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Apuntes de Fsica I

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio


Universidad Politcnica de Madrid
17 de octubre de 2012
Nota
Estos apuntes pueden obtenerse gratuitamente en formato pdf en la pgina web
de la asignatura Fsica I:
http://www.aero.upm.es/es/departamentos/
/sica/PagWeb/asignaturas/sica1/Fisica1.html
donde tambin se encuentra toda la informacin relativa al presente curso.
Los apuntes no pretenden sustituir a ninguno de los excelentes textos que se citan
en la bibliografa que se encuentran en la Biblioteca del Centro a disposicin de los
alumnos y cuyo empleo como libros de consulta se aconseja encarecidamente. Con
este objetivo, se citan a lo largo del texto secciones especcas de dichos manuales.
La extensin de cada apartado no se corresponde exactamente con el contenido del
curso; faltan ejemplos y algn tema adicional que se explicar durante las clases.
Tambin se han omitido algunas demostraciones que pueden encontrarse en los
textos de la bibliografa.
Un curso de Fsica elemental necesita ineludiblemente de algunas herramientas
matemticas. Me ha parecido aconsejable incluir un captulo especial denominado
Complementos donde se introducen algunos de los conceptos necesarios de un modo
informal. A medida que se hacen necesarios se hace referencia en el texto a dichos
contenidos.
ndice general
1. Vectores 1
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Magnitudes vectoriales y escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Componentes cartesianas de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Operaciones con vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1. Producto por un escalar y vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2. Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.3. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.4. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.5. Producto mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.6. Momento de un vector y respecto de un eje . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Sistemas coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6. Funciones vectoriales y escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.1. Curvas y supercies: Convenio de signos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2. Derivada de una funcin vectorial respecto de un parmetro . . . . . . . 12
1.6.3. Integracin de una funcin vectorial respecto de un parmetro . . . . . . 13
1.6.4. Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Cinemtica de una partcula 16
2.1. Posiciones, velocidades y aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
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3. Movimiento relativo 22
3.1. Derivada de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2. Transformacin de velocidades y aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.1. Aplicacin al movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4. Dinmica de una partcula 27
4.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2. Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.1. Interacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.1. Campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.2. Campo electromagtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.2. Fuerzas macroscpicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.2.1. Reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.2.2. Fuerza de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.2.3. Fuerza de un muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.3. Fuerzas de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.4. El triedro terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4. Fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.1. Energa potencial elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4.2. Energa potencial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4.3. Potencial electrosttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.4. Energa potencial centrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5. Momento cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5. Sistemas de partculas 44
5.1. Posicin y velocidad del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2. Movimiento del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3. Energa de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4. Momento cintico de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.5. Sistema de dos partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5.1. Movimiento bajo fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.2. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
ii
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
6. Centro de masas y momentos de inercia del slido rgido 56
6.1. Centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.1.1. Clculo de centros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2. Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.2.1. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7. Dinmica del slido rgido 63
7.1. Movimiento de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.2. Movimiento del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.3. Momento cintico del slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.4. Dinmica de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.4.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.4.2. Ecuacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.5. Movimiento plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.5.1. Rodadura plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8. Movimiento oscilatorio 75
8.1. El oscilador armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.2. El pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.3. El pndulo fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.4. El oscilador armnico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.5. El oscilador armnico forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9. Complementos 85
9.1. La resolucin de las ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2. Aproximaciones y series de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.3. Propiedades de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.4. Derivadas parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.5. El operador nabla: Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.6. Los ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10. Bibliografa 94
11. Problemas 96
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1
Vectores
1.1. Introduccion
Los cursos de Fsica General comienzan tradicionalmente con la Mecnica, que es la des-
cripcin del movimiento de los cuerpos. Este es el problema ms antiguo de la Fsica desde el
punto de vista histrico y resulta obvio que las trayectorias de los objetos que se mueven en el
espacio son frecuentemente curvas muy complicadas. Su correcta descripcin matemtica ne-
cesita de unas herramientas adecuadas. Por ejemplo, la velocidad, la aceleracin y las fuerzas
que causan el movimiento de los cuerpos son vectores. Lo mismo sucede en todos los campos
de la Fsica como el electromagnetismo, la propagacin de ondas ...etc.
Los vectores y las ecuaciones vectoriales nos permiten formular
A
|A|=
A
O
P
E
E
Figura 1.1: Representa-
cin geomtrica de un
vector.
las leyes y princpios de la Fsica de un modo preciso y sistemtico.
Como veremos seguidamente, en la Fsica existen multitud de mag-
nitudes vectoriales, como el campo elctrico, el campo magntico,
...etc. Las magnitudes fsicas de carcter vectorial, estn ligadas en
cierto modo a la existencia de una direccin preferente en el espacio.
En primer lugar vamos a introducir los vectores y sus operacio-
nes bsicas. El material del presente captulo es importante puesto
que aunque en su mayor parte es un repaso de conceptos previos,
a lo largo del curso haremos un uso intensivo del material que se
desarrolla aqu.
1.2. Magnitudes vectoriales y escalares
En la Fsica entendemos por magnitud todo aquello susceptible de ser medido y por medida
el resultado de la comparacin con una cantidad arbitraria de la misma que denominamos
unidad de dicha magnitud.
Las magnitudes fsicas se dividen en escalares y vectoriales. Los escalares resultan completa-
mente determinadas mediante un nmero real y la unidad en que se miden.
1
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Las magnitudes vectoriales requieren adems especicar una direccin en el espacio a lo largo
de la que actan y de uno de los dos sentidos posibles a lo largo de dicha recta. Geomtri-
camente la representamos mediante un segmento orientado como el de la Fig. 1.1 que queda
denido por las siguientes caractersticas:
Su direccin; es la recta EE

que contiene el segmento OP. Llamada recta soporte o de


aplicacin.
Su sentido; se indica mediante una punta de echa y coindice con el recorrido desde O
hasta P.
El punto de aplicacin u origen; es el punto P.
Su mdulo; es la longitud del segmento |

OP|.
Es decir, las magnitudes vectoriales estan ligadas a una direccin en el espacio y no pueden
ser representadas matemticamente por un nico nmero como las magnitudes escalares. Se
caracterizan porque su direccin cambia cuando efectuamos un cambio de sistema de coorde-
nadas, es decir, las magnitudes vectoriales se representan de forma diferente segn el sistema
de referencia del observador.
Como veremos a continuacin, para describir ma-
x
V
z
V
y
V
P
O
Z
Y
X
i j
k
V
Figura 1.2: Sistema de referencia car-
tesiano.
temticamente un vector en el espacio de tres dimen-
siones necesitamos especicar tres nmeros denomi-
nados componentes del mismo respecto de un triedro
coordenado de referencia.
Por el contrario, puesto que las magnitudes esca-
lares no tienen asociado este concepto de direccin su
valor es independiente del sistema de referencia esco-
gido.
Como veremos seguidamente, en la Fsica es esen-
cial distinguir los vectores de las magnitudes esca-
lares. Para diferenciarlas, las magnitudes vectoriales
se indican mediante una echa

A, mediante su pun-
to de inicio y nal

A =

OP o con letras en negrita
A =

A =

OP. Su modulo,
|

OP| = |A| = |

A| = A
se indica mediante una letra sin negrita o mediante el smbolo de vector entre dos barras
verticales.
En estas notas seguiremos el criterio de indicar las magnitudes vectoriales en negrita A y
su mdulo como |A| = A. Sin embargo, en muchos textos, y particularmente, en las frmulas
manuscritas, se escribe

A = A, y hay que subrayar que ambas notaciones son totalmente
equivalentes.
Desde el punto de vista de la fsica los vectores se pueden clasicar atendiendo a sus
caractersticas en:
2
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Libres: Son aquellos en que se conoce su direccin, sentido y mdulo quedando indeter-
minado su origen. Es decir, su extremo y su recta soporte.
Deslizantes: Son vectores de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y recta de
aplicacin; quedando indeterminado el punto de aplicacin.
Ligados o jos: Son aquellos de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y orgen.
Tendremos que dos vectores A y B son iguales A = B cuando tienen el mismo mdulo
direccin y sentido. Si slo dieren en su sentido sern opuestos A = B y entendemos por
vector nulo aquel de mdulo cero. Los vectores, A y B son equipolentes cuando tienen iguales
direccin, sentido y mdulo pero distinto origen.
1.3. Componentes cartesianas de un vector
Un triedro o sistema de referencia cartesiano S(O, X, Y, Z) como
A
B
R = A + B
(A)
(B)
R = A + B
A
B
Figura 1.3: (A) Suma de
dos vectores y (B) su su-
ma mediante la regla del
paralelogramo.
el de la Fig. 1.2 esta formado por tres ejes mutuamente perpendicula-
res (X, Y, Z) que se cruzan en un punto comn O, que denominamos
orgen.
Es muy frecuente expresar un vector V en tres dimensiones por
sus proyecciones o componentes a lo largo de los ejes del sistema
S(O, X, Y, Z) . Decimos entonces que (V
x
, V
y
, V
x
) son sus compo-
nentes cartesianas o rectangulares.
En el caso en que V r
p
es el vector

OP que une el orgen
O con el punto P, sus componentes son las coordenadas de dicho
punto. Decimos entonces que r
p
=

OP es el vector de posicin del
punto P respecto del triedro S(O, X, Y, Z) y a partir de la Fig. 1.2
resulta evidente que,
|V| = V =
_
V
2
x
+V
2
y
+V
2
z
es el mdulo del vector V. Para el vector de posicin del punto P
tendremos que,
|r
p
| = r
p
=
_
x
2
+y
2
+z
2
es justamente la distancia a P desde el orgen. Como se desprende de la Fig. 1.2 todos los
puntos Q que se encuentran a la misma distancia del punto O estan sobre la supercie de una
esfera de radio r
Q
= |r
Q
|.
Una magnitud escalar toma el mismo valor, independientemente del triedro coordenado,
por el contrario, bajo un cambio del sistema de referencia S(O, X, Y, Z) al triedro S

(O

, X

, Y

, Z

)
han de cambiar las componentes del vector Vde la Fig. 1.2. Sus nuevas componentes (V
x
, V
y
, V
x
)
en S

sern diferentes de (V
x
, V
y
, V
x
). Sin embargo, hay cantidades que permanecen invarian-
tes, la recta que dene V en el espacio, su mdulo V = |V| (la longitud |OP|) y su sentido.
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Podemos generalizar la idea geomtrica de vector; en general, en la Fsica son magnitudes de
carcter vectorial aquellas cuyas componentes se tranforman bajo un cambio de coordenadas.
1.4. Operaciones con vectores
Los vectores admiten operaciones entre ellos cuyo resultado pude ser un nuevo vector o
tambin un escalar. La suma y diferencia de vectores, el producto por un escalar y el producto
vectorial dan como resultado un nuevo vector. El cambio el producto escalar entre dos vectores
proporciona un escalar.
1.4.1. Producto por un escalar y vectores unitarios
El producto de un vector A por un escalar b es otro vector
A
1
A
2 A
3
A
4
A
2
A
3
A
4
A
1
+ + +
R =
R
Figura 1.4: Representacin
geomtrica de la suma de
cuatro vectores.
V = b A de mdulo V = |b| A y con la misma direccin. El
sentido de V es el mismo que A cuando b > 0 (son vectores
paralelos) y el opuesto si b < 0 (vectores antiparalelos).
Este producto de un escalar por un vector es conmutativo
mA = Am y asociativo m(nA) = (mn) A respecto del pro-
ducto de escalares. Distributivo (m+n) A = mA+nArespecto
de su suma de escalares y tambin, m(A+ B) = mA+ mB
respecto de la suma de vectores.
Se llama versor o vector unitario a un vector de mdulo unidad. Para obtener un versor
a partir de cualquier vector basta multiplicar el mismo por el inverso de su mdulo. Dado el
vector A si tenemos A = |A| el vector,
a =
1
A
A
es un vector de mdulo unidad adimensional que tiene el mismo sentido y recta de aplicacin
que el vector A original.
En el sistema cartesiano de referencia de la Fig. 1.2 se denen tres vectores unitarios i, j
y k a lo largo de los ejes X, Y y Z. Dichos versores indican el sentido positivo de los ejes y
son mutuamente perpendiculares.
1.4.2. Suma y resta de vectores
Como muestra la Fig. 1.3, los dos vectores A y B denen un plano en el espacio y su suma
es otro vector R = A+B que se obtiene llevando el orgen de un vector al extremo del otro.
Equivalentemente, si se unen los dos orgenes de A y B su suma R coincide con la diagonal
del paralelogramo que forman (regla del paralelogramo).
Para un sistema de N vectores A
i
( i = 1, . . . N) el vector suma R que se obtiene como
se indica en la Fig. 1.4 llevando a partir de un punto vectores equipolentes a cada uno de los
sumandos, de modo que el extremo de cada uno coincida con el orgen del siguente. De este
modo,
R = A
1
+A
2
+ +A
N
=
N

i=1
A
i
4
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Al vector R se le denomina resultante del sistema de vectores.
La suma de vectores es conmutativa R = A + B = B + A y
A
B
R = AB
B
A
R = AB
Figura 1.5: Diferencia de dos
vectores.
asociativa,
(A+B) +C = A+ (B+C)
Como se observa en la Fig. 1.5 el vector diferencia o resta
de dos vectores D = A B es el nuevo vector que resulta de
sumar el vector opuesto siguiendo la regla del paralelogramo.
El producto por un escalar y la suma de vectores nos per-
miten escribirlos en funcin de sus componentes a lo largo de
los ejes respecto de un triedro coordenado. El vector V de la
Fig. 1.2 puede escribirse como la suma,
V = V
x
i +V
y
j +V
z
k
de tres vectores a lo largo de cada uno de los ejes. En conse-
cuencia, para la adicin de dos vectores,
A = A
x
i +A
y
j +A
z
k y, B = B
x
i +B
y
j +B
z
k
ser el vector,
OP
A
B
P
O

Figura 1.6: Producto escalar


de dos vectores.
R = A+B = (A
x
+B
x
) i + (A
y
+B
y
) j + (A
z
+B
z
) k
y las expresiones para la diferencia de vectores son anlogas.
Para la suma (o diferencia) de los N vectores A
i
( i = 1, . . . N)
anteriores, resultar,
R ==
_
N

i=1
A
xi
_
i +
_
N

i=1
A
yi
_
j +
_
N

i=1
A
zi
_
k
1.4.3. Producto escalar
El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar cuyo valor es el producto de los
mdulos de ambos vectores por el coseno de ngulo que forman:
A B = |A| |B| cos
Como se observa en la Fig. 1.6 la distancia |OP| = |A| cos es la proyeccin del vector A
sobre la direccin del vector B. Es decir, el producto escalar de dos vectores perpendiculares
( = /2) es nulo y el de un vector consigo mismo ( = 0) igual a su mdulo, A A = |A|
2
.
5
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El producto escalar es conmutativo; AB = BA, y asociativo respecto de la multiplicacin
por un escalar, (mA) B = m(A B) = A (mB), y tambin cumple la propiedad distributiva
respecto de la suma de vectores, A (B+C) = A B+A C
Empleando estas relaciones, para los vectores unitarios (i, j, k) del sistema coordenado
S(O, X, Y, Z) de la Fig. 1.2 tendremos,
|A| sen
A C = B
b
c

a
B
A
Figura 1.7: Producto vectorial de
dos vectores.
i j = j k = i k = 0
y tambin,
i i = j j = k k = 1
La componente X de un vector es simplemente, A
x
= i A
(anlogamente para la Y y Z) y de la denicin el ngulo
entre dos vectores resulta ser,
cos =
A B
|A| |B|
Podemos calcular el producto escalar de dos vectores A y
Bcualesquiera expresados en sus componentes cartesianas,
A B = (A
x
i +A
y
j +A
z
k) (B
x
i +B
y
j +B
z
k) = A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
de modo que cuando A = B recuperamos el resultado anterior,
A A = A
2
x
+A
2
y
+A
2
z
= |A|
2
1.4.4. Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores A y B que forman un ngulo es un nuevo vector
C = A B cuyo mdulo es,
|C| = |A B| = |A| |B| sen
Su direccin es perpendicular al plano que denen A y B y, como se muestra en la Fig. 1.7,
su sentido, es el del avance de un sacacorchos cuando giramos el vector A hacia el B por el
camino mas corto. En estas notas representaremos el producto vectorial como A B, aunque
es muy comn escribirlo tambin como AB e incluso [A, B] en algunos textos.
El producto vectorial es anticonmutativo, A B = B A y distributivo respecto de la
suma de vectores, A(B+C) = AB+AC. El producto de dos vectores paralelos ( = 0)
es nulo y para la multiplicacin por un escalar a tenemos,
a (A B) = (a A) B = A (a B)
6
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Geomtricamente, la cantidad |A| sen es la proyeccin del vector A en la direccin perpen-
dicular a B. Es decir, que |A B| es el doble del rea del tringulo abc de la Fig. 1.7.
Aplicando las propiedades anteriores para los vectores unitarios del sistema de referencia
cartesiano de la Fig. 1.2 tendremos,
i i = 0 , j j = 0 y k k = 0
mientras que los productos entre ellos siguen una relacin circular,
i j = k , j k = i y k i = j
Estas expresiones denen unvocamente el sentido positivo de los ejes del triedro cartesiano
de la Fig. 1.2, pues un cambio en el sentido de cualquiera de los versores (i, j, k) altera los
anteriores productos vectoriales. Por este motivo se dice que el triedro es orientado, y cuando
tienen el sentido habitual, que es el indicado en la Fig. 1.2, se dice que el triedro S(O, X, Y, Z)
esta orioentado a derechas.
Si expresamos los vectores A = A
x
i +A
y
j +A
z
k y B = B
x
i +B
y
j +B
z
k en funcin de
sus componentes cartesianas podemos calcular su producto vectorial,
A B = (A
x
i +A
y
j +A
z
k) (B
x
i +B
y
j +B
z
k)
y empleando las relaciones anteriores obtenemos,
A B = (A
y
B
z
A
z
B
y
) i + (A
z
B
x
A
x
B
z
) j + (A
x
B
y
A
y
B
x
) k
Es frecuente escribir este mismo resultado de modo simblico empleando la notacin y las
reglas empleadas para el clculo de determinantes,
AB =

i j k
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z

= (A
y
B
z
A
z
B
y
) i +(A
z
B
x
A
x
B
z
) j +(A
x
B
y
A
y
B
x
) k (1.1)
Como el resultado del producto A B es un vector podemos multiplicarlo de nuevo vec-
torialmente para formar un doble producto vectorial, A (B C). El resultado es un vector
perpendicular al plano formado por A y (B C) que viene dado por,
A (B C) = B(A C) C(A B)
Ntese que,
A (B C) = (A B) C
pero que en cambio se cumple una relacin circular,
A (B C) = C (A B) = B (C A)
7
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
1.4.5. Producto mixto
Para tres vectores A, B y C podemos combinar el producto
A B
C
h
B
A
Figura 1.8: Producto mixto
de tres vectores.
vectorial con el escalar para formar el producto triple A(BC).
El resultado de esta operacin ser obviamente un escalar y
expresados los vectores en sus componentes cartesianas tendre-
mos,
A (B C) =

A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
C
x
C
y
C
z

(1.2)
De nuevo, utilizando las propiedades de los determinantes es
fcil ver que,
A (B C) = B (C A) = C (A B)
Como se observa en la Fig. 1.8, el producto mixto admite una interpretacin geomtrica.
Su valor absoluto coincide con el volumen del pareleppedo de altura h que forman los tres
vectores equipolentes con un origen comn.
1.4.6. Momento de un vector y respecto de un eje
Como veremos a lo largo del curso, en la Fsica se emplea la palabra momento para denir
cantidades que pueden ser escalares o vectoriales. En el clculo vectorial el momento de un
vector respecto de un punto es un vector y en cambio es un escalar el momento de un vector
respecto de un eje.
Denimos el momento de un vector Arespecto del punto O como el vector libre M
o
= rA
donde r es el vector que une el punto O con un punto P de la recta EE

soporte del vector A.


Como se deduce de la Fig. 1.9 (A), el mdulo del momento |M
o
| y su direccin son indepen-
dientes del punto P elegido sobre EE

. Si Q es el punto de la recta EE

donde la distancia
|r
Q
| = |

OQ| es mnima, siempre podemos descomponer el vector r =

OQ+

QP y entonces,
|M
o
| = |A| |r| = |A| |r
Q
| = |A| |

OQ|
siempre, para cualquier eleccin de P sobre la direccin de A.
El momento respecto de O expresado en funcin de sus componentes viene dado por,
M
o
= r A =

i j k
x y z
A
x
A
y
A
z

Como hemos visto anteriormente para el sistema de referencia cartesiano podemos denir
un eje EE

mediante un versor u
e
como se indica en la Fig. 1.9 (B). El momento del vector A
respecto del eje EE

es un escalar que resulta de proyectar su vector momento M


o
respecto
de un punto cualquiera O del eje a lo largo del eje considerado,
8
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
A r
=
M
o
O
r
A

P
Q
E
E
(A)
e
u
M
e
M
o
P
r

E
E
A
O
(B)
Figura 1.9: (A) Momento M
o
de un vector respecto del punto O y (B) Momento M
e
de un vector
respecto del eje EE

.
M
e
= M
o
u
e
= (r A) u
e
Si empleamos la expresin 1.2 tendremos,
M
e
= (r A) u
e
=

x y z
A
x
A
y
A
z
u
x
u
y
u
z

El momento del vector respecto de un eje no depende del punto O considerado a lo largo del
mismo. Adems, si la recta soporte del vector A y el eje EE

son paralelelos entonces M


e
es
nulo.
1.5. Sistemas coordenados
Los vectores quedan determinados mediante sus tres componentes respecto de un triedro
coordenado y suele ser conveniente especicarlas empleando diferentes sistemas coordenados.
La razn es que se encuentran ecuaciones ms sencillas cuando el sistema coordenado utilizado
respeta las simetras del problema. Vamos a introducir los tres sistemas coordenados mas
comunes haciendo referencia a la posicin de un punto en el espacio, aunque se pueden emplear
tambin con cualquier otra magnitud vectorial.
El sistema cartesiano ya se introdujo para un vector genrico V (Fig. 1.2 y Sec. 1.3). La
posicin del punto P esta determinada por el vector r
p
como se muestra en la Fig. 1.10 (A).
Las coordenadas cartesianas rectangulares caracterizan la posicin de dicho punto respecto de
un triedro (O, X, Y, Z) mediante las proyecciones del vector de posicin,
r
p
= xi +y j +z k
9
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
P
Z
Y
X
i j
k
Z
X
Y
O
r
p
(A)
r
u
u

X
Z
O Y
Z
k

r
r
p
P
(B)
Figura 1.10: (A) Coordenadas cartesianas rectangulares del punto P y (B) coordenadas cilndricas.
del punto P a lo largo de los tres ejes perpendiculares. Este sistema suele ser aconsejable
cuando las tres direcciones del espacio son variables independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser conveniente emplear las coordenadas ciln-
dricas en las que la posicin de P se caracteriza mediante su coordenada z, la proyeccin de
r
p
sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima con el eje X. Como se deduce de
la Fig. 1.10 (B), la relacin entre las coordenadas cartesianas y las cilndricas es,
x = r cos , y = r sen , r =
_
x
2
+y
2
y la posicin del punto P se especica mediante las cantidades (r, , z). Las supercies con
r = cte. son cilindros concntricos cuyo eje de simetra contiene al versor k. Puede intuirse
que este sistema coordenado resultar til en problemas con simetra alrededor de un eje.
Para este sistema coordenado podemos denir unos vectores
p
r = r
X
Z
O

Y
P
p
r
Figura 1.11: Coordenadas es-
fricas del punto P.
unitarios a lo largo de la direccin radial y la del ngulo como
se indica en la gura. Tendremos,
u
r
= cos i + sen j , u

= sen i + cos j
que junto con el vector unitario k satisfacen los productos vec-
toriales:
k u
r
= u

k = u
r
u
r
u

= k
Como veremos mas adelante, estos vectores unitarios son muy tiles cuando por ejemplo, una
partcula se mueve describiendo una circunferencia, ya que u

es paralelo a su velocidad.
10
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Finalmente, podemos encontrarnos con situaciones con simetra esfrica en donde suele ser
aconsejable emplear coordenadas esfricas. Como se observa en la Fig. 1.11, la posicin del
punto P est determinada ahora por la distancia r = |r
p
| al origen O, el ngulo que forma
r
p
con el eje Z y el que forma la proyeccin de r
p
sobre el plano (X, Y ). Tendremos entonces,
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos , r =
_
x
2
+y
2
+z
2
resultando la posicin de P especicada por las cantidades (r, , ). El ngulo vara entre 0
y de modo que cuando = 0 el vector r
p
es paralelo al versor k y cuando = apunta en la
direccin k. En cambio tenemos que 0 2 de modo que cuando = la proyeccin
de r
p
en el plano (X, Y ) apunta en la direccin i. Lo mismo que en los sistemas coordenados
cilndrico y cartesiano podemos denir un triedro de vectores unitarios (e
r
, e

, e

) a lo largo
de cada direccin.
Puesto que las supercies con r = cte. son esferas con centro en el origen O la utilidad de este
sistema coordenado puede suponerse: Las coordenadas esfricas sern tiles en problemas que
tengan simetra alrededor de un punto central, o en los que el parmetro fundamental sea la
distancia r del punto al origen.
1.6. Funciones vectoriales y escalares
Un vector A(t) es una funcin de variable escalar t cuando lo es alguna de sus componentes.
Se trata de una funcin que asigna a cada valor del parmetro t = t
o
un vector A
o
= A(t
o
).
Podemos expresarla de la forma,
A(t) = A
x
(t) i +A
y
(t) j +A
z
(t) k (1.3)
en donde las componentes A
x
(t), A
y
(t) y A
z
(t) son funciones
P
X
Z
Y
z
p
p
, y
p
) ( x
Figura 1.12: Funcin escalar
z = F(x, y).
reales de la variable real t.
Este es un modo habitual de describir una curva en el es-
pacio en tres dimensiones. Por ejemplo, habitualmente expre-
saremos la posicin de un punto en el espacio como funcin del
tiempo mediante un vector de posicin r(t). Sus posiciones en
los instantes sucesivos t
1
, t
2
, . . . vendrn especicadas median-
te un conjunto de vectores r
1
= r(t
1
), r
2
= r(t
2
), . . . como se
muestra en la Fig. 2.1.
Adems del vector de posicin r(t) son funciones vectoriales
que dependen del tiempo al aceleracin a(t) = a
x
i +a
y
j +a
z
k
y la velocidad v(t) de un punto ( seccin 2.1).
En la Fsica tambin tratamos con magnitudes que pueden ser escalares P(r) = P(x, y, z)
o vectoriales A(r) = A(x, y, z) y que se encuentran denidas sobre regiones del espacio, es
decir, dependientes del vector de posicin r = xi +y j +z k.
Un campo escalar es una funcin de tres variables que asigna a cada punto del espacio
(x, y, z) el valor de una cierta magnitud P(x, y, z). Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.12 en
la que la funcin escalar z = F(x, y) asocia a cada punto del plano (x
p
, y
p
) una altura z
p
de
11
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
modo que el conjunto de puntos P denen la supercie S. La generalizacin de este concepto
para dos o ms dimensiones no tiene una interpretacin geomtrica fcil. Como veremos ms
adelante, son funciones escalares el potencial gravitatorio U(r) (seccin 4.4.2) o el potencial
elctrico (r) (seccin 4.4.3).
Anlogamente, un campo vectorial es una funcin que asigna un vector V (x, y, z) a cada
punto (x, y, z) de una cierta regin del espacio. Cada una de las componentes del vector
corresponden a una funcin escalar de modo que,
V (r) = V
x
(x, y, z) i +V
y
(x, y, z) j +V
z
(x, y, z) k
Un ejemplo de campo vectorial es el campo electrosttico E(r) (seccin 4.2.1.2) que es
constante en el tiempo en cada punto del espacio r.
Por ltimo, los campos escalares y vectoriales tambin pueden depender del tiempo y entonces
tendremos P(r, t) y V(r, t).
1.6.1. Curvas y supercies: Convenio de signos
Los vectores unitarios introducidos en la Pg. 4 se utilizan
ds= n ds
l d
=
dl t
r
Z
X
Y

n
t
S
Figura 1.13: Supercie S que
se apoya en la curva .
adems para denir la orientacin de curvas y supercies en el
espacio. En la gura 1.13 se muestra una supercie S delimitada
por una curva en la que se apoya.
La orientacin de una supercie en el espacio se caracteriza
mediante un vector unitario n perpendicular a la misma en cada
punto y cuando es cerrada se toma n a lo largo de la normal
exterior a la misma. El elemento de supercie es dS = ndS
donde n es el vector unitario normal a la misma en cada punto
y dS el elemento de rea.
Podemos tambin denir el vector dl = t dl sobre la curva , en
donde dl es el elemento de longitud y t un vector unitario tangente a la curva en cada punto
como se indica en la Fig. 1.13.
El sentido positivo del recorrido de respecto de un triedro orientado a derechas como el de
la gura se toma el contrario a las agujas del reloj. En el dibujo las echas indican el sentido
positivo del vector dl respecto al sentido del versor n.
1.6.2. Derivada de una funcin vectorial respecto de un parmetro
Podemos calcular la derivada de la funcin vectorial A(t) (Ec. 1.3) respecto del parmero
t empleando directamente su denicin,
dA
dt
= lm
t0
A(t + t) A(t)
t
=
dA
x
dt
i +
dA
y
dt
j
dA
z
dt
k
Tambin pueden denirse derivadas sucesivas de la funcin,
d
2
A
dt
2
=
d
dt
_
dA
dt
_
12
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Las reglas de derivacin de funciones vectoriales son muy semejantes a las de una funcin real.
A partir de las propiedades anteriores pueden deducirse las siguientes relaciones,
d
dt
(A(t) +B(t)) =
dA
dt
+
dB
dt
d
dt
(A(t)) =
dB
dt
d
dt
[A(t) B(t)] =
dA
dt
B(t) +A(t)
dB
dt
d
dt
[A(t) B(t)] =
dA
dt
B(t) +A(t)
dB
dt
Si una funcin vectorial A(t) = A(t) u apunta siempre a lo largo de una direccin constante
u, su derivada,
dA
dt
=
dA
dt
u =

