

LAZO DE CONTROL DE PRESIN DEL SEPARADOR TRIFSICO. El lazo de control de Presin de tope de la torre de destilacin, esta implementado para la regulacin de la salida de los gases en el separador trifsico de los productos que se mantuvieron en fase gaseosa una vez que pasaron por el condensador. Este lazo de Control busca mantener en forma estable la presin del tope de la torre y con ello la presin de trabajo de la torre de destilacin; de modo que en el proceso de rectificacin para definir la fase liquida o fase gaseosa de los componentes de los hidrocarburos en cada bandeja queden fundamentalmente en los cambios de temperatura que se darn en cada bandeja. Considerando idealmente las condiciones de trabajo de la torre de destilacin estar trabajando a presin constante y sern los cambios de temperatura quienes definan las fases de los componentes en cada bandeja de la torre de destilacin. El lazo de control de presin para el tope de la torre de destilacin se puede observar en la siguiente figura.

De la grfica anterior se podr definir: Existe un Lazo de Control de Presin que estar conformado por: el Transmisor (PT01), el Controlador Electrnico (PIC-01), el convertidor Corriente-Presin (PY-01) y la vlvula de control. El lazo de control permite regular la salida de los gases en el separador trifsico de los productos que se mantuvieron en fase gaseosa y con ello mantener constante la presin en el tope de la torre de destilacin. El transmisor (PT-01) estar conectado directamente en la parte superior del separador trifsico y/o a la salida del tope de la torre y su funcin es enviar una seal elctrica hasta el controlador electrnico (PIC-01), y donde la magnitud de la seal elctrica ser directamente proporcional a la magnitud de la presin en el tope de la torre de destilacin. El controlador electrnico (PIC-01) ejecuta las siguientes funciones: 1. Recibir del operador, el valor deseado de la presin de tope. (Set point). 2. Recibir la seal de realimentacin que enva el transmisor (PT-01). 3. Calcular la seal de error e(s), que es la diferencia entre el valor deseado (setpoint) y la seal de realimentacin (PT-01). 4. Ejecutar la accin de control PID (Proporcional, Integrativo y Derivativo) a la seal de error e(s). 5. Permitir que el operador realice la entonacin del lazo de control al definir los valores de: Kp (Sensibilidad), Ti (Ajuste Integrativo) y Td (Ajuste Derivativo). 6. Generar una seal elctrica para alimentar al convertidor I/P (PY-01), quien a su vez tendr como salida una seal neumtica comprendida entre 3-15PSI y que permitir posicionar la vlvula de control. La vlvula de control, es posicionada por la seal neumtica que sale del convertidor I/P (PY-01) y con ello regula la salida de los componentes que estn en fase gaseosa en el separador trifsico. El lazo de control de Presin, permanentemente estar comparando la magnitud deseada (set point) de la presin de tope de la torre de destilacin con la magnitud real de la presin que proporciona la realimentacin del transmisor (PT-01). El controlador electrnico (PIC-01) ejecutara la accin de control PID a la seal de error y tendr como salida una seal elctrica de control que estar actualizando permanentemente la posicin de la vlvula de control, de modo que la salida de los componentes que estn en fase gaseosa en el separador trifsico permitan mantener constante la presin en el tope de la torre de destilacin. En la siguiente figura se muestra el lazo de control de presin de tope vista desde la conexin del PLC en la sala de control de las instalaciones petroleras.

