DESARROLLO E IMPLEMENTACIN DE

CONTROLADORES PARA LA PLANTA DE VELOCIDAD

DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA
UTILIZACIN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-
TIME WORKSHOP) DE MATLAB

Roberto 1avier Gonzlez Puma
Csar Andrs Villacs Fiallos
Facultad de Ingeniera Electrnica, Escuela Politcnica del Ejrcito
Av. El Progreso S-N, Sangolqui, Ecuador
anvi_2587@hotmail.com
rj_barsa@hotmail.com


Resumen.- El presente documento engloba el
diseo e implementacin de controladores !"#
!"$# $igital e "nteligentes# para controlar la
velocidad de la unidad $% &!EE$ %'()*'+
&,&)E-# perteneciente al laboratorio de %ontrol
"ndustrial del $epartamento de El.ctrica /
Electrnica de la Escuela !olit.cnica del Ej.rcito.
&e utili0 de la herramienta *)1 2*eal-)ime
1or3shop4 de -atlab 5ue nos permite ejecutar en
tiempo real los controladores diseados. +a
ad5uisicin de datos de la planta se lo reali0a con
la tarjeta (" !%" 6227. El art8culo brinda
in9ormacin sobre el diseo e implementacin de
los controladores mencionados en un sistema real
de velocidad. +os modelos de simulacin / los
modelos e:perimentales se desarrollan en la
herramienta &imulin3 de -atlab.

Palabras Clave.- $% &!EE$ %'()*'+
&,&)E-# optimi0acin# ubicacin de polos#
ecuacin dio9antina# lgica di9usa# control
neuronal# control predictivo.

I. INTRODUCCIN
El diseo e implementacin de controladores para
procesos industriales en la actualidad es una de las
especialidades relevantes en la "ngenier8a de
%ontrol ;utom<tico.

%on el propsito de obtener un sistema did<ctico
5ue permita a los estudiantes conocer paso a paso
el diseo e implementacin de controladores para
la =nidad $% &peed %ontrol &/stem por medio de
la herramienta *eal )ime 1or3shop de -atlab se
dise un modelo matem<tico 5ue simula la
unidad $% &peed %ontrol &/stem.

+os controladores implementados para la unidad#
9ueron !"# !"$# $igital# !" >=??,# !redictivo /
(euronal por modelo de re9erencia.

&e reali0 e:perimentos en tiempo real# con la
a/uda de la herramienta *eal )ime 1or3shop de
-atlab para acoplar los controladores diseados a
la unidad de velocidad $% &peed %ontrol &/stem#
donde se observ las variables de error# control /
salida del sistema controlado# producidas al variar
la entrada del sistema.
II. CARACTERISTICAS DEL
SISTEMA A IMPLEMENTAR


CARACTERISTICAS DE LA UNIDAD DE
VELOCIDAD DC SPEED CONTROL
SYSTEM.

En la 9igura 7 se puede observar la unidad de
velocidad $% &peed %ontrol &/stem la cual
posee los siguientes mdulos inter9a0 de motor#
medidor -2# 9reno electromagn.tico# entre otros.














1Figura 1 Unidad de velocidad DC SPEED
CONTROL SYSTEM
La interfaz de motor# sirve para energi0ar al
motor $%. -a:on cu/as caracter8sticas se
presentan la 9igura 2.

Figura 2. Caractersticas del Motor
!ara conocer los valores de velocidad 5ue genera
el motor $% se acopla un tacmetro 5ue convierte
la energ8a rotacional producida por el eje del
motor en energ8a el.ctrica.
El Medidor M2, es un galvanmetro 5ue mide la
seal de voltaje $% generada por el tacmetro# el
cual permite al usuario observar las variaciones de
voltaje en un rango de -@AAA a @AAA *!-.
El Freno Electromagntico es un dispositivo
electromagn.tico 5ue actBa directamente sobre un
disco de aluminio acoplado al eje del motor
demostrado en la 9igura C.


Figura 3. Acoplamiento disco-eje del motor.
CARACTERISTICAS DE LA TAR1ETA DE
ADQUISICIN DE DATOS NATIONAL
INSTRUMENT PCI-6221.
+a !%"-6227 de (ational "nstruments 29igura @4
es una tarjeta de ad5uisicin de datos 2$;D4
multi9uncin de bajo costo con un 9ormato 98sico
tipo !%"# permiti.ndole 9uncionar en di9erentes
sistemas operativos como 1indoEs# +inu:# -ac#
entre otros.