A(t) u
apunta a lo largo de la misma direccin.
Si el mdulo de una funcin vectorial |A(t)| = A es constante, su extremo se mueve sobre
una supercie esfrica de radio A. Adems, su derivada es perpendicular a la funcin pues
tendremos,
d
dt
(A
2
) = 0 =
d
dt
|A|
2
=
d
dt
(A A) = 2
_
A
dA
dt
_
= 0 Luego, A(t)
dA
dt
1.6.3. Integracin de una funcin vectorial respecto de un parmetro
Para una funcin vectorial de un parmetro A(t) denimos su integral indenida como la
funcin vectorial B(t) tal que,
A(t) =
dB
dt
que notaremos como, B(t) =
_
A(t) dt
y si C es un vector constante cualquiera B(t) +C tambin es la integral de A(t). La integral
denida en el intervalo [t
a
, t
b
] se obtiene dividiendo este en N subintervalos t
i
= t
i
t
i1
siendo t
a
= t
1
< t
2
< . . . < t
N
= t
b
de modo que,
_
t
b
ta
A(t) dt = lm
N
N

i=1
A(t
i
) t
i
Es una denicin muy similar a la de Riemann salvo que el integrando es una funcin vectorial.
Aplicando las reglas anteriores podemos expresarla en sus componentes,
_
t
b
ta
A(t) dt =
__
t
b
ta
A
x
(t) dt
_
i +
__
t
b
ta
A
y
(t) dt
_
j +
__
t
b
ta
A
z
(t) dt
_
k
13
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
considerando que los versores del sistema de refrencia cartesiano son constantes. Las integrales
de las tres componentes A
x
(t), A
y
(t) y A
z
(t) cumplen las reglas del clculo vectorial.
1.6.4. Integral de lnea
Las operaciones con vectores permiten denir operaciones ms complejas que involucran la
integral de una funcin vectorial. Como veremos seguidamente, la integral de lnea o circulacin
de un vector es un concepto necesario para introducir el trabajo de una fuerza
1
.
Como hemos visto, en la Sec. 1.6 una curva C en el espacio (por ejemplo, la trayectoria de
un punto) puede describirse mediante una funcin vectorial r(t) que depende de un parmentro
(el tiempo en el caso de una trayectoria). Consideremos adems que una funcin vectorial est
denida en la misma zona del espacio,
V (r) = V
x
(r) i +V
y
(r) j +V
z
(r) k
de modo que en cada punto de la curva C la funcin vectorial toma el valor V (r(t)).
Como muestra la Fig. 1.14 entre dos puntos de la
1
r
2
r
5
r
4
r
3
r
V
1
V
2
3
r
r
4
V
4
V
3
V
5
r
5
2
r

4
r(t)
C
B
A
X Y
Z
O
Figura 1.14: Curva C denida por r(t) en
un campo vectorial V (r).
curva A y B dados podemos dividirla en N tra-
mos pequeos de longitud | r
j
| denidos por
los vectores r
j
= r
j
r
j1
donde la funcin vec-
torial toma los valores V
j
= V(r
j
). En cada uno
de los j = 1, ..., N + 1 puntos podemos construir
los productos escalares,
V
j
r
j
=| V
j
| | r
j
| cos
j
en donde
j
es el ngulo que forma a lo largo de
la curva el vector r
j
con el vector V
j
. Puesto
que el resultado de cada producto escalar es un
nmero podemos sumarlos,
I =
N

j=1
V
j
r
j
y considerar un lmite, haciendo que el nmero de tramos N en que dividimos la curva C
entre A y B aumente indenidamente, y las distancias |r
j
| = |r
j
r
j1
| aean cada vez ms
pequeas.
Entonces, el vector r
j
= r
j
r
j1
dl = t dl es paralelo al vector t tangente a la curva en
cada punto cuyo mdulo innitesimal es la longitud de arco dl. Tendremos entonces,
I =
N

j=1
V
j
r
j

_
C
V(r) dl
1
La integral de lnea se introduce en la Sec. 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1] en el contexto del trabajo
de una fuerza.
14
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Esta ltima expresin se denomina integral de lnea del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C entre los puntos A y B considerados. Al vector dl se le aplican los criterios discutidos
en la Pg. 12 sobre el sentido de recorrido de la curva C.
Cuando la curva es cerrada se suele indicar en el signo integral mediante,
I =
_
C
V(r) dl
y a esta integral de lnea se la denomina circulacin del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C.
Adems, si la curva es una funcin suave, como se muestra en la Fig. 1.15, puede descom-
ponerse en dos curvas C
1
y C
2
que comparten un tramo comn AB. Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de cada uno de los dos recintos de la Fig. 1.15 tendremos,
C
2
dl
AB
dl
BA
=
C
1
C
B
A
Figura 1.15: La curva
cerrada C se descompo-
ne en dos C
1
y C
2
.
I =
_
C
V(r) dr =
_
C
1
V(r) dl +
_
C
1
V(r) dl
Evidentemente la circulacin del campo vectorial V(r) en el sentido
AB ser igual y cambiada de signo a la del sentido BA y a lo largo
de este tramo dl
1
= dl
2
,
_
B
A
V(r) dl
1
=
_
A
B
V(r) dl
2
15
2
Cinemtica de una partcula
2.1. Posiciones, velocidades y aceleraciones
Una partcula material es un objeto cuyas dimen-
P
r(t)
1
r
2
r
3
r
O
X
Y
Z
Figura 2.1: Trayectoria de la partcula
P descrita mediante su vector de posi-
cin r(t) respecto de un triedro.
siones son pequeas comparadas con las distancias que
recorre en su movimiento. Se trata de una aproxima-
cin en la que consideramos solamente los movimien-
tos de traslacin de los objetos, que son caracterizados
como puntos de masa m. Su posicin en el espacio se
determina mediante un punto geomtrico y por lo tan-
to por un vector respecto de un triedro de referencia
S(O, X, Y, Z) de origen O como se observa en la Fig.
2.1.
Sus coordenadas (x(t), y(t), z(t)) cambian en el cur-
so del tiempo a medida que se desplaza y podemos
describir la trayectoria de dicho punto, es decir, el lu-
gar geomtrico de los puntos del espacio por los que
pasa, mediante un vector de posicin r(t), que representa la posicin de la partcula en cada
instante,
r(t) = x(t) i +y(t) j +z(t) k.
Obtenemos el vector velocidad v(t) a partir de este vector derivando respecto del tiempo,
v = lm
t0
r(t + t) r(t)
t
= lm
t0
r
t
=
dr
dt
Al efectuar la derivacin respecto de un triedro S jo, cuya posicin permanece invariable en
el tiempo se toman los vectores unitarios (i, j, k) constantes por lo que tendremos,
v =
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k
16
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
donde x(t) = dx/dt, y(t) = dy/dt y z(t) = dz/dt sern las componentes del vector velocidad
a lo largo de cada eje.
Si introducimos el arco s pequeo de la curva (trayectoria) que recorre la partcula durante
el tiempo t (Fig. 2.2) resulta,
r
t
=
r
| r |

| r |
s

s
t
,
En el lmite t 0 tendremos s/t |v|, que es

r(t)
r
S
r(t
o
)
r(t +t)
o
Figura 2.2: Arco s de la trayectoria
de la partcula.
el mdulo del vector velocidad y r/|r| , que es
un vector unitario (|| = 1) tangente a la trayectoria
r(t) en todo instante.
v = 1 |v| v = v
La aceleracin de la partcula se calcula derivando de
nuevo el vector velocidad v(t) respecto del tiempo,
a = lm
t0
v
t
= xi + y j + z k
y tambin podemos obtenerla a partir del vector v = v(t) ,

o
) (t
n

C

(t
o
)

t) (t
o
+
(t
o
+t)
(t
o
)

Figura 2.3: Angulo que rota alrede-


dor del punto C el vector unitario tan-
gente (t) durante el pequeo intervalo
de tiempo t .
a(t) =
dv
dt
=
dv
dt
+v(t)
d
dt
donde necesitamos calcular la derivada del vector tan-
gente respecto del tiempo,
d
dt
= lm
t0

t
Puesto que tiene longitud constante (es unitario) en
el curso del movimiento cambia de direccin y sentido.
Como indica la Figura 2.3, durante un tiempo t pe-
queo podemos considerar que gira un ngulo de
modo que el vector diferencia en el lmite t 0
apuntar en la direccin de la normal a la trayectoria
y tendremos,
d
dt
= lm
t0



s

s
t
siendo el ngulo entre (t
o
) y (t + t
o
), luego / es aproximadamente un versor
n(t
o
) normal a (t
o
), contenido en el plano lmite denido por (t
o
) y (t
o
+ t) y que
apunta hacia el centro de curvatura de la curva. Adems, el vector y su derivada han de ser
prependiculares puesto que si derivamos,
17
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
= 1
d
dt
= 0
En el lmite t 0 tendremos,
d
dt
= lm
t0

t

v

n(t)
y resulta nalmente,
a =
dv
dt
+
v
2

n (2.1)
El primer sumando corresponde a la componente tangencial a

= (dv/dt) del vector acele-


racin y el segundo es la aceleracin centrpeta a
n
= (v
2
/) n o normal siendo el radio de
curvatura de la trayectoria
1
. Dicha cantidad es una caracterstica geomtrica de la trayectoria
que corresponde al lmite cuando s 0 del cociente s/.
1

= lm
s0

s
Si multiplicamos la ecuacin anterior para la aceleracin vectorialmente por v en ambos
lados podemos despejar = v
3
/ | av | y, como vemos, el valor de es en general diferente en
cada punto de la trayectoria ya que depende de la velocidad y aceleracin en cada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es circular el radio de curvatura es igual al radio ( = R)
de la circunferencia que describe la partcula y si la trayectoria es una recta ( = ) no existir
aceleracin normal. Cuando a = 0 el movimiento es rectilneo y uniforme, resultando rectilneo
y acelerado cuando a
t
= 0 y a
n
= 0. Si la aceleracin tangencial es nula (a
t
= 0) y a
n
= 0 el
movimiento ser curvilneo y la trayectoria ser un crculo (o una hlice de radio ) si adems
|a
n
| es constante.
2.2. Movimiento circular
Analizaremos el caso sencillo de una partcula P
(t)
(t)
(t)
r
C
P

v
Figura 2.4: Movimiento circular.
que se mueve sobre un plano describiendo una circun-
ferencia de radio constante R = |r(t)| como se muestra
la Figura 2.4. En todo instante de tiempo su posi-
cin r(t) y velocidad v(t) estarn contenidas en dicho
plano, siendo esta ltima tangente al crculo de radio
R y perpendicular al vector r(t) como muestra la Fig.
2.4.
Podemos introducir el vector velocidad angular (t) y
que representa el cambio angular de la direccin de r
con el tiempo. Este vector es perpendicular al plano formado por r(t) y v(t) de modo que,
v(t) = (t) r(t) (2.2)
1
Puede consultarse la seccin 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1].
18
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y si derivamos de nuevo la Ec. 2.2 respecto del tiempo obtenemos para la aceleracin,
a(t) =
d
dt
r(t) +(t)
dr
dt
a(t) =
d
dt
r(t) +(t) [(t) r(t)] (2.3)
La posicin de la partcula P puede describirse como r(t) = Ru
r
empleando un versor unita-
rio n = u
r
que es perpendicular a la trayectoria de P y que apunta a lo largo de la normal
exterior
2
. Puesto que la velocidad es tambin v(t) = v(t) y en este caso el vector tangente
es justamente el vector = u

resulta,
v(t) = v(t) = (t) [Ru
r
(t)]
y jando la direccin del vector (t) paralela a la del versor k = (t)/|(t)| resulta,
|(t)| = v(t)/R.
Los tres vectores unitarios (u
r
, u

, k) forman un triedro como se observa en las Fig. 2.5 y


1.10 (B) que satisface,
u
r
u

= k u

k = u
r
k u
r
= u

Tanto la velocidad como la aceleracin del movimiento circular pueden expresarse empleando
estos vectores que como vemos en la Fig. 2.5 son,
u
r
= cos i + sen j y u

= sen i + cos j (2.4)


que guardan entre s las siguientes relaciones,
X
Z

Y
k
u
r
u

Figura 2.5: Triedro formado por los


vectores (u
r
, u

, k).
du
r
d
= u

du

d
= u
r
Puesto que r(t) = Ru
r
y (t) cambian con el tiempo
al derivar resulta,
v(t) =
d
dt
[Ru
r
()] = R
du
r
d
d
dt
= R

u

(2.5)
y para la aceleracin,
a(t) =
d
dt
[R

u

] = R
d

dt
u

+R

du

dt
= R

u

2
u
r
(2.6)
Las aceleracin centrpeta a
c
= R

2
u
r
apunta hacia el origen C de la circunferencia de la
Fig. 2.5. Puede comprobarse que se obtiene el mismo resultado introduciendo en las Ecs. 2.2
y 2.3 los vectores velocidad y aceleracin angulares,
2
Este vector esta denido en la pag. 10 del capitulo anterior y tambin puede consultarse la seccin 3.4,
pags. 94-97 de la Ref. [2].
19
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
(t) =

k y
d
dt
=

k.
y el sentido

(t) > 0 corresponde al del ngulo (t) creciente como observa en la Fig. 2.5.
Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el vector normal n = u
r
como en el movi-
miento circular u

= tendramos un cambio de signo,


d
d
= n y,
dn
d
= (2.7)
con lo que la aceleracin resulta ser a(t) = R

+R

2
n que es el mismo vector que obtuvimos
anteriormente.
2.3. Movimiento en un plano
Como se muestra en la Fig. 2.6 podemos ge-
Z
r(t)
(t)
u
r
u

Y X
P
Figura 2.6: Movimiento general de la part-
cula P cuya trayectoria esta contenida en un
plano.
neralizar lo anterior para el movimiento de una
partcula P que se mueve en un plano describien-
do una trayectoria arbitraria.
Puesto que la trayectoria se encuentra contenida
en el plano (X, Y ), siempre podemos descompo-
ner el vector velocidad v(t) en sus componentes
paralela y perpendicular a la direccin del ver-
sor u
r
. Hay que subrayar que en general el vector
tangente a la trayectoria de P no ser siem-
pre paralelo a u

como en el movimiento circular


anterior.
Como se observa en la Fig. 2.7 la velocidad v(t), paralela al vector tangente t a la trayectoria,
puede descomponerse en su proyeccin v
r
a lo largo del versor u
r
y su proyeccin v

a lo largo
de la recta AB paralela al vector unitario u

.
Tomando la distancia al origen r(t) tendremos el vector de posicin r(t) = r(t) u
r
y siendo
(t) el ngulo que forma r(t) con el eje X, derivando respecto del tiempo empleando las Ecs.
2.7,
v(t) =
d
dt
[r(t) u
r
] =
dr
dt
u
r
+r(t)
du
r
dt
v(t) = r u
r
+r(t)
du
r
d
d
dt
= r u
r
+r

u

Podemos descomponer el vector velocidad v(t) = v


r
+v

en sus componentes radial v


r
= r u
r
y angular v

= r

u

,
v(t) = r u
r
+r

u

(2.8)
20
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Para la aceleracin, derivando de nuevo esta expresin,
a(t) = r u
r
+ r
du
r
dt
+ r

u

+r

u

+r

du

dt
resulta,
a(t) = ( r r

2
) u
r
+ (r

+ 2 r

) u

(2.9)
cuando r(t) = R es constante ( r = r = 0) recu-
v
u

u
r
X
Y
r(t)
P
A
B
v
r
v

(t)

Figura 2.7: Componentes v


r
y v

de la ve-
locidad de P.
peramos la velocidad (Ec. 2.5) y aceleracin (Ec.
2.6) del movimiento circular. Puesto que u
r
y u

son siempre ortogonales, la energa cintica de P


es,
E
c
=
mv
2
2
=
m
2
_
r
2
+r
2

2
_
21
3
Movimiento relativo
Hemos considerado el movimiento de un punto P
r
p
(t)
Y
Z
O
Z
Y
X
O
r
p
(t)
P
oo
r
S
X
S
Figura 3.1: La partcula P se mueve res-
pecto de dos triedros S y S.
respecto de un triedro S(O, X, Y, Z) pero la trayecto-
ria de una misma partcula puede ser descrita desde
diferentes sistemas coordenados que se encuentran en
movimiento a su vez unos respecto de otros. Nuestro
objetivo ahora es encontrar expresiones que relacionen
las componentes de la velocidad y aceleracin respecto
de dos triedros coordenados en movimiento relativo.
En la Fig. 3.1 una partcula P se mueve respec-
to de dos triedros S(O, X, Y, Z) y S

(O

, X

, Y

, Z

).
Como muestra la Figura 3.1 su trayectoria
1
vendra
descrita por la evolucin en el tiempo de los vectores
de posicin r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k respecto del
triedro S y r

(t) = x

(t) i

+ y

(t) j

+ z

(t) k

respecto
de S

.
Para un observador en S los vectores unitarios (i, j, k) permanencen constantes en el tiempo
mientras que (i

, j

, k

) cambian. La situacin inversa se da para un observador que se mueve


con S

. Las velocidades v(t) = dr/dt de la partcula P en S y v

(t) = dr

/dt en S

sern en
general diferentes (vease la Fig. 3.1) lo mismo que las aceleraciones a(t) y a

(t).
En cambio, para ambos observadores en S y S

permanecern inalteradas las longitudes (m-


dulos) de los vectores. Como se desprende de la gura 3.2, las componentes del vector D
ab
que une dos puntos cualesquiera del espacio a y b son diferentes respecto de ambos sistemas
coordenados,
D
ab
= (x
b
x
a
) i + (y
b
y
a
) j + (z
b
z
a
) k = (x

b
x

a
) i

+ (y

b
y

a
) j

+ (z

b
z

a
) k

.
Por el contrario, es igual en ambos triedros el mdulo del vector |D
ab
|, que representa la
distancia entre dichos puntos.
1
Para este apartado puede consultarse la seccin 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2]
22
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
3.1. Derivada de un vector
En general, la derivada respecto del tiempo
r
b
r
a
X
Z
O
Y
Z
O
a
b
S
ab
r
a
r
b
X
Y
S
r
oo
D
Figura 3.2: El vector D
ab
respecto de los
triedros S y S

.
de un vector cualquiera q(t) en dos triedros en
movimiento relativo S y S

es diferente,
_
dq
dt
_
S
=
_
dq
dt
_
S

Si derivamos el vector q(t) = q


x
(t) i

+q
y
(t) j

+
q
z
(t) k

en el triedro S donde (i

, j

, k

) varan en
el tiempo tendremos,
_
dq
dt
_
S
=
dq
x

dt
i

+
dq
y

dt
j

+
dq
z

dt
k

+
+q
x

_
di

dt
_
S
+q
y

_
dj

dt
_
S
+q
z

_
dk

dt
_
S
(3.1)
Los primeros tres sumandos son iguales a (dq/dt)
S
que es la derivada temporal de q(t) man-
teniendo constantes los vectores (i

, j

, k

). Para calcular las derivadas que nos faltan respecto


del tiempo de los vectores unitarios (i

, j

, k

) en S podemos escribir
2
,
_
di

dt
_
S
= a
11
i

+a
12
j

+a
13
k

_
dj

dt
_
S
= a
21
i

+a
22
j

+a
23
k

(3.2)
_
dk

dt
_
S
= a
31
i

+a
32
j

+a
33
k

donde hemos de determinar los seis coecientes a


11
, a
12
, . . . , a
33
. Puesto que i

= 1 en todo
instante de tiempo, si derivamos respecto del tiempo,
d
dt
(i

) = 0 =
di

dt
i

= 0
y en consecuencia a
11
= 0 y repitiendo el mismo argumento para j

y k

tendremos a
11
=
a
22
= a
33
= 0. Adems siempre se tiene i

= 0 luego,
d
dt
(i

) = 0 =
di

dt
k

= i

dk

dt
de modo que en las Ecs. 3.2 ha de tenerse que a
13
= a
31
, y siguiendo la misma argumentacin
para los productos escalares i

= 0 y j

= 0 se obtiene a
12
= a
21
y a
23
= a
32
. Slo
2
Vase la seccin 7.2, pag. 279 de la Ref. [2]
23
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
quedan entonces en las Ecs. 3.2 tres cantidades independientes, a
23
, a
31
y a
12
. Finalmente, si
introducimos un vector =
x
i

+
y
j

+
z
k

donde,

x
= a
23

y
= a
31

z
= a
12
las ecuaciones 3.2 pueden escribirse de forma compacta,
_
di

dt
_
S
= i

_
dj

dt
_
S
= j

_
dk

dt
_
S
= k

y sustituyendo estas expresiones en la Ec. 3.1 llegamos nalmente a la relacin general,


_
dq
dt
_
S
=
_
dq
dt
_
S

+ q (3.3)
El signicado fsico de =
S

S
es justamente el de la velocidad angular del triedro S

respecto de S. Desde otro enfoque, la Ec. (3.3) puede tambin considerarse como la denicin
de .
Para la derivada (dq/dt)
S
del vector q(t) = q
x
(t) i+q
y
(t) j+q
z
(t) k obtendramos una ecuacin
simtrica de 3.3,
_
dq
dt
_
S

=
_
dq
dt
_
S
+
SS
q (3.4)
en donde evidentemente
SS
=
S

S
.
De la ecuaciones 3.3 y 3.4 podemos extraer algunas consecuencias, si particularizamos q(t) =
S

S
en la Ec.3.3 tendremos,
_
d
S

S
dt
_
S
=
_
d
S

S
dt
_
S

(3.5)
Es decir, la aceleracin angular es la misma en ambos triedros. Si consideramos tres sistemas
coordenados S, S

y S

aplicando reiteradamente la Ec. 3.3,

S
=
S

S
+
S

S
obtenemos una regla de adicin de las velocidades angulares relativas.
3.2. Transformacin de velocidades y aceleraciones
Como se deduce de la Fig. 3.1 siempre tendremos que r
p
(t) = r
o
(t) +r

p
(t) calculando su
derivada temporal
_
dr
p
dt
_
S
=
_
dr
o

dt
_
S
+
_
dr

p
dt
_
S
y empleando 3.3 haciendo q(t) = r

p
(t),
24
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
v
p
= v
o
+
_
dr

p
dt
_
S

+
S

S
r

p
en donde v
o
es la velocidad del origen O

del triedro S

respecto de S y v

p
= (dr

/dt)
S
la
velocidad de P respecto de S

y queda nalmente,
v
p
= v
o
+v

p
+
S

S
r

p
(3.6)
Esta ltima ecuacin relaciona las velocidades en S y S

v
p
= v

p
+ v
arr
siendo el trmino
v
arr
= v
o
+
S

S
r

p
denominado velocidad de arrastre.
Podemos repetir el mismo procedimiento para calcular a
p
(t) = (dv
p
/dt)
S
empleando de nuevo
la Eq. 3.3 con q(t) = v

p
(t),
a
p
=
_
dv
o

dt
_
S
+
_
dv

p
dt
_
S
+
d
dt
_

S
r

p
_
a
p
= a
o
+
__
dv

p
dt
_
S

+
S

S
v

p
_
+
_
d
S

S
dt
_
S
r

p
+
S

_
dr

p
dt
_
S
y sustituyendo en el ltimo sumando (dr

p
/dt)
S
= (dr

p
/dt)
S
+
S

S
r

p
queda nalmente,
a
p
= a
o
+a

p
+
_
d
S

S
dt
_
S
r

p
+ 2
S

S
v

p
+
S

S
(
S

S
r

p
) (3.7)
La aceleracin a
o
es la aceleracin del origen de S

respecto de S y a

p
de del punto P en S

.
Al trmino,
a
arr
= a
o
+
_
d
S

S
dt
_
S
r

p
+
S

S
(
S

S
r

p
)
se le denomina aceleracin de arrastre y a
cor
= 2
S

S
v

p
es la aceleracin de Coriolis
resultando entonces,
a
p
= a

p
+a
cor
+a
arr
3.2.1. Aplicacin al movimiento circular
Empleando las Ecs. 3.6 y 3.7 las ecuaciones 2.5 y 2.6 para el movimiento de una part-
cula que gira con radio R constante pueden obtenerse tambin como una transformacin de
velocidades y aceleraciones entre dos triedros coordenados
En la gura 3.3 se muestran dos triedros con un origen comn (O O

) de modo que v
o
= 0
y tambin a
o
= 0. El eje Z es paralelo a Z

y la velocidad angular relativa ser


S

S
=
S

S
k

que resulta ser siempre paralela adems a


SS
.
Un observador en S

observa que la partcula P se encuentra en reposo, (v

p
= 0 y a

p
= 0) en
el punto r

p
= Ri

de modo que segn la ecuacin 3.6 resulta simplemente,


25
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
v
p
=
S

S
r

p
= R
S

S
(k

)v
p
= (R
S

S
) j

(3.8)
Empleando la Ec. 3.7 para las aceleraciones con a
o
= a

p
= v

p
= 0 tendremos,
a
p
=
d
S

S
dt
r

p
+
S

S
(
S

S
r

p
)
La aceleracin angular se obtiene tomando la derivada de
S

S
,
d
S

S
dt
=
d
S

S
dt
k

S
k

=
d
2

dt
2
k

por lo que sustituyendo los vectores correspondientes,


a
p
= R

S
(k

) +R
2
S

S
(k

[k

]) = R

S
j

R
2
S

S
i

(3.9)
La relacin entre las velocidades que nos pro-
S
S
r
|| u i

|| u j

SS

SS
||
|| k k
Z || Z
P
Y
X

X
Y
O O
Figura 3.3: Movimiento circular de una partcula
P en reposo en r

p
= Ri

respecto de S

que a su
vez gira respecto del triedro S.
porcionan las Ecs. 2.5 3.8 puede observar-
se en la Figura 3.3. Para un observador en el
triedro S que ve girar la partcula P el vector
velocidad, v
p
= R

