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DISEO DE LA ARQUITECTURA DE CONTROL DEL SISTEMA DE LASTRE Y ACHIQUE PARA LA NIVELACIN EN GABARRAS TRADEQUIP C.A. vila A.

, Andrs A., Del Villar I., Carlos A. Escuela deElctrica. Facultad de Ingeniera. Universidad Rafael Urdaneta. Maracaibo-Venezuela. Andresalonso248@gmail.com, carlos_zero_7@hotmail.com

RESUMEN
El presente proyecto de investigacin tuvo como objetivo general disear la arquitectura de

control del sistema de lastre y achique para la nivelacin en gabarras TRADEQUIP C.A. El fundamento terico se bas en la investigacin de conceptos relacionados con la nivelacin en gabarras. En primer lugar se procede a analizar el sistema operativo manual de lastre y achique que controla el proceso de nivelacin en gabarras TRADEQUIP C.A.. Posteriormente, se seleccionar los componentes a integrar en el mdulo de control presente en el centro de mando. Asimismo, se disea la arquitectura de control del sistema de nivelacin utilizado en la gabarra. Finalmente, se muestra un algoritmo funcional y diagrama de circuito de la arquitectura de control diseada. Ya teniendo el sistema de monitoreo constante el capitn del navo tendr mayor conocimiento y de primera mano sobre el estado de cada uno de los tanques adems de decidir cul lastrar o achicar en determinado momento. Metodolgicamente es una investigacin de tipo explicativa, con un diseo de campo cuyas tcnicas de recoleccin de datos engloba la observacin directa e indirecta. Palabras claves: Lastre, achique, nivelacin, gabarra, control. DESIGN OF THE CONTROL ARCHITECTURE OF THE BALLAST AND BILGE SYSTEM FOR LEVELING IN TRADEQUIP C.A. BARGES. ABSTRACT INTRODUCCIN La automatizacin de sistemas se implementa cada da con mayor frecuencia en todo proceso que requiera ser optimizado sin perjudicar sus estndares de calidad. Esta automatizacin en ciertos casos no slo busca la agilizacin del proceso si no suprimir el posible error humano presente en procesos claves de alta importancia, en donde dichos

errores implican riesgos para toda la tarea llevada a cabo. En la industria petrolera y de gas, la reduccin de tiempos se traduce en ganancias mientras que el aumento del mismo se traduce en costos o prdidas. La automatizacin de pequeas tareas que forman parte de un proceso principal es lo que lleva a una automatizacin total.

Para llevar a cabo la automatizacin de un proceso es necesario seguir unas tareas bsicas, con puntos a tener en cuenta al estudiar una solucin de automatizacin con PLC, desde lo ms sencillo hasta niveles industriales. Paso a paso se debe subdividir el proceso para describir las diferentes reas funcionales y regirse por los requerimientos de seguridad que nos exija la norma, al realizar dicho anlisis se prosigue a la descripcin de manejo y visualizacin necesarios para finalmente crear los esquemas de configuracin para el sistema de automatizacin.

Primeramente se debe subdividir el proceso en tareas y reas, un proceso de automatizacin siempre se divide en distintas tareas, incluso el ms complicado de los procesos puede ser definido, siempre y cuando se indique cmo estn relacionadas las distintas tareas en las que se divide el proceso y se subdividan stas en tareas ms pequeas. Luego de ser definido el proceso a controlar, ste se ha de subdividir en grupos o reas relacionadas entre s, esto permite la simplificacin de las tareas de control. Al describir cada rea y tarea de un proceso, se define no solamente el funcionamiento de cada rea, sino tambin los diferentes elementos que controlan dicha rea. Estos comprenden desde entradas y salidas elctricas, mecnicas y lgicas de cada rea hasta enclavamientos y dependencias entre las diferentes reas.