Figura 4: Tarjeta DAQ PCI-6221
%on este tipo de tarjeta de ad5uisicin de datos#
podemos enviar desde el computador / recibir
desde el e:terior la seal producida por sensores /
transductoresF este tipo de seales tanto de entrada
como de salida son del tipo digital# analgico#
9recuencia.
!ara conectar las entradas / salidas de la tarjeta
$;D !%"-6227 se lo reali0a mediante un cable ("
&G%68-68.E!- 29igura 54# el cual posee cables
cru0ados blindados individuales para las entradas
/ salidas analgicas / digitales.

Figura 5: Cable NI SHC68

%omo elemento 9inal de cone:in de las seales
se tiene un conector de tipo &%H
este conector# posee 68 pines de montaje vertical
ajustados por tornillos para su 9<cil utili0acin. +a
distribucin 5ue posee el conector de tipo &%H
se lo muestra en la 9igura 7.

Figura 6: Conector SCB
Figura 7: Distribucin de pines para el
conector
SCB-68




5: Cable NI SHC68-68.EPM
%omo elemento 9inal de cone:in de las seales
se tiene un conector de tipo &%H-68 29igura 64#
este conector# posee 68 pines de montaje vertical
ajustados por tornillos para su 9<cil utili0acin. +a
tor de tipo &%H-68

Figura 6: Conector SCB-68

Figura 7: Distribucin de pines para el
III. IDENTIFICACIN
UNIDAD DC SPEED CONTROL
!ara la identi9icacin de un sistema se tienen 5ue
seguir los siguientes pasos recoleccin de datos
de entrada / salida# seleccin de un modelo
apropiado# criterio de ajuste / validacin del
modelo.

+a recoleccin de datos de entrada / salida# se
reali0 por medio de la tarjeta de ad5uisicin de
datos $;D !%"-6227 utili0ando la entrada
analgica ;"A 2borna 684# salida analgica ;'A
2borna 224 / tierra I($ 2borna 564# dichas
cone:iones se las reali0a como se observa en la
9igura J.
Figura 9: Diagrama d
unidad de velocidad.
$espu.s de reali0ar las cone:iones pertinentes
entre el modulo de velocidad / la tarjeta de
ad5uisicin de datos# se reali0a un programa en
&imulin3 5ue nos permite observar en la pantalla
del computador todas las
van generando en el transcurso de los
e:perimentos.
En la 9igura 7A.7 / 7A.2# se observa la
con9iguracin del tiempo de muestreo# canal de
salida / rango de salida para la entrada / salida
analgica de la tarjeta de ad5uisicin d
!%"-6227.
Figura 10.1 Configuracin de entrada
analgica
IDENTIFICACIN DE LA
UNIDAD DC SPEED CONTROL
SYSTEM
!ara la identi9icacin de un sistema se tienen 5ue
seguir los siguientes pasos recoleccin de datos
de entrada / salida# seleccin de un modelo
apropiado# criterio de ajuste / validacin del
+a recoleccin de datos de entrada / salida# se
0 por medio de la tarjeta de ad5uisicin de
6227 utili0ando la entrada
analgica ;"A 2borna 684# salida analgica ;'A
2borna 224 / tierra I($ 2borna 564# dichas
cone:iones se las reali0a como se observa en la

Figura 9: Diagrama de conexiones tarjeta-
unidad de velocidad.
$espu.s de reali0ar las cone:iones pertinentes
entre el modulo de velocidad / la tarjeta de
ad5uisicin de datos# se reali0a un programa en
&imulin3 5ue nos permite observar en la pantalla
del computador todas las seales de inter.s 5ue se
van generando en el transcurso de los
En la 9igura 7A.7 / 7A.2# se observa la
con9iguracin del tiempo de muestreo# canal de
salida / rango de salida para la entrada / salida
analgica de la tarjeta de ad5uisicin de datos

Figura 10.1 Configuracin de entrada
analgica
Figura 10.2 Configuracin de salida analgica
El modelo para reali0ar la identi9icacin del
sistema# es una estructura del tipo caja negra
29igura 774# en la cual se tiene una entrada
2Koltaje4 generando una salida 2Kelocidad en
*!-4. L2M