S
u

, resulta ser igual


al vector v
p
= R

S
j

que nos proporciona


la Ec. 3.6. Ambas expresiones corresponden
al mismo vector v
p
puesto que
j

= u

= sen i + cos j
.
La diferencia estriba que las componentes de
v
p
estan referidas al triedro S en el primer
caso y a S

en el otro.
Podemos repetir la misma argumentacin para el vector aceleracin a
p
que arroja la Ec. 3.9 y
que obtuvimos en la Ec. 2.6. El vector i

resulta ser siempre igual a u


r
= cos i +sen j y por
lo tanto la aceleracin centrpeta a
c
= (R
2
S

S
) i

resulta en todo instante paralela al vector


normal n que apunta hacia el origen O.
Como vemos, los vectores velocidad y aceleracin en S son los mismos siempre aunque pueden
ser expresados en sus componentes a lo largo de los vectores unitarios (i, j, k) respecto del
triedro S o tambien en sus componentes respecto de S

empleando entonces el triedro (i

, j

, k

).
26
4
Dinmica de una partcula
La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos sin preguntarse por las causas del
mismo. Las observaciones nos indican que el movimiento de un cuerpo es el resultado de su
interaccin con otros cuerpos que le rodean y para describir dichas interacciones introducimos
el concepto de fuerza. La dinmica es el estudio de la relacin entre el movimiento de un
cuerpo y las causas del mismo: las fuerzas.
4.1. Leyes de Newton
La dinmica clsica est fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
considerarse como axiomas, es decir, generalizaciones que no tienen demostracin, fruto del
anlisis de los movimientos que observamos de los cuerpos y de la extrapolacin de dichas
observaciones. Su validez queda establecida en la medida en que los movimientos que predicen
se corresponden con los que observamos en la Naturaleza.
La situacin fsicamente ms simple corresponde a una partcula aislada que es aquella que
no interacciona con el resto del universo. Se trata de una idealizacin, y podremos considerar
que una partcula est aislada, bien cuando sus interacciones con las dems se cancelan, o bien
porque decaen con la distancia y se encuentra muy alejada.
1
a
Ley de Newton : Se postula la existencia de ciertos triedros, que denominaremos
inerciales, respecto de los cuales las partculas aisladas tienen aceleracin nula, por lo
que su cantidad de movimiento, denida como el producto p = m
p
v
p
, es constante (Ley
de inercia).
Respecto de un triedro inercial una partcula no sometida a ninguna fuerza se mueve con
velocidad uniforme y rectilnea, su velocidad v
p
es un vector constante en el tiempo. Como
se deduce de las Ecs. 3.6 y 3.7 si un triedro S es inercial, cualquier otro S

con a
o
= 0,

S
= 0 y d
S

S
/dt = 0 tambin es inercial, resultando iguales las aceleraciones a
p
= a

p
que
experimenta la partcula en ambos sistemas. Para las velocidades tendremos v
p
= v
o
+v

p
.
2
a
Ley de Newton : Para una partcula no aislada se puede escribir en un triedro
inercial a
p
= F/m
p
donde el vector F llamado fuerza depende de la interaccin de la
27
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
partcula con los objetos que se encuentran en su proximidad. El escalar m
p
> 0 es la
masa inercial de la partcula y tendremos,
F = m
p
dv
p
dt
(4.1)
Si utilizamos la Ec. 3.7 encontramos que si S y S

son dos triedros inerciales las aceleraciones


y por lo tanto la fuerza F que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley
de Newton tambin se puede enunciar asimismo de la forma,
F =
dp
dt
Es decir, que la fuerza produce la variacin en el tiempo de la cantidad de movimiento
p = m
p
v
p
de la partcula.
3
a
Ley de Newton : Respecto de un triedro inercial, para una pareja de partculas
cualesquiera i y j aisladas del resto del universo se observa que,
F
ij
= F
ji
o equivalentemente m
i
a
i
+m
j
a
j
= 0 (Ley de accin y reaccin).
Si el sistema formado por las dos partculas est aislado, la fuerza sobre una partcula es
igual y opuesta a la que ejerce la otra. Equivalentemente, podemos decir que la cantidad de
movimiento P = p
i
+p
j
del sistema aislado formado por las dos partculas se conserva,
m
i
a
i
+m
j
a
j
=
d
dt
(p
i
+p
j
) =
dP
dt
= 0.
4.2. Fuerzas
La segunda ley de Newton (Ec. 4.1) nos proporciona una ecuacin diferencial cuya solucin
r
p
(t) es la trayectoria de la partcula P. Para plantear dicha ecuacin es preciso encontrar
expresiones matemticas para las interacciones entre las partculas, es decir, funciones F(v, r, t)
para las fuerzas que dependen de la velocidad v, la posicin r y el tiempo t. Adems, para
determinar exactamente la solucin correcta es preciso conocer la velocidad v
p
(t
o
) y la posicin
r
p
(t
o
) de la misma en un instante t
o
dado.
1
El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determinacin de sus
expresiones matemticas es uno de los objetivos de la Fsica. Brevemente vamos a describir los
diferentes tipos de fuerza con que trabajaremos a lo largo del curso y que podemos clasicar
en tres grupos. Las interacciones o acciones a distancia entre dos cuerpos donde intervienen
propiedades fundamentales de la materia como la masa o la carga elctrica, las fuerzas ma-
croscpicas o de contacto, como el rozamiento o las reacciones de apoyos, que son el resultado
de las interacciones entre el gran nmero de partculas (tomos) que componen los cuerpos
1
Se desarrolla esta cuestin mediante un ejemplo en la pgina 85.
28
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
materiales y nalmente, las fuerzas de inercia que dependen del estado de movimiento del
observador.
Adems, los campos gravitatorio y elctrico son dos dos casos de fuerzas centrales puesto
que su direccin pasa siempre por el punto jo del espacio denominado centro de fuerzas donde
se encuentran situadas la masa o carga que produce el campo.
4.2.1. Interacciones
4.2.1.1. Campo gravitatorio
Como se observa en la Fig. 4.1 entre dos masas puntuales m y M aparece una fuerza de
atraccin. La fuerza F
mM
que experimenta la partcula de masa m debida a su interaccin
gravitatoria con la de masa M viene dada por,
m
M
r
m
r
M
F
mM
F
Z
X Y
Mm
u
Mm
Figura 4.1: Interaccin gravitato-
ria entre dos masas m y M.
F
Mm
= G
mM
| r
m
r
M
|
2
(r
m
r
M
)
| r
m
r
M
|
(4.2)
en donde el vector u
Mm
= (r
m
r
M
)/ | r
m
r
M
| es un
vector unitario con origen en M en la direccin de la recta
que une a ambas partculas.
La constante de gravitacin universal G en el sistema MKS
vale, G 6,6710
11
N m
2
kg
2
. Evidentemente se tendr
F
Mm
= F
mM
y la fuerza resultante sobre una partcula
de masa m

debida a un conjunto de masas m

donde
= 1, . . . N es la suma vectorial de la fuerza que ejerce
cada una de ellas individualmente.
F

=
N

=1
F

=
N

=1
G
m

| r

|
2
(r

)
| r

|
Se dene el vector intensidad del campo gravitatorio f
M
(r) creado por la masa M como la
fuerza que sta ejerce sobre la unidad de masa situada en el punto r,
f
M
(r) = G
M
| r r
M
|
2
(r r
M
)
| r r
M
|
(4.3)
y la fuerza sobre una masa m situada en el punto r ser, F
Mm
= mf
M
(r). Para un sistema de
= 1, . . . N partculas de masas M

la intensidad de campo gravitatorio en el punto r ser


la suma vectorial,
f (r) =
N

=1
f

(r) =
N

=1
(G)
M

| r r

|
2
(r r

)
| r r

|
En la expresin de ley de gravitacin aparecen las masas gravitatorias m y M que en
princpio no tienen porqu ser iguales a las masas inerciales correspondientes que apare-
cen en la segunda ley de Newton (Ec. 4.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta
la fecha ha encontrado discrepancia alguna entre ambos valores por lo que se considerarn
idnticos en el resto del texto.
29
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Para una masa m situada a una altura h sobre la supercie de la tierra (de masa M
T
y radio
R
T
) podemos hacer una aproximacin tomando | r r
T
|= h +R
T
y desarrollar en potencias
de h/R
T
,
F
g
= G
mM
T
| r r
T
|
2
= G
mM
T
R
2
T
1
(1 +h/R
T
)
2
F
g
mg [1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
4 (
h
R
T
)
3
+. . . ]
en donde g = GM
T
/R
2
T
= 9,8 ms
2
y podemos aproximar
2
F
g
= mg siempre que h/R
T
1.
4.2.1.2. Campo electromagtico
Entre dos cargas elctricas q y Q aparecen fuerzas de la que es responsable la interaccin
electromagntica. La fuerza de Coulomb F
Qq
que ejerce la carga Q sobre la q es atractiva
(Qq < 0) o repulsiva (Qq > 0) dependiendo del signo de las cargas (ver la Fig. 4.1 reempla-
zando las masas M y m por las cargas correspondientes) que viene dada por,
F
Qq
=
1
4
o
q Q
| r
q
r
Q
|
2
(r
q
r
Q
)
| r
q
r
Q
|
(4.4)
en donde
o
> 0 es una constante positiva y 1/4
o
9 10
9
N m
2
C
2
.
Anlogamente al campo gravitatorio se dene el vector campo elctrico E(r) originado por la
carga Q como la fuerza que se ejerce sobre la carga unidad en el punto r,
E
Q
(r) =
1
4
o
Q
| r r
Q
|
2
(r r
Q
)
| r r
Q
|
(4.5)
de modo que la carga q situada en el punto r ser F
Qq
= q E
Q
(r). Para un conjunto de
= 1, . . . , N cargas tendremos como para el campo gravitatorio una suma vectorial,
E(r) =
N

=1
E

(r) =
1
4
o
N

=1
Q

| r r

|
2
(r r

)
| r r

|
y la fuerza sobre la carga q

situada en el punto r ser F(r) = q

E(r).
Una carga q que se mueve con velocidad v
q
respecto de un campo magntico tambin
experimenta una fuerza que viene dada por,
F = q (v
q
B)
donde B es el vector induccin magntica que mide la intensidad del campo. En esta expresin
la velocidad v
q
de la carga se mide respecto de un triedro en el que el campo B permanece en
reposo de modo que,
2
Sobre los desarrollos en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pag. 86.
30
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
F
q
= q [E+v
q
B]
es la fuerza que experimenta una carga q que se mueve en presencia de un campo elctrico E
y otro magntico B superpuestos y que se denomina fuerza de Lorentz.
4.2.2. Fuerzas macroscpicas
4.2.2.1. Reacciones
Los cuerpos de nuestro entorno interaccionan a travs las
F
Re
=
e
N
M
Y
X
F
Re
F
N
Figura 4.2: Fuerza de roza-
miento esttico.
ltimas capas de tomos que constituyen sus supercies exte-
riores. Cuando estas se encuentran lo sucientemente prximas
aparecen fuerzas macroscpicas que resultan del promedio de
las interacciones a nivel molecular entre los tomos de sus su-
percies. Dichas fuerzas son de corto alcance, es decir, disminu-
yen rpidamente con la distancia de separacin y se denominan
fuerzas de contacto puesto que podemos considerar que slo
actan sobre los cuerpos macroscpicos cuando sus supercies
estan en contacto fsico.
4.2.2.2. Fuerza de rozamiento
La fuerza de rozamiento o friccin por deslizamiento es una fuerza de contacto que se opone
al movimento relativo de dos cuerpos macroscpicos. Su direccin se encuentra contenida en el
plano tangente a las supercies en contacto y se verica experimentalmente que la magnitud
su mdulo es F
R
= N donde N es la fuerza de reaccin entre ambos cuerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
No depende de la magitud de la supercie de contacto, sino de la naturaleza de las
supercies.
Es proporcional a la reaccin normal N entre ambos cuerpos.
Al coeciente de proporcionalidad se le denomina coeciente de rozamiento
La direccin de la fuerza de rozamiento F
R
ser contraria a la velocidad v del cuerpo,
F
r
= N
v
v
(4.6)
Se emplea el coeciente de rozamiento esttico =
e
cuando los dos cuerpos en contacto se
encuentran inicialmente en reposo relativo y F
r
representa la fuerza mnima necesaria para
ponerlos en movimiento
3
.
Si los cuerpos se encuentran en movimiento se utiliza el coeciente de rozamiento dinmico o
cintico =
d
cuyo valor en general es menor que el esttico (
d
<
e
), y que representa la
fuerza necesaria para mantener dichos cuerpos en movimiento uniforme relativo.
3
Puede consultarse la seccin 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1] y la seccin 2.4 pags. 32-33 de [2].
31
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Finalmente, un cuerpo que se mueve con velocidad relativamente baja a travs de un uido
como un gas o un lquido experimenta una fuerza de friccin F proporcional a su velocidad
relativa al medio,
F = v (4.7)
El coeciente de proporcionalidad > 0 depende de la forma del cuerpo y del medio en que
se mueve.
4.2.2.3. Fuerza de un muelle
El movimiento oscilatorio sin rozamiento en una di-
F
m o
= K ( XL )
M
Y
X
Figura 4.3: Fuerza de un muelle
sobre un bloque de masa M.
mensin de una partcula (por ejemplo el bloque que se
muestra en la Fig. 4.3) unida a un muelle ideal se describe
mediante la ley de Hooke,
F
m
= K (x L
o
)
donde K se denomina constante elstica y L
o
es la longitud
natural del muelle que corresponde a la posicin x = L
o
donde la fuerza es nula, resultando F > 0 para x < L
o
y
F < 0 si x > L
o
.
La ecuacin de movimiento de la masa m es,
m
d
2
x
dt
2
= K (x L
o
) (4.8)
y su movimiento ser ser oscilatorio, su estudio detallado se efectuar en el captulo 8.
4.2.3. Fuerzas de inercia
Para la partcula P de masa m, si consideramos un triedro inercial S y otro S

tales que su
velocidad relativa v
o
(t) no es constante en el tiempo (y/o
S

S
(t) = 0) tendremos F
p
= ma
p
y empleando la Ec. 3.7 resulta,
F
p
= m
_
a

p
+a
o
+
_
d
S

S
dt
_
S
r

p
+ 2
S

S
v

p
+
S

S
(
S

S
r

p
)
_
Las fuerzas observadas sobre la partcula P en el sistema S

sern F

p
= ma

p
despejando,
F

p
= F
p
+F
I
en donde F
I
son las fuerzas de inercia,
F
I
= m
_
a
o
+
_
d
S

S
dt
_
S
r

p
+ 2
S

S
v

p
+
S

S
(
S

S
r

p
)
_
(4.9)
Las fuerzas de inercia dependen de la posicin r

p
en S

y del movimiento relativo entre ambos


triedros y el trmino F
cor
= 2m(
S

S
v

p
) ser la fuerza de Coriolis.
La fuerza centrfuga F
c
= m[
S

S
(
S

S
r

p
)] se dirige siempre en la direccin per-
pendicular al vector
S

S
. Si descomponemos la posicin r

p
= r

+ r

de la partcula en
32
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
sus componentes perpendicular r

y paralela r

a la velocidad angular
S

S
, puesto que

S
r

= 0, la fuerza centrfuga viene dada siempre por,


F
c
= m[
S

S
(
S

S
r

)] = m
2
S

S
r

(4.10)
Como se muestra el la Fig. 4.4, el vector unitario r

/r

apunta en la direccin perpendicular


a
S

S
con sentido hacia afuera del eje de giro.
Si consideramos el movimiento respecto de un triedro de referencia S

no inercial en la segunda
ley de Newton (Ec. 4.1) tenemos que considerar ademas las fuerzas de inercia F
I
. Respecto del
triedro S

la trayectoria r

(t) de una masa m puntual ser entonces la solucin de la ecuacin


diferencial,
m
d
2
r

dt
2
= F +F
I
(4.11)
donde F son fuerzas independientes del estado de movimiento del observador (por ejemplo, la
gravedad) y F
I
las fuerzas de inercia.
4.2.4. El triedro terrestre
De la expresin de la ley de gravitacin (Ec. 4.2) se
=
r
r
V
r

c
F
2
= m r
r
O

Figura 4.4: Fuerza centrfuga


F
c
= m
2
r

sobre una partcu-


la.
desprende que su magnitud es pequea comparada con la
fuerza de Coulomb (Ec. 4.4) entre dos cargas elctricas,
adems ambas decrecen con el inverso del cuadrado de la
distancia. En dicho triedro las fuerzas de inercia (Ec. 4.9)
son despreciables.
Por el contrario, la tierra gira alrededor del sol y tambin
alrededor de su eje de rotacin con velocidades angulares

T
y
dia
respectivamente, por lo que un triedro S
T
con
orgen en el centro de la tierra y ligado a la misma no es
un sistema de referencia inercial.
Para los movimientos sobre la supercie terrestre la gra-
vedad F
p
= mg es ms intensa que la fuerza de atraccin
experimenta debida a cualquier otro objeto del universo.
En consecuencia, para un observador en S
T
segn la ecua-
cin 4.9 la gravedad no es la nica fuerza que acta sobre una partcula de masa m sino que
hemos de evaluar tambin los siguientes trminos,
ma
T
, m
d
dia
dt
r

p
2 m
dia
v

p
, y m
dia
(
dia
r

p
).
El perodo de rotacin de la tierra ser T = (24 h 60 m 60 s) = 8,6 10
4
s de modo que

dia
= 2/T = 7,3 10
5
rad s
1
y la velocidad angular de la rbita alrededor del sol ser

T
=
dia
/365 = 2,010
7
rads
1
. La aceleracin a
T
es la aceleracin del centro de la tierra
en su rbita en torno al sol (el trmino a
o
en la ecuacin 4.9). Si D = 1,5 10
11
m es la
distancia aproximada tierra-sol tendremos,
33
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
| a
T
|
2
T
D = 6 10
3
ms
2
.
No hemos de considerar para el segundo trmino donde d
dia
/dt es obviamente despreciable
y tomando el radio de la tierra R
T
= 6400 km = 6,4 10
6
m resulta,
|
dia
(
dia
R
T
) |
2
dia
R
T
3,6 10
2
ms
2
Si comparamos con el valor de la aceleracin de la gra-

dia
T
(
R



+

h
)

S
e
n

(

)

T
(R + h) Cos (

)
X
Z || Z
h
O=O

P
v
p
F
cent
F
g

Figura 4.5: El triedro S

gira con
la tierra.
vedad terrestre
4
g = 9,7805 ms
2
podemos ver que las
correcciones que introducen son pequeas,

2
dia
R
T
g
4 10
3
y

2
T
D
g
6 10
4
respectivamente. La importancia de la fuerza de Coriolis
depender de la velocidad v
p
relativa a la supercie te-
rrestre que tendra que ser elevada para compensar el bajo
valor de
dia
= 7,310
5
rad s
1
. Si tomamos por ejemplo
la velocidad del sonido v
p
= 340 ms
1
entonces,
a
cor
= 2 |
dia
v

p
| 5 10
2
ms
2
incluso en este caso resulta en una cantidad pequea comparada con la aceleracin de la
gravedad terrestre.
Podemos concluir que un triedro S

ligado a la supercie de la tierra puede considerarse como


inercial para la mayor parte de los movimientos de los objetos de nuestra vida diaria. Las
correcciones debidas a las aceleraciones centrfuga o de Coriolis son relevantes si las distancias
sobre la supercie terrestre son muy grandes o los perodos de los movimientos implicados
muy lentos, de modo que sus efectos se acumulen a lo largo del tiempo, como es el caso del
movimiento del pndulo de Focault.
En la Fig. 4.5 consideramos dos triedros S y S

ambos tienen su orgen en el centro de la


tierra y los ejes de S apuntan a lo largo de direcciones jas en el espacio. El triedro S

rota
respecto de S girando con la tierra con velocidad angular
dia
=
dia
k

. La fuerza F

p
que
experimenta una partcula P situada a la altura h sobre la supercie terrestre ser,
F

p
= F
g
m
_
2
dia
v

p
+
dia
(
dia
r

p
)

y consideraremos por simplicar la velocidad v

p
= v

p
[cos() i

+ sen() k

] contenida en el
plano (X

, Z

). Asimismo, r

p
= (R
T
+h) u

r
= (R
T
+h) [cos() i

+ sen() k

] y la fuerza de la
gravedad F
g
= mg u

r
es la misma en S y S

. La fuerza centrfuga resulta,


F
cent
= m(R
T
+h)
dia
(
dia
u

r
) = m(R
T
+h)
2
dia
cos() i

como indica la gura y la de Coriolis,


F
cor
= 2 m
dia
v

p
= 2m
dia
v

p
cos() j

4
Valor de referencia medido a nivel del mar en el ecuador terrestre.
34
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
resulta ser perpendicular al plano (X

, Z

) drigida hacia el lector por lo que no esta dibujada


en la Fig. 4.5. La fuerza total que se observa sobre P en S

es nalmente,
F

p
= mg u

r
+m(R
T
+h)
2
dia
cos() i

2 m
dia
v

p
cos() j

Como vemos adems del peso F


g
hay otras componentes que dependen de los ngulos
(latitud) y que en algunos casos pueden ser nulas. Obviamente no existe fuerza centrfuga
para = /2 (el polo), mxima en el ecuador ( = 0) y la de Coriolis es nula si = /2 y
mxima cuando = 0.
4.3. Trabajo y energa
Se dene el trabajo
5
dW efectuado por la fuerza F sobre la
dr || v
r
a
r(t)
r
b
X
Z
O
Y
F
a
b
P
Figura 4.6: Solo la compo-
nente de la fuerza F paralela
a dr(t) realiza trabajo.
partcula P que se mueve a lo largo de la trayectoria r(t) como
el producto escalar,
dW = F dr = |F| |dr| cos (4.12)
El signicado geomtrico se aprecia en la Fig. 4.6, la cantidad
dW representa la proyeccin |F| cos() de la fuerza a lo largo del
vector dr. Es decir, solo la componente de la fuerza F tangencial
(paralela al vector dr) realiza trabajo.
Entre dos puntos a y b cualesquiera de la trayectoria denidos
por los vectores r
a
y r
b
tendremos,
_
r
b
ra
dW = W
ab
=
_
r
b
ra
F dr
Donde aparece la integral de lnea
6
de la fuerza F a lo largo de la trayectoria r(t) entre los
puntos considerados.
Considerando la 2
a
ley de Newton en lugar de la fuerza como dr = v dt,
W
ab
=
_
r
b
ra
(m
dv
dt
) (v dt) =
m
2
_
v
b
va
d(v v)
si v
a
y v
b
son las velocidades de la partcula en los puntos considerados,
W
ab
=
mv
2
b
2

mv
2
a
2
= E
cin
(4.13)
Por consiguiente, el trabajo W
ab
de las fuerzas aplicadas sobre la partcula entre los puntos a
y b es igual a la variacin de la energa cintica E
c
entre dichos puntos.
Si derivamos respecto del tiempo la energa cintica obtenemos la potencia,
dE
c
dt
= F v (4.14)
que representa el trabajo efectuado en la unidad de tiempo. Cuando este producto escalar sea
nulo E
c
es constante en el tiempo y se conservar la energa cintica; slo efecta trabajo sobre
5
Puede consultarse el captulo 8 del Vol I de la Ref. [1], pags. 201-233
6
Este concepto se introdujo en la Sec. 1.6.4.
35
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
la partcula la componente de la fuerza paralela al vector velocidad, es decir, a la tangente a
la trayectoria de la partcula.
Hay que subrayar que las Ecs. 4.12, 4.13 y 4.14 no hemos especicado si el triedro respecto
del que describimos el movimiento es inercial o no inercial. Con la notacin habitual podramos
sustituir en ellas la fuerza F

, posicin r

y velocidad v

en S

y encontraramos el trabajo W

en el triedro S

. Si el triedro es no inercial hay que considerar adems el trabajo de las fuerzas


de inercia, en este caso tendremos,
_
r

a
r

b
dW

= W

ab
=
_
r

a
r

b
F

dr

donde hemos de substituir F

= F +F
I
.
E

c
=
_
mv
2
2
_
b
a
=
_
r

b
r

a
(F +F
I
) dr

=
_
r

b
r

a
F dr

+
_
r

b
r

a
F
I
dr

= W
F
+W
I
(4.15)
Entonces E

c
= W
F
+W
I
donde el primer sumando corresponde al trabajo W
F
de las fuerzas
calculado igual que en la denicin (Ec. 4.12) pero evaluado a lo largo de la trayectoria r

(t)
respecto del triedro S

. El segundo es el el trabajo efectuado por las fuerzas de inercia W


I
y
la suma de ambos es igual la variacin de la energa cintica de la partcula en el triedro S

donde como ya hemos visto la fuerza de Coriolis no contribuye a W


I
.
En el caso de la fuerza de Coriolis, es nulo el producto escalar de la fuerza F
cor
por la
velocidad de la partcula v

en el triedro S

,
F
cor
v

= 2m(
S

S
v

) v

= 0
No hace trabajo puesto que F
cor
es siempre perpendicular a la velocidad v

.
4.4. Fuerzas conservativas
Podemos aplicar la denicin de trabajo 4.12 a lo largo de una trayectoria que forme una
curva cerrada C en el espacio de modo que los puntos inicial a y nal b son el mismo y
escribimos,
W
ab
=
_
C
F dr
Cuando a lo largo de cualquier curva cerrada C en el espacio se cumple que,
_
C
F dr = 0
decimos que la fuerza F(r) es conservativa y puede probarse que entonces existe una funcin
escalar
7
E
p
(x, y, z) tal que dE
p
= F dr. La integral a lo largo de la curva C es nula puesto
que la funcin E
p
(r) toma evidentemente el mismo valor en el punto inicial y nal de la curva.
Escribimos entonces F = E
p
donde E
p
es la energa potencial y el vector E
p
se denomina
gradiente de la funcin E
p
(r)
8
.
7
Es aconsejable repasar los conceptos de campo escalar y vectorial que se discuti en la Sec. 1.6.
8
El concepto de derivada parcial y gradiente puede encontrarse en la Pag. 90.
36
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
En consecuencia, cuando el campo de fuerzas es conservativo, puesto que la energa potencial
E
p
(r) depende slo de la posicin r. La variacin E
p
entre dos posiciones r
a
y r
b
no depende
de la trayectoria o curva en el espacio que ha recorrido la partcula, sino slo del valor de
E
p
(r) en los puntos inicial y nal.
En general, la energa potencial est denida salvo una constante arbitraria que no inuye,
puesto que en el clculo de F desaparece al derivar, o bien al calcular la diferencia de energas
potenciales entre dos puntos E
p
= E
p
(r
b
) E
p
(r
a
). Como veremos a continuacin para los
campos elctrico y gravitatorio dicha constante se establece de modo que la energa sea nula
en el lmite r , es decir, para puntos alejados de la carga elctrica (o masa) que crea dicho
campo.
Entre dos puntos a y b cualesquiera de la trayectoria r(t),
E
p
= [E
p
(r
b
) E
p
(r
a
)] =
_
r
b
ra
dE
p
=
_
r
b
ra
F dr = E
c
(4.16)
y podemos denir la energa mecnica E = E
c
+E
p
de la partcula como suma de su energa
potencial y cintica,
E =
mv
2
a
2
+E
p
(r
a
) =
mv
2
b
2
+E
p
(r
b
)
Cuando la energa E se conserva (E
c
+E
p
) = cte. ser una cantidad constante que toma
el mismo valor en todos los puntos de la trayectoria.
4.4.1. Energa potencial elstica
A partir de la ley de Hooke F
m
= K(x L
o
) se obtiene la energa potencial elstica del
muelle E
m
(x) = K(xL
o
)
2
/2. Como vemos en la Fig. 4.3 si tomamos dos puntos cualesquiera
a y b a lo largo del eje X y empleamos la Ec. 4.12 resulta,
W
ab
=
_
x
b
xa
F dr = (K)
_
x
b
xa
(x L
o
) dx =
_
K(x
b
L
o
)
2
2

K(x
a
L
o
)
2
2
_
y utilizando E
c
= E
m
(Ec. 4.16) podemos denir la energa de la masa m,
E =
mv
2
2
+
K(x L
o
)
2
2
que es una constante en cada punto de la trayectoria x(t). En cualquier instante t la suma de
la energa cintica y potencial elstica del muelle es una cantidad conservada.
Tambin puede deducirse de la ecuacin de movimento (Ec. 4.8) para la masa m unida a
un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,
m x = K (x L
o
) luego, m x x = K (x L
o
) x
multiplicando por la velocidad x. Podemos integrar entre dos instantes de tiempo t
a
< t
b
consecutivos,
_
m
2
x
2
_
t
b
ta
=
_
K
2
(x L
o
)
2
_
t
b
ta
37
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
El trmino de la izquierda es justamente la variacin de la energa cintica E
c
y el de la
derecha es E
p
. La energa potencial elstica E
m
(x) es la funcin,
E
m
(x) =
K
2
(x L
o
) +C
en donde C es una constante que puede determinarse tomando E
m
(L
o
) = 0. Para cualquier
valor de C tendremos siembre E
m
= E
m
(x
b
) E
m
(x
a
) y la fuerza del muelle se recupera
calculando el gradiente
9
del potencial,
F
m
= E
m
=
dE
m
dx
i = K (x L
o
) i
y resulta independiente de la eleccin de C.
Si existe una fuerza adicional F
x
aplicada la ecuacin del movimiento sera,
m x +K (x L
o
) = F
x
ahora, m x x +K (x L
o
) x = F
x
x
e integrando igual que antes resulta,
_
m
2
x
2
_
t
b
ta
+
_
K
2
(x L
o
)
2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
F
x
dx = W
f
El trmino de la izquierda es la suma de E
c
y E
m
(x) y a la derecha aparece el trabajo W
f
de la fuerza aplicada,
E = [E
c
+E
m
(x)] = W
f
La energa E = E
c
+E
m
de la masa m puede disminuir si W
f
es negativo (por ejemplo, cuando
F
x
es una fuerza de rozamiento o friccin) o aumentar cuando es positivo. El estudio detallado
del movimiento oscilatorio con y sin rozamiento se efectuar en el captulo 8.
4.4.2. Energa potencial gravitatoria
Consideramos una masa M en una posicin ja r
1
y la expresin para la intensidad del
campo gravitatorio de la Ec. 4.3. Si substituimos f
M
(r) en la Ec. 4.12 e integramos entre dos
puntos cualesquiera del espacio r
a
y r
b
obtendremos,
_
r
b
ra
f
M
(r) dr = (GM)
_
r
b
ra
d(|r r
M
|)
|r r
M
|
2
= (GM)
_
1
|r
b
r
M
|

1
|r
a
r
M
|
_
= U
g
Podemos introducir la siguiente expresin,
U
g
(|r r
M
|) = G
M
|r r
M
|
+C (4.17)
que corresponde al potencial gravitatorio creado por la masa M en el punto r. La constante
de integracin C se hace nula especicando que el potencial gravitatorio ha de disminuir a
medida que aumenta la distancia |r r
M
| de modo que en el lmite |r r
M
| se tiene
U
g
0.
9
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos en una dimensin.
38
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
A partir de la Ec. 4.17 se recupera la intensidad del campo gravitatorio denida en 4.3 mediante
f
M
(r) = U
g
empleando la Ec. 9.11. Puesto que el vector r
M
es jo, si hacemos el cambio
u = r r
1
podemos calcular,
f
M
= U
g
=
dU
g
du
u
u
=
u
u
d
du
_
G
M
u
_
= G
M
u
2
u
u
que es justamente la Ec. 4.3.
Como la fuerza que ejerce M sobre otra masa m situada en el punto r es F
Mm
= mf
M
(r),
el trabajo W
ab
que realiza el campo gravitatorio creado por la masa M sobre m cuando esta
se desplaza entre dos puntos a y b es entonces,
W
ab
=
_
r
b
ra
F
Mm
(r) dr = m
_
r
b
ra
f
M
(r) dr = (GmM)
_
1
|r
b
r
1
|

