CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Controladores Programveis
Introd !"o
Os controladores programveis (CP) ou controladores lgico-programveis (CLP ou PLC, em ingls) surgiram para substituir painis de controle a rel, na dcada de 6 ! " grande vantagem dos controladores programveis era a possibilidade de reprograma#$o! % os painis de controle a rels necessitavam modi&ica#'es na &ia#$o, o (ue muitas ve)es era invivel, tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo! Portanto, os CLPs permitiram trans&erir as modi&ica#'es de *ard+are em modi&ica#'es no so&t+are! ,-iste um paralelo do (ue aconteceu com os painis de controle a rels - controladores programveis acontecendo atualmente na ind.stria eletr/nica! "t algum tempo atrs, eram muito utili)ados os C0s de lgica 11L (ou seus e(uivalentes C2O3), como portas 4"45, O6, 7L0P-7LOPs, etc! ,les come#aram a ser substitu8dos por lgica programvel (P"L 9 Programmable "rra: Logic) e, recentemente, por CPL5 (Comple- Programmable Logic 5evice) e 7P;"s (7ield Programmable ;ate "rra:)! "s 7P;"s permitem integrar &un#'es e-tremamente comple-as, como CP<s inteiras! Com o sucesso de uso de CLPs na ind.stria, a demanda por novas &un#'es e maior capacidade aumentou consideravelmente! Os e(uipamentos cresceram em poder de processamento, n.mero de entradas e sa8das (0=O), e novas &un#'es! ,ntretanto, estes controladores ainda usavam lgica discreta e s eram utili)ados na ind.stria, pois seus custos tornavam inviveis outras aplica#'es (automa#$o predial, por e-emplo)! O advento do microprocessador permitiu uma diminui#$o nos custos e taman*o dos CLPs, com aumento de poder de processamento e con&iabilidade! 3urgiram as redes locais para comunica#$o entre CLPs e entre CLPs e computadores! "tualmente e-iste uma &orte tendncia a utili)a#$o de pe(uenos controladores programveis, controlando processos locais e comunicando-se com outros controladores e com sistemas supervisrios! "ssim, poss8vel descentrali)ar o controle industrial, evitando (ue uma pane interrompa toda a planta! 2uitas m(uinas > possuem pe(uenos CLPs para control-las! "lm disso, diversos sensores na ind.stria > utili)am microprocessadores >unto ao sensor, para con&ormar o sinal de sa8da ((ue ainda pode ser ? a @ m" ou comunica#$o serial ?AB, por e-emplo)! Com a diminui#$o de custos dos CLPs, estes passaram a ser utili)ados em outros campos, como na automa#$o predial (controle de ilumina#$o, alarme, ambincia 9 ventila#$o, temperatura e umidade, etc)! 4o Crasil ainda pe(ueno o mercado de automa#$o predial, mas provavelmente ser um campo promissor em breve (ainda mais com o risco de cortes no &ornecimento de energia eltrica)! " automa#$o residencial tambm desponta como uma aplica#$o para pe(uenos CLPs! 4este caso o maior problema, alm dos custos, a &ia#$o necessria, pois o pro>eto civil normalmente n$o prev eletrodutos para isso! ,nt$o, a comunica#$o entre diversos sensores e CLPs deve ser implementada via rede ?AB, rdio ou rede eltrica! "s aplica#'es residenciais e prediais s$o vastas 9 alarme contra intrusos, controle de painis solares para a(uecimento de gua, controle de ilumina#$o, acionamento remoto de e(uipamentos, economia de energia eltrica!!!)!

Con#eitos $si#os
Ponto de Entrada Considera-se cada sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes e-ternos (sensores) como um ponto de entrada! Os pontos de entrada podem ser digitais ou analgicos! Os pontos de entrada digitais, obviamente, recon*ecem apenas dois estadosD ligado ou desligado! % os pontos de entrada analgicos recon*ecem mais de dois estados 9 normalmente um n.mero m.ltiplo de dois (?, A, E6, F@, 6?, E@A, @B6, !!!!)! O n.mero de estados depende do n.mero de bits usado pelo conversor "=5 da entrada! "ssim, um conversor "=5 de E@ bits permite E @? estados de entrada (@E )!