Figura 11: Estructura tipo caja negra
$entro de la caja negra# se tiene un modelo de
primer orden con tiempo muerto del 5ue se
necesita conocer los valores de la ganancia del
sistema 2N4# constante de tiempo 24 / tiempo
muerto (04. )odas estas constantes son obtenidas
al observar la respuesta 5ue tiene el sistema ante
di9erentes niveles de voltaje.
=na de las 9ormas para obtener estas constantes es
por medio del m.todo de identi9icacin de &mith.
Este m.todo estudia las respuestas temporales 5ue
tiene el sistema al 6C.2O / 28.CO de su salida
ante un cambio en su entrada 29igura 774. Estas
respuestas temporales determinan dos instantes de
tiempo t7 / t2F con estos dos instantes / las
ecuaciones 7 / 2 se obtienen las constantes / 0.
0 +
P
3
= t1 2ec 74
0 +P = t2 2ec 24

Figura 12 Entrada escaln y puntos de estudio
tomados de la salida del sistema.
+a ganancia de la planta N se obtiene de la
relacin de salidaQ entrada de la planta yu.

!or medio de -atlab# se determina los instantes
de tiempo del sistema al 6C.2O / 28.CO de su
salida.
%on lo cual se calcula la ganancia del sistema 2N4#
constante de tiempo 24 / tiempo muerto (04
29igura 7C4.


Figura 13: Funcin para encontrar los valores
K, z y 0.
!ara obtener la respuesta m<s apro:imada# se
reali0 e:perimentos a di9erentes niveles de
voltaje obteniendo los valores de la tabla 7.


Tabla 1: Valores de constantes y ganancias
obtenidos a diferentes niveles de voltaje

!romediando los valores obtenidos de las
constantes N# / 0 se obtiene el sistema 5ue se
observa en la 9igura 7@


Figura 14: Diagrama del sistema de primer
orden con tiempo muerto
%omo Bltimo paso en la identi9icacin del sistema#
se reali0 la validacin del modelo obtenido#
sometiendo al modelo / a la planta de velocidad a
una misma entrada de voltaje.
En la 9igura 75 se tiene la 9orma del diagrama en
&imulin3 para reali0ar la validacin.

Figura 15: Diagrama en Simulink para validar
el modelo
IV. IMPLEMENTACION DE
CONTROLADORES PI-PID

MARCO TEORICO
El objetivo de la optimi0acin global es encontrar
la mejor solucin de modelos de decisiones
di98ciles 9rente a las mBltiples soluciones locales
L7M.
!ara modelos pe5ueos o medianos resulta
adecuado el m.todo s8mple:# el cual es un
procedimiento iterativo 5ue permite ir mejorando
la solucin a cada paso. El proceso conclu/e
cuando no es posible seguir mejorando m<s dicha
solucin.

-atlab cuenta con la 9uncin 9minsearch# 5ue
utili0ando el m.todo &imple: de optimi0acin 5ue
logra encontrar la solucin a la 9uncin objetivo#
en principio es adecuado para 9unciones 5ue
puedan presentar discontinuidades. +a sinta:is
5ue presenta la 9uncin 9minsearch es la siguiente


L:#9val#e:it9lag#outputMR9minsearch29un#:A#opcion
es4
$onde
9un R 9uncin objetivo a optimi0ar. !uede
de9inirse en un --archivo.
:A R &emilla del algoritmo. !uede ser un
escalar# un vector o una matri0.
opciones R opciones de optimi0acin donde se
puede gra9icas o ver la evolucin de las variables
de inter.s.
: R m8nimo local de 9un.
9val R devuelve el valor de la 9uncin objetivo
9un en la solucin :.
e:it9lag R describe la condicin de salida de
9minsearch.
output R $evuelve una estructura 5ue contiene la
optimi0acin e9ectuada.

IMPLEMENTACION
!ara encontrar las constantes del controlador !" /
!"$ por medio de un m.todo de optimi0acin# se
dise un lan0o de control 29igura 764 en el 5ue
est< involucrado el blo5ue del controlador !"$ /
modelo de matem<tico de la planta de velocidad.