1
|r
a
r
1
|
_
= mU
g
y la variacin de al energa potencial ser E
p
= mU
g
.
Para el movimiento de una partcula sobre la supercie te-
= M g F
P
V
X
Z
Figura 4.7: Partcula P que
se mueve en el plano vertical
(Z, X).
rrestre, consideremos el triedro de la Fig. 4.7 respecto del que
se mueve en un plano vertical sometida a la fuerza F = mg k
con velocidad v = v
x
i +v
y
j +v
z
k. Su ecuacin de movimiento
es,
m
dv
dt
= mg k
y si hacemos el producto escalar con v,
mv
dv
dt
= mg v k = mg v
z
que podemos integrar respecto del tiempo,
E
c
=
_
mv
2
2
_
t
b
ta
= mg
_
z
b
za
dz = mg (z
b
z
a
) = E
p
= W
ab
Encontramos el trabajo W
ab
= mg z que ser negativo cuando z > 0, la variacin de la
energa potencial es E
p
= E
c
= W
ab
= mg z que slo depende de las alturas nal e
inicial. Podemos denir una energa potencial,
E
p
(z) = mg z +C
donde C es una constante de modo que,
E
p
= E
p
(z
b
) E
p
(z
a
) = mg z
Si calculamos
10
,
F = E
p
=
dE
g
dz
k = mg k
La fuerza que acta sobre la partcula es independiente del valor de C que slo determina el
valor E
p
(0) cuando z = 0.
10
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos
39
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
4.4.3. Potencial electrosttico
Siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para el potencial gravitatorio podemos
obtener la expresin del potencial elctrico (r). Tomando ja la posicin de la carga Q en el
punto r
Q
y empleando el campo elctrico E(r) de la Ec. 4.5,
_
r
b
ra
E(r) dr =
Q
4
o
_
r
b
ra
d(|r r
Q
|)
|r r
Q
|
2
=
Q
4
o
_
1
|r
b
r
Q
|

1
|r
a
r
Q
|
_
= [(r
b
) (r
a
)]
donde introducimos el potencial elctrico,
(|r r
Q
|) =
1
4
o
Q
|r r
Q
|
(4.18)
creado por la carga Q en el punto r = r r
Q
. Debe decrecer con la distancia y en el lmite
|r r
Q
| resulta 0. Como la fuerza entre dos cargas es F
Qq
= q E
Q
(r), el trabajo
efectuado por el campo elctrico creado por Q cuando otra carga q se mueve entre los puntos
r
a
y r
b
ser,
W
ab
=
_
r
b
ra
F
Qq
(r) dr = q [(r
b
) (r
a
)] = q
y la variacin de la energa potencial es E
p
= q . El campo elctrico se recupera tambin
como E(r) = , puesto que el vector r
1
es jo, con el cambio u = r r
Q
podemos calcular
el gradiente como anteriormente,
E = =
d
du
u
u
=
u
u
d
du
_
1
4
o
Q
u
_
=
1
4
o
Q
u
2
u
u
que es justamente la Ec. 4.5.
4.4.4. Energa potencial centrfuga
En el caso particular de que la velocidad angular sea un vector constante podemos
encontrar una expresin para la energa potencial de la fuerza centrfuga
11
,
F
c
= m[ ( r

)]
Si escribimos,
dW = F
c
dr

= m( [ r

]) dr

e introducimos el vector u = r

de modo que du = dr

por ser constante,


( [ r

]) dr

= ( u) dr

= (dr

) u
Sustituyendo,
dW = F
c
dr

= m(dr

) u = m( dr

) u = mu du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se nalmente obtiene la energa po-
tencial centrfuga,
11
Estrictamente, no podemos hablar de un potencial para la fuerza centrfuga, el potencial centrfugo se
introducir en cursos posteriores en relacin con el movimiento de dos cuerpos. Aqui denominaremos energa
potencial centrfuga a este caso particular, vlido slo cuando es constante en el tiempo.
40
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
E
p
=
m
2
| r

|
2
=
m
2
| |
2
r
2

.
Como puede verse en la gura 4.8 la energa potencial centrfuga depende de la proyeccin
r

=| r

p
| sen perpendicular a del vector r

p
: Cuanto mayor es sta, ms intensa es la
fuerza centrfuga F
c
y su energa centrfuga E
ct
mas negativa.
En la Fig. 4.9 la partcula P de masa m se mueve sin ro-
r
) | r |
p
r
P

Sen ( =
Figura 4.8: Proyeccin de r

p
perpendicular a la velocidad
angular
zamiento ensartada en una gua horizontal AB que gira con
velocidad angular constante. En el triedro S

que gira con la


gua el vector r

es perpendicular a con mdulo r

= r

sen
que apunta hacia P. Proyectando las posiciones r

= r

+r

y
velocidades v

= v

+v

. Para el movimiento a lo largo de la


gua la ecuacin de movimiento de P es,
m
dv

dt
= m
2
r

Introduciendo dv

= r

dt la primera ecuacin,
r
p
r
= r
Sen (
| r |
p
)
p
V
A
|| Z
P

R
cor
F
X
Y
B
F
cent
Figura 4.9: La partcula P se
mueve sin rozamiento ensar-
tada en una gua horizontal
que gira con constante.
m r

= m
2
r

e integrando,
_
m

2
2
_
t
b
ta
=
_
m
2
r

2
2
_
t
b
ta
A la izquierda nos aparece la variacin de la energa cintica
E
c
en el triedro S

y el trmino de la derecha es el trabajo


W

ab
y tendremos,
E
ct
= W

ab
=
m
2
2
(r

2
,b
r

2
,a
)
De nuevo podemos denir la energa potencial de modo que E
p
de modo que E

c
= E
p
de la forma,
E
p
=
m
2

2
r

+C
siendo C una constante arbitraria. La expresin para la fuerza centrfuga que experimenta P
a lo largo de la gua se recupera tomando de nuevo el gradiente,
F
c
= E
p
=
dE
p
dr

=
r

d
dr

_
m
2

2
r

_
y recuperamos la Ec. 4.10,
41
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
F
c
= m
2
r

_
r

_
Hay que subrayar que la fuerza centrfuga no es la nica que acta sobre P puesto que la
fuerza de Coriolis F
cor
y la reaccin R actan a lo largo de la direccin perpendicular a la
gua como muestra la gura 4.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendiculares a dr

, no
realizan trabajo y por lo tanto no aparecen en la ecuacin 4.15 para la variacin de la energa
cintica de P.
4.5. Momento cintico
Respecto de un punto A se dene el vector momento
A
r
r
p
p
r r
A
Z
X
Y
P
v
L
A
Q
Figura 4.10: Momento cintico
L
A
respecto del punto A en el trie-
dro S.
cintico o momento angular L
A
de una partcula P de ma-
sa m que se mueve con velocidad v respecto de un triedro
S como el producto vectorial,
L
A
= (r
p
r
A
) p
en donde p = mv es el vector cantidad de movimiento.
Como puede verse en la Fig. 4.10 el vector L
A
es perpen-
dicular al plano formado por los vectores velocidad v y
(r = r
p
r
A
) siendo sus componentes,
L
Ax
= y p
z
z p
y
L
Ay
= z p
x
xp
z
L
Az
= xp
y
y p
x
Derivando L
A
respecto del tiempo,
dL
A
dt
=
d
dt
(r
p
r
A
) p + (r
p
r
A
)
dp
dt
Si el punto A no se mueve (v
A
= 0) respecto del triedro S el primer trmino es nulo y
sustituyendo F = dP/dt encontramos,
dL
A
dt
= (r
p
r
A
) F (4.19)
Cuando los vectores F y (r
p
r
A
) sean paralelos tendremos dL
A
/dt = 0 y el vector momento
cintico es entonces una magnitud conservada, lo mismo que suceda con la energa bajo ciertas
condiciones (Pag. 37). Al ser una magnitud vectorial en algunos casos no se conserva el vector
L
Q
sino slo alguna de sus componentes. Si escribimos dL
A
/dt = M
A
,
M
A
= (r
p
r
A
) F (4.20)
42
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
al vector M
A
se le denomina momento de la fuerza F respecto del punto A.
El momento cintico se conserva cuando la fuerza entre dos partculas se ejerce a lo largo de
la recta que las une. Si en la Ec. 4.2 para la fuerza de gravedad tomamos el punto A en la
posicin de la masa M entonces los vectores F
Mm
y r
m
r
M
resultan ser paralelos y por la
Ec. 4.19 tendremos dL
A
/dt = 0. Lo mismo sucede con el potencial elctrico (Ec. 4.4) situando
el punto A en cualquiera de las dos cargas q y Q..
Poleas y cables ideales: Un hilo o cable ideal es aquel que consideramos inextensible y sin
masa, cuya tensin T es siempre positiva de modo que si tiramos de uno de sus extremos la
fuerza ejercida se transmite a lo largo del mismo. La tercera ley de Newton nos dice que al
tirar de un extremo ha de aparecer una fuerza de reaccin en el extremo opuesto. Las tensiones
pueden clasicarse como fuerzas de contacto y el hilo introduce en un problema una ecuacin
de ligadura adicional ya que relaciona los movimientos de los dos cuerpos que mantiene unidos.
Adems, los cables ideales relacionan el movimiento de los cuer-
T
T
T
T
O
Figura 4.11: Dos masas m y
M unidas por un hilo ideal al
clavo O que se mueven sobre
un plano horizontal.
pos a travs de poleas. En una polea ideal no hay rozamiento
entre sta y el cable y tampoco se transmite cantidad de mo-
vimiento a la polea, que se considera sin masa, (o que sta es
despreciable). Las poleas ideales cambian la direccin del cable
apoyado en ellas y por lo tanto la direccin de la tensin del
cable sin alterar su valor.
Puesto que la tensin en un hilo ideal acta en la direccin de
la recta que une a los cuerpos, como vemos en la Fig. 4.11 para
las dos partculas de masas M y m unidas por un hilo ideal el
momento cintico se conserva respecto del punto O.
43
5
Sistemas de partculas
Como muestra la Fig. 5.1, un sistema de partculas es un conjunto de N masas diferentes
m

situadas en los puntos r

, que se mueven respecto de un triedro S (no necesariamente


inercial) donde = 1, 2, . . . , N.
Las partculas interaccionan entre s siendo F

la
m
1
m
2
m
3
m
4
r
1
r
2
r
3
r
4
O
Y
X
Z
Figura 5.1: Sistema de partculas.
fuerza entre dos partculas dadas y a la que llama-
remos fuerza interna. Sobre cada una de ellas puede
tambin actuar una fuerza externa al sistema F
e
y
si adems el triedro S no es inercial tendremos que
considerar la fuerza de inercia F
I
correspondiente.
Las ecuaciones del movimimiento para cada una de
las = 1, . . . , N partculas sern,
m

dv

dt
= F
e
+F
I
+
N

=
F

(5.1)
donde evidentemente F

= 0 y consideraremos que F

= F

.
Excepto en algunos casos triviales la resolucin simultnea de este conjunto de 3N ecua-
ciones diferenciales es un problema muy complicado por lo que hemos de introducir nuevas
herramientas que permitan una descripcin fsica adecuada.
5.1. Posicin y velocidad del centro de masas
Se dene el centro de masas (CM) del sistema de partculas como el punto del espacio
cuyo vector de posicin es,
R
CM
=
1
M
N

=1
m

donde, M =
N

=1
m

(5.2)
44
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 5.2, la posicin del centro de masas
no tiene por qu coincidir necesariamente con la de una de las partculas del sistema. La
velocidad del centro de masas se obtiene derivando este vector respecto del tiempo,
r
1
cm
R
r
2
m
2
m
1
X
Z
O
Y
CM
s
s
2
1
Figura 5.2: Posicin del centro de ma-
sas (CM) de dos partculas.
V
CM
=
1
M
N

=1
m

Para cada partcula


1
tendremos r

= R
CM
+ s

en donde los vectores s

representan las posiciones de


las partculas respecto de un triedro S
CM
con origen
en el centro de masas y que se mueve con la veloci-
dad V
CM
del mismo. Derivando respecto del tiempo
resulta v

= V
CM
+w

donde w

= ds

/dt sern las


velocidades de las partculas respecto del triedro S
CM
que no rota respecto de S.
Si multiplicamos r

= R
CM
+s

por m

y sumamos,
N

=1
m

=
_
N

=1
m

_
R
CM
+
N

=1
m

= M R
CM
+
N

=1
m

Efectuando la misma operacin para las velocidades v

= V
CM
+ w

respecto del triedro


S
CM
obtenemos empleando la denicin de R
CM
,
N

=1
m

= 0 y derivando
N

=1
m

= 0. (5.3)
5.2. Movimiento del centro de masas
La ecuacin de movimiento para el CM del sistema se obtiene sumando las = 1, 2, . . . , N
ecuaciones vectoriales 5.1,
N

=1
m

dv

dt
=
N

=1
(F
e
+F
I
) +
N

=1

=
F

Puesto que F

= F

y F

= 0 el doble sumatorio en la ltima ecuacin es nulo. Es decir,


la resultante de las fuerzas internas del sistema de partculas es nula,
N

=1

=
F

= 0 (5.4)
En consecuencia,
M
dV
CM
dt
=
N

=1
(F
e
+F
I
) (5.5)
1
En la Fig. 5.2 se han representado slamente dos partculas pero el mismo esquema es aplicable a las
= 1, 2, . . . , N partculas del sistema de la Fig. 5.1.
45
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que nos indica que el centro de masas se mueve como si fuese a su vez una partcula donde se
concentra toda la masa M del sistema sobre la que se encuentra aplicada la resultante F
T
de
todas las fuerzas externas y de inercia respecto del triedro S.
F
T
=
N

=1
(F
e
+F
I
)
Para las fuerzas de inercia,
F
I
=
N

=1
F
I
=
N

=1
m

_
a
o
+
d
dt
r

+ 2 v

+ ( r

)
_
e introduciendo las deniciones anteriores,
F
I
= M
_
a
o
+
d
dt
R
CM
+ 2 V
CM
+ ( R
CM
)
_
siendo la velocidad angular de S respecto de algn triedro inercial.
Cuando F
T
= 0 tendremos en la Ec. 5.5 que P
CM
= MV
CM
es un vector constante y la
cantidad de movimiento del CM se conserva.
En las ecuaciones 5.5 y en las que siguen para evitar confusiones tomaremos la sumas sobre
todas las partculas = 1, . . . , N del sistema para simplicar la notacin. En realidad slo
debemos contar las fuerzas aplicadas no nulas, es decir aquellas que se encuentran aplicadas
sobre las partculas p = 1, . . . , m N, donde F
p
= F
ep
+F
Ip
= 0.
Multiplicando escalarmente por dR
CM
= V
CM
dt la ecuacin 5.5 e integrando entre dos
instantes de tiempo t
a
y t
b
en los que las posiciones del CM son R
a
y R
b
_
t
b
ta
_
M
dV
CM
dt
_
V
CM
dt =
_
R
b
Ra
N

=1
(F
e
+F
I
) dR
CM
con lo que resulta para la energa cintica del centro de masas,
_
M
2
V
2
CM
_
t
b
ta
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
= W
CM
(5.6)
La variacin de la energa cintica del centro de masas es igual al trabajo de la resultante
F
T
de las fuerzas aplicadas sobre el sistema calculado a lo largo de la trayectoria R
CM
(t) del
centro de masas. Esta ltima ecuacin es equivalente a la relacin 4.15 que obtuvimos para la
energa de una partcula.
5.3. Energa de un sistema de partculas
Si introducimos la velocidad del CM en la energa cintica del sistema de partculas,
E
c
=
N

=1
m

v
2

2
=
1
2
N

=1
m

(V
CM
+w

) (V
CM
+w

)
46
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y empleando la Ec. 5.3 encontramos la siguiente expresin,
E
c
=
M V
2
CM
2
+
N

=1
m

w
2

2
= E
cin
+E

c
(5.7)
La energa cintica del sistema puede entonces descomponerse como una suma de la energa
cintica (E
cin
= MV
2
CM
/2) del CM respecto de S y de la energa cintica de cada una de
las partculas (E

c
= m

w
2

/2) respecto del triedro S


CM
. Como veremos a continuacin la Ec.
5.6 no es igual a la energa del sistema de partculas, salvo en algunos casos especiales, por
ejemplo, cuando sean nulos los trabajos de las fuerzas interiores del sistema.
Mediante la Ec. 5.1 podemos calcular los trabajos innitesimales dW

que efecta la fuerza


aplicada sobre cada partcula y sumarlos para obtener el trabajo sobre el sistema W
sis
,
dW
sis
=
N

=1
dW

=
N

=1
F

dr

=
N

=1
m

dv

dt
dr

tambin respecto del triedro S,


dW
sis
=
N

=1
m

_
dv

dt
v

_
dt =
N

=1
(F
e
+F
I
) dr

+
N

=1

=
F

dr

Integrando entre dos instantes t


a
y t
b
tendremos W
sis
= E
c
,
W
sis
= E
c
=
_
N

=1
m

v
2

2
_
b
a
=
N

=1
_
t
b
ta
(F
e
+F
I
) dr

+
N

=1

=
_
t
b
ta
F

dr

donde substituyendo dr

= dR
CM
+ds

,
W
sis
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
+
N

=1
_
t
b
ta
(F
e
+F
I
) ds

+
N

=1

=
_
t
b
ta
F

ds

(5.8)
luego,
W
sis
= W
CM
+
N

=1
W

+W
int
= W
int
+W
ext
donde, W
ext
= W
CM
+
N

=1
W

Hemos visto que el trmino W


CM
corresponde al trabajo de la resultante F
T
de las fuerzas en
el CM del sistema y trmino siguiente es la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
W

evaluados en el triedro S
CM
. La suma de estos dos representa el trabajo producido por las
fuerzas externas W
ext
aplicadas al sistema de partculas. El tercer sumando es entonces el
trabajo efectuado por las fuerzas internas W
int
y hay que subrayar que aunque la resultante
(Ec. 5.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es W
int
= 0.
Entre los instantes t
a
y t
b
podemos descomponer el doble sumatorio,
W
int
=
N

=1

=
_
t
b
ta
F

ds

pares (,)
_
t
b
ta
(F

ds

+F

ds

)
47
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
y puesto que F

= F

,
W
int
=

pares (,)
_
t
b
ta
F

d[s

] (5.9)
El trabajo de las fuerzas internas resulta ser funcin de las distancias relativas s

= r

entre las partculas (ver Fig. 5.2) y en general W


int
no ser nulo. Existen sin embargo algunas
excepciones prcticas importantes como,
Poleas y cables: El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema como el de la Fig. 4.11
ser nulo porque al existir la ligadura del cable ideal (de longitud constante) tendremos
d[r

] = 0
Slido rgido: En un slido rgido ideal (indeformable) las distancias relativas entre sus
partculas r

son constantes y por lo tanto W


int
= 0.
Si las fuerzas internas son conservativas, dU(|s

|) = F

d(s

) y entonces,
W
int
=

pares ()
_
s
b
sa
F
,
d[s

] = U
int
donde tenemos s

= r

como se puede ver en la Fig. 5.2. El trabajo de las fuerzas


internas es en este caso el mismo en los triedros S
CM
y S.
Combinando las ecuaciones 5.7 y 5.8 como W
CM
= [mV
2
CM
/2] (Ec. 5.6) obtenemos,
_
N

=1
m

w
2

2
_
b
a
=
N

=1
_
t
b
ta
(F
e
+F
I
) ds

+
N

=1

=
_
s
b
sa
F

ds

o con la notacin anterior,


_
N

=1
m

w
2

2
_
t
b
ta
=
N

=1
W

+W
int
(5.10)
Esta expresin nos proporciona la variacin de la energa cintica del sistema respecto del
triedro S
CM
como suma del trabajo de las fuerzas externas aplicadas sobre cada partcula,
evaluadas en dicho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.
Como vemos, la variacin de la energa cintica del sistema de partculas (Ec. 5.7) entre dos
instantes de tiempo
E
c
=
_
M V
2
CM
2
_
t
b
ta
+
N

=1
_
m

w
2

2
_
t
b
ta
podemos escribirla como suma de dos ecuaciones. Una primera (Ec. 5.6) para la variacin de
la energa cintica del CM respecto de S y la segunda (Ec. 5.10) para la variacin de la energa
cintica de las partculas relativa al triedro S
CM
del centro de masas,
48
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
_
M V
2
CM
2
_
t
b
ta
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
_
N

=1
m

w
2

2
_
b
a
=
N

=1
_
s
b
sa
(F
e
+F
I
) ds

+W
int
=
N

=1
W

+W
int
5.4. Momento cintico de un sistema de partculas
El momento cintico L
A
de un sistema de partculas respecto de un punto A es la suma
vectorial de los momentos cinticos L
A
de cada una de las partculas del sistema respecto de
dicho punto,
L
A
=
N

=1
L
A
=
N

=1
(r

r
A
) m

(5.11)
Si introducimos el sistema de CM con el cambio r

= R
CM
+s

y v

= V
CM
+w

entonces,
L
A
=
N

=1
m

[R
CM
+s

r
A
] [V
CM
+w

]
L
A
=
_
N

=1
m

_
(R
CM
r
A
) V
CM
+ (R
CM
r
A
)
_
N

=1
m

_
+
+
_
N

=1
m

_
V
CM
+
N

=1
s

donde son dos trminos nulos (ver las Ecs. 5.3) y queda nalmente,
L
A
= (R
CM
r
A
) MV
CM
+
N

=1
s

El segundo trmino es el momento cintico del sistema respecto del triedro S


CM

L
CM
=
N

=1
s

y por lo tanto,
L
A
= L
CM
+ (R
CM
r
A
) MV
CM
(5.12)
Podemos descomponer el momento cintico respecto de un punto A en la suma vectorial del
momento cintico del sistema de partculas L
CM
respecto del CM ms el momento cintico
del CM respecto de dicho punto.
Si la posicin A no cambia (el vector r
A
es cte. en el tiempo y v
A
= 0 o bien A CM )
y derivamos respecto del tiempo la Ec. 5.11,
dL
A
dt
=
N

=1
(r

r
A
) m

dv

dt
49
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
donde podemos sustituir las fuerzas de la Ec. 5.1,
dL
A
dt
=
N

=1
(r

r
A
) (F
e
+F
I
) +
N

=1

=
(r

r
A
) F

Cuando las fuerzas internas son F

= F

y tambin paralelas a r

no contribuyen a
dL
A
/dt puesto que,
N

=1

=
(r

r
A
) F

pares (,)
(r

r
A
) F

+ (r

r
A
) F

pares (,)
(r

) F

= 0
por ser nulo el ltimo sumando. Tendremos nalmente,
dL
A
dt
=
N

=1
(r

r
A
) (F
e
+F
I
) (5.13)
en donde F
I
son las fuerzas de inercia en S. La derivada respecto del tiempo del momento
cintico es igual a la suma de los momentos M

de las fuerzas aplicadas al sistema respecto


del punto A jo,
dL
A
dt
=

siendo, M

= (r

r
A
) (F
e
+F
I
)
Slo aparecen los momentos M

respecto de A de las fuerzas externas y de inercia F


e
+F
I
y no contribuyen a dL
A
/dt las fuerzas internas F

= F

cuando estas actan a lo lago de


los vectores r

.
5.5. Sistema de dos partculas
El sistema de partculas ms simple posible es el de la Fig. 5.3 formado slamente por dos
partculas de masas m
1
y m
2
2
. Si introducimos las posiciones respecto del CM del sistema,
r
1
= s
1
+R
CM
, r
2
= s
2
+R
CM
y r
1
r
2
= s
1
s
2
Si en la Ec. 5.2 para el vector R
CM
de dos partculas sumamos y restamos m
2
r
1
se tiene,
(m
1
+m
2
) R
CM
+m
2
r
1
= m
1
r
1
+m
2
r
2
+m
2
r
1
(m
1
+m
2
) R
CM
+m
2
(r
1
r
2
) = (m
1
+m
2
)r
1
luego,
r
1
= R
CM
+
m
2
m
1
+m
2
(r
1
r
2
), r
1
= R
CM
+
m
2
m
1
+m
2
(s
1
s
2
)
2
Puede consultarse la Sec. 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4], Sec. 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2] y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1].
50
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y puesto que, r
2
= r
1
(s
1
s
2
),
r
2
= R
CM
+
_
m
2
m
1
+m
2
1
_
(s
1
s
2
) = R
CM

m
1
m
1
+m
2
(s
1
s
2
)
Finalmente,
r
1
= R
CM
+
m
2
m
1
+m
2
(s
1
s
2
) r
2
= R
CM

m
1
m
1
+m
2
(s
1
s
2
)
Introducimos el vector,
m
1
m
2
X
Z
O
Y
r
1
cm
R
r
2
=
=
q
1 s
2
s

r
1 r
2
CM
s
s
1
2
Figura 5.3: Sistema de dos partculas.
q = s
1
s
2
= r
1
r
2
(5.14)
cuyo mdulo es la distancia relativa entre las dos par-
tculas y la denominada masa reducida del sistema,
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
Las ecuaciones quedan entonces expresadas en funcin
del vector q y su derivada respecto del tiempo que es
la velocidad v
q
,
r
1
= R
CM
+

m
1
q r
2
= R
CM


m
2
q (5.15)
y derivando respecto del tiempo con v
q
= s
1
s
2
= r
1
r
2
obtenemos las velocidades,
v
1
= V
CM
+

m
1
v
q
v
2
= V
CM


m
2
v
q
(5.16)
La energa cintica de este sistema de dos partculas es,
E
c
=
m
1
v
2
1
2
+
m
2
v
2
2
2
donde substituyendo las velocidades 5.16,
E
c
=
(m
1
+m
2
)
2
V
2
CM
+
1
2

2
_
1
m
1
+
1
m
2
_
v
2
q
Operando resulta nalmente una ecuacin equivalente a la Ec. 5.7,
E
c
=
M
2
V
2
CM
+

2
v
2
q
(5.17)
la energa cintica se descompone en dos trminos, la del centro de masas y otra proporcional
a la masa reducida.
Un resultado anlogo se obtiene si calculamos el momento cintico respecto de un punto O
jo,
L
o
= r
1
m
1
v
1
+r
2
m
2
v
2
L
o
= (R
CM
+

m
1
q) (m
1
V
CM
+v
q
) + (R
CM


m
2
q) (m
2
V
CM
v
q
)
51
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
de donde operando se obtiene,
L
o
= R
CM
MV
CM
+
_

2
m
1
+

2
m
2
_
(q v
q
)
Llegamos nalmente a una descomposicin del momento cintico anloga a la que obtuvimos
para la energa cintica que equivale a la Ec. 5.12,
L = R
CM
MV
CM
+q v
q
(5.18)
Las ecuaciones 5.17 y 5.18 nos proporcionan la energa cintica y el momento cintico del
sistema de la Fig. 5.2. En el caso ms general sobre este sistema de dos partculas actan unas
fuerzas interiores F
i
12
= F
i
21
y fuerzas exteriores F
e
1
y F
e
e
. Las ecuaciones de movimiento son,
m
1
dv
1
dt
= F
e
1
+F
i
21
m
2
dv
2
dt
= F
e
2
+F
i
21
(5.19)
Sumando las Ecs. 5.19, siendo F
e
1
= F
e1
+F
I1
y F
e
2
= F
e2
+F
I2
encontramos,
m
1
dv
1
dt
+m
2
dv
2
dt
= (F
e1
+F
I1
+F
21
) + (F
e2
+F
I2
+F
12
)
y con M = m
1
+m
2
obtenemos la Ec. 5.5 de movimiento para el centro de masas,
M
dV
CM
dt
= F
e
1
+F
e
2
en donde slo intervienen las fuerzas externas.
5.5.1. Movimiento bajo fuerzas centrales
Un caso de particular inters es el del movimiento de dos partculas de masas m
1
y m
2
que interaccionan entre s mediante fuerzas que dependen de su distancia relativa,
F(|r
1
r
2
|) = F(|r
1
r
2
|)
r
1
r
2
|r
1
r
2
|
y que acta a lo largo de la recta que une las masas m
1
y m
2
. Como hemos visto anteriormente
a este tipo de fuerzas pertenecen el campo gravitatorio (Ec. 4.2) y el electrosttico (Ec. 4.4).
Si empleamos el vector q = r
1
r
2
(Ec. 5.14),
F(q) = F(q)
q
q
y podemos utilizar los resultados de la seccin anterior. Si consideramos que la masa m
1
permanece inmvil en el punto r
1
el movimiento de los dos cuerpos se reduce al de una
partcula en un campo exterior donde la energa potencial U(q) depende slamente de la
distancia |q| al punto r
1
,
F(q) = U(q) y F(q) =
dU
dq
q
q
52
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
aplicando la Ec. 9.11. Se dice que es una fuerza central puesto que su direccin pasa siempre
por el punto jo r
2
del espacio denominado centro de fuerzas. Consideraremos adems que el
sistema de dos partculas se encuentra aislado, es decir, que no existen fuerzas externas de
modo que el CM del sistema es un triedro inercial.
Como se deduce de la Ec. 5.5 la cantidad de movimiento de este sistema de dos partculas es
constante,
p
1
+p
2
= (m
1
+m
2
) V
CM
y sus velocidades p

1
y p

2
respecto de un referencial S
CM
que se mueva con el CM del sistema
satisfacen p

1
+p

2
= 0. Empleando las Ecs. 5.15 y 5.16 con V
CM
= 0,
p

1
= p

2
=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
v
q
= v
q
en donde es la masa reducida, q = r
1
r
2
y v
q
= dq/dt. Restando las Ecs. de movimiento
5.19,
dv
q
dt
= r
1
r
2
=
_
1
m
1
+
1
m
2
_
F(q)
q
q
=
(m
1
+m
2
)
m
1
m
2
F(q)
q
q
obtenemos una ecuacin de movimiento simplicada,

dv
q
dt
= F(q)
q
q
(5.20)
que corresponde a la de una partcula de masa que se mueve bajo la accin de la fuerza
F(q), respecto del sistema de CM. Junto con las Ecs. 5.17 y 5.18,
E
c
=