Luego de definido fsicamente cada uno de los dispositivos a controlar se deben diagramar las entradas y salidas para cada dispositivo en cada rea determinada para as poder totalizar las entradas/salidas digitales y las entradas/salidas anlogas y finalmente pasar a la seleccin de componentes del sistema PLC incluyendo los elementos de visualizacin y manipulacin (HMI). sta serie de pasos es bsica y se recomienda sea aplicada como gua para la automatizacin de cualquier proceso por las sencillo o complejo que pueda llegar a ser. Esta evolucin de sistemas de control y automatizacin de procesos es hoy en da un requerimiento bsico a nivel industrial, con el fin de aumentar los niveles productivos y erradicar en la medida de lo posible el error humano. En casos no solo se aplica al proceso productivo en s, sino ms bien a procesos secundarios que afectan directa o indirectamente la tarea principal de la empresa como tal. En el caso de la explotacin a nivel martimo, se dificulta el proceso al tratarse de realizar el transporte de material pesado como lo son los ductos en una materia inestable como lo es el agua, para grandes cantidades de material deben llevarse a cabo tareas de nivelacin de la gabarra con el fin de evitar accidentes como el hundimiento del mismo, o accidentes en cubierta por el deslizamiento de materiales. Estos procesos de nivelacin son secundarios a la tarea principal como es el explotamiento del yacimiento, pero puede ser comprendida su importancia ya que afecta directamente el tendido de tuberas para llevar a cabo la tarea principal. Al ser una tarea delicada llevada a cabo por personal a bordo de la gabarra, a pesar del nivel de experiencia se encuentra presente el posible error humano, adems de que no se tiene la misma agilidad en el proceso de ser controlado por un sistema automatizado mediante PLC.

Es por esto que incluso procesos secundarios al principal deben ser automatizados para as reducir los tiempos de produccin en la medida de lo posible y erradicar el posible error humano que pueda presentarse en tareas delicadas como la nivelacin de stas gabarras de transporte y tendido de tuberas.

METODOLOGA

Se llev a cabo un conjunto de actividades y procedimientos orientados a la recoleccin de informacin e identificacin de caractersticas, enmarcado bajo la modalidad de investigacin de tipo descriptiva, con diseo no experimental, de enfoque cualitativo. Tanto la poblacin como la muestra son el sistema de lastre y achique presentes en las barcazas de transporte y tendido de tuberas, esto abarca; el sistema de control manual actualmente empleado, el sistema de bombeo y sistema elctrico de alimentacin para la maquinaria. Este trabajo de investigacin se desarroll en cuatro (4) fases. La primera consisti en analizar el sistema operativo manual de lastre y achique que controla el proceso de nivelacin. La segunda se bas en seleccionar los componentes a integrar en el mdulo de control. Una tercera fue disear la arquitectura de control del sistema de nivelacin y ltima, Mostrar algoritmo funcional y diagrama circuital de la arquitectura de control diseada.

RESULTADOS Anlisisdel sistema operativo manual de lastre y achique que controla el proceso de nivelacin en gabarras TRADEQUIP C.A.

El anlisis a llevar a cabo del sistema de lastre y achique manual implementado actualmente en gabarras producidas por TRADEQUIP CA, fue asistido por el tutor Industrial quien colaboro en una entrevista informal y proporciono imgenes, archivos electrnicos y fsicos para el anlisis adecuado del sistema en estudio.

A continuacin un diagrama en donde se muestra de manera simplificada la cadena de mando a llevar a cabo para cumplir las labores de lastre y achique.

Figura 1. Cadena de mando para labores de lastre y achique. Descrito ya por medio de la figura anterior la cadena de mando necesaria a llevar para cumplir con las labores de lastre o achique para cualquier tanque, debe establecerse una serie de actividades que cada uno de los involucrados debe realizar. A continuacin esta serie de accin por puesto de trabajo.

Subordinado Realizacion de calculos basados en la inclinacion de la gabarra debido al peso transportado. Estos determinan la cantidad de liquido que debe entrar en el tanque y en cual tanque.

Capitan Transmitir las ordenes del capitan basado en sus calculos a los operadores para que lastren o achiquen determinado tanque Consultar sobre la operacin.

Operador sala de maquinas. Abrir o cerrar la combinacion necesaria de valvulas y activar la bomba necesaria para la labor que el capitan considere necesaria Comunicarse con el operador de medicion de tanques para saber como transcurre la tarea.