Figura 16: Diagrama en simulink donde se
enva la seal de error al espacio de trabajo.
$entro de las con9iguraciones para el controlador
!"$# se colocan las variables Np# Ni / Nd 5ue son
los par<metros de diseo para reali0ar la
optimi0acin.
+a variable de inter.s para la 9uncin objetivo es
el error 5ue se produce entre el set point / la
salida del sistema# por esta ra0n se lo env8a al
espacio de trabajo para ser utili0ado.
&e genera un cdigo en -atlab con el 5ue se
utili0a la 9uncin 9minsearch con su 9uncin
objetivo# 5ue contiene la variable de inter.s error
para el c<lculo de los valores ptimos de Np / Ni.
;l ejecutar el cdigo de -atlab se generan las
variaciones 5ue van tomando los valores iniciales#
adem<s se genera una gr<9ica 5ue representa la
evolucin de la 9uncin objetivo con respecto a las
iteraciones 29igura77/ 784 .



Figura 17: Grafica de funcin objetivo vs
iteraciones para controlador PI.


Figura 18: Grafica de funcin objetivo vs
iteraciones para controlador PID.

!ara implementar los controladores !" / !"$#
utili0amos la tarjeta de ad5uisicin de datos para
obtener la respuesta 5ue tiene la planta de
velocidad ante los di9erentes niveles de re9erencia
2>igura 7J / 2A4

Figura 19: Seal de salida para el sistema
controlado por un controlador PI

Figura 19: Seal de salida para el sistema
controlado por un controlador PID.

V. IMPLEMENTACION DEL
CONTROLADOR DIGITAL
MARCO TEORICO
En muchos casos las caracter8sticas de desempeo
del sistema de control se especi9ican en t.rminos
de la respuesta transitoria para una entrada de
escaln unitario# puesto 5ue esta es 9<cil de
generar / es su9icientemente dr<stica.
+a respuesta transitoria de un sistema de control
puede representar con 9recuencia oscilaciones
amortiguados antes de alcan0ar el estado
estacionario donde es comBn identi9icar
)iempo de subida t
r

&obreelongacin# -
p

)iempo de establecimiento# t
)iempo de retardo t
d

+as especi9icaciones en el dominio del tiempo 5ue
se han proporcionado / 5ue presenta en la 9igura
2A# son mu/ importantes /a 5ue casi todos los
sistemas de control son sistemas en el dominio del
tiempo# es decir deben representar respuestas de
tiempo estables. +o 5ue signi9ica 5ue el sistema
de control debe modi9icarse hasta 5ue la respuesta
transitoria sea satis9actoria.








Figura 20 Parmetros De Respuesta
Transitoria Frente
IMPLEMENTACION
!ara el diseo del controlador digital se procede
con el an<lisis de la respuesta transitoria# el cual
permite conocer la respuesta del sistema 9rente a
una entrada de tipo escaln como se muestra en la
9igura 27.
Figura 21 Respuesta del sistema
establecimiento# t
s

+as especi9icaciones en el dominio del tiempo 5ue
se han proporcionado / 5ue presenta en la 9igura
2A# son mu/ importantes /a 5ue casi todos los
sistemas de control son sistemas en el dominio del
deben representar respuestas de
tiempo estables. +o 5ue signi9ica 5ue el sistema
de control debe modi9icarse hasta 5ue la respuesta
Parmetros De Respuesta
Transitoria Frente
!ara el diseo del controlador digital se procede
con el an<lisis de la respuesta transitoria# el cual
permite conocer la respuesta del sistema 9rente a
una entrada de tipo escaln como se muestra en la

Figura 21 Respuesta del sistema
%on la 9uncin SrlocusT# de -atlab se puede
conocer la ubicacin del polo como se muestra en
la 9igura 22.
Figura 22. Polo del sistema
Estos resultados del sistema permiten establecer
par<metros como el tiempo de subida# tiempo de
establecimiento / la sobre
5ue permiten determinar las especi9icaciones del
diseo con los cuales se mejorara la respuesta del
sistema.
ticmpo Jc cstoblcciomicnto
ts =
ticmpo Jc
tr =
+a relacin 5ue permite establecer el diseo de la
ubicacin de polos con los par<metros de la
respuesta transitoria se presenta a continuacin
*elaciones 5ue permiten encontrar los nuevos
polos de nuestro sistema tomando en cuenta 5ue la
variacin del 9actor de amorti
9recuencia natural no amortiguada determina la
la 9uncin SrlocusT# de -atlab se puede
del polo como se muestra en

Figura 22. Polo del sistema
Estos resultados del sistema permiten establecer
par<metros como el tiempo de subida# tiempo de
establecimiento / la sobreelongacin. !ar<metros
5ue permiten determinar las especi9icaciones del
diseo con los cuales se mejorara la respuesta del
cstoblcciomicnto
= 2.6 s
Jc subiJo
1.46 s

permite establecer el diseo de la
ubicacin de polos con los par<metros de la
respuesta transitoria se presenta a continuacin

*elaciones 5ue permiten encontrar los nuevos
polos de nuestro sistema tomando en cuenta 5ue la
variacin del 9actor de amortiguamiento / de la
9recuencia natural no amortiguada determina la
ubicacin del polo como se presenta en la 9igura
2C.