2
v
2
q
y L
CM
= q v
q
se simplica el problema del movimiento de dos cuerpos, resultando las distancias q = r
1
r
2
y las velocidades relativas v
q
= r
1
r
2
las cantidades relevantes.
Empleando la Ec. 5.13 podemos comprobar que se conserva el momento cintico, L
CM
= cte.
puesto que F(q) es paralelo a q. En consecuencia, el movimiento de las dos partculas se
encuentra connado en un plano perpendicular a L
CM
en el que estn contenidos los vectores
q = r
1
r
2
y v
q
. En el caso de que la fuerza central F sea adems conservativa se tendr
F = U y tambin se conservar la energa del sistema
3
.
Al encontrarse el movimiento contenido en un plano, (que podemos identicar con el (x, y)
descomponemos la velocidad v
q
= v
r
+ v

en sus componentes radial v


r
paralela al vector
q = r
1
r
2
y angular v

perpendicular a la anterior (ver Pag. 20)


E = E
c
+U(q) =

2
v
2
q
+U(q) =

2
( q
2
+q
2

2
) +U(q) = cte (5.21)
L
CM
= q v

= cte. (5.22)
5.5.2. Leyes de Kepler
A partir de las Ecs. 5.22 y 5.21 puede iniciarse el estudio del movimiento bajo cualquier
fuerza central que no es el objetivo del presente curso. Nos limitaremos al caso particular del
movimiento planetario, donde F(q) ser la Ec. 4.2 en el lmite en que una de las dos masas
3
Ver la Ec. 9.11 del captulo Complementos.
53
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
sea mucho mayor que la otra. Si m
2
= m m
1
= M entonces la masa reducida es m
y la posicin del CM es aproximadamente la de la masa mayor, R
CM
r
2
donde podemos
situar el origen del triedro S
CM
como se muestra en la Fig. 5.4.
Como hemos visto, el movimiento de la masa m ha de encontrarse contenido en un plano que
pase por el orgen O que hacemos coincidir con el plano (x, y). Respecto de un triedro S
CM
situado en M se conserva el momento cintico respecto de O como se deduce de la Ec. 4.19.
Uno de los primero xitos de la mecnica de Newton
r
p
(t)
m
M
Z
X
Y
Figura 5.4: Orbita del planeta de masa
m alrededor de otro de masa M m.
(1642-1727) que public sus Principia en 1687 fu la
deduccin de las leyes de Kepler (1571-1630). Estas
ltimas constituyen una sntesis de las observaciones
disponibles hasta entonces del movimiento de los cuer-
pos celestes. Para los planetas del sistema solar, Ke-
pler concluy que,
1
a
Ley: Las trayectorias de los planetas del sistema solar son elipses con el sol en uno de sus
focos.
2
a
Ley: El rea A(t) barrida por el radio vector r(t) que va del sol a cada planeta de masa
m en la unidad de tiempo (denominada velocidad areolar) es constante en el tiempo,
dA
dt
=
| L
o
|
2 m
3
a
Ley: La relacin entre el perodo T de la rbita y el semieje a de la elipse es,
a
3
T
2
=
GM
4
2
La segunda ley es una consecuencia de la conservacin del momento cintico. Si consideramos
un intervalo t pequeo como se observa en la Fig. 5.5 podemos escribir,
r(t + t) = r(t) + r
y como se observa en la gura 5.5 el rea A del tringulo
r(t)
r
90
o

( t+ t ) r
m
Figura 5.5: Dos posiciones sucesi-
vas de la rbita separadas un inter-
valo de tiempo t pequeo.
formado por estos tres vectores es,
A =
1
2
(base altura)
A =
1
2
| r(t) | | r | sen =
1
2
| r r |
de modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
dA
dt
= lm
t0
1
2
| r r |
t
=
1
2
| r v |=
| L
o
|
2m
en donde L
o
representa el momento cintico respecto de uno de los focos de la elipse que es
constante (Ec. 4.19 ) como se desprende de las Figs. 5.4 y 5.6. Si T es el perodo de la rbita,
54
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
dA
dt
= cte =
A
T
=
a b
T
.
en donde a y b son los semiejes menor y mayor de la elipse
4
.
Para deducir la tercera ley empleamos la conservacin de la energa (5.21) y del momento
cintico (5.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms cercano r
m
y mas alejado r
x
al
planeta mas pesado. En ellos se tienen respectivamente las velocidades mxima v
x
y mnima
v
m
que son adems perpendiculares a sus respectivos vectores de posicin. Entonces,
mv
x
r
m
= mv
m
r
x
mv
2
x
2

GM m
r
m
=
mv
2
m
2

GM m
r
x
Eliminamos v
x
introduciendo v
2
x
= (v
m
r
x
)
2
/r
2
m
en la segunda ecuacin de la forma,
Z
X
Y
M
m
A(t)
Figura 5.6: Area A(t) de la elipse ba-
rrida por el radio vector r(t) de la Fig.
5.4
v
2
x
v
2
m
= (2GM)
_
1
r
m

1
r
x
_
> 0
de donde operando,
v
2
m
_
r
2
x
r
2
m
r
2
m
_
= 2GM
r
x
r
m
r
x
r
m
resulta,
(v
m
r
x
)
2
= 2GM
r
x
r
m
r
x
+r
m
(5.23)
Podemos ahora introducir
5
la relacin de r
m
y r
x
con los parmetros de la elipse r
m
= a c,
r
x
= a +c y b
2
= a
2
c
2
,
r
x
r
m
r
x
+r
m
=
(a c) (a +c)
(a +c) + (a c)
=
b
2
2 a
y como por otra parte dA/dt = L
o
/2m = (ab)/T tendremos v
m
r
x
= 2ab/T y substituyendo
en 5.23 se obtiene nalmente,
a
3
T
2
=
GM
4
2
4
Las propiedades de la elipse se encuentran en la pag. 88.
5
Ver Pag. 88.
55
6
Centro de masas y momentos de inercia del slido rgido
Denimos un slido rgido ideal como un sistema constituido por = 1, 2, . . . , N partculas
de masas m

que mantienen constantes en el tiempo sus distancias relativas |r

| y que,
por consiguiente, es indeformable. Evidentemente se trata de una aproximacin vlida para
cuerpos de nuestro entorno cuyos cambios de forma y dimensiones bajo la accin de las fuerzas
aplicadas son pequeos. Puesto que en el caso de cuerpos macroscpicos el nmero N de
partculas es descomunal, vamos a generalizar previamente la denicin del centro de masas
de un sistema discreto de partculas para un cuerpo considerado como un continuo. Tambin
introduciremos el concepto de momento de inercia antes de desarrollar las ecuaciones del
movimiento del slido rgido ideal en el captulo 7.
6.1. Centro de masas
Cuando el nmero N de partculas que componen un
V
S
S
O
X
Z
Y
dV = dx dy dz
r
Figura 6.1: Elemento de volumen
dV del solido S.
cuerpo macroscpico es muy elevado es ms adecuado ca-
racterizarlos matemticamente por magnitudes que varan
de un modo prcticamente continuo en el espacio. Pode-
mos denir su densidad, la masa por unidad de volumen
como,
(r) = lm
V 0
M
V
donde (r) = (x, y, z) es una funcin continua en cada
punto r del cuerpo considerado. Como se indica en la gu-
ra 6.1 la masa M contenida en un pequeo elemento de
volumen V sera M = (r) V de modo que,
M =
_
V
S
dM =
_
V
S
(r) dV
siendo dV = dxdy dz el elemento de volumen y la integral se extiende sobre el volumen V
S
del slido S. La densidad (r) es una funcin que en general tomar diferentes valores en
56
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
cada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espacio fuera de S. Cuando la
densidad es uniforme (r) =
o
constante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
decimos que ste es homogneo.
Para caracterizar la posicin del centro de masas generalizamos las deniciones de la pgina
44 para un cuerpo continuo empleando la densidad (r). Sustituimos m

por dm = (r) dV
de modo que el vector centro de masas resulta,
R
CM
=
1
M
N

=1
m

R
CM
=
1
M
_
V
S
r dm =
1
M
_
V
S
(r) r dV (6.1)
siendo sus tres coordenadas,
X
CM
=
1
M
_
V
S
(r) xdV Y
CM
=
1
M
_
V
S
(r) y dV Z
CM
=
1
M
_
V
S
(r) z dV
Atendiendo a las caractersticas del cuerpo (placas planas o alambres) resulta ms sencillo
calcular el CM introduciendo en las deniciones anteriores la densidad de masa supercial (r)
(masa por unidad de superce) o lineal (r) (masa por unidad de longitud) y los elementos
de rea dS = dxdy y de longitud dL,

B
A

Figura 6.2: Solido com-


puesto de tres partes
(A, B, C) con tres tipos
de partculas (, , ).
M
S
=
_
S
dm =
_
A
S
(r) dS
y asimismo,
M
L
=
_
L
dm =
_
L
S
(r) dL
Obviamente las integrales estn extendidas respectivamente sobre
el rea A
S
y la longitud L
S
del cuerpo considerado, para una placa
tendremos,
R
CM
=
1
M
S
_
A
S
r (r) dS y en el caso del alambre, R
CM
=
1
M
L
_
L
S
r (r) dL
6.1.1. Clculo de centros de masas
En el caso de slidos homogneos o cuerpos compuestos de varios slidos homogneos el
clculo de la integral 6.1 se simplica y el centro de masas puede determinarse mediante la
aplicacin de unas reglas sencillas.
Si un slido se compone de varias partes, la posicin de su CM se obtiene considerando
cada elemento como una partcula puntual, cuya masa es igual a la del elemento considerado
situada en su correspondiente centro de masas.
57
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Como se ve en la Fig. 6.2 la masa del cuerpo ser la suma de la de sus elementos,
M =
N

=1
m

+
N

=1
m

+
N

=1
m

= M
A
+M
B
+M
C
donde N

, N

y N

son el nmero de partculas de cada especie y la po-


A
H
Figura 6.3: Slido
A con un hueco H.
sicin del centro de masas de cada uno de sus elementos ser R
A
CM
, R
B
CM
y R
C
CM
. Con la denicin de centro de masas,
R
CM
=
1
M
_
_
N

=1
m

+
N

=1
m

+
N

=1
m

_
_
y multiplicando y dividiendo por la masa de cada una de las partes se
obtiene,
R
CM
=
M
A
R
A
CM
+M
B
R
B
CM
+M
C
R
C
CM
M
A
+M
B
+M
C
Esta expresin es equivalente a descomponer el slido en varias partes y calcular el centro de
masas del conjunto como si cada uno de sus bloques fuese una partcula puntual, situada en
la posicin del CM correspondiente, cuya masa es igual a la de cada bloque.
La posicin del centro de masas de un cuerpo con un hueco se
P
S
Z
X
Y
Figura 6.4: Slido sim-
trico respecto del plano
P.
obtiene combinando la posicin del CM del cuerpo con la del hue-
co, relleno ste con la misma densidad de masa que el resto pero
asignndole una masa negativa.
Si el hueco H del cuerpo de la Fig. 6.3 estuviese relleno su masa
sera M
H
y la del conjunto M = M
A
+M
H
. La posicin del centro
de masas R
CM
vendra dada por,
R
CM
=
M
A
R
A
CM
+M
H
R
H
CM
M
donde R
H
CM
representa la posicin del CM del hueco relleno. Si des-
pejamos R
A
CM
que es el vector que buscamos.
R
A
CM
=
M R
CM
M
H
R
H
CM
M M
H
Como vemos, esta expresin es equivalente a calcular la posicin del CM del cuerpo relleno
R
CM
ms el del hueco R
H
CM
pero asignndole una masa M
H
negativa.
Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, entonces el centro de masas se encuen-
tra en dicho plano.
58
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Supongamos que el slido de la Fig. 6.4 compuesto por M partculas es simtrico respecto del
plano P que hacemos coincidir con el plano (X, Z) como se observa en la Fig. 6.4.
Puesto que el cuerpo es simtrico N partculas se encuentran a uno
X=Y
Y
X
X
CM
Y
CM
Figura 6.5: Centro de
masas de una placa pla-
na de radio R.
y a otro lado del plano P y Q partculas estarn situadas sobre el
plano X, Z, siendo M = 2N +Q. Por simetra, para cada una de las
N masas m

con coordenada y

a un lado del plano existir otra


igual en el lado opuesto, con coordenada y

que ser su imgen


especular. La coordenada Y es nula para las Q partculas sobre el
plano X, Z. Entonces, para la coordenada Y
CM
tendremos,
Y
CM
=
1
M
N

=1
m

El centro de masas de un slido homogneo se encuentra en la interseccin de sus ele-


mentos de simetra.
Y
CM
=
1
M
_
N

=1
m

+
N

=1
m

(y

) +
Q

=1
m

(y

= 0)
_
= 0
Puede repetirse el mismo argumento para cualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtrico respecto de dos planos, el centro de masas ha de encontrarse
en el eje que forma la interseccin de ambos. Podemos concluir que:
Para situar el centro de masas de placas planas o varillas homo-
X
X=Y
Y
Y
X
CM
CM
Figura 6.6: Centro de
masas de una varilla cir-
cular de radio R.
gneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostrare-
mos
1
:
Teorema de Papus-Guldin: Para una placa de rea A (o vari-
lla de longitud L) la distancia D
CM
del centro de masas a un eje
coplanario que no la corta satisface,
2 D
CM

_
A
L

=
_
Vg
Ag
_
en donde V
g
es el volumen (rea A
g
) engendrado por la placa de rea
A (varilla de longitud L) al girar en torno al eje.
Ejemplos: En la placa plana de la Fig. 6.5 de radio R y densidad supercial de masa
o
uniforme ha de tenerse X
CM
= Y
CM
por simetra. Imaginemos que la hacemos rotar alrededor
del eje X, utilizando el teorema anterior con D
CM
= X
CM
,
2 X
CM

_
1
4
R
2
_
=
_
1
2

_
4
3
R
3
__
luego, Y
CM
= X
CM
=
4 R
3
1
La demostracin se encuentra en el Captulo 17, seccin II, pags. 230-232 de la Ref. [5].
59
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Para el cuarto de crculo de alambre de radio R y densidad lineal de masa
o
uniforme de la
Fig. 6.5 tambin tendremos por simetra X
CM
= Y
CM
y rotndolo alrededor del eje X,
2 X
CM

_
1
4
2R
_
=
_
1
2

_
4R
2
_
_
y tendremos, Y
CM
= X
CM
=
2 R

6.2. Momentos de inercia


Los momentos de inercia de un slido se denen res-
y
x
z
(r ) dV
dM =
dI
z
=
dM
D
2
X
Z
Y
dm
r
D
Figura 6.7: Distancia
D =

X
2
+Y
2
del elemento
de volumen dM al eje Z.
pecto de un elemento geomtrico, si D

es la distancia de
la partcula al punto O (o distancia a un eje E, o al
plano P) el momento de inercia I
O
respecto de dicho pun-
to (equivalentemente, I
E
respecto del eje o I
P
respecto del
plano) es,
I
o
=
N

=1
m

D
2

(6.2)
Por su denicin los momentos de inercia son siempre can-
tidades positivas (I > 0) y aditivas. Si son calculados res-
pecto del mismo elemento (plano, eje o punto) el momento
de inercia total es I
T
=

i
I
i
, donde i indica cada una de
las partes en que se divide el cuerpo.
La Ec. 6.2 se generaliza para un slido continuo de modo semejante a la del centro de masas,
tomando dM = (r) dV y dI
o
= D
2
dM e integrando,
I
o
=
_
V
S
D
2
dM =
_
V
S
(r) D
2
dV
donde de nuevo D representa la distancia al punto, eje o plano (ver Fig. 6.7).
La interseccin de dos planos perpendiculares P y P

dene un eje E y tendremos obviamente


que I
E
= I
P
+I
P
. Asimismo, la interseccin de tres planos P, P

y P

perpendiculares entre s
dene un punto O, luego I
o
= I
P
+I
P
+I
P
. Si cada uno de los planos anteriores corresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multiplicando por dos la ecuacin anterior,
2 I
o
= 2 I
P
+ 2 I
P
+ 2 I
P

2 I
o
= (I
P
+I
P
) + (I
P
+I
P
) + (I
P
+I
P
)
y resulta,
I
o
=
1
2
(I
x
+I
y
+I
z
)
60
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
MR
2 2
5
R
E
E
MR
2
E
E
R
a b
E
E
E E
MR
2 1
2
E
E
L
1
12
ML
2
E
E
L
12
L
2
+
R
2
4
) ( M
M
12
R radio del cilindro
(a + b )
2 2
Figura 6.8: Momentos de inercia de algunos slidos homogneos calculados respecto del eje EE

indicado en cada gura.


6.2.1. Teorema de Steiner
Los momentos de inercia de los slidos homogneos ms
Z
Z

P
P
D
CM
Figura 6.9: Teorema de Steiner
para planos.
comunes se muestran en la Figura 6.8 y estn calculados
respecto de un eje que pasa por su centro de masas. Sin
embargo, necesitamos con frecuencia conocer el momento
de inercia respecto de otro eje paralelo, para calcularlo se
emplea el teorema de Steiner.
Como vemos en la Fig. 6.9 las distancias Z

y Z

son las
distancias de la partcula de masa m

a los planos P y
P

paralelos y separados una distancia D. Se tiene Z

=
Z

+D y el momento de inercia respecto del plano P

ser,
I
P
=
N

Z
2

Sustituyendo la distancia Z

= Z

+D,
I
P
=
N

Z
2

+
_
N

_
D
2
+ 2 D
_
N

_
El primer sumando es el momento de inercia I
P
respecto del plano P y el tercero es nulo por
contener P el centro de masas con lo cual obtenemos (teorema de Steiner para planos),
I
P
= I
P
+M D
2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos denidos por la interseccin de los
tres planos perpendiculares de la Fig. 6.10. Tendremos,
61
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
I
E
= I
P
+I
P
y I
E
= I
P
+I
P

restando ambas ecuaciones, I


E
I
E
= I
P
I
P
= M D
2
se
P
D
CM
P
P
E
E
Figura 6.10: Teorema de
Steiner para ejes.
tiene el teorema de Steiner para ejes,
I
E
= I
E
+M D
2
Teorema de Steiner: El momento de inercia respecto de un
plano P

(eje E

) es la suma del momento de inercia respecto de


otro plano P (eje E) paralelo que contenga al centro de masas,
ms el producto de la masa M del cuerpo por la distancia D al
cuadrado entre ambos planos (ejes).
62
7
Dinmica del slido rgido
7.1. Movimiento de un slido rgido
La posicin de un slido rgido ideal respecto de un triedro
X
Y
Z
O
r

Z
Y
X
O
r
oo
m

Figura 7.1: Triedro S

que se
mueve con el slido rgido.
S(O, X, Y, Z) se encuentra completamente especicada si con-
sideramos otro triedro S

(O

, X

, Y

, Z

) que se mueve con el


slido y en donde las posiciones r

de todas las = 1, 2, . . . N
partculas son constantes en el tiempo como se muestra en la
Fig. 7.1.
La orientacin de los ejes de este triedro mvil S

respecto del
jo S nos proporciona tres ngulos independientes que, junto
con las tres componentes de la posicin r
OO
, resultan un total
de seis cantidades que hemos de determinar para describir su
movimiento.
Puesto que el slido rgido ideal es indeformable, las velocidades
de las partculas en el triedro S

son nulas (v

= 0) y sus
velocidades v

respecto de S pueden determinarse mediante la


Ec. 3.6,
v

= v
o
+
S

S
r

(7.1)
si consideramos un segundo punto del slido tendremos r

= r

luego,
v

= v
o
+
S

S
[r

+ (r

)]
v

= v

+
S

S
(r

) (7.2)
siendo v

= v
o
+
S

S
r

. La Ec. 7.2 relaciona las velocidades respecto del triedro S de dos


puntos cualesquiera del slido.
La velocidad angular
S

S
en la Ec. 7.2 es la misma para todos los puntos y en
cada instante de tiempo e independiente de la eleccin del sistema coordenado S

ligado al
slido. Todos los posibles triedros coordenados S

que se mueven con el slido giran en todo


instante de tiempo alrededor del mismo eje con idntica velocidad angular
S

S
= que
denominaremos velocidad angular del slido.
63
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Si efectuamos el producto escalar con en ambos lados de la Ec. 7.2 entonces v

= v

.
Es decir, la proyeccin del vector velocidad de todas las partculas del slido a lo largo de la
direccin de la velocidad angular es la misma.
En consecuencia, podemos considerar que un slido rgido ideal es un sistema de partculas
cuyas velocidades en el triedro S se encuentran relacionadas mediante la Ec. 7.2.
7.2. Movimiento del centro de masas
Para el movimiento del centro de masas del slido pode-
X
Y
Z
O
Z
X
Y
O= CM
R
CM
Figura 7.2: Movimiento del CM de
un slido respecto del triedro S.
mos emplear las Ecs. 5.5 y 5.6 que obtuvimos previamente
por tratarse de un sistema de partculas. Para calcular la
trayectoria R
CM
del CM del slido respecto de un triedro
S (no necesariamente inercial) tendremos,
M
dV
CM
dt
=
N

=1
(F
e
+F
I
) = F
T
(7.3)
y para la energa cintica del CM,
_
M
2
V
2
CM
_
b
a
=
_
t
b
ta
(F
T
V
CM
) dt
E
CM
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
= W
CM
(7.4)
en donde F
T
ser la resultante aplicada en el CM de las fuerzas que actan sobre el slido.
Hay que subrayar que las ecuaciones 7.3 y 7.4 son idnticas a las Ecs. 4.11 y 4.15 para la tra-
yectoria r

(t) y energa cintica E


c
de una partcula. En consecuencia, la dinmica de un punto
material ideal que analizamos en el Cap. 4 puede entenderse como el estudio del movimiento
del CM de un slido donde hemos hecho abstraccin de sus dimensiones fsicas considerando
slo su movimiento de traslacin e ignorando sus movimientos de rotacin alrededor del CM.
7.3. Momento cintico del slido rgido
Para describir los movimientos de rotacin del slido hemos de considerar los momentos
de las fuerzas aplicadas en distintos puntos del mismo. Asimismo tendremos que introducir
en la Ec. 5.11 la expresin que relaciona (Ec. 7.2) las velocidades de los distintos puntos del
slido.
El momento cintico (Ec. 5.11) de un sistema de partculas respecto de un punto A es,
L
A
=
N

=1
(r

r
A
) m

En lo que sigue vamos a considerar dos elecciones particulares para dicho punto A, que ser,
o bin un punto jo o pivote (A Q) del slido, o su centro de masas (A CM). Como se
observa en las Figs. 7.2 y 7.3 el CM tiene velocidad nula respecto de S

y en general V
CM
= 0
64
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
repecto de S mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velocidad nula v
Q
= 0 repecto
de S

y S.
En la Fig. 7.1 vemos que para cualquier partcula del slido tenemos (Ec. 7.1),
r

= r

r
A
y las velocidades respecto de S se encuentran relacionadas mediante, v

= v
A
+ (r

r
A
)
luego,
L
A
=
N

=1
r

[v
A
+ r

] =
_
N

=1
m

_
v
A
+
N

=1
m

( r

)
Las dos elecciones anteriores para el punto A hacen nulo
Z
Y
O= Q
CM
X
Figura 7.3: Movimiento con un
punto jo Q O

o pivote res-
pecto del que se mueve el CM.
el primer sumando, si A CM, entonces

= 0
y en el caso de ser un punto de apoyo o pivote (A Q) se
tiene v
Q
= v
A
= 0 con lo que resulta en ambos casos,
L
A
=
N

=1
m

(r

) =
N

=1
m

_
|r

|
2
( r

) r

_
(7.5)
Si desarrollamos esta ecuacin,
L
A
=
N

=1
m

_
r
2


x

_
x

x
+y

y
+z

_
x

+
N

=1
m

_
r
2


y

_
x

x
+y

y
+z

_
y

+
N

=1
m

_
r
2


z

_
x

x
+y

y
+z

_
z

Podemos agrupar las tres componentes de este vector y para la coordenada X

resulta,
(L
A
)
x
=
_
N

=1
m

(r
2

x
2

)
_

x

_
N

=1
m

_

y

_
N

=1
m

_

z

y expresiones anlogas se encuentran para (L


A
)
y
y (L
A
)
z
. Puesto que d
2

= y
2

+ z
2

es la
distancia de m

al eje X

tendremos,
I
x

x
=
N

=1
m

(r
2

x
2

) =
N

=1
m

(y
2

+z
2

) =
N

=1
m

d
2

(7.6)
65
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que coincide con la expresin (Ec. 6.2) del momento de inercia respecto del eje X. Asimismo
se denen los productos de inercia como,
I
x

y
=
N

=1
m

I
x

z
=
N

=1
m

(7.7)
Pueden encontrarse expresiones anlogas para las otras dos componentes a lo largo de los ejes
Y

y Z

. Todas estas deniciones se generalizan considerando el slido como un medio continuo


como se hizo en la Pg. 60 mediante el cambio dM = (r) dV ,
I
x

x
=
_
V
(y
2
+z
2
) (r

) dV

y los productos
I
x

y
=
_
V
(r

) x

dV

I
x

z
=
_
V
(r

) x

dV

donde las integrales se toman sobre todo el volumen V del slido.


El vector momento cintico es entonces,
L
A
=
_
I
x

x

x
+I
x

y

y
+I
x

z

z

_
i

+
_
I
y

x

x
+I
y

y

y
+I
y

z

z

_
j

+
+
_
I
z

x

x
+I
z

y

y
+I
z

z

z

_
k

Esta ltima ecuacin puede escribirse de modo ms compacto como L


A
= I , utilizando
notacin matricial,
_
_
L
Ax

L
Ay

L
Az

_
_
=
_
_
I
x

x
I
x

y
I
x

I
y

x
I
y

y
I
y

I
z

x
I
z

y
I
z

_
_
_
_

_
_
(7.8)
La matriz I se denomina tensor de inercia y de las deniciones de sus elementos, los productos
de inercia (Ec. 7.7) y momentos respecto de los ejes, X

, Y

y Z

(Ec. 7.6) es evidente que es


simtrica, I
ij
= I
ji
. Adems, los elementos de la matriz I estn evaluados en el triedro S

y
slo dependen de la distribucin de las masas m

del slido y no de su movimiento.


