Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica Pr-projeto de Pesquisa

TTULO: SUPERVISO DE PROCESSOS E DIAGNSTICO DE FALTAS EM ROBS MVEIS PROPONENTE: IURY VALENTE DE BESSA

1. Introduo

A robtica comeou a tomar fora no incio sculo XX, com a necessidade aumentar a produtividade industrial e a qualidade do produto final, ela teve uma rpida ascenso e se tornou uma pea imprescindvel na economia global, constituindo hoje a principal fora de trabalho da manufatura industrial. Os robs manipuladores, capazes de ocupar uma posio especfica numa linha de montagem e realizar suas tarefas com preciso e agilidade muito superiores s obtidas pelos seres humanos, so os principais vetores do sucesso da robtica nas indstrias [1], [2]. Nas ltimas dcadas, contudo, houve um grande desenvolvimento de uma espcie diferente de robs, os robs mveis. Diferentemente dos robs manipuladores, os robs mveis so capazes de se mover livremente em um ambiente, com autonomia de tomar diversas decises necessrias para a realizao da tarefa que lhe foi programada [2]. Sendo assim, existem quatro atributos que devem ser alcanados e aprimorados no desenvolvimento destes dispositivos: mobilidade, autonomia, inteligncia e confiabilidade. Tradicionalmente, o projeto de sistemas mais confiveis e independentes se d atravs do aumento da qualidade, confiabilidade e robustez de cada componente que o constitui. No entanto, um sistema livre de faltas utpico. Diante dessa realidade, a superviso de processos e diagnstico de faltas surgem como uma alternativa tradicional forma de desenvolvimento da confiabilidade e independncia dos sistemas automticos [6]. A superviso de processos e sistemas consiste em monitorar as condies e estados do sistema visando sinalizar a ocorrncia de estados indesejados, e reagindo de forma a evitar a ocorrncia de acidentes e danos ao sistema ou aos agentes que interagem com este, dando origem s falhas. Desta forma superviso de processo se trata de um monitoramento com o objetivo de evitar a ocorrncia e falhas [5]. O surgimento e difuso de robs mveis cada vez mais autnomos criam um grande desafio: tornar estes dispositivos cada vez mais independentes e confiveis, simultaneamente. Neste contexto, a superviso de processos, a deteco de faltas e o desenvolvimento de sistemas tolerantes a faltas se apresentam como uma interessante alternativa de aprimoramento da robtica mvel, uma vez que um sistema com tolerncia faltas possui propriedades como confiabilidade e independncia, sendo capaz de identificar os problemas que ocorrem nos seus processos, realizar diagnsticos e executar aes corretivas ou compensatrias. Tendo em vista a existncia do desafio supracitado, esta pesquisa se prope a explorar as diversas tcnicas de diagnstico de faltas em plataformas robticas mveis, visando torna-las mais autnomas e confiveis, aliando-as algoritmos de controle eficientes para o desenvolvimento de um rob mvel tolerante faltas. Esta pesquisa responde a crescente utilizao de robs mveis, nas mais diversas atividades humanas, a qual exige que estes dispositivos se tornem extremamente confiveis medida que se tornam autnomos.

Um sistema dito tolerante faltas se ele capaz de compensar as faltas de maneira a evitar falhas no sistema. Para que um sistema se torne tolerante a faltas ele deve possuir um eficiente e confivel subsistema de deteco e diagnstico de faltas. A deteco de faltas consiste em procedimentos que tem por finalidade gerar sintomas, enquanto o diagnstico de faltas tem por finalidade associar os sintomas gerados na deteco elementos de um conjunto de faltas [5]. Para o desenvolvimento desta ser necessrio, primeiramente, um profundo levantamento bibliogrfico das diversas tcnicas de diagnsticos de faltas. Posteriormente, para que algumas dessas tcnicas sejam utilizadas e tenham seu desempenho avaliado e comparado, indispensvel a existncia e/ou o desenvolvimento da plataforma robtica, com toda a sua estrutura de controle desenvolvida e validada. Com isso, pode-se finalmente aplicar as tcnicas de diagnstico de faltas estudadas e bem avaliadas plataforma robtica, desenvolvendo um rob mvel tolerante faltas. Em um trabalho anterior [5], foi implementado um rob mvel sobre rodas, capaz de seguir qualquer trajetria manipuladas atravs de um sistema de controle utilizando um PI Multivarivel com realimentao de estados. Ao fim deste trabalho, foi proposto um modelo de diagnstico faltas utilizando redes neurais artificiais, o qual no pode ser implantado, gerando experincia com sistemas de diagnstico de faltas, e algum conhecimento prvio sobre a possibilidade de utilizao de alguns mtodos. A presente pesquisa, deve partir dos resultados e concluses obtidos neste trabalho anterior [5], para realizar um aprofundamento dos estudos em mtodos de diagnstico de faltas.