Figura 23: Ubicacin de polos variando s

Especificaciones del sistema

+as especi9icaciones para el diseo son
Hp S%
ts = 1.Ss ticmpo octuol
css = u
$esarrollo
Hp = S%
Hp = c
-n{
1-{
2
x1uu%
ln(u.uS) =
-n
1 -
2

2.9u =
n
1 -
2

8.41 =
2
(n
2
+8.41)
= u.67
ts =
4
wn
= 1.S
wn =
4
u.67 - 1.S

wn = S.9roJs

+os nuevos par<metros de diseo establecen una
nueva ubicacin de los polos 9igura 2@# los cuales
se utili0an en el an<lisis del en9o5ue polinomial
para encontrar el controlador deseado.

Figura 24: polos para diseo
+a Ecuacin $io9antina permite reali0ar un
an<lisis di9erente del diseo de controladores#
donde se presenta un en9o5ue de ecuaciones
polinomiales para el diseo de sistemas de
control. %onstru/endo matrices 5ue permiten
encontrar nuestro controlador.
E = j
u 1
uS.267 -u.98S
[
-atri0 de par<metros de la 9uncin de
trans9erencia.
= _
J
2
J
1
+u.98S7
_
-atri0 de valores de de polos / par<metros
de la 9uncin de trans9erencia.

H = _
[
1
o
1
_
-atri0 de par<metros del controlador
*esolviendo para -
M= F
-1
D
M = (|nu(F)) - D
!ara implementar el controlador digital
sutili0amos la tarjeta de ad5uisicin de datos para
obtener la respuesta 5ue tiene la planta de
velocidad ante los di9erentes niveles de re9erencia
2>igura 254.

Figura 25: Seal de salida para el sistema
controlado por un controlador digital
VI. IMPLEMENTACION DE
CONTROLADOR PREDICTIVO
MARCO TEORICO
El control predictivo tiene como objetivo resolver
de 9orma e9ectiva# problemas de control /
automati0acin de procesos industriales 5ue se
caractericen por presentar un comportamiento
din<mico complicado# multivariable# /Qo
inestable. +a estrategia de control en 5ue se basa
este tipo de control# utili0a el modelo matem<tico
del proceso a controlar para predecir el
comportamiento 9uturo de dicho sistema# / en
base a este comportamiento 9uturo puede predecir
la seal de control 9utura.

El %ontrol !redictivo Hasado en -odelo 2%!H-4#
conocido tambi.n como -odel Hased !redictive
%ontrol 2-H!%4 o simplemente -odel !redictive
%ontrol 2-!%4. Esta estrategia tambi.n se conoce
como control por hori0onte desli0ante# por ser .sta
la 9orma en la 5ue se aplican las seales de
actuacin.

En -atlab e:iste la herramienta -!%)ool 5ue
permite reali0ar di9erentes tipos de controladores
predictivos 5ue pueden ser adaptados a la
necesidad del usuario.

IMPLEMENTACION

!ara el diseo del controlador predictivo se utili0a
la herramienta mpctool de -atlab# en la cual es
necesario utili0ar una 9uncin de trans9erencia
lineal del sistema la cual es identi9icada por ledio
de la herramienta ident de -atlab.

+a 9uncin de trans9erencia 5ue se utili0a es la
siguiente

E(s) =
4uu4
s
2
+ 1u.S1 s + 1S.u2


%onocida /a la 9uncin de trans9erencia del
sistema# se establecen los valores de
9uncionamiento de la planta / los par<metros de
diseo para el control predictivo# estos par<metros
/ valores est<n especi9icados en la tabla 2.


Tabla2: Parmetros de diseo para el
controlador predictivo.