Puede demostrarse que existe una eleccin determinada del triedro S

en la que el tensor
de inercia I toma su forma ms sencilla reducindose a una matriz diagonal. Para estos ejes
particulares
1
denominados ejes principales de inercia, los productos de inercia son nulos,
I
ii
> 0 e I
ij
= 0 para i = j
Tambin se demuestra la siguiente propiedad,
Las direcciones de los ejes principales de inercia en un slido homogneo se
corresponden con la interseccin de sus planos de simetra y la interseccin de los
tres ejes principales tiene lugar en el CM del cuerpo.
La Ec. 7.8 evidencia que los vectores L
A
y no son en general paralelos, incluso cuando
el tensor de inercia I toma forma diagonal ya que los valores de I
x

x
, I
y

y
e I
z

z
suelen ser
diferentes. Si empleamos los ejes principales de inercia tendremos,
L
CM
= I
x

x

x
i

+I
y

y

y
j

+I
z

z

z
k

(7.9)
1
Los detalles se estudiarn en cursos posteriores y son consecuencia de las propiedades matemticas del
tensor de inercia. Sobre este punto puede consultarse la seccin 9.6.
66
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
7.4. Dinmica de rotacin
Las cantidades que aparecen en la expresin 7.8 para el momento cintico estn expresadas
en un triedro S

que se mueve con el cuerpo donde las coordenadas r

de sus partculas
permanecen constantes en el tiempo. Vamos a emplear dicho triedro S

para encontrar una


ecuacin para describir la dinmica de rotacin del slido.
La derivada respecto del tiempo (dL
A
/dt)
S
= M
A
en el triedro S es igual (Ec. 4.20) a la
suma vectorial M
A
de los momentos M
A,k
respecto del punto A de las k = 1, 2, . . . P fuerzas
aplicadas al cuerpo en los puntos r

k
. Empleando la Ec. 5.13 podemos evaluar el valor de
(dL
A
/dt)
S
en el triedro S

,
M
A
=
P

k=1
M
A,k
=
_
dL
A
dt
_
S
=
_
dL
A
dt
_
S

+ L
A
(7.10)
Si tomamos ahora como origen de S

el CM del slido y escogemos los ejes (X

, Y

, Z

) a lo
largo de los ejes principales de inercia del mismo, en la Ec. 7.10 con A CM resulta,
M
CM
=
_
dL
CM
dt
_
S

+ L
CM
Puesto que los coecientes del tensor de inercia I son constantes en el triedro S

substituyendo
la Ec. 7.9 resulta,
dL
CM
dt
= I
x

d
x

dt
i

+I
y

d
y

dt
j

+I
z

d
z

dt
k

y el producto vectorial es,


L
CM
= (
y
L
z

z
L
y
) i

+ (
z
L
x

x
L
z
) j

+ (
x
L
y

y
L
x
) k

Finalmente, introduciendo las componentes de L


CM
(Ec. 7.9) se llega al siguiente sistema
de ecuaciones
2
para el movimiento de rotacin de un slido,
I
x

d
x

dt
+ (I
z

z
I
y

y
)
z

y
= M
x
(7.11)
I
y

d
y

dt
+ (I
x

x
I
z

z
)
x

z
= M
y
(7.12)
I
z

d
z

dt
+ (I
y

y
I
x

x
)
y

x
= M
z
(7.13)
Si se mantiene un punto jo A Q (v
Q
= 0 respecto de S) durante el movimiento del
cuerpo no coinciden necesariamente el CM del slido y el origen A del triedro S

(ver Fig. 7.3)


por lo que volviendo a la Ec. 7.10 tendremos,
M
Q
=
_
dL
Q
dt
_
S

+ L
Q
(7.14)
2
Son denominadas ecuaciones de Euler.
67
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
donde L
Q
= I y el punto Q ha de tomarse como origen para el clculo de momentos y
productos de inercia as como de los momentos de las fuerzas aplicadas. La relacin entre L
Q
y L
CM
resulta de la Ec. 5.12,
L
Q
= L
CM
+ (R
CM
r
Q
) MV
CM
Tanto en el caso del movimiento con un punto jo (A Q) como empleando el CM (A CM)
el anlisis general de las soluciones del sistema de ecuaciones 7.11-7.13 y 7.14 exceden el mbito
del presente curso por lo que slo estudiaremos el caso particular del denominado movimiento
plano.
7.4.1. Energa cintica
Calculamos ahora la energa cintica E
c
del slido como suma de las energas cinticas de
cada uno de sus puntos de masa m

y velocidad v

= v
A
+ r

. De nuevo un punto A del


mismo (origen de S

) ser el CM del slido o un punto jo Q,


E
c
=
N

=1
m

2
v
2

=
N

=1
m

2
[v
A
+ r

] [v
A
+ r

]
E
c
=
_
N

=1
m

_
v
2
A
2
+ v
A
[
_
N

=1
m

_
] +
N

=1
m

2
| r

|
2
El segundo sumando es nulo tanto si A es el CM (

= 0) como si es un pivote o un
punto en reposo (v
A
= 0). Por ltimo, si hacemos C = r

entonces,
| r

|
2
= C ( r

) = (r

C) = (r

[ r

])
y la ecuacin para la energa cintica resulta,
E
c
=
M v
2
A
2
+
1
2

_
N

=1
m

( r

)
_
donde el trmino entre parntesis es justamente L
A
(trmino de la izquierda de Eq. 7.5) por
lo que resulta nalmente,
E
c
=
M v
2
A
2
+
1
2
L
A
(7.15)
De acuerdo con las dos posibles elecciones para A esta ecuacin engloba dos casos diferen-
tes. Si A es el centro de masas,
E
c
=
M
2
V
2
CM
+
1
2
L
CM
(A CM) (7.16)
El primer sumando representa la energa cintica de translacin del CM del slido y el segundo
la energa cintica de rotacin alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo
respecto de S entonces v
Q
= 0 y se reduce a,
E
c
=
1
2
L
Q
(A Q en reposo en S) (7.17)
no hay energa de translacin de Q sino exclusivamente de rotacin alrededor del pivote o
punto jo.
68
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
7.4.2. Ecuacin de la energa
Si derivamos respecto del tiempo la ec. 7.15 tendremos,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
1
2
_
d
dt
_
S
L
A
+
1
2

_
dL
A
dt
_
S
(7.18)
y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la Ec. 3.4 con q L
A
resulta evidente que (dL
A
/dt)
S
= (dL
A
/dt)
S
, adems,

_
dL
A
dt
_
S

i
_
L
A,i
dt
_
S

j
d
dt
(I
ij

j
)
Como el tensor de inercia es simtrico (I
ij
= I
ji
) y sus componentes son constantes en el
tiempo en S

,

_
dL
A
dt
_
S

i
I
ij
_
d
j
dt
_
S

j
_
d
j
dt
_
S

i
I
ji
=

j
_
d
j
dt
_
S

L
A,j
Finalmente, como las derivadas de respecto del tiempo (Ec. 3.5) son iguales en S y S

,

_
dL
A
dt
_
S

=
_
d
dt
_
S

L
A
=
_
d
dt
_
S
L
A
sustituyendo en la Ec. 7.18 resulta,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
_
dL
A
dt
_
S
y como (dL
A
/dt)
S
= M
A
nalmente,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+ M
A
(7.19)
Ahora examinamos las dos posibles elecciones para el punto A:
Cuando tomamos un punto jo A Q en la Ec. 7.19 como v
Q
= 0 tendremos,
E
c
=
_
L
Q
2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
M
Q
dt (A Q en reposo en S) (7.20)
y el cambio de la energa cintica ser debido exclusivamente al momento del
sistema de fuerzas aplicadas al slido M
Q
calculado respecto del punto en reposo
Q en este caso.
Si A CM en la Ec. 7.19 podemos emplear las Ecs. 7.4 y 7.10 para sustituir las
derivadas respecto del tiempo,
dE
c
dt
= F
T
V
CM
+ M
CM
69
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que integrada respecto del tiempo nos proporciona la variacin de la energa cin-
tica E
c
del slido entre dos instantes,
E
c
=
_
MV
2
CM
2
+
L
CM
2
_
t
b
ta
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
+
_
t
b
ta
M
CM
dt (A CM) (7.21)
El primer sumando corresponde al trabajo W
CM
de la resultante de las fuerzas
aplicadas al cuerpo F
T
en el CM (Ec. 7.4) y el segundo el trabajo efectuado por el
momento M
CM
del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo calculado respecto del
CM.
Podemos comprender el signicado del trabajo del momento del sistema de fuerzas aplicadas
al slido mediante otro argumento equivalente. Reemplazando en la Ec. 7.19 el momento M
A
por su expresin (Ec. 5.13) en el producto M
A
,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
_
N

=1
r

(F
e
+F
I
)
_
operando el parntesis,
[r

(F
e
+F
I
)] = ( r

) (F
e
+F
I
)
y como r

= v

v
A
(Ec. 7.2) resulta,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
N

=1
(F
e
+F
I
) (v

v
A
)
De nuevo hay que examinar los dos casos posibles para el punto A,
Si es un punto A Q en reposo v
Q
= 0,
dE
c
dt
=
N

=1
(F
e
+F
I
) v

Si integramos esta ecuacin entre dos instantes de tiempo t


a
y t
b
y utilizamos la
ec. 7.17,
E
c
=
_
1
2
L
Q

_
t
b
ta
=
N

=1
_
r
b
ra
(F
e
+F
I
) dr

(A Q en reposo en S) (7.22)
La variacin de la energa cintica del slido es igual a la suma de los trabajos de
las fuerzas aplicadas sobre cada partcula del slido. Esta expresin es idntica
a la Ec. 7.20 anterior solo que el trabajo de las fuerzas aplicadas aparece igual que
en la denicin anterior del trabajo de una fuerza (Ec. 4.12) donde las posiciones
r

se toman respecto del punto Q. Como vemos, este trabajo puede calcularse
mediante la Ec. 7.22 o empleando el momento del sistema de fuerzas M
Q
como en
la Ec. 7.20.
70
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Si consideramos el centro de masas, (A CM) como w

= v

V
CM
es la
velocidad de las partculas relativas al triedro del CM entonces,
dE
c
dt
=
d
dt
_
MV
2
CM
2
_
+
N

=1
(F
e
+F
I
) w

e integrando en el tiempo,
E
c
=
_
MV
2
CM
2
_
t
b
ta
+
N

=1
_
r
,b
r,a
(F
e
+F
I
) ds

(A CM) (7.23)
La variacin de la energa cintica es entonces igual a la de traslacin del centro de
masas ms la suma de los trabajos de las fuerzas aplicadas sobre cada partcula
que se calculan empleando las posiciones s

relativas al centro de masas. Podemos


sustituir en esta ecuacin la variacin de la energa cintica del CM por el trabajo
de las fuerzas (Ec. 5.6) y la variacin de la energa cintica del CM por la Ec. 7.16,
E
c
=
_
M
2
V
2
CM
+
1
2
L
CM
_
t
b
ta
=
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
+
N

=1
_
r
,b
r,a
(F
e
+F
I
) ds

(A CM) (7.24)
Finalmente, si eliminamos en esta ltima ecuacin la energa cintica del CM
puesto que se cancela con el trabajo de la resultante F
T
y resulta para la energa
de rotacin,
_
1
2
L
CM
_
t
b
ta
=
N

=1
_
r
,b
r,a
(F
e
+F
I
) ds

=
_
t
b
ta
M
CM
dt
Esta ltima ecuacin es anloga a la energa de rotacin alrededor de un punto
jo (Ec. 7.22) en la que el momento cintico se toma respecto del CM del sistema.
Podemos entonces entender la Ec. 7.24 como la suma de una energa de translacin
del CM del slido ms la energa cintica de rotacin alrededor del CM. La primera
es debida al trabajo de la resultante en el CM de las fuerzas aplicadas F
T
mientras
que a la energa de rotacin contribuyen los trabajos respecto del CM de las fuerzas
aplicadas sobre cada partcula individual .
7.5. Movimiento plano
El movimento plano de un slido rgido es un caso particular del movimiento general de
un slido en el espacio. Denimos el movimiento plano de un slido como aquel en el que en
todo instante de tiempo la direccin de la velocidad angular del slido se mantiene paralela
a una direccin ja y para toda partcula del mismo se tiene tambin que v

= 0 . En
este caso las velocidades de todos los puntos del slido son paralelas a un cierto plano jo.
71
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Si tomamos la direccin de como eje Z los versores k y k

sern siempre paralelos, y


multiplicando escalarmente por =
z
k =
z
k

en ambos lados de la Ec. 7.2, tendremos


k v

= k v

= 0. En consecuencia, las trayectorias de todos los puntos del slido son curvas
contenidas en planos paralelos entre s y perpendiculares al eje Z.
Un ejemplo de movimiento plano se muestra en la Fig. 7.4 en donde el slido S gira alrededor
de un eje EE

que no es eje principal de inercia (no contiene al CM). Todas sus partculas se
mueven en planos perpendiculares a la velocidad angular paralela al eje de rotacin, donde
aparecen las reacciones R
z
, R
y
y R
x
, sta ltima perpendicular al papel.
De la denicin del movimiento plano tendremos
x
=
y
= 0 y empleando la Ec. 7.8,
L
A
= I
x

z

z
i

+I
y

z

z
j

+I
z

z

z
k

= (I
x

z
i +I
y

z
j +I
z

z
k)
z
(7.25)
donde los productos de inercia I
x

z
y I
y

z
no son nu-
R
z
R
y
R
y
S
CM
E
E
Mg
Z
Y
z

Figura 7.4: El slido S rota sin roza-


miento alrededor del eje Z paralelo al
EE

.
los en general puesto que el slido no tiene porqu
rotar alrededor de un eje principal de inercia. Para el
movimiento del CM (Ec. 5.5) tendremos,
M
dV
CM
dt
=
N

=1
(F
e
+F
I
) = F
T
siendo (F
T
)
z
= 0. Con el momento cintico L
A
de la
Ec. 7.25 para la dinmica de la rotacin (Ec. 7.10),
L
A
=
2
z
I
x

z
j

2
z
I
y

z
i

y las ecuaciones de Euler 7.11, 7.12 y 7.13 son las


siguientes,
I
x

d
z

dt
I
y

z

2
z
= M
Ax
(7.26)
I
y

d
z

dt
+I
x

z

2
z
= M
Ay
(7.27)
I
z

d
z

dt
= M
A,z
(7.28)
Empleando 7.25 en el movimiento plano tendremos L
A
= I
z

z

2
z

con lo que la expresin


7.15 para la energa cintica se simplica,
E
c
=
M V
2
A
2
+
1
2
I
z

z

2
z
De nuevo hemos de especicar una eleccin para el punto A que puede ser de nuevo el CM del
sistema o un punto jo Q del movimiento que en el caso de la Fig. 7.4 puede ser cualquiera a
lo largo del eje EE

.
La ecuacin de la energa 7.21 para el CM del slido resulta ser ahora,
E
c
=
_
MV
2
CM
2
+
I
z

z

2
z

2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
F
T
dR
CM
+
_
t
b
ta
(M
CM
)
z

z
dt (A CM)
72
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y respecto de un punto jo Q del slido la Ec. 7.22 es simplemente,
E
c
=
_
I
z

z

2
z

2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
(M
Q
)
z

z
dt (A Qen reposo en S)
Si multiplicamos por
z
= d/dt e integramos entre dos instantes de tiempo t
a
y t
b
tendremos,
_
I
z

z

2
2
_
t
b
ta
=
_

b
a
M
z
d (7.29)
en donde
a
y
b
son los ngulos que corresponden al giro del slido alrededor del eje Z entre
dichos instantes. Las ecuaciones 7.26 y 7.27 permiten determinar las reacciones R
x
y R
y
(ver
Fig. 7.4) a partir de los momentos correspondientes una vez que hemos encontrado
z
(t).
7.5.1. Rodadura plana
Un ejemplo importante de movimiento plano es el de un slido de seccin circular de radio
R sobre una supercie plana, como se muestra en la Fig. 7.5. Respecto a unos ejes ligados a
la supercie la velocidad del centro de masas C del disco ser V
CM
= V
CM
i y la velocidad y
aceleracin del punto de contacto C en unos ejes ligados al disco son,
X
Y
R
c
F
R
R
N
CM
C

Figura 7.5: Rodadura plana.


v
c
= V
CM
+ R
c
= (V
CM
R) i (7.30)
a
c
= A
CM
+
d
dt
R
c
+ ( R
c
)
a
c
=
d
dt
(V
CM
R) i +
2
Rj
Cuando v
c
= 0 se dice que el disco desliza aunque en
general tengamos = 0 y la fuerza de rozamiento es entonces F
R
= N, que ha de ser
opuesta a la velocidad del punto C. Por el contrario cuando v
c
= 0 entonces V
CM
= R,
decimos que el disco rueda y el rozamiento ha de ser menor que el de deslizamiento, |F
R
| < N.
Ntese que la aceleracin del punto de apoyo a
c
= 00 es siempre no nula, tanto cuando rueda
como cuando desliza. Es obvio que el trabajo de la fuerza de rozamiento F
R
v
c
< 0 ha de ser
negativo para que el sistema pierda energa.
Las ecuaciones de movimiento de translacin del CM del sistema son,
M
dV
x
dt
= (F
T
)
x
M
dV
y
dt
= (F
T
)
y
mientras que la Ec. 7.28 para la rotacin alrededor del CM es,
I
z

d
z

dt
= (M
CM
)
z

73
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (V
CM
= R)
y resolvemos el sistema de ecuaciones tomando la direccin de F
R
con sentido arbitrario y si
resulta |F
R
| < N entonces nuestra hiptesis inicial es correcta. En caso contrario existe
deslizamiento con lo que F
R
= N
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del disco de la gura 7.6 de masa M que parte en
el instante inicial t = 0 con velocidad V
C
= V
o
i y velocidad angular =
o
k. Para el punto
Q tendremos,
F
R
R
N
Q
Q
R
C
V
X
Y

o
o
Figura 7.6: El disco desliza en el ins-
tante inicial.
V
Q
= (V
o
+
o
R) i
de modo que V
o
+
o
R = 0 y el disco inicialmente
desliza. La Ec. 5.5 para el movimiento del CM ser,
M
dV
cx
dt
= F
R
M
dV
cy
dt
= 0 = N M g
F
R
= N
Inicialmente v
Q
= 0 y el punto Q al rozar con el suelo le hace perder energa cintica al disco
y para la rotacin (Ec. 7.28 con I
x

z
= I
y

z
= 0) tendremos
I
z

d
dt
= R F
R
= RF
R
k
y puesto que las fuerzas son constantes en el tiempo podemos integrar las ecuaciones,
V
cx
= V
o
g t =
o

2g
R
t
La velocidad V
cx
(t) del centro del disco y su velocidad angular decrecen en el tiempo a partir
de su valor inicial por lo que en algn instante t
c
se ha de tener que V
c
+ R = 0 y el disco
ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores encontramos que,
t
c
=
V
o
+
o
R
3g
A partir de este momento la ecuacin para el rozamiento F
R
= N deja de ser vlida y ha
de reemplazarse por la condicin de rodadura V
Q
= 0. El movimiento del disco para t > t
c
tiene como condiciones iniciales las velocidad angular
c
y del CM del disco V
c
en el instante
t
c
cuando se inicia el nuevo movimiento,
V
c
=
2 V
o

o
R
3
y,
c
=
2 V
o

o
R
3R
=
V
c
R
Si en t = 0 se tiene V
o
>
o
R/2 la velocidad inicial del CM del disco en t = t
c
es V
c
> 0 y
se mover en el sentido positivo del eje X. Ha de cambiar entonces el sentido de la velocidad
angular y
c
< 0 por lo que el disco rotar en sentido contrario al que se indica en la Fig. 7.6.
Si por el contrario V
o
<
o
R/2 se mantendr en t = t
c
el sentido inicial de pero se invierte
el de la velocidad del CM, V
c
< 0 por lo que el disco vuelve rodando.
74
8
Movimiento oscilatorio
8.1. El oscilador armnico simple
Vamos a estudiar el movimiento sin rozamiento en una dimensin de un bloque de masa
m unido a una pared por un muelle como el de la Fig. 4.3. Como vimos en la pgina 32 la
fuerza que ejerce viene dada por la ley de Hooke F
m
= K (x L
o
) de modo que su ecuacin
del movimiento es,
X
max
=
L
o
+ A
=
L
o
X
A X
min
=
L
o
o
V 0
= 0
X
o
L
o
=
=
0
t = 0
tiempo
= /2
V
o
=
X
o
L
o
0 =
0
Figura 8.1: Movimiento oscilatorio para
dos condiciones iniciales diferentes.
m
d
2
x
dt
2
+K (x L
o
) = 0
y las soluciones de esta ecuacin diferencial se obtie-
nen haciendo primero el cambio de variable s(t) =
x(t) L
o
de modo que s(t) = x(t),
m
d
2
s
dt
2
+K s = 0. (8.1)
Puede comprobarse que las soluciones de esta ecuacin
(oscilador armnico) son de la forma,
s(t) = A sen(
o
t +)
y deshaciendo el cambio de variable,
x(t) = L
o
+A sen(
o
t +)
donde
o
=
_
K/m = 2/T
o
es la frecuencia y T
o
el periodo del movimiento oscilatorio que
tiene lugar entre x
max
= L
o
+A y x
min
= L
o
A como se indica en la Fig. 8.1.
Si calculamos x(t) =
o
Acos(
o
t + ) y particularizamos las funciones en el instante t = 0
siendo x(0) = x
o
y x(0) = v
o
,
75
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
x
o
= L
o
+Asen() v
o
=
o
Acos() (8.2)
vemos que la amplitud A y la fase vienen determinadas por la velocidad v
o
y posicin x
o
iniciales del movimiento
1
.
En la Fig. 8.1 se ha representado las
P 0
=
/ K 2E
o
/ K 2E
o
L
o
A L
o
A
2
E
1
E
o
E
b
b
a
a
L
o
X =
o
o
2m E + = P
2m E = P
+

L
o
L
o
Q
p=mv
X
Figura 8.2: Elipses de energa constante recorridas por
la recta OQ en el sentido indicado.
soluciones para dos situaciones diferen-
tes. Cuando en el instante inicial t
o
= 0
alejamos el oscilador de su posicin de
equilibrio tendremos x
o
L
o
= 0 y si en
este punto parte del reposo (v
o
= 0) en
las ecuaciones 8.2 resultar = /2 y
A = x
o
L
o
. La solucin en este caso
es la funcin,
x(t) L
o
= (x
o
L
o
) cos(
o
t)
y como se ve en la Fig. 8.1 parte en
t = 0 con pendiente (velocidad) nula
x(0) = v
o
.
En cambio, si se encuentra en la distancia de equilibrio del oscilador x
o
= L
o
y le comunicamos
una velocidad inicial v
o
= 0 obtendremos = 0, A = v
o
/
o
y entonces,
x(t) = L
o
+ (v
o
/
o
) sen(
o
t)
El movimiento parte entonces del punto de equilibrio x
o
= L
o
con pendiente inicial (velocidad)
no nula. Para el caso ms general obtenemos a partir de 8.2,
A
2
= (x
o
L
o
)
2
+
v
2
o

2
o
tan() = (x
o
L
o
)

o
v
o
(8.3)
que permiten determinar A y a partir de dos condiciones iniciales (x
o
, v
o
) cualesquiera.
Como vemos, para alejar la masa m de su estado de equilibrio hay que comunicarle una
energa inicial E
o
, bien en forma de energa potencial elstica (x
o
= L
o
, v
o
= 0), bien aportando
una energa cintica inicial (x
o
= L
o
, v
o
= 0) o una combinacin de ambas.
No obstante, el movimiento siempre ser oscilatorio con periodo T
o
= 2/
o
y para una
velocidad y posicin inicial cualesquiera (x
o
, v
o
) su energa inicial ser,
E
o
=
mv
2
o
2
+
K
2
(x
o
L
o
)
2
(8.4)
y puesto que no existe rozamiento es constante en todo instante,
1
Como ya hemos visto en las Pags. 28 y 85 para determinar las constantes A y necesitamos conocer la
posicin y velocidad en un instante cualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simplicar.
76
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
E(t) =
p
2
(t)
2m
+
K
2
(x(t) L
o
)
2
= E
o
donde p(t) = mv(t) es la cantidad de movimiento. Mediante un cambio de variable esta ltima
ecuacin resulta ser la de una elipse en el plano (x, p)
2
como muestra la Fig. 8.2,
p
2
2mE
o
+
(x L
o
)
2
2E
o
/K
= 1
donde comparando con la Ec. 9.8 se
P 0
=
L
o
X =
+
L
o
2
E
o
/

K
o
2mE
P = +
L
o
2
E
o
/

K
E
o
x(t)
p(t)
o
2mE
P =
X
Q
tiempo
t
i
e
m
p
o
P
Figura 8.3: Posicin x(t) y cantidad de movimiento p(t)
para el movimiento oscilatorio a lo largo de la elipse de
energa constante E
o
.
encuentran las siguientes relaciones
entre los parmetros de la elipse y
los del movimiento oscilatorio,
p
2
(y y
o
)
2
b
2
2mE
o
(x L
o
)
2
(x x
o
)
2
a
2
2E
o
/K
Fijada la energa E
o
todas las po-
siciones x(t) y velocidades v(t) que
son solucin de la ecuacin de mo-
vimiento del oscilador armnico 8.1
han de encontrarse a lo largo de la
elipse que representa la curva de
energa E = E
o
constante de la
Fig. 8.2. Como vemos el valor de la
energa inicial E
o
= E(t) determi-
na el tamao de la elipse que dismi-
nuye para energas menores E
2
<
E
1
< E
o
.
Podemos concebir el movimiento del oscilador armnico como el de un punto Q que recorre
dicha curva en el curso del tiempo como se indica en la Fig. 8.3. Partiendo de un punto inicial
determinado por las condiciones iniciales (x
o
, p
o
) que jan la energa E
o
el punto Q recorre
la elipse con un perodo constante T
o
. Como muestra la Fig. 8.2 el tiempo que tarda la recta
OQ en recorrer las elipses de energa constante E
o
> E
1
> E
2
es siempre el mismo. Esto es
debido a que el perodo del movimiento T
o
= 2
_
m/K que no depende de la energa inicial
sino del valor de la constante elstica K y la masa m.
Como se observa en la Fig. 8.3, las proyecciones de la posicin de Q sobre cada eje (x(t), p(t))
representan las posiciones y la cantidad de movimiento en cada instante. Todos los puntos
(x
o
, p
o
) situados sobre la elipse con E
o
constante dan lugar al mismo movimiento oscilatorio
pero con diferentes condiciones iniciales, es decir, con diferentes fases determinadas por las
Ecs. 8.3.
Finalmente, podemos calcular el promedio temporal de la energa potencial y cintica que
resultan ser iguales en un semiperiodo,
2
Las propiedades de la elipse pueden consultarse en la Pag. 88.
77
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
1
(T
o
/2)
_
to+(To/2)
to
mv
2
2
dt =
1
(T
o
/2)
_
to+(To/2)
to
U dt =
m
4

2
o
A
2
=
1
2
E
p,max
8.2. El pndulo simple
Las oscilaciones de pequea amplitud de una masa que cuelga de un punto (pndulo simple)
como el de la Fig. 8.4 son anlogas al movimiento de un oscilador armnico. Podemos emplear
las relaciones que encontramos para el movimiento circular (Pg. 18) puesto que la trayectoria
del punto P de masa m es una circunferencia de centro O y cuyo radio es la longitud L del
hilo. La posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t) de P son,
r(t) = Lu
r
v(t) = L

u

a(t) = L

u

2
u
r
La tensin del hilo es T = T() u
r
y el peso P = mg i que expresaremos en sus componentes
(ver la Fig. 8.4) a lo largo del hilo (paralela a u
r
) y perpendicular (paralela a u

) mediante
la transformacin,
i = cos u
r
sen u

j = sen u
r
+ cos u

Obtenemos las siguientes ecuaciones de movimiento,


mL

= mg sen
mL

2
= T() mg cos (8.5)
Las incgnitas de este sistema de ecuaciones di-
r

r
O
T

T
P
O

Y
X
mg
T
P
mg
X
Y
u
u
u
u
Figura 8.4: El pndulo simple con el sistema
de coordenadas empleado.
ferenciales son la amplitud de oscilacin (t) en
radianes y T() que es funcin implcita del tiem-
po y representa el valor de la tensin del hilo.
Encontrar una solucin general del sistema 8.5
es difcil salvo que efectuemos la aproximacin
de oscilaciones pequeas. Si la mxima amplitud
L
m
que alcanza P durante su movimiento es
pequea frente a la longitud del hilo L L
m
de modo que todos los ngulos (t) sean pequeos

m
1 . Podemos entonces desarrollar en serie
de potencias
3
las funciones trigonomtricas en
8.5,
sen() =

3
3!
+ cos() = 1

2
2!
+ 1

2
2
3
Sobre los desarrollos de funciones en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pg. 86
78
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Despreciando los trminos del desarrollo en serie con potencias superiores a
3
por ser muy
pequeos, el sistema de ecuaciones se simplica,
mL

= mg
mL

2
= T() mg cos
La primera ecuacin para

(t) del sistema anterior es anloga a la del oscilador armnico,

+
g
L
= 0
con
o
=
_
g/L con perodo de oscilacin T
o
= 2
_
L/g. Su solucin es lo mismo que antes
(t) =
m
sen(
o
t +) donde la amplitud
m
y la fase han de determinarse a partir de las
condiciones iniciales del movimiento mediante las Ecs.8.3. Introduciendo la aproximacin para
el coseno en la segunda ecuacin obtenemos para la tensin,
T() mL

2
+mg
_
1

2
2
_
que depende de la solucin (t) de la primera ecuacin. Para simplicar denimos la fase
=
o
t + y sustituimos,
T() = mg +mL
2
o

2
m
cos
2
()
mg
2

2
m
sen
2
()
T()
mg
=
_
1

2
m
2
_
+
3
2
m
2
cos
2
()
y nalmente,
T()
mg
=
__
1 +

2
m
4
_
+
3
2
m
4
cos(2 )
_
Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva T(t) > 0 y que, puesto que el movimiento
del pndulo es simtrico respecto de la vertical, su frecuencia ser 2
o
, el doble que la de (t)
y su perodo la mitad.
Este hecho puede observarse en la Fig. 8.5 donde se han representado en funcin de la fase
=
o
t + para
m
= 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del cociente T()/mg,
proporcional a la tensin. Como puede observarse la tensin es siempre positiva mientras que
la amplitud cambia de signo y su perodo de oscilacin es el doble.
En la Fig. 8.5 el valor de T(t) es mximo cuando el pndulo pasa por la vertical = 0 y
alcanza un valor mnimo para
m
. Es decir, el mnimo valor de la tensin se alcanza dos
veces en cada perodo de oscilacin.
La tensin T no hace trabajo puesto que T y dr son perpendiculares, luego T dr = 0 en
la Ec. 4.12 y en consecuencia E
c
= E
p
. Si calculamos la energa potencial respecto de la
posicin mas baja de P para un valor genrico del ngulo ,
79
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
E
p
= mg h = mg L(1 cos )
y su energa total ser constante y de valor,
0 2 4 6 8 10 12 14
=
o
t + (radianes)
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
T() / mg
(t)
T
o
/2
T
o
=2/
o
Figura 8.5: Tensin T() y amplitud
() del pndulo en funcion de la fase
=
o
t +.
E =
m
2
L
2

2
+mg L(1 cos )
Finalmente, si en esta ecuacin introducimos el desa-
rrollo en serie para el coseno despreciando las poten-
cias iguales o supriores a
3
tendremos,
E
m
2
L
2

2
+
m
2
g L
2
=
m
2
v
2
+m
g
2L
(L)
2
luego,
E =
m
2
v
2
+
K
2
2
x
2
donde x = L es el espacio que recorre la partcula y
v = dx/dt = L

su velocidad. Recuperamos la expre-


sin (Ec. 8.4) para la energa de un oscilador armnico de masa m, constante K = m
2
o
=
mg/L y longitud natural L
o
nula.
8.3. El pndulo fsico
El pndulo fsico es un slido rgido que oscila sin rozamiento bajo la accin de la gravedad
alrededor de un eje jo. Este movimiento es un ejemplo de movimiento plano de un slido (ver
Pg. 71) en el que el centro de masas describe una trayectoria circular alrededor del punto O
como se indica en la Fig. 8.6.
Considerando el momento de inercia I
E
del slido respecto de un eje E perpendicular al
plano del movimiento que pasa por el punto O, el anlisis es semejante al del pndulo simple
(comparese la Fig. 8.6 con la Fig 8.4). Para el momento respecto de O tendremos,
M
O
= Du
r
mg i = mg D sen k
y empleando la Ec. 7.28 se tiene,
I
E
d
dt
= mg Dsen
como = d/dt obtenemos la ecuacin diferencial,
I
E
d
2

dt
2
+mg Dsen = 0 (8.6)
80
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
siendo D la distancia del CM al punto de suspensin O. Podemos de nuevo hacer la apro-
ximacin de oscilaciones pequeas sen de modo que recuperamos la ecuacin 8.1 del
oscilador armnico,
d
2

dt
2
+
_
mg D
I
E
_
= 0
con frecuencia propia
o
=
_
mg D/I
E
y cuya solucin general es de nuevo de la forma
(t) =
m
cos (
o
t +).
Como se observa en la Fig. 8.6 la altura s del centro de masas correspondiente al ngulo
respecto del punto x = D es s = D(1 cos ). Si calculamos la energa potencial,
Y
mg
O
X
CM
D

s
u
r
u

Figura 8.6: El pndulo fsico.