Operador de medicion. Realizar la constante medicion del tanque apoyado de una varilla especialmente diseada para tal labor. Comunicarse con el operador de sala de maquinas para transmitir informacion sobre el nivel del tanque.

Figura 2. Cadena de mando con actividades por cada cargo para realizar las tareas de lastre o achique. Posteriormente se establecern la combinacin de vlvulas a abrir y a cerrar para llevar a cabo el lastre y achique de un tanque objetivo, esto con la finalidad de profundizar el entendimiento del sistema y como funciona. En el diagrama a continuacin se puede observar de manera sencilla la disposicin estratgica de los tanques para lastre y achique de la gabarra. Entendindose la nomenclatura como la siguiente. TQ (tanque) (nmero de tanque) (ubicacin del tanque (babor, estribor, popa o proa)) (listado de siglas) Siendo los tanques enumerados en el sentido desde la popa hacia la proa; siendo el inicial el tanque de la proa. As por ejemplo se tiene el tanque nmero uno (01) ubicado en babor, que en la nomenclatura utilizada en los planos se traducira a TQ. 01 Br., otro ejemplo seria el tanque nmero uno (01) pero ubicado en estribor, TQ, 01 Er.

Figura 3. Ubicacin de tanques dispuestos en el casco del navo. Luego de tener claro la disposicin de los tanques a lo largo de la gabarra, analizamos el sistema de bridas, vlvulas, tuberas y bombas asociadas a cada uno de estos tanques por medio del plano a seguir.

Figura 4. Diagrama de tuberas en sala de mquinas.

Los diagramas a continuacin proporcionan una idea clara de la secuencia de pasos a seguir para realizar las labores de lastre y/o achique:

Figura 5. Diagra simplificado de proceso manual de lastre/achique de tanques.

En cuanto al motor implementado en el sistema, es un IEEE 841 de Baldor, ste ofrece un desempeo slido y confiable con las eficiencias energticas ms altas de la industria.

Estos motores exceden las normas IEEE 841 - 2001 para motores TEFC de induccin para Ambiente Severo

Seleccin de componentes a adecuar a sistema manual para su monitoreo y automatizacin. Siguiendo el mtodo de anlisis de un sistema manual futuramente a ser automatizado establecido por el manual de la SIEMENS SIMATIC [1], en su tem nmero 3, se plantean los pasos a seguir para disear un sistema de automatizacin. Se realizara la seleccin de componentes, agrupndolos por elementos mecnicos y elementos elctricos (mdulo de control).

La seleccin de los componentes del mdulo de control estuvo regida primeramente por la vinculacin entre la empresa TRADEQUIP C.A. y la empresa Allen Bradley, Rockwell Automation, la estrecha relacin entre compaas viene dada por la presencia de Allen Bradley en el mercado venezolano aportando calidad de servicio tanto en la venta como en la post venta de los productos, adems proporcionan una asistencia calificada el momento de enfrentarse con problemas en la instalacin y montaje de sus sistemas, por otra parte la alta calidad de sus productos siendo sometidos a ambientes extremos, como el estar en altamar sometido a corrosin por salitre.

En cuanto al mdulo de control su seleccin fue asistida por el manual de Allen Bradley Rockwell Automation: Selection Guide ControlLogixSystem, CatalogNumbers

1756 Series, 1756-sg001 [2]. Este manual de seleccin en su pgina nmero 5 establece el siguiente proceso a seguir para armar un Sistema ControlLogix (PLC):

Paso 1. Seleccin de Mdulos de entrada/salida (I/O) ControlLogix. Paso 2. Seleccin de Modulo de comunicacin ControlLogix. Paso 3. Seleccin de controlador ControlLogix (Procesador). Paso 4. Seleccin del Chasis de ControlLogix. Paso 5. Seleccin de fuente de poder. Paso 6. Seleccin de interfaz HMI.

En resumen: Seleccin de Mdulos de entradas y salidas, seleccin de mdulo de comunicacin, seleccin de controlador (procesador), seleccin de chasis y por ultimo seleccin de fuente de poder.