!ara reali0ar la implementacin con el mdulo de
velocidad# se enla0a el controlador predictivo al
modelo e:perimental# del cual se obtienen las
seales del sistema controlado 29igura 264.

Figura 26: Seal de salida para el sistema
controlado por un controlador predictivo.


VII. IMPLEMENTACION DEL
CONTROLADOR PI FUZZY
MARCO TEORICO
+a lgica 9u00/ se presenta como una t.cnica de la
"nteligencia ;rti9icial cu/o objetivo es e:presar el
conocimiento comBn# el cual es de tipo lingU8stico
cualitativo# en un lenguaje matem<tico regido por
la teor8a de conjuntos di9usos / 9unciones de
pertenec8a asociados a estos. El control di9uso est<
compuesto por la 9u00i9icacin# -otor de
"n9erencia / la de9u00u9icacin.
%onviene sealar 5ue la aplicacin de la lgica
di9usa en el control de procesos puede
combinarse con otras t.cnicas de control
convencionales# 9ormando estructuras de control
mu/ diversas como el controlador de tipo !"
>u00/.

IMPLEMENTACION
!ara el diseo del controlador !" >u00/# se deben
establecer las siguientes variables o conjuntos
di9usos error# salida de voltaje e integral del
error.
!ara el error se establece un conjunto 5ue va
desde -75AA a 75AA *!-.
!ara la integral del error se estable un conjunto
5ue va desde los -7A.AAA a 7A.AAA *!-.
>inalmente# la salida de voltaje se establece en un
rango de -7 a 7 voltios.
En el caso del error 29igura 274# los conjuntos de
pertenencia son designados como error negativo
2E(4# error en cero 2E?4 / error positivo 2E!4.

Figura 27: Conjuntos de pertenencia para el
error.
!ara la integral del error 29igura 284# los conjuntos
de pertenencia son designados como integral del
error negativo 2E(4# integral de error en cero 2E?4
e integral del error positivo 2E!4.

Figura 28: Conjuntos de pertenencia para la
integral del error.
En el caso de la salida de voltaje# se establecen 5
conjuntos de pertenencia 29igura 2J4# los cuales
son designados de la siguiente manera voltaje
grande negativo 2KI(4# voltaje pe5ueo negativo
2K!(4# voltaje en cero 2K?4# voltaje pe5ueo
positivo 2K!!4 / voltaje grande positivo 2KI!4.

Figura 29: Conjuntos de pertenencia para la
salida de voltaje.

+uego de establecer los conjuntos de pertenencia
para cada una de las variables# se reali0a las
combinaciones necesarias para 9ormar la base de
reglas. +a base de reglas 5ue se utili0a est< basada
en 9uncin de la m<5uina de in9erencias de
-andami.
En la tabla C# podemos observar las di9erentes
combinaciones de las variables de error e integral
de error con su respectivo e9ecto 5ue es la variable
salida de voltaje.

Tabla 3: Base de reglas para el controlador PI
Fuzzy

%omo .ste controlador posee constantes 5ue
necesitan ser sintoni0adas para a/udar a reali0ar el
control# se reali0a un programa en -atlab el cual
resuelve un problema de optimi0acin para
encontrar las constantes Np / Ni / IC de
controlador !" >u00/ >igura CA.

Figura 30. Sistema con controlador PI Fuzzy

!ara reali0ar la implementacin con el mdulo de
velocidad# se enla0a el controlador !" >=??, al
modelo e:perimental# del cual se obtienen las
seales del sistema controlado 29igura C74.

Figura 31: Seal de salida para el sistema
controlado por un controlador PI FUZZY.

VIII. IMPLEMENTACION DEL
CONTROLADOR NEURONAL

MARCO TEORICO

El control de sistemas por modelo de re9erencia
consiste en disear un sistema 5ue modi9i5ue el
comportamiento natural de la planta con el
objetivo de apro:imar la respuesta 5ue tiene un
modelo de re9erencia establecido. En este
es5uema de control el diseador tiene el
su9iciente conocimiento del sistema como para
de9inir el comportamiento deseado por medio de
un modelo. =no de los primeros trabajos de la
aplicacin de las redes neuronales para el control
por modelo de re9erencia de sistemas puede
consultarse en 2N. &. (arendra# N. !arthasarath/#
7JJA4.