E
p
(s) = mg s = mg D(1 cos )
respecto del punto de equilibrio estable x = D, para el mo-
vimiento entre dos instantes de tiempo t
a
y t
b
tendremos,
E
p
= mg s = mg D(cos
b
cos
a
)
donde
a
y
b
son los ngulos inicial y nal del movimien-
to. La variacin de la energa cintica E = E
p
se
encuentra empleando la Ec. 7.16 para el centro de masas,
m
2
(V
2
b
V
2
a
) +
I
CM
2
(
2
b

2
a
) = mg s
y la energa del pndulo para un ngulo genrico ser,
E() =
mV
2
CM
2
+
I
CM
2

2
+mg D(1 cos )
que es una cantidad conservada por no existir rozamiento. Si como se indica en la Fig. 8.6 D
es la distancia del punto O al CM su velocidad ser V
CM
= ( D) u

y tendremos,
E() =
1
2
(I
CM
+mD
2
)
2
+mg D(1 cos ) =
I
E
2

2
+mg D(1 cos ) (8.7)
donde la cantidad entre parntesis resulta ser el momento de inercia I
E
= I
CM
+mD
2
respecto
del eje E que pasa por O. Recuperamos la expresin para E() que encontraramos empleando
la Ec. 7.17, es decir, tomando O Q un punto jo del movimiento.
Si derivamos respecto del tiempo la ecuacin para E() recuperamos asimismo la ecuacin 8.6
anterior para el movimiento del pndulo compuesto. Tambin podemos calcular la variacin
de la de la energa cintica E
c
mediante la Ec. 7.22,
E
c
=
_
t
b
ta
M
O
dt =
_

b
a
(mg Dsen )
d
dt
dt = mg D(cos
b
cos
a
) = mg s
que es justamente igual al valor de E
p
que hemos encontrado antes.
81
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
8.4. El oscilador armnico amortiguado
Como hemos visto, (Pag. 77) la energa inicial del
E
o
E
1
E
2
P=mv
x
o
p
,
o
x ( )
L
o
X
O
Q
Figura 8.7: Dos posibles movimientos
(lneas discontnuas) del oscilador arm-
nico con rozamiento.
oscilador E
o
es jada por las condiciones iniciales (x
o
, p
o
)
que si no existe rozamiento determina la elipse de
energa constante E(t) = E
o
en el plano (x, p) como
en la Fig. 8.2.
Cuando en el oscilador armnico existe rozamiento la
energa E(t) deja de ser constante en el tiempo. Pues-
to que el trabajo W
r
que realiza la fuerza de roza-
miento es siempre negativo, la variacin de su energa
E(t) = W
r
< 0 decrece en el tiempo. En este ca-
so podemos intuir que el punto Q no describir una
elipse en el plano de fases (x, p).
Como muestra la Fig. 8.7, a medida que la partcula pierde su energa E(t), el movimiento
de Q debera cruzar las elipses correspondientes a las energas,
E
o
> E
1
> E
2
> . . . etc.
y su trayectoria en el plano (x, p) debe terminar en x = L
o
donde p = 0 que corresponde a los
puntos de reposo.
En la Fig. 8.7 se muestran dos posibles casos partiendo de la elipse correspondiente a la
energa inicial E
o
. Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el bloque puede detenerse
sin oscilar (curva de trazo contnuo). En cambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es
comparable a la que ejerce el muelle puede trazar curvas alrededor del eje x (p = 0) (curva de
trazo discontinuo) que corresponden a oscilaciones de amplitud decreciente. En todos los casos
las amplitudes y velocidades mximas que alcanza en cada perodo la masa m disminuyen a
medida que se acerca a un estado de equilibrio donde p = 0.
Si la fuerza de friccin es F = v (Ec. 4.7 ) la ecuacin de movimiento resulta ser,
m
d
2
x
dt
2
+
dx
dt
+K (x L
o
) = 0
donde con el cambio de variable, x = s L
o
obtenemos la ecuacin del oscilador armnico
amortiguado,
d
2
s
dt
2
+ 2
ds
dt
+
2
o
s = 0
Dependiendo del valor de
o
=
_
K/m y del coeciente de amortiguamiento = /2 m nos
encontramos con tres posibilidades que se encuentran representadas en funcin del tiempo en
la Fig. 8.8.
Si
2
o
<
2
se dice que es un oscilador sobreamortiguado, el rozamiento domina y no hay
oscilaciones (caso de la curva a trazos mas corta en la Fig. 8.7). El amortiguamiento crtico
tiene lugar cuando
2
o
=
2
y puede probarse que la solucin en este caso es de la forma,
82
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
s(t) = (c
1
+c
2
t) e
t
en donde de nuevo las constantes se jan mediante las
0 0,5 1 1,5 2
Tiempo
-2
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
E
l
o
n
g
a
c
i

n
Amort. critico
Inframortiguado
Sobreamortiguado
Figura 8.8: Ejemplos de movimientos
del oscilador armnico amortiguado con
s(0) = 0.
condiciones iniciales.
En cambio para
2
o
>
2
el oscilador esta infraamor-
tiguado y existen oscilaciones de amplitud decreciente
en el tiempo (el caso de la curva a trazos mas larga
en la Fig. 8.7)). La solucin es,
4
s(t) = A
o
e
t
sen(t +) (8.8)
La frecuencia
2
=
2
o

2
es menor que la frecuencia
propia del oscilador
o
y depende de , es decir, de la
magnitud de la fuerza de friccin.
En este caso la fuerza de rozamiento compite con la
que ejerce el muelle y la amplitud de la oscilacin A(t)
decrece exponencialmente con el tiempo como se ober-
va en la Fig. 8.8 (anloga a la curva a trazos de la Fig.
8.7). De nuevo, la amplitud A
o
y la fase se determi-
nan mediante las condiciones iniciales.
8.5. El oscilador armnico forzado
Si sobre la masa m del oscilador armnico amortiguado acta adems una fuerza peridica
externa F(t) = F
o
cos(
f
t) de frecuencia
f
y amplitud F
o
se dice que es un oscilador forzado
y su ecuacin del movimiento, con el cambio s = x L
o
es,
d
2
s
dt
2
+

m
ds
dt
+
2
o
s =
F
o
m
cos(
f
t). (8.9)
Podemos comprobar que una funcin de la forma s(t) = A sen(
f
t + ) es una solucin
particular,
5
de la ecuacin para una cierta amplitud A(
f
) y fase (
f
) que son funciones
de la frecuencia de la forzante F(t). Dicha solucin es vlida para tiempos t superiores al
tiempo caracterstico de un cierto transitorio 1/, si substituimos s(t) en 8.9 tendremos,
A(
2
o

2
f
) sen(
f
t +) + 2
f
cos(
f
t +) =
F
o
m
cos(
f
t)
luego, desarrollando las funciones trigonometricas e igualando los coecientes en sen (
f
t) y
cos (
f
t) se obtiene,
A(
2
o

2
f
) cos() 2 A
f
sen() = 0
A(
2
o

2
f
) sen() + 2 A
f
cos() = F
o
/m
4
Puede comprobarse substituyendo en la ecuacin diferencial y vericando que se anulan los coecientes en
sen (t +) y cos (t +)
5
La solucin general se estudiar en el prximo curso.
83
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
y estas dos ecuaciones pueden simplicarse an,
mA(
2
o

2
f
) = F
o
sen()
2 mA
f
= F
o
cos()
Si dividimos la primera por la segunda obtenemos
0 0,5 1 1,5 2 2,5
z =
f
/
o
0
1
2
3
4
5
h

(

z

)

q=0.01
q=0.1
q=0.5
q= /
o
q=0.05
Figura 8.9: Crecimiento de la amplitud
A(
f
) para valores de
f

o
.
una relacin para la fase (
f
),
tan() =
(
2
o

2
f
)
2
f
(8.10)
y otra para la amplitud A(
f
),
A(
f
) =
F
o
/m
_
_

2
o

2
f
_
2
+ 4
2

2
f
(8.11)
Para poder representar grcamente estas funcio-
nes introducimos el cambio de variable z =
f
/
o
y q = /
o
de modo que la Ec. 8.10 se convierte
en,
tan() =
_
1
2 q
_
1 z
2
z
(8.12)
y la amplitud A(
f
) = A(z) en la Ec. 8.11 es proporcional a h(z) = m
2
o
A(z)/F
o
luego,
h(z) =
1
_
(1 z
2
)
2
+ 4 q
2
z
2
(8.13)
En la Fig. 8.9 se ha representado h(z) como funcin del cociente z =
f
/
o
para diferentes
valores de q = /
o
que representa la razn entre el rozamiento ( = /2m) y la frecuencia
propia del oscilador (
o
=
_
K/m). Podemos observar el crecimiento que experimenta la
amplitud A(
f
) cuando
f
tiende a
o
(es decir, entorno a z = 1) dicho crecimiento que se
hace mayor a medida que
o
> (o equivalentemente, 1 q).
A este crecimiento de la amplitud para frecuencias
f
de F(t) prximas a la frecuencia propia
del oscilador
o
se le denomina resonancia y en el lmite en el que el rozamiento es nulo ( = 0
o equivalentemente q = 0 en la Ec. 8.11) aparece un crecimiento indenido de la amplitud.
En la resonancia la amplitud del movimiento crece porque la transferencia de energa de la
fuerza aplicada a la partcula es ptima
6
. En casi todos los sistemas fsicos reales existe
un mnimo rozamiento (en la prctica siempre = 0 aunque tome un valor muy pequeo)
que hace que el crecimiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior como se
muestra en la Fig. 8.9.
6
Par una mayor informacin puede consultarse la seccin 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1]
84
9
Complementos
9.1. La resolucin de las ecuaciones del movimiento
La trayectoria r
p
(t) de una partcula P de masa m se obtiene mediante la segunda ley de
Newton (Ec. 4.1),
m
d
2
r
p
dt
2
= F(v, r, t) (9.1)
en donde se sustituyen las expresiones F(v, r, t) de las fuerzas que actan sobre la masas m.
Esta ecuacin vectorial se desglosa en tres ecuaciones escalares,
m x(t) = F
x
(v, r, t) m y(t) = F
y
(v, r, t) m z(t) = F
z
(v, r, t) (9.2)
donde x(t), y(t) y z(t) son funciones desconocidas que debemos determinar y que son las tres
componentes del vector r
p
(t) = x(t) i +y(t) j +z(t) k.
Cada una de las Ecs. 9.2 es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, denominada
as porque contiene la derivada segunda (como por ejemplo x(t)) de la incgnita.
La resolucin de las ecuaciones diferenciales que resultan de substituir en la Ec. 9.1 las ex-
presiones F(v, r, t) de las fuerzas es en general un problema complicado, salvo en los casos
simples que estudiaremos en el presente curso. Para encontrar la trayectoria r
p
(t) adems de
una solucin general de la ecuacin diferencial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de Ecs.
9.2) necesitaremos conocer la velocidad v
p
(t
o
) y posicin r
p
(t
o
) de la partcula en un instante
dado t
o
. A estos datos se les denomina condiciones iniciales del movimiento y vamos a ilustrar
con un ejemplo su signicado.
Consideremos el movimiento en el plano (x, y) de un proyectil de masa m que es lanzado desde
el origen (X, Y ) en t = 0 con una velocidad inicial v
o
como se indica en la gura. La nica
fuerza que acta durante el movimiento es la gravedad F = mg j que es constante en el
tiempo y resultan (Ecs. 9.2) las ecuaciones diferenciales,
m
dv
x
dt
= 0 m
dv
y
dt
= mg (9.3)
85
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que al ser F
y
= mg una fuerza constante en el tiempo pueden integrarse directamente,
X
Y
P
V
o

0
Figura 9.1: Tiro parablico de la part-
cula de masa M.
v
x
= c
1x
v
y
= c
1y
g t (9.4)
Como puede comprobarse derivando, estas dos veloci-
dades satisfacen las ecuaciones diferenciales 9.3 pero
hemos tenido que introducir dos constantes c
1x
y c
1y
desconocidas y para determinalas empleamos las con-
diciones iniciales. Si como se observa en la Fig. 9.1
en el instante inicial t = 0 se tiene v
xo
= v
o
cos
o
y
v
yo
= v
o
sen
o
igualando encontramos que v
xo
= c
1x
y v
yo
= c
1y
.
Es decir, las velocidades iniciales a lo largo de cada eje determinan, de todas las posibles
constantes de integracin c
1x
y c
2x
en la Ec. 9.4, aquellas que permiten escoger la velocidad
v(t) = v
x
(t) i + v
y
(t) j de la partcula compatible con los datos de que disponemos para el
instante inicial.
Si efectuamos una nueva integracin de las ecuaciones 9.4 tendremos que introducir dos nuevas
constantes de integracin c
2x
y c
2y
,
x(t) = c
2x
+v
xo
t y(t) = c
2y
+v
yo
t
g t
2
2
(9.5)
De nuevo hemos de acudir a los datos del instante inicial para determinar las constantes de
integracin que resultan ser c
2x
= x(0) = 0 y c
2y
= y(0) = 0, relacionadas con las posiciones
iniciales de la partcula. Como vemos, necesitamos conocer la posicin r
o
= x(0) i +y(0) j y
la velocidad v
o
= v
xo
i + v
yo
j en un instante dado para determinar la solucin (trayectoria)
r(t) = x(t) i +y(t) j de la Ec. 9.1.
En general, para resolver una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden como la que nos
proporciona la segunda ley de Newton necesitamos conocer en un cierto instante de tiempo el
valor de la funcin -la posicin de la partcula en nuestro caso- y de su derivada primera -la
velocidad- para determinar de entre todas las posibles soluciones de 9.1 la que concuerda con
los datos del problema.
9.2. Aproximaciones y series de potencias
En muchas ocasiones hemos de operar con funciones f(x) complicadas que admiten un
desarrollo en serie de potencias si son derivables innitas veces que permite aproximarlas por
un polinomio. Si conocemos el valor de la funcin, sus derivadas en el punto x = a y, stas
toman un valor nito, para otro punto x prximo se tiene,
f(x) f(a) +(xa)
_
df
dx
_
x=a
+
1
2!
(xa)
2
_
d
2
f
dx
2
_
x=a
+ +
1
n!
(xa)
n
_
d
n
f
dx
n
_
x=a
(9.6)
Este polinomio en potencias de (xa) se denomina desarrollo en serie de Taylor de la funcin
f(x) alrededor del punto x = a. Se corresponde con el valor exacto de f(x) cuando n
86
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y con su valor aproximado si tomamos un nmero nito n de potencias en el desarrollo. Los
desarrollos en serie de las funciones ms comunes pueden encontrarse en el Apndice A de la
Ref. [1].
En el desarrollo anterior resulta evidente que -
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
x = h / R
T
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
f(x)
Valor exacto
n = 1
n = 2
n = 3
n = 0
Figura 9.2: Comparacin entre f(x) y sus
desarrollos en serie de Taylor.
salvo en casos especiales que no consideraremos
aqu- cuando (x a) 1 la contribucin de los
sumandos sucesivos se hace ms pequea a me-
dida que n aumenta al ser cada vez menores las
potencias sucesivas (x a)
n
del polinomio ante-
rior.
La utilidad prctica del desarrollo en serie de Tay-
lor 9.6 es permitirnos aproximar los valores de
la funcin f(x) reteniendo slamente unos pocos
trminos de su desarrollo en serie. Vamos a ilus-
trar este punto mediante el clculo de la fuerza
F
g
que ejerce la Tierra (de radio R
T
= 6400 km)
sobre una masa m que se encuentra a una altura
h sobre su supercie.
La expresin exacta para F
g
es,
F
g
= G
mm
T
| r r
T
|
2
= G
mm
T
R
2
T
1
(1 +h/R
T
)
2
= mg
1
(1 +h/R
T
)
2
donde el cociente h/R
T
1, resulta ser un parmetro pequeo que compara la altura h R
T
de la partcula con el radio de la Tierra.
Si desarrollamos en potencias de (x a) con a = 0 y x = h/R
T
en el desarrollo 9.6 para los
tres primeros trminos obtenemos,
f(x) =
1
(1 +h/R
T
)
2
[1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
4 (
h
R
T
)
3
+. . . ] (9.7)
Podemos escribir las sucesivas aproximaciones de f(x) como polinomios P
n
(x) en potencias de
(h/R
T
)
n
de modo que para n = 0 se tiene P
0
= 1 (o equivalentemente f(x) 1) y obtenemos
entonces F
g
= mg. Con esta aproximacin la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se encuentra la masa m. Evidentemente f(x) 1 cuando x 1, es decir para alturas
h despreciables frente al radio de la tierra R
T
. A medida que h aumenta la aproximacin falla
y hemos de tomar polinomios P
n
(x) con n crecientes, con n = 1, 2, 3 tenemos,
P
1
(x) = 1 2
h
R
T
, P
2
(x) = 1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
P
3
(x) = 1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
4 (
h
R
T
)
3
En la Fig. 9.2 se han representado el valor exacto de f(x) (lnea continua) con los cuatro
polinomios P
n
(x) anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo potencias
9.7 crecientes.
87
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Como podemos observar en la Fig. 9.2, la aproximacin de una fuerza de gravedad F
g
mg
independiente de la altitud (n = 0) es muy pobre desde el momento que existe una altura
h apreciable. Sin embargo, la diferencia entre el valor exacto de la funcin f(x) y sus tres
aproximaciones es muy pequea para x = (h/R
T
) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es decir, podramos emplear el polinomio P
1
(x) para obtener una buena aproximacin
de f(x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/R
T
) < 0,1
podramos emplear P
2
(x) y hasta aproximadamente x = (h/R
T
) < 0,175 el ltimo polinomio
P
3
(x).
Como vemos, la aproximacin por un polinomio de grado m estar justicada siempre que la
contribucin de los trminos de las potencias en (h/R
T
)
n
con n > m pueda despreciarse. Si
incrementamos la potencia n en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproximacin de f(x) para
valores de x = h/R
T
mayores aunque la expresin es ms complicada.
En muchas ocasiones es conveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en
serie de Taylos de una funcin f(x) complicada, y el nmero de trminos depende del grado
de aproximacin que necesitamos.
9.3. Propiedades de la elipse
Como se observa en la Fig. 9.3 la elipse puede
b
b
a
a
c
C
Q
P
Y
X

F F
Figura 9.3: Elipse
denirse mediante la relacin |PF| +|PF

| = 2a
en donde los puntos F y F

son denominados fo-


cos. Cuando la distancia entre estos dos puntos
|arFF

| = 2c es nula (c = 0) ambos focos coin-


ciden con el punto O y la elipse se reduce a una
circunferencia de radio R = 2a = 2b. Las dis-
tancias a y b son denominadas semiejes mayor y
menor de la elipse y su rea es A = a b.
La ecuacin de una elipse con centro C en el pun-
to (x
o
, y
o
) en coordenadas cartesianas es,
(x x
o
)
2
a
2
+
(y y
o
)
2
b
2
= 1 (9.8)
la distancia del punto mas alejado de cada foco es d
max
= a+c y la del mas cercano d
min
= ac
y para el punto Q resulta,
2a = |QF| +|QF

| = 2
_
b
2
+c
2
de modo que a
2
= b
2
+c
2
.
En algunos casos, como en el movimiento planetario, es til expresar la ecuacin de la
elipse en coordenadas polares con origen en el foco F, tomando el ngulo que forma FP
con el eje X. Podemos introducir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado excentricidad,
88
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
cuando = 0 ambos focos coinciden y la elipse se convierte en una circunferencia mientras
que en el lmite = 1 degenera en una parbola.
Empleando la ley del coseno al tringulo FPF

, como |FF

| = 2a tendremos
|PF

|
2
= |PF|
2
+ 4 a
2

2
+ 4 a |PF| cos
Si la distancia al foco F es r = |PF| y substituimos |PF| +|PF

| = 2a resulta,
4 a
2
4a
2

2
= 4 r a + 4 a r cos
y nalmente
r =
a (1
2
)
1 + cos
Cuando = 0 la distancia r = a es entonces constante, lo que correspondera a una rbita
planetaria circular, mientras que si > 0 la distancia r() es diferente para cada ngulo .
9.4. Derivadas parciales
Las derivadas parciales son una generalizacin
C
y
Z
X
Y
S
C
x
Y = Yo
X = Xo
P
P
( Xo,Yo)
Figura 9.4: Interseccin de la supercie S
con los planos P y P

.
para funciones de varias variables F(x, y, z, . . . , t)
del concepto de derivada f

(x)de una funcin de


una variable. Para introducir el concepto conside-
remos una funcin escalar z = F(x, y) que, como
muestra la Fig. 1.12 asigna a cada punto del plano
(x, y) una altura z y que dene la supercie S.
Como muestra la Fig. 9.4 las intersecciones de
dicha supercie con los planos P y P

paralelos
respectivamente a los planos (Y, Z) y (X, Z) que
pasan por las coordenadas x = x
o
e y = y
o
de-
nen las curvas C
x
y C
y
. Si hacemos que el punto
de y
o
recorra el eje eje Y encontraremos una fa-
milia de planos paralelos a P

y al plano (X, Z)
que cortarn a la supercie S a lo largo sucesivas
curvas paralelas. Lo mismo sucede al recorrer x
o
el eje X para las intersecciones de S con planos
paralelos a P.
Para cada punto y
o
sobre el eje Y , podemos introducir el siguiente lmite para la curva con-
tenida en el plano P

,
_
F
x
_
(x,yo)
= lm
x0
F(x + x, y
o
) F(x, y
o
)
x
(9.9)
que dene la derivada parcial de la funcin z = F(x, y) respecto de la variable x.
89
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
En la Fig. 9.4 puede comprobarse su signicado geomtrico. Una vez jado un punto y = y
o
el corte del plano P

con la supercie S nos proporciona la curva C


y
, y la derivada parcial
corresponde a la pendiente en cada punto a dicha curva contenida en el plano P

. Es decir, la
derivada ordinaria de la curva C
x
manteniendo constante la coordenada y
o
.
Anlogamente podemos introducir la derivada parcial respecto de la variable y,
_
F
y
_
(xo,y)
= lm
y0
F(x
o
, y + y) F(x
o
, y)
y
a lo largo de las intersecciones con la supercie S de planos paralelos a P.
Este concepto de derivada parcial se extiende a funciones de ms de dos variables G(x
1
, x
2
, ..., x
N
)
como derivada respecto de la variable x
j
y tambin se denen derivadas de orden superior,

2
F
xy
,

2
F
yx
Las reglas de derivacin son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta considerar
como constantes aquellas variables respecto de las que no calculamos la derivada. Vamos a
ilustrar esta regla sencilla mediante un ejemplo. Para la funcin,
V (x, y) =
x
y
+x
5
y
2
+x cos(y)
se tienen las siguiente derivadas parciales.
V
x
=
1
y
+ 5 x
4
y
2
+ cos(y) y
V
y
=
x
y
2
+ 2 x
5
y x sen(y)
9.5. El operador nabla: Gradiente y divergencia
Si tenemos denidas en cada punto (x, y) las derivadas parciales de la funcin F(x, y) que
dene la supercie S de la Fig. 9.5 podemos construir el siguiente vector,
q(x, y) =
_
F
x
_
i +
_
F
y
_
j
que se denomina gradiente de la funcin F(x, y) y se expresa como q = F, y como vemos
en la Fig. 9.5 sera un vector tangente a la supercie S en el punto (x
o
, y
o
). Al operador
i

x
+j

y
+k

z
se le denomina operador nabla. Para una funcin de tres variables h(x, y, z) generalizando la
denicin anterior se tendr,
q(x, y, z) =
_
h
x
_
i +
_
h
y
_
j +
_
h
z
_
k
90
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
pero no tiene una interpretacin geomtrica tan sencilla
1
. Si diferenciamos la funcin h(x, y, z),
obtenemos,
dh =
h
x
dx +
h
y
dy +
h
x
dz
que puede entenderse como el producto escalar dh = dr h de los vectores dr = dxi +dy j +
dz k y q = h. Geomtricamente dh representa el cambio que experimenta la funcin h al
pasar del punto r = (x, y, z) al punto r +dr = (x +dx, y +dy, z +dz),
dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde es el ngulo formado por los vectores dr y h. Para una distancia ja | dr | del
punto r el cambio dh ser mximo cuando = 0, es decir cuando dr y q = h son paralelos.
En cada punto r el vector q = h apunta en la direccin en la que el cambio de h(x, y, z) es
ms rpido y su mdulo representa el incremento de h por unidad de longitud en esa direccin.
Si r
o
+ns es un pequeo desplazamiento a partir del punto r
o
de longitud s a lo largo
de la direccin que marca el vector unitario n entonces,
lm
s0
h(r
o
+ns) h(r
o
)
s
representa la derivada de la funcin h(x, y, z) a lo largo de la direccin n. Desarrollando en
serie de potencias,
h(r
o
+ns) = h(r
o
) + (ns) h +O(s
2
)
y podemos identicar,
h
s
= h n (9.10)
La proyeccin del vector gradiente q = h a lo largo de una direccin n es igual a la derivada
de dicha funcin tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede comprobarse en un
caso particular importante, cuando la funcin es de la forma h(x, y, z) = h(r) es decir, slo
depende de la distancia | r |= r tendremos,
U =
_
h
r
__
r
x
_
i +
_
h
r
__
r
y
_
j +
_
h
r
__
r
z
_
k
y donde h/r = dh/dr = h

(r) y las otras derivadas son anlogas,


r
x
=
x
r
r
y
=
y
r
r
z
=
z
r
resultando nalmente una expresin sencilla,
h =
dh
dr
_
xi +y j +z k
r
_
=
r
r
dh
dr
(9.11)
1
Puede consultarse la seccin 8.7 Vol I de la Ref. [1], pags. 217-218 y la Ref. [2] seccin 3.6, pags. 101-102.
Una discusin pormenorizada se encuentra en la Ref. [4], seccin 5.7, pags. 153-157.
91
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Como vemos es una aplicacin de la Ec. 9.10 con n = r/r y la hemos empleado implcitamente
cuando denimos la energa potencial gravitatoria en la Pag. 38.
Tambin podemos hacer actuar el operador nabla so-
Y = Yo
X
Y
Z
S
P q =

F
( Xo,Yo)
X = Xo
Figura 9.5: Vector q = F en el
punto P.
bre una funcin vectorial A(x, y, z) formando el siguiente
producto escalar,
_
i

x
+j

y
+k

z
_
(A
x
(r) i +A
y
(r) j +A
z
(r) k)
que escribimos como,
A =
A
x
x
+
A
y
y
+
A
z
z
(9.12)
y esta operacin se la denomina divergencia del campo
vectorial A(r).
9.6. Los ejes principales de inercia
Si escogemos un punto O

arbitrario como origen del triedro S

ligado al slido el tensor


de inercia I toma su forma general,
I
S
=
_
_
I
x

x
I
x

y
I
x

I
y

x
I
y

y
I
y

I
z

x
I
z

y
I
z

_
_
Sin embargo, por ser simtrico y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transformacin ortogonal de coordenadas del triedro S

a otro S

en el que I tome su expresin


mas sencilla que es la forma diagonal.
I
S
=
_
_
I
x

x
0 0
0 I
y

y
0
0 0 I
z

_
_
siendo los ejes (X

, Y

, Z

) mutuamente perpendiculares.
Esta propiedad est garantizada por un teorema de diagonalizacin de matrices reales
simtricas cuyos detalles pueden encontrarse en la Sec. 10.4 de la Ref. [2]. Los tres autovalores
de la matriz I
S
, (los momentos de inercia I
x

x
, I
y

y
y I
z

z
) son las tres races
1
,
2
y
3
del polinomio en potencias de que resulta del determinante,

(I
x

x
) I
x

y
I
x

I
y

x
(I
y

y
) I
y

I
z

x
I
z

y
(I
z

z
)

= 0
92
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Los autovalores pueden ser iguales (se dicen entonces degenerados) y sus tres autovectores
asociados e
1
e
2
y e
3
son siempre ortogonales. Podemos escoger sus direcciones como las de los
ejes del nuevo triedro S