Debido a las exigencias de normas navales se requiere la redundancia en todo el sistema, esto implica un montaje en paralelo de un chasis adicional con exactamente los mismos componentes en caso de que uno de los sistemas de control mediante PLC se vea afectada por un error inesperado en el sistema.Por cada una de las vlvulas se requieren en el mdulo 2 entradas digitales y una salida digital, se contabilizan 36 vlvulas, lo que se traduce en un requerimiento mnimo en el mdulo de 72 entradas digitales y 36 salidas digitales para el sistema de vlvulas, y un mdulo de entradas anlogas para los medidores de altura de los tanques dispuestos para el proceso a controlar.

En resumen la seleccin de componentes del sistema PLC. Componentes electrnicos (PLC) Allen Bradley / Rockwell Automation Numero de modelo Caractersticas Cantidad (considerando Componente principales redundancia) Mdulo de ControlLogix 16 entradas aisladas Cinco (5) por cada entradas 1756-iB16i individualmente. chasis. Dada la digitales. Alimentacin 12/24V redundancia: 10 en total. DC. Mdulo de ControlLogix 16 entradas aisladas Tres (3) por cada chasis. salidas digitales. 1756-oB16i individualmente. Dada la redundancia: 6 Alimentacin 12/24V en total DC Mdulo de ControlLogix1756- 6 entradas aisladas Cuatro (4) por cada entradas iF6CiS individualmente. chasis. Dada la anlogas. Rango de entradas de redundancia: 8 en total. 0 a 21 mA. Mdulo de TCP/IP 1756- Puente Ethernet/IP. Uno (1) por cada chasis. comunicacin. EN2T Conductor de cobre. Dada la redundancia: 2 Conexiones de en total. TCP/IP: 128. 10/100Mbps. Modulo ControlLogix Comunicacin por Uno por cada chasis. controlador 1756-L75 Ethernet/IP. 32 tareas, Dada la redundancia: 2 (Procesador). 100 programas. 32 en total. MB de memoria. Chasis. Chasis 1756-A17 Entrada para 17 Uno por sistema. Dada la mdulos (slots) redundancia son requeridos dos chasis Fuente de 1756-PA72/C Potencia total 100 W. Uno por cada chasis. poder. Dada la redundancia: 2 en total. Tabla 1. Seleccin de componentes pertenecientes al sistema PLC. Allen-Bradley Rockwell Automation. En cuanto al sistema mecnico la seleccin fue realizada como lo seala la siguiente tabla: Componentes de sistema mecnico Modelo Principal Caracterstica Vlvula mariposa VALTORC. Serie Tamao: 4. de doble CS/SS 2000. desplazamiento Elemento

Cantidad. Una vlvula mariposa por cada tubera de lastre o

achique. En total: 36 Vlvulas. Operador de VALTORC DGO. Relacin de Un operador por engranajes Modelo: DGO-40 transmisin: 80:1. cada vlvula desembragable Entrada torque: 110 mariposa. En total: Nm 36 operadores. Salida torque: 140 Nm Actuador VALTORC. Serie Retorno por muelle Un actuador Neumtico PA-2000. SR-125. Neumtico por cada vlvula. En total: 36 actuadores Vlvula Solenoide VALTORC. Serie Voltaje de Una Vlvula 9AAG operacin 24 V DC Solenoide por cada Solenoide. NEMA actuador 4 Neumtico. En total: 36 vlvulas solenoides Bloque de contacto VALTORC. Serie NEMA 4X. Un bloque de LSN7. contacto por actuar neumtico. En total: 36 Bloques de contacto. Suiche de presin ASHCROFT Rango de 20 a 200 Un Suiche de SPDT 90% psi, diferencial de 5 presin por cada a 13 psi. Nema 3,4, vlvula 4x, 13. automatizada. En total: 36 Suiche de presin. Tabla 2. Seleccin de componentes pertenecientes al sistema mecnico de lastre y achique. VALTORC y ASHCROFT.

Procedimiento bsico para la planificar una solucin de automatizacin. Se establece, los pasos a seguir para alcanzar una arquitectura de control adecuada para el sistema de nivelacin, segn lo estipulado por el manual del usuario de la Siemens.