LAZO DE CONTROL TEMPERATURA-CAUDAL (REFLUJOTORRE). Para definir la temperatura de trabajo en el tope de la torre de destilacin se inyecta a la ultima bandeja de la torre un flujo fri del producto final de tope (REFLUJO). A travs del reflujo se define la temperatura del tope de la torre y con ello se establece la condicin de trabajo de la seccin de rectificacin de la torre. Esta temperatura de tope que se consigue regulando la inyeccin del caudal del producto final de tope, ser la referencia de la menor temperatura de la torre de destilacin, a partir de esta referencia, se trabaja en la torre de destilacin del tope al fondo, con valores de temperatura que se van incrementando en la medida que bajan las bandejas hasta el fondo de la torre de destilacin. La integracin del tope de la torre conjuntamente con los equipos asociados est conformado por un condensador, un separador trifsico, una motobomba para retirar el producto final de tope, as como enviar el reflujo y los arreglos de instrumentacin y control que permiten implementar los controles de: de temperatura de tope (reflujo), producto final de tope, nivel de productos pesados y presin. La integracin del tope de la torre de destilacin conjuntamente con los equipos y controles asociados para implementar el reflujo se muestra en la siguiente figura. En el tope de la torre de destilacin los componentes que se mantuvieron en fase gaseosa salen del tope y al pasar por el condensador se enfriaran y por ello al ser descargados en el separador trifsico ante una nueva condicin de trabajo Temperatura-Presin habr componentes que se condensen y otros se mantendrn en fase gaseosa. Entre los componentes que se condensaron estarn el producto final de tope y el agua conjuntamente con otros componentes de hidrocarburos pesados. El producto final de tope que se condenso al enfriarse es succionado desde el fondo del separador trifsico por una motobomba cuya descarga se dividir en dos corrientes, una para obtener el producto final de tope y la otra corriente para el reflujo.

En este conjunto de instrumentos y controles para implementar el reflujo se hace necesario tener un lazo de control en cascada Temperatura (Variable Maestra) y el

Caudal (Variable Esclava) que permita definir la temperatura de trabajo del tope de la torre, para ello de la descarga de la motobomba se tiene una toma que pasara por una vlvula de control que regulara el flujo hacia el tope de la torre de tal manera que ingrese el producto final de tope fri para definir la temperatura de tope. La regulacin de mayor o menor del caudal de reflujo se har en la medida que se busque corregir la temperatura de tope, por ello para disminuir la temperatura en el tope se incrementa el caudal de reflujo y por el contrario para aumentar la temperatura en el tope se disminuye el caudal de reflujo. Este arreglo en cascada Temperatura-Caudal permitirn que estas dos variables definan la posicin de la vlvula de control. La variable operacional mas critica (Temperatura) es el maestro, dado que en el tope de la Torre de Destilacin las variaciones de temperatura harn cambios de la condicin de trabajo Temperatura-Caudal de la bandeja y con ello modificara la cantidad de componentes que estarn en fase gaseosa o fase liquida en esa bandeja y con ello su reflejo hacia abajo en todas las otras bandejas de la torre de destilacin. Es por ello que la cantidad de producto final de tope que regula el lazo de control esclavo (Caudal) debe estar supeditado a mantener estable la temperatura de trabajo en la bandeja que es la referencia para el control. Se ajustara el caudal del producto final de tope que se inyecta como reflujo a los requerimientos de mantener la temperatura estable en la bandeja de la torre a su valor deseado como referencia. El arreglo de control en cascada permitir la siguiente condicin de control; si la temperatura en el tope de la torre es igual al valor deseado, solamente trabajara el lazo de control esclavo, el cual regulara el caudal como si no existiera la variable maestra, sin embargo, de existir variaciones en la temperatura del tope de la torre de destilacin esta generara como variable maestra una nueva respuesta corregida que se encargara de modificar el set point de la variable operacional caudal. Esta accin de corregir la variable esclava conllevara que el lazo de control esclavo tendr un nuevo set point de caudal y que se ajuste a los requerimientos de mantener estable la variable operacional maestra. En la siguiente figura se muestran las conexiones vista desde del PLC del lazo de control en cascada Temperatura (Maestro) y Caudal (Esclavo), donde observan como los transmisores de temperatura y caudal (TT-01 y FT-01) transmiten sus seales elctricas al mismo PLC. Es dentro del software del PLC donde existe la correccin desde el controlador maestro (Temperatura TIC-01) hasta el controlador esclavo (Caudal FIC-01). Del lazo de control esclavo (que trabaja con un set point corregido) sale la seal elctrica que alimentara al convertidor Corriente-Presin (FY-01) el cual tendr como salida la seal neumtica comprendida entre 3-15 PSI y que posicionara la vlvula de control para regular el producto final de tope que alimenta la bandeja.