2. Objetivos 2.1. Objetivo Geral

O objetivo principal deste trabalho implantar um sistema supervisrio capaz de realizar a deteco e o diagnstico e tambm oferecer tolerncia a um determinado conjunto de faltas possveis rob mvel.

2.2.

Objetivos Especficos
Utilizar uma plataforma robtica mvel para testes de algoritmos de controle; Implementar um controlador adequado para esta plataforma, e que atenda s necessidades dessa pesquisa; Realizar modelagem de faltas nesse rob mvel; Implementar sistemas de diagnstico de faltas utilizando diferentes tcnicas; Testar o desempenho de sistemas de diagnstico de faltas obtidos atravs de diferentes tcnicas de extrao de caractersticas; Comparar e analisar qualitativamente os diferentes resultados; Verificar e validar a tolerncia faltas do rob mvel obtido.

Este projeto de pesquisa pretende desenvolver um rob mvel tolerante faltas, e para isso sero desenvolvidos os objetivos especficos citados na seo anterior. Nesse processo ser utilizada a seguinte metodologia: Primeiramente, ser realizado um aprofundamento bibliogrfico com levantamento de estado da arte em metodologias de diagnstico de faltas, analisando trabalhos anteriores com diferentes tcnicas utilizadas. Em seguida ser produzido um controlador para o rob mvel, com simulao matemtica na ferramenta MATLAB e consequentes testes prticos. A modelagem de faltas ser feita utilizando-se mtodos didticos presentes em [4] e [6]. A implementao e teste do sistema de diagnstico de faltas ser feito, em um primeiro momento, em ambientes virtuais, atravs de simulaes, de onde sero extrados dados grficos, e informaes quantitativas, que sero utilizadas para comparar os diferentes mtodos. Por fim, para os dois ltimos objetivos especficos, o sistema de diagnstico de faltas ser embarcado no rob mvel, e ser submetido testes reais de onde sero extradas informaes que permitiro a anlise completa e a concluso da pesquisa.

4. Cronograma por meta (12 meses)

Meta Reviso bibliogrfica

Atividade 1 Reviso bibliogrfica de mtodos X de diagnstico de faltas Preparao do hardware e Ajustes do hardware e projeto do controlador do rob mvel controlador Validao do hardware e Testes virtuais e fsicos do rob controlador do rob mvel mvel Modelagem de Faltas Estudos das faltas possveis no rob mvel e compreenso de suas interferncias nos processos Desenvolvimento de sistemas de Desenvolvimento de sistemas diagnsticos utilizando pelo de diagnstico de faltas menos dois mtodos de diagnstico Visualizao do comportamento Simulao dos sistemas de virtual do dos sistemas de diagnstico de faltas diagnstico Implementao do sistema de Embarcar o sistema de diagnstico de faltas no rob diagnstico de faltas mvel Simulaes fsicas das faltas, Simulaes de faltas em com metodologia a ser plataforma fsica desenvolvida Comparar qualitativamente o Comparao de Resultados comportamento dos diferentes sistemas produzidos Validao do Rob Mvel Validao do sistema integrado com tolerncia faltas

2 X

10

11

12

X X X X X X

X X X

5. Referncias Bibliogrficas

[1] SIEGWART, ROLAND; NOURBAKHSH, ILLAH R. INTRODUCTION TO AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS. BRADFORD CO., SCITUATE, MA, USA, 2004. [2] WAHDE, M. AN INTRODUCTION TO AUTONOMOUS ROBOTS, LECTURE NOTES. GTEBORG, SUCIA, 2012. [3] ISERMANN, R. FAULT-DIAGNOSIS SYSTEMS AN INTRODUCTION FROM FAULT DETECTION TO FAULT TOLERANCE. SPRINGER, HEIDELBERG, 2006. [4] ISERMANN, R. FAULT-DIAGNOSIS APPLICATIONS: MODEL-BASED CONDITION MONITORING: ACTUATORS, DRIVES, MACHINERY, PLANTS, SENSORS, AND FAULT-TOLERANT SYSTEMS. SPRINGER, HEIDELBERG, 2011. [5] BESSA, IURY VALENTE DE. ROB MVEL COM DIAGNSTICO DE FALTAS. MANAUS, BRASIL, 2010. [6] DING, STEVEN X. MODEL-BASED FAULT DIAGNOSIS TECHNIQUES: DESIGN SCHEMES, ALGORITHMS, AND TOOLS. SPRINGER, DUISBURG, 2008