Figura 6. Diagrama de secuencia de pasos a seguir para conseguir una solucin de automatizacin segn el manual SIEMENS SIEMATIC.

Posteriormente, se subdivide cada rea en tareas ms pequeas se simplifican las tareas de control. En el proceso de arquitectura de control del sistema de nivelacin se pueden definir cinco reas, mostradas a continuacin:

Tabla 3. Subdivisin de tareas y reas de proceso.

Describir las diferentes reas funcionales. Para lograr identificar las diferentes reas funcionales y tarea de un proceso, se define no solamente el funcionamiento de las cinco reas, sino tambin los diferentes elementos que controlan dicha rea. Las tablas siguientes contienen la descripcin de los equipos que se utilizan en un proceso de sistema automatizado de nivelacin de la gabarra. Esta descripcin puede utilizarse tambin para adquirir los aparatos necesarios. Estos comprenden: Entrada: Vlvula mariposa para succin de agua de mar La vlvula mariposa de entrada y alimentacin para los tanques de lastre y achique permite/impide la entrada de agua del mar a dichos tanques. Dispone de un solenoide acoplado a un actuador el cual deja pasar el aire a un bloque de contacto, indicando si estaba abierta/cerrada la vlvula. Cuando el solenoide este activado, estar abierta la vlvula. Cuando el solenoide este desactivado, estar cerrada la vlvula. La vlvula posee un operador desencrochable para una operacin manual en caso de cualquier mal funcionamiento o dao de la misma. La vlvula de entrada y alimentacin ser controlada desde un panel de mando (abrir/cerrar). Tendr las siguientes condiciones de habilitacin: La vlvula de descarga a la borda est cerrada.La vlvula de alimentacin de achique este cerrada.El PARO DE EMERGENCIA no est activado.

Tendr las siguientes condiciones de desactivacin: El bloque de contacto presente sus dos estados abiertos, producto de: Solenoide daado. Baja o nula presin de aire. Vlvula daada mecnicamente. Obstruccin por algn elemento en la vlvula.

Salida: Vlvula mariposa de descarga a la borda y de emergencia La vlvula mariposa de descarga a la borda permite/impide la salida del agua de mar de los tanques de achique en la que se encuentre. Dispone de un solenoide acoplado a un actuador el cual deja pasar el aire a un bloque de contacto, indicando si estaba abierta/cerrada la vlvula. Cuando el solenoide este activado, estar abierta la vlvula. Cuando el solenoide este desactivado, estar cerrada la vlvula. La vlvula mariposa de emergencia podr resolver cualquier contingencia procedente de los tanques de lastre. Las vlvulas poseen un operador desencrochable para una operacin manual en caso de cualquier mal funcionamiento o dao de la misma. La vlvula de descarga y emergencia ser controlada desde un panel de mando (abrir/cerrar). La vlvula de salida se podr abrir bajo las siguientes condiciones: La vlvula de succin de agua del mar este cerrada. La vlvula de alimentacin de lastre este cerrada. EL PARO DE EMERGENCIA no est activado.

Tendr las siguientes condiciones de desactivacin: El bloque de contacto presente sus dos estados abiertos, producto de:Solenoide daado.Baja o nula presin de aire. Vlvula daada mecnicamente. Obstruccin por algn elemento en la vlvula.

Lastre/Achique: Vlvulas de alimentacin de tanques de lastre y achique Las vlvulas mariposa de alimentacin para los tanques de lastre y achique permiten/impiden el paso o descarga de agua del mar. Dispone de un solenoide acoplado a un actuador el cual deja pasar el aire a un bloque de contacto, indicando si estaba abierta/cerrada la vlvula. Cuando el solenoide este activado, estar abierta la vlvula. Cuando el solenoide este desactivado, estar cerrada la vlvula. Las vlvulas poseen un operador desencrochable para una operacin manual en caso de cualquier mal funcionamiento o dao de la misma. Las vlvulas de alimentacin sern controladas desde un panel de mando (abrir/cerrar). Regirn las siguientes condiciones de habilitacin: EL PARO DE EMERGENCIA no est activado. Tendr las siguientes condiciones de desactivacin: El bloque de contacto presente sus dos estados abiertos, producto de: Solenoide daado. Baja o nula presin de aire. Vlvula daada mecnicamente. Obstruccin por algn elemento en la vlvula.