-los ejes principales de inercia- en los que el tensor de inercia resulta


ser I
S
.
En el caso de un cuerpo homogneo con simetras no es necesario calcular explcitamente
las direcciones de los autovectores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2] Pags. 444-447) que,
Todo plano de simetra de un cuerpo es perpendicular a un eje principal.
Todo eje de simetra de un cuerpo es eje principal. El plano perpendicular a
dicho eje es un plano principal correspondiente a un momento principal de
inercia degenerado.
93
Bibliografa
[1] M. Alonso y E.J. Finn Fsica (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoamericana (1986).
[2] K.R. Symon, Mecnica Ed. Aguilar, Madrid (1977).
[3] J. Nordwood Mecnica clsica a nivel intermedio, Prentice Hall International (1981).
[4] A.P. Arya Introduction to classical mechanics, Allyn and Bacon (1990).
[5] Jos-Philippe Prez Mcanique. Points matriels, solides, uides. Masson (1995).
[6] L. Landau, A. Ajiezer y E. Lifshitz Curso de Fsica General: Mecnica y Fsica Molecu-
lar, Editorial Mir (1988).
[7] R.P. Feynman, R.B. Leighton y M. Sands The Feynman lectures on Physics, Vol. II,
Fondo Educativo Interamericano (1976).
94
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
95
PROBLEMAS
Problemas de Fsica I
Escuela de Ingeniera Aeronutica y del Espacio
Universidad Politcnica de Madrid
96
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
97
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Problema 1: Sean los vectores a = 2i 4j +2k con origen en A(1, 3, 0) y b = i +j +3k
con origen en B(3, 2, 2). Calcular:
(A) Mdulos de a y b.
(B) Angulo formado por las direcciones de a y b.
(C) Un vector perpendicular a a de mdulo 3, situado en el plano (X, Y ).
(D) El vector c, paralelo al eje Z, que tiene respectivamente su origen y su extremo en las
rectas denidas por a y b.
Problema 2:
Dados los vectores, r
1
= i + j k con origen en A(1, 1, 1) y r
2
= i + 2j + k en B(0, 1, 0),
hallar:
(A) Un vector perpendicular a r
1
y r
2
de mdulo 5.
(B) El vector proyeccin de r
1
sobre un vector perpendicular al r
2
y contenidos en el plano
denido por r
1
y r
2
, considerados como libres.
(C) Un vector perpendicular a la bisectriz de las direcciones de r
1
y r
2
en el plano de stos.
(D) Momento de r
1
respecto al punto B.
Problema 3: Dado el sistema de vectores ligados,
v
1
= i + 2j k; A(0, 1, 0)
v
2
= 2i +j + 2k; B(1, 0, 1)
v
3
= i j +k; C(2, 1, 1)
calcular:
(A) La resultante R =

i
v
i
del sistema de vectores.
(B) Momento del sistema M
o
=

i
r
i
v
i
respecto al origen.
(C) El producto M
o
R.
O
R=1
Y
X
Problema 4: Considrese la curva C mostrada en la gura,
contenida en el plano Z = 0 y formada por un cuarto de circunfe-
rencia de radio unidad. Calclese el valor de las siguientes integrales
cuando se recorre la curva en sentido antihorario, mirando desde el
semieje Z positivo.
(A)
_
C
dl y
_
C
dl.
(B)
_
C
r dl y
_
C
r dl.
(C)
_
C
X dl.
98
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
t
1
o
+a
o
a
2
t
a
t
t=0
Problema 5: Una partcula parte del reposo sometida a la ace-
leracin indicada en la gura con movimiento rectilneo.
(A) Conocidos a
o
y t
1
, determinar el valor necesario de t
2
para que
en tal instante el mvil vuelva al reposo.
(B) utilizando el resultado anterior, hallar las expresiones de la
velocidad y la posicin de la partcula para un instante genrico
t
1
t t
2
.
Problema 6: Una partcula se mueve a lo largo la curva C en el espacio descrita por el
vector de posicin,
r(t) = 3 cos(2t) i + 3 sen(2t) j + 8 k
(A) Calcular su velocidad v(t) y su aceleracin a(t).
(B) Hallar un vector unitario (t) tangente a la curva y comprobar que v(t) = |v| (t).
(C) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria.
S
Y
T
r
X
Problema 7: El vector de posicin de la Tierra en los
ejes de la gura, con centro en el Sol y el plano XY en la
eclptica, es r = (cos e) i + (

1 e
2
sen ) j, estando
relacionado el parmetro con el tiempo t por la ley t =
(e sen )/2 ( e = 0,016 es la excentricidad de la rbita).
Se pide:
(A) Velocidad mxima y mnima.
(B) Momento de la velocidad respecto al origen de coorde-
nadas en un instante cualquiera.
(C) Comprobar que la aceleracin tiene la misma direccin
de r.
(D) Radios de curvatura mximo y mnimo.
Nota: El tiempo t viene dado en aos terrestres y las distancias en unidades astronmicas
(A.U. = 1.5 10
8
Km).
99
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
P
O
A
R R/2

(t)

Problema 8: Una plataforma circular, de radio R, gira


con velocidad angular (t), variable con el tiempo, alrededor
de un eje perpendicular a l (excntrico) que pasa por un
punto A separado una distancia R/2 del centro O del disco.
Una partcula P se mueve por la periferia de la plataforma de
modo que el ngulo (t) (que forman las rectas OP y OA)
vara con el tiempo. Se pide:
(A) Calcular la velocidad y la aceleracin de P respecto de
ejes jos. (Se darn sus componentes segn la recta AO y una perpendicular a ella).
(B) En el caso particular en que d/dt = , calcular el radio de curvatura de la trayectoria.
Cmo es el movimiento?.

o
E
E
P
B
A
O
Problema 9: Una varilla OA, de longitud L, gira alre-
dedor de un eje jo que pasa por O con velocidad angular
constante
o
. Articulada en A hay una barra de longitud 3L
cuyo extremo B desliza sobre el eje jo EE

.
Un punto P se mueve sobre AB con velocidad constante rela-
tiva a la barra. Se sabe que cuando P se encuentre en el punto
medio de AB la varilla OA es perpendicular a EE

. En ese
instante, se pide:
(A) Velocidad angular de la barra.
(B) Aceleracin de P.

o
A
B
C
D
Problema 10: Dos varillas AC y BD se encuentran en un
plano horizontal y pueden girar alrededor de dos ejes verticales
situados en los puntos jos A y B, de forma que el extremo
C (de AC) est siempre situado en la varilla DB.
Se sabe que la varilla AC gira con velocidad angular constante

o
(en el sentido de la gura) y que |AC| = r. En el instante
en que |BC| = |AC| y sabiendo que en ese instante

BAC = ,
se pide:
(A) Velocidad de C respecto de unos ejes unidos a BD.
(B) Velocidad angular de la varilla BD.
(C) Aceleracin de C respecto a unos ejes unidos a BD.
(D) Aceleracin angular de la varilla BD.
100
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
R
B

o
A
R
C

Problema 11: El sistema de la gura est formado por


un disco de centro C y radio R y dos varillas AB y BC de
longitudes 2 L y L respectivamente articuladas en B y que
pueden girar libremente alrededor de A y C.
El disco se mueve en el plano del dibujo con velocidad angular
constante
o
alrededor de C en direccin al origen de modo
que V
C
=
o
R.
Se piden las velocidades y aceleraciones angulares de las vari-
llas cuando el ngulo que forman vale = 90
o
.
Problema 12: Un avin vuela con velocidad constante v
a
siguiendo una trayectoria rec-
tilnea horizontal de altura H respecto del suelo. En elmomento en que pasa sobre un can
antiareo, ste dispara un proyectil dirigido en el sentido del avance del can con una velo-
cidad v
o
y una elevacin sobre la horizontal . Se pide determinar:
(A) La elevacin inicial y la relacin entre las velocidades V
a
y v
o
necesarias para que el
proyectil alcance el avin.
(B) El tiempo de vuelo del proyectil y la distancia recorrida por ste.
h
o
d
o
A
B
C
O
Y
X
Problema 13: Desde el punto A, situado en una elevacin
de anchura d
o
y altura h
o
sobre el suelo, se dispara un proyectil
con velocidad v
o
. Calcular:
(A) El mximo valor de d
o
para que el proyectil llegue al suelo
OC.
(B) Para d
0
< d
max
, mnima distancia al punto C.
30
o
60
o
A
F
B
Problema 14: Dos bloques A y B, de igual masa M,
pueden deslizar sin rozamiento uno sobre el otro y A sobre la
pared. Aplicando una fuerza,
F =

3
6
Mg
al bloque B como se indica en la gura, sabiendo que entre B
y el suelo existe un coeciente de rozamiento = 1/

3 y que el sistema parte del reposo, se


pide:
(A) Aceleraciones de A y B.
(B) Reaccin de la pared sobre A.
101
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Problema 15: Un ascensor de masa M tiene colagada de su techo una masa m mediante
un hilo ideal inextensible. El ascensor es acelerado hacia arriba mediante una fuerza constante
F > (M + m)g. La masa cuelga inicialmente a una altura H sobre el suelo del ascensor. Se
pide:
(A) La aceleracin del ascensor y la tensin del hilo del que cuelga la masa m.
(B) Si se corta el hilo, Cul es la aceleracin del ascensor inmediatamente despus?. Cul
es entonces la aceleracin de la masa m.
(C) Cunto tardar la masa m en chocar con el suelo del ascensor?.
Problema 16:
Un avin realiza un rizo circular de radio R contenido en un plano vertical. El piloto de masa
M esta unido a su asinto por un cinturn de seguridad.
(A) Hallar la velocidad v
o
del avin para que entre el avin y el piloto no se ejerza ninguna
fuerza (ingravidez) en el punto mas alto del rizo.
(B) Calcular la fuerza que se ejerce sobre el piloto en el punto mas bajo del rizo con la velocidad
del apartado anterior.
Problema 17: Calcular:
(A) Distancia a la Tierra de un satlite articial de rbita circular que permanece estacionario
observando desde Tierra (satlite geostacionario).
(B) Perodo de un satlite articial de rbita circular de radio igual al radio de la Tierra
(satlite rasante).
(C) Distancia de la Luna a la Tierra.
DATOS: g = 10m/s
2
, R
T
= 6,400 Km, perodo de la Luna = 28 das.
102
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
Vc
C
C
B
A
Problema 18: Por una polea P pasa sin rozamiento un
cable inextensible y sin masa, que une un bloque A de masa
M
a
a un bloque B sobre una cinta transportadora CC

(de
coeciente de rozamiento ) que avanza con velocidad V
c
en
el sentido indicado.
(A) Con V
c
constante se observa que B est en reposo respecto
a la cinta. Hallar:
(1) Mnimo valor de la masa de B , M
min
, para
que esto sea posible.
(2) Reaccin de la polea sobre el cable.
(B) Supuesto que M
B
= 2Mmin, y tomando como condiciones iniciales el movimiento en (A),
se comunica externamente una aceleracin constante dV
c
/dt a la cinta, en la direccin V
c
.
Hallar la condicin que ha de satisfacer dV
c
/dt para que B deslice respecto de la cinta.
A
B
C

Problema 19: En el sistema de la gura formado por


los bloques A, B y C de masas M
A
= m, M
B
= m cos ,
M
C
= m, slo existe rozamiento (coeciente ) entre el
suelo y el bloque C. Se pide, sabiendo que el sistema parte
del reposo:
(A) Mnimo valor de (
min
) para que C no deslice sobre
el suelo.
(B) Aceleracin de B y fuerza de rozamiento si =
1
2

min
.
R
m

Problema 20: En el contorno de un disco jo de radio R, situado


en un plano vertical, est enrollado un hilo inextensible y sin masa, en
cuyo extremo libre existe una partcula de masa m.
Inicialmente se tiene una longitud R del hilo desenrollada y en posicin
horizontal ( = 0 en la gura). Se abandona sin velocidad inicial la
partcula y se pide:
(A) Vector velocidad en funcin de .
(B) Ecuacin que da el mximo valor de .
103
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

o
O
B
Z
P

o
Y
X
Problema 21: Por una varilla OB puede deslizar sin roza-
miento un abalorio P de masa m. La varilla se hace girar con
velocidad angular constante
o
=
o
k alrededor del eje ver-
tical Z jo, siendo el ngulo entre el eje y la varilla
o
= 30
o
(ver gura).
Inicialmente el abalorio se encuentra en O y se le comunica
una velocidad V
o
=

3 g/
o
respecto de la varilla. Si r es la
distancia del abalorio al punto O se pide:
(A) Velocidad del abalorio respecto de la varilla en funcin de
r.
(B) Mximo valor de r.
(C) Reaccin de la varilla sobre el abalorio en funcin de r.
V
0

R
B
A
m
Z

0
Y
X
Problema 22: Un abalorio de masa m puede desli-
zar sin rozamiento por un alambre circular de radio R (ver
gura). El alambre, situado en un plano vertical se hace gi-
rar alrededor del eje jo Z con velocidad angular constante

o
=
o
k.
Si el abalorio parte de A con velocidad V
o
= 2

g R res-
pecto del alambre, se pide:
(A) Mximo valor de
o
para que el abalorio llegue a B.
(B) Para
o
=
_
6 g/R, (1) la mxima altura alcanza-
da (
max
) y (2) la reaccin del alambre sobre el abalorio
cuando pasa por A.
C
A
O B
R
R/2 V
o
Problema 23: Por un alambre AB en forma de cuarto
de circunferencia de radio R desliza sin rozamiento una
masa m atrada por un muelle de contante K y longitud
natural R/2 jo en C.
(A) Suponiendo la gura en un plano vertical y que la
masa sale de B con velocidad v
o
paralela a OA, hallar la
velocidad en A.
(B) Si la gura esta en un plano horizontal y gira alrede-
dor de un eje vertical que pasa por O con velocidad angular
= K
1
t en sentido contrario a las agujas del reloj, hallar
la velocidad relativa al alambre de la masa m en A, su-
poniendo que parte de B con velocidad v
o
en la direccin
OA.
104
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
L
o
2R
=
A
R
C
O
P
E
E

B
o

Problema 24: Por un alambre ABC de masa despre-


ciable puede deslizar sin rozamiento un abalorio de masa
m. El alambre, situado en un plano vertical, se hace girar
alrededor de un eje jo EE

vertical con velocidad angular


constante
o
. Suponiendo que 4 g > 9
2
o
L
o
se pide:
(A) Mnima velocidad respecto del alambre con que se ha
de soltar en A el abalorio para que llegue a C.
(B) Aceleracin de m respecto al alambre cuando se en-
cuentre en el punto P.
V
0
F
0
C
R
A
B
P
0

Problema 25: Una partcula P de masa m est ensartada en un


aro de radio R situado en un plano vertical por el que puede deslizar
sin rozamiento. La partcula est unida a un hilo ideal en cuyo extremo
esta aplicada una fuerza F
o
= mg/4 y pasa por una polea B tambin
ideal.
El aro gira alrededor del eje BC jo con velocidad angular
o
=
_
g/R
constante. Sabiendo que la partcula parte de C con una velocidad
relativa al aro V
o
desconocida se pide:
(A) Valor mnimo de V
o
(V
o,min
) para que la partcula llegue al punto
A.
(B) Para V
o
= V
o,min
las reacciones del aro sobre la partcula en A y
C.
30
o
O
R/2
E
R
C
B
A
o

m
1
m
2
Problema 26: En una plataforma horizontal de radio
R, como la que se indica en la gura, que gira alrededor
de un eje vertical E con velocidad angular constante
o
,
existe un canal recto AB, que dista R/2 del centro de la
plataforma, por el que puede deslizar sin rozamiento una
partcula de masa m
2
= m.
Esta partcula se encuentra unida a otra de masa m
1
= 4 m
por un hilo ideal de longitud 2R que pasa, sin rozamiento,
a travs de un pequeo oricio existente en O.
Sabiendo que en el instante inicial la partcula m
2
parte
del punto A con velocidad nula respecto al canal, se pide:
(A) Velocidad de m
1
cuando m
2
alcanza el punto C de la
gura.
(B) Mximo valor de
o
para que m
2
alcance el punto C.
105
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
4L
1
2
Clavo
1
2
L
Fig. 2
Fig. 1
Clavo
Problema 27: Dos partculas 1 y 2 de igual masa m
estn unidas por un hilo inextensible y sin masa de lon-
gitud 4L. Inicialmente ambas masas se desplazan sobre
un plano horizontal sin rozamiento con la misma velo-
cidad v
o
segn dos rectas paralelas distanciadas entre
si 4L (ver gura 1). El punto del hilo que se encuentra
a la distancia L de 1, encuentra un clavo que sobresale
del suelo, no existiendo rozamiento entre el hilo y el clavo. Se pide:
(A) Componente de la velocidad segn el hilo, de la partcula 1, en funcin de su distancia r
al clavo (gura 2).
(B) Valor de r para que esa componente sea mxima.
(C) Tensin del hilo en funcin de r.

B
C
3R
P
A
R
D
Problema 28: Un bloque B de masa M se encuentra
en reposo sobre una supercie horizontal sin rozamiento
como se indica en la gura. En el punto A de la gura
se suelta una partcula P de igual masa M sin velocidad
inicial. Sabiendo que entre la partcula y el bloque no
existe rozamiento, se pide:
(A) Velocidad del bloque en funcin del ngulo .
(B) Espacio recorrido por el bloque cuando la partcula pasa por C.
(C) Trabajo realizado sobre el bloque por la partcula hasta el instante en que pasa por D.
Problema 29: Dos partculas iguales A y B, de masa m, que se pueden mover sin rozamien-
to sobre un plano horizontal, se atraen con una fuerza proporcional a su distancia (constante
de proporcionalidad K).
L
o
90
o
A
B
o
3 V
o
V
En el instante inicial, las partculas estn separadas una
distancia L
o
y se mueven con unas velocidades v
o
y

3v
o
, respectivamente, como indica la gura. Sabiendo que
KL
2
o
/mv
2
o
= 2 , hallar:
(A) Velocidad del CM, en unos ejes jos, en un instante
genrico.
(B) Distancia mnima entre las partculas.
106
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
L
m
1
m
2
Z
X
Y
v
o
Problema 30: Sobre una mesa horizontal (el plano (X, Y )
de la gura) hay dos partculas de masas m
1
y m
2
unidas
por un hilo ideal de longitud L. En el instante inicial m
1
esta
en reposo y m
2
tiene velocidad V
2
= v
o
j. Despreciando el
rozamiento calcular:
(A) La velocidad del CM.
(B) La tensin del hilo.
(C) La posicin de m
2
en el instante en que la velocidad vuelve a tener la misma direccin y
sentido que V
2
= v
o
j.
Problema 31: Se quiere poner un satlite en una rbita circular, de radio 2R alrededor
de la Tierra, en el plano ecuatorial, siendo R el radio de la Tierra.
B
R
2R
A

o
Para ello se lanza el satlite desde la Tierra con una velocidad
v

0
(desconocida) relativa a ella y tangente a la Tierra y tal que
el apogeo B (mxima distancia al centro de la Tierra)de la rbi-
ta elptica coincida con el radio de la rbita circular. Cuando el
satlite llegue a B se le da un arv instantneo, tangente a su
trayectoria de forma que el satlite quede en la rbita circular. Se
pide:
(A) Valor de v

0
.
(B) Tiempo que tarda en recorrer el arco AB.
(C) Valor de arv.
NOTA: Se desprecia la traslacin del centro de la Tierra;
0
es la
velocidad de giro de la Tierra alrededor de su eje.
m
1
m
2
L
o
X
Z
Y
B
A
o

Problema 32: En una varilla horizontal AB hay dos


abalorios de masas m
1
y m
2
unidos por un muelle de
constante K y longitud natural despreciable. La varilla
gira alrededor del eje vertical Z con velocidad angular
constante =
o
k.
No existe rozamiento e inicialmente los abalorios se en-
cuentran jos a la varilla mediante topes en la posicin
de la gura. Se retiran los topes y para el movimiento
de los abalorios se pide,
(A) La velocidad del CM del sistema en funcin de su
distancia al origen.
(B) Mnimo valor de
o
para que m
2
se aleje del eje Z en el instante inicial.
(C) Mnimo valor de
o
para que la distancia entre los abalorios aumente con el tiempo.
107
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
30
o
30
o
X
R
Y
R
4R
4R
Problema 33: Calcular el CM de la varilla homognea de
densidad lineal la gura adjunta en los ejes indicados.
Problema 34: Hallar:
A
B
O
R
C
Y
X
(A) En los ejes de la gura, el CM del slido compuesto por una
lmina OBA (cuarto de circulo de radio R) de densidad supercial
uniforme , en el que se ha practicado el oricio circular C de la
gura.
(B) El momento de inercia del slido respecto al eje Z.
E
E
R
O
Problema 35: Para el slido homogneo formado por una semiesfera de
radio R y un cono de igual radio en la base y altura 2R, unidos por sus bases,
se pide calcular:
(A) La posicin de su centro de masas.
(B) Momento de inercia respecto del eje EE

paralelo al eje del cono a una


distancia R.
45
o
M
P
N
B
A
a
Problema 36: Sobre una plataforma horizontal P, a la que se
hace mover con una aceleracin constante a como indica la gura,
puede deslizar sin rozamiento una barra homognea AB, de longitud
L y masa M, cuyo extremo A puede deslizar sin rozamiento por un
carril MN perpendicular a a.
Se sabe que inicialmente la barra esta en reposo respecto de la pla-
taforma como indica la gura. Cuando la barra se encuentra en la
direccin de a se pide:
(A) La velocidad del CM de la barra relativa a la plataforma.
(B) La velocidad angular de la barra.
108
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
Z
O
Y
X
A
B
C
D
a
b
Problema 37: Una placa rectangular homognea ABCD de
masa m se mueve sin rozamiento sobre el plano XY por la accin
de un par de momento constante M
o
= M
o
k.
Sabiendo que la posicin inicial es la de la gura y que en dicho
instante V
CM
= V
o
j y =
o
k se pide:
(A) El ngulo que forma AC con el eje X en el instante en que el
slido no gira.
(B) La velocidad de A cuando la placa gir 90
o
.
P
B
A
r
O
C
r

o
Problema 38: Sobre un plano horizontal se apoya sin
rozamiento un alambre OABC que consta de un trozo recto
OA de densidad 3 y otro semicircular ABC de densidad .
Por el alambre puede deslizar sin rozamiento un abalorio P de
dimensiones despreciables y masa r. A su vez, el alambre
puede girar libremente alrededor de un eje vertical jo que
pasa por O.
En el instante inicial en que el abalorio se encuentra en la posicin B se comunica al alambre
una velocidad
o
(ver gura) y se pide:
(A) La velocidad angular del alambre cuando el abalorio P sale por el extremo C.
(B) La velocidad relativa al alambre del abalorio en dicho instante.

o
X
Y
Z
M
O
Problema 39: Una varilla homognea de masa M y longitud
2 L puede girar libremente alrededor de un eje vertical jo que pasa
por su punto medio O tambin jo.
La varilla esta forzada a formar un ngulo
o
con el eje Z y sobre
ella acta un momento vertical M = M
o
cos(
o
t)k en donde M
o
y

o
son constantes Partiendo del reposo en t = 0 calcular:
(A) La velocidad angular (t) de la varilla en funcin del tiempo.
(B) Las reacciones en O.
(C) El ngulo girado por la varilla cuando la energa cintica E
c
sea
mxima.
109
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Problema 40: Una varilla homognea OA de masa m y longitud L situada en un plano
vertical puede girar libremente alrededor de un eje perpendicular al plano y que pasa por O.
2L

P
B
O
El extremo A de la varilla est unido a una partcula P de
masa m por medio de un hilo ideal ABP de longitud 3 L
que pasa por la polea ideal B. Inicialmente el sistema est en
reposo y = 0. Se pide en el instante en que = 90
o
:
(A) La tensin del hilo.
(B) Las reacciones en O.
(C) La velocidad y aceleracin angular de la varilla.
A
E
C

B
E
Problema 41: Dos varillas homogneas AC y BC de
longitud L y masas 2 m y m respectivamente, estn articu-
ladas en C y situadas en un plano vertical. La varilla AC
puede girar libremente alrededor de un eje perpendicular
al plano, jo en A, y el extremo B desliza sin rozamiento
por una gua horizontal EE

.
Inicialmente las varillas se abandonan con velocidad nula
y = 0. Se pide en el instante en que = 30
o
:
(A) Las velocidades y aceleraciones angulares de las varillas.
(B) Las reacciones en A y B.
Problema 42: Un disco homogneo de masa m y radio R puede rodar sobre el bloque de
la gura de masa 2 m que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre
el disco y el bloque con coeciente .

R
Inicialmente el disco y el bloque se encuentran en reposo y
para el movimiento subsiguiente se pide:
(A) Valor mnimo del coeciente de rozamiento
min
para que
el disco ruede.
(B) Para >
min
, la aceleracin del bloque y la reaccin del
suelo sobre el bloque.
110
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
R 4
R 4

Y
X
R

Problema 43: Un disco homogneo de radio R y masa M


situado en un plano vertical rueda con velocidad angular
sobre una supercie circular de radio 4 R. El disco parte del
reposo en = 30
o
. Respecto del triedo de la gura, se pide:
(A) Vectores de posicin y velocidad del CM del disco.
(B) Relacin entre y

.
(C) Energa cintica del disco en funcin de

.
(D)

y

en funcin del ngulo .
R
P
P
Y
X
O
Problema 44: Apoyado sobre un suelo horizontal el sistema de
la gura est formado por un disco homogneo vertical de radio R
y masa m y por una partcula P de masa m/2 unida al disco. Si
en la posicin de la gura el sistema empieza a rodar partiendo del
reposo, se pide:
(A) Posicin inicial del centro de masas y momento de inercia I
CM
respecto a un eje paralelo a OZ que pasa por el CM.
(B) Aceleracin angular del sistema y la fuerza de rozamiento ini-
ciales.
(C) Valor mnimo del coeciente de rozamiento con el plano para que se d la rodadura.
A
O
R

Problema 45: Una placa homognea semicircular de radio R se


encuentra sujeta por un hilo de longitud 2 R a un punto jo O que
est en la vertical del punto A y de tal forma que en la posicin de
la gura se encuentra en equilibrio.
Sabiendo que existe rozamiento entre la placa y el suelo y que =
60
o
se pide:
(A) El valor mnimo de (
min
) para que haya equilibrio en la
posicin indicada.
(B) En el instante en que se corta el hilo para
min
, rueda o des-
liza?.
111
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Z
O
X
Y
C

o
V
C
Problema 46: Un disco homogneo de masa m y radio
R sometido a un par de fuerzas de momento M
o
= M
o
i se
mueve sobre un plano horizontal con rozamiento .
Sabiendo que inicialmente la velocidad del centro de masas es
V
C
y la velocidad angular
o
(ver gura) se pide:
(A) Determinar el movimiento en el instante inicial (Rueda
o desliza?).
(B) En qu instante (t = t
1
) puede cambiar el movimiento
de rgimen y qu relacin ha de cumplirse entre M
o
y para
que esto suceda?.
(C) Si no se cumple la relacin entre M
o
y de (B). Cmo es el movimiento del disco y cmo
la direccin de la fuerza de rozamiento respecto de lo que se obtuvo en el apartado (A)?.
Lo K, , K L
01 1
, K L
02 2
, K L
01 1
, K L
02 2
A ( )
B ( )
C ( )
M M
M
Problema 47: Dadas las tres conguraciones (A), (B), y
(C) de la gura, sabiendo que la masa del bloque es M y que
las constantes y las longitudes naturales de los muelles estn
indicadas en la gura, hallar:
(A) Frecuencia de las oscilaciones en los tres casos de la gura.
(B) Mxima y mnima longitud del muelle en el caso (A),
sabiendo que el movimiento comienza soltando la masa en el
instante en que el muelle tiene el doble de su longitud natural.
L
o
P
O
E
E
B
A
2
o

V
o
Problema 48: Alrededor de un eje vertical EE

gi-
ra la varilla OB perpendicular al mismo con velocidad
angular constante
o
. Por la varilla puede deslizar sin
rozamiento una partcula P de masa m unida a un pun-
to A (distancia |OA| = 2 L
o
) por un muelle ideal de
longitud natural despreciable y constante K.
En el instante inicial la distancia |OP| = L
o
y la veloci-
dad de la partcula respecto de la varilla es V
o
= L
o

o
(ver gura). Se pide:
(A) Valor mnimo de K para que el movimiento respecto
de la varilla sea armnico.
(B) Tomando K = 2 m
2
o
hallar:
(1) La mxima distancia |OP|
(2) La distancia |OP| y la reaccin de la
varilla en el instante t = /12
o
.
112
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
2 M
2 M
L
o
M
A
B
C
Problema 49: Tres bloques A, B y C de masas M, 2 M y 2 M
respectivamente estn unidos por hilos y poleas ideales tal como
indica la gura. Entre B y C hay un muelle de longitud natural
L
o
y constante elstica K. En el instante inicial el muelle tiene su
longitud natural y los bloques estn en reposo. Se pide:
(A) La longitud mxima del muelle.
(B) La tensin del hilo en dicho instante.
X
o
= 2 L
o
R
C
Problema 50: Un disco homogneo de masa M y radio R
tiene su CM unido a una pared mediante un muelle de cons-
tante K y longitud natural L
o
. El coeciente de rozamiento
entre el disco y el suelo es e inicialmente el disco esta en re-
poso en la posicin que se indica en la gura siendo x
o
= 2 L
o
.
Se pide:
(A) El valor mnimo del coeciente de rozamiento
min
para
que el disco ruede inicialmente.
(B) Determinar si posteriormente al instante inicial el disco
rueda o desliza.
(C) Suponiendo que >
min
el valor de la fuerza de rozamiento en funcin del tiempo
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