IMPLEMENTACION
!ara reali0ar el controlador neuronal# se identi9ica
la unidad de velocidad por medio de una red
neuronal# usando un conjunto de valores 5ue
reali0an la identi9icacin de la misma# se de9ine
una variable denominada estado la cual est<
comprendida entre 2@A a 757C rpm / una variable
denominada entrada la cual va de 2 a 7 voltios.

entradaR27F
estadoR2@A7AA757CF
!mRcombvec2estado#entrada4F
timestepR5F
)mRLMF
length2!m4

+os patrones de entrenamiento est<n de9inidos en
la matri0 !m mientras 5ue la matri0 de objetivos
est< de9inida por la matri0 )m 5ue representan los
valores de entrada / salida de la red neuronal
identi9icada.
9or iR7length2!m4
KinR!m22#i4F
Kel_inR!m27#i4F
sim2VKelocidad_-odeloV#LA timestepM4F
dKelRKel_out-Kel_in
)mRL)m LdKelMMF
end

+os valores de )m son obtenidos al simular las
di9erentes combinaciones 5ue tiene !m#
!ara la determinacin de la red neuronal de
control se lo reali0a por medio de un modelo de
primer orden del tipo
0(s) =
1
1 +s

Due imita al modelo de la planta de velocidad#
despu.s de varias pruebas se encontr de 5ue
valor de es de 7.@ seg.
!ara la red neuronal de control se evalBa la
respuesta de la planta de primer orden# con
respecto a los valores obtenidos de !c# para
posteriormente encontrar los valores de )c.
entradaR27F
estadoR2@A7AA757CF
O -atri0 !c / )c
!cRcombvec2estado#entrada4FOcombinacin de
los vectores de estados iniciales
Omatri0 de estados iniciales S!cT
timestep R 7AF
D R length2!c4F
)c R LMF Omatri0 de objetivos S)cT.
9or iR7D
Kin R !c22#i4F
Kel_in R !c27#i4F
O-odelo para el aprendi0aje
sim2VKelocidad_-odelo_+inealV#LA
timestepM4F
dKel R Kel_out-Kel_inF
)cRL)c LdKelMMF
end

;l conocer /a los valores de !c / )c# se crea una
red neuronal con 8 neuronas en la capa oculta las
cuales son de tipo tansig / purelin
&7 R 8F
cnet R neE992minma:2!c4#L&7 7M#WVtansigV
VpurelinVX4F

+a red total de control viene a ser dada por la red
neuronal identi9icada mnet / la red de control
cnet# distribuidas de 9orma 5ue dos capas sean
usadas para la identi9icacin mnet / dos capas
para el control cnet 29igura C24.

Figura32: Asignacin de la red neuronal total
de control.
>inalmente se hace la asignacin / aprendi0aje de
los pesos / bias de las entradas de la red neuronal
de control cnet a red total de control tnet
cnet."1W7#7X2#74 R tnet."1W7#7XF
cnet."1W7#7X2#24 R tnet."1W7#2XF
cnet.bW7X R tnet.bW7XF
cnet.bW2X R tnet.bW2XF
cnet.+1W2#7X R tnet.+1W2#7XF

!ara reali0ar la implementacin con el mdulo de
velocidad# se enla0a el controlador !" >=??, al
modelo e:perimental# del cual se obtienen las
seales del sistema controlado 29igura CC4.

Figura 33: Seal de salida para el sistema
controlado por un controlador neuronal.




IX. CONCLUSIONES

+a unidad de velocidad $% &peed %ontrol &/stem
es una herramienta 5ue permiti reali0ar la
implementacin de las di9erentes t.cnica de
control generando respuestas aceptables.
+os algoritmos de optimi0acin como el
9minsearch# son t.cnicas poco usadas al momento
de reali0ar un controlador# no obstante al
implementarlo en los controladores !"# !"$ /
!">u00/ han generando respuestas mu/
aceptables.

El control predictivo# neuronal / !"9u00/ son
t.cnicas de control inteligente 5ue gracias a las
herramientas de -atlab no 9ue necesario reali0ar
un an<lisis matem<tico detallado de cada una de
las t.cnicas.

!ara el controlador por redes neuronales# se
observo 5ue se debe tener un modelo matem<tico
5ue genere una din<mica apro:imada a la 5ue
genera la unidad de velocidad.

;l comparar las salidas de todos los sistemas# es
notorio 5ue el sistema es m<s estable cuando se lo
controla con los controladores dig
/a 5ue ambos controladores utili0an un sistema de
primer orden para su diseo.