Lastre/Achique: Vlvulas de los tanques de lastre y achique Las vlvulas mariposa de los tanques de lastre y achique permiten/impiden el lastrado o achicado de agua del mar mediante la tubera de succin controlada por la vlvula de

alimentacin. Dispone de un solenoide acoplado a un actuador el cual deja pasar el aire a un bloque de contacto, indicando si estaba abierta/cerrada la vlvula. Cuando el solenoide este activado, estar abierta la vlvula. Cuando el solenoide este desactivado, estar cerrada la vlvula. Las vlvulas poseen un operador desencrochable para una operacin manual en caso de cualquier mal funcionamiento o dao de la misma. Las vlvulas de los tanques sern controladas desde un panel de mando (abrir/cerrar). Regirn las siguientes condiciones de habilitacin: EL PARO DE EMERGENCIA no est activado. Tendr las siguientes condiciones de desactivacin: El bloque de contacto presente sus dos estados abiertos, producto de: Solenoide daado. Baja o nula presin de aire. Vlvula daada mecnicamente. Obstruccin por algn elemento en la vlvula.

Sistema Elctrico: Bombas de alimentacin para achique y lastre Las bombas de alimentacin succionan o descargan el agua del mar, alternndose entre s distribuyndola en los tanques de lastre y achique para su nivelacin correspondiente. Potencia: 5.6 KW a 1180 RPM De igual forma achican el agua de mar de los tanques de achiques correspondientes con la Vlvula de descarga. Las bombas se controlan desde un panel de mando (Marcha/Paro), localizado en el cuarto de mano en la parte superior de la gabarra.

Regirn las siguientes condiciones de habilitacin:EL PARO DE EMERGENCIA no est activado. Tendr las siguientes condiciones de desactivacin: El bloque de contacto presente sus dos estados abiertos, producto de: Solenoide daado. Baja o nula presin de aire. Vlvula daada mecnicamente. Obstruccin por algn elemento en la vlvula.

Sistema Elctrico: Vlvulas para alimentacin de achique y lastre Las vlvulas mariposa de alimentacin para los tanques permiten/impiden el paso o descarga de agua del mar mediante la activacin de las bombas del sistema. Dispone de un solenoide acoplado a un actuador el cual deja pasar el aire a un bloque de contacto, indicando si estaba abierta/cerrada la vlvula. Cuando el solenoide este activado, estar abierta la vlvula. Cuando el solenoide este desactivado, estar cerrada la vlvula. Las vlvulas poseen un operador desencrochable para una operacin manual en caso de cualquier mal funcionamiento o dao de la misma. Las vlvulas de los tanques sern controladas desde un panel de mando (abrir/cerrar). Regirn las siguientes condiciones de habilitacin: EL PARO DE EMERGENCIA no est activado. Tendr las siguientes condiciones de desactivacin: El bloque de contacto presente sus dos estados abiertos, producto de: Solenoide daado. Baja o nula presin de aire. Vlvula daada mecnicamente. Obstruccin por algn elemento en la vlvula.

Crear un diagrama de E/S para las vlvulas. Cada vlvula se controla a travs de un bloque de vlvulas idntico para todas las vlvulas utilizadas. El bloque lgico dispone de una entrada digital para su operacin y dos salidas digitales, cada una para sealizar su estado abierto/cerrado.

ENTRADA DE OPERACIN

ABIERTO

VLVULA
CERRADO

Figura 7. Diagrama de Entrada/Salida para Vlvulas mariposa.

Mostrar algoritmo funcional y diagrama de circuito de la arquitectura de control diseada. A partir de la arquitectura de control previamente diseada, establecer

descriptivamente el algoritmo funcional del nuevo sistema a implementar. Realizar un diagrama de circuito de la arquitectura de control diseada, estableciendo el conexionado de los equipos a integrar que fueron seleccionados previamente.