REFERENCIAS

L7M Gossein ;rsham. S-odelos $eterministas
'ptimi0acin +inealT# 7JJ@

L2M 'ptimi0ation )oolbo: >or =se Eith
-;)+;HY. ~'ptimi0ation )oolbo: =serZs
IuideT. Kersion C.

LCM
httpQQEEE.ramonmedina.nameQ9ilesQtodec_g.pd9

L@M Enri5ue %astillo# ;ntonio [. %onejo# !ablo
!edregal# *icardo Iarc8a / (atalia ;lguacil
S>ormulacin / *esolucin de -o
!rogramacin -atem<tica en "ngenier8a /
%ienciaT.2A de 9ebrero de 2AA2.

L5M%onsideraciones_para_el_analisis_/_disenio_d
e_&istemas_de_control



ONCLUSIONES
+a unidad de velocidad $% &peed %ontrol &/stem
es una herramienta 5ue permiti reali0ar la
implementacin de las di9erentes t.cnica de
aceptables.
+os algoritmos de optimi0acin como el
9minsearch# son t.cnicas poco usadas al momento
de reali0ar un controlador# no obstante al
implementarlo en los controladores !"# !"$ /
!">u00/ han generando respuestas mu/
El control predictivo# neuronal / !"9u00/ son
t.cnicas de control inteligente 5ue gracias a las
herramientas de -atlab no 9ue necesario reali0ar
un an<lisis matem<tico detallado de cada una de
!ara el controlador por redes neuronales# se
ervo 5ue se debe tener un modelo matem<tico
5ue genere una din<mica apro:imada a la 5ue
;l comparar las salidas de todos los sistemas# es
es m<s estable cuando se lo
los controladores digital / neuronal#
controladores utili0an un sistema de
REFERENCIAS
L7M Gossein ;rsham. S-odelos $eterministas
L2M 'ptimi0ation )oolbo: >or =se Eith
'ptimi0ation )oolbo: =serZs
httpQQEEE.ramonmedina.nameQ9ilesQtodec_g.pd9.
L@M Enri5ue %astillo# ;ntonio [. %onejo# !ablo
!edregal# *icardo Iarc8a / (atalia ;lguacil
S>ormulacin / *esolucin de -odelos de
!rogramacin -atem<tica en "ngenier8a /
L5M%onsideraciones_para_el_analisis_/_disenio_d
BIOGRAFIA DE AUTORES

%.sar ;ndr.s Killac8s
>iallos
25 de Enero de 7J87# sus
estudios secundarios los
reali0 en el ".&.).$.
obteniendo el t8tulo de
bachiller t.cnico en la
especialidad de
Electrnica.
;ctualmente ha terminado sus estudios superiores
en "ngenier8a Electrnica
intereses son el control inteligente# la biom.dica
/ la robtica.


R. 1avier Gonzlez P.
naci en Duito# Ecuador#
un 7@ de $iciembre de
7J85 inicio su vida
estudiantil cursando sus
estudios secundarios en el
%olegio
;l9aro
reali0a
pregrado en la Escuela
!olit.cnica del Ej.rcito
;utomati0acin / %ontrol.
inter.s esta la l8nea de *edes reali0ando cursos en
la l8nea %"&%'# "diomas !ortugu.s# "ngl.s.

BIOGRAFIA DE AUTORES
%.sar ;ndr.s Killac8s
>iallos nace en ;mbato el
25 de Enero de 7J87# sus
estudios secundarios los
reali0 en el ".&.).$.
SI=;,;D="+T
obteniendo el t8tulo de
bachiller t.cnico en la
especialidad de
Electrnica.
;ctualmente ha terminado sus estudios superiores
en "ngenier8a Electrnica en la E&!E# sus
intereses son el control inteligente# la biom.dica
R. 1avier Gonzlez P.
naci en Duito# Ecuador#
un 7@ de $iciembre de
7J85 inicio su vida
estudiantil cursando sus
estudios secundarios en el
%olegio -ilitar SElo/
;l9aroT# posteriormente
reali0a sus estudios de
pregrado en la Escuela
Ej.rcito en la carrera de
;utomati0acin / %ontrol. Entre los campos de
inter.s esta la l8nea de *edes reali0ando cursos en
la l8nea %"&%'# "diomas !ortugu.s# "ngl.s.