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& Como e-emplo de entradas digitais, pode-se citar sensores &im-de-curso (microc*aves ou sensores indutivos), botoeiras, contatos secos (rels), etc! % entradas analgicas podem estar ligadas a termopares, sensores resistivos de posi#$o,

sinais ? a @ m" ou a E G, tens$o, corrente, etc! Ponto de Sa%da Cada sinal produ)ido pelo CLP para acionar dispositivos ou componentes do sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de sa8da! 4ovamente, podemos separar em sa8das digitais ou analgicas! "s sa8das digitais possuem apenas dois estados, en(uanto sa8das analgicas possuem mais de dois estados (normalmente, o n.mero de estados m.ltiplo de dois 9 ?, A, E6, F@, 6?,!!!)! O n.mero de estados depende do n.mero de bits usado pelo conversor 5=" da sa8da! "ssim, um conversor 5=" de A bits permite @B6 estados de sa8da (@ A)! Pontos de sa8da digitais podem ser implementados por rels, transistores, ou ainda por 3C6s e 160"Cs! 3$o usados para acionar lHmpadas, motores, solenides, vlvulas, etc! % pontos de sa8da analgicos &ornecem correntes de ? a @ m", ou tens'es de a E G! 3$o usados para atuar vlvulas proporcionais, controlar velocidade de motores (via 0nversor de 7re(Incia), etc! 4otaD ,mbora normalmente 3C6s e 160"Cs se>am usados em sa8das digitais (ligado ou desligado), poss8vel usar estes dispositivos como uma sa8da analgica (com mais de @ estados), controlando a &ase de disparo do dispositivo em rela#$o a rede eltrica! ,ste o princ8pio de &uncionamento dos controles de ilumina#$o residencial (dimmers)! Cone&"o de Sensores a Pontos de Entrada " cone-$o de sensores e sinais e-ternos no controlador programvel deve ser &eita com certo cuidado, em especial no (ue tange a inter&erncia eltrica indu)ida por cabos de &or#a ou acionamento! Como os sinais de entrada, normalmente, tm n8veis de tens$o e corrente pe(uenos (mG, no caso de termopares), eles se tornam suscept8veis a inter&erncias de campos eltricos e magnticos a sua volta, ou ainda a indu#'es provenientes de tele&ones celulares, rdio transmissores, etc! "ssim, cabos de entradas analgicas devem ter mal*a de blindagem, e os cabos de entradas (tanto analgicas (uanto digitais) devem ser condu)idos dos sensores ao CLP via eletroduto ou cal*a espec8&ica, de metal e aterrada! 4$o deve-se misturar aos cabos de entrada cabos de acionamento e, muito menos, cabos de &or#a! 4o caso de cru)amento entre cabos de entrada e cabos de &or#a ou acionamento, &a)er o cru)amento a J K, de &orma a minimi)ar a possibilidade de inter&erncias! 5eve-se evitar colocar cabos de entrada e cabos de &or#a LcorrendoM em paralelo em um eletroduto ou cal*a, pois o acoplamento indutivo e capacitivo entre eles ser ma-imi)ado! "s entradas analgicas a corrente (? a @ m") costumam ser mais imunes a ru8dos eltricos do (ue entradas a tens$o ( a E G), pois apresentam uma impedHncia menor! "s entradas digitais normalmente s$o dimensionadas para a tens$o de alimenta#$o do controlador (E@ ou @? Gdc), e n$o devem ser ligadas diretamente a rede eltrica, a n$o ser (ue o manual do e(uipamento indi(ue (ue isso permitido! Cone&"o de At adores a Pontos de Sa%da "s sa8das analgicas (? a @ m", a E G) s$o pontos de sa8da de bai-a potncia e, por isso, devem ser isoladas de cabos de &or#a ou acionamento! Podem ser inclu8das no eletroduto ou cal*a com os cabos de entrada ao CLP! % as sa8das digitais, (ue acionam lHmpadas, solenides, contactoras, etc!, devem ser isoladas das entradas do CLP, pelos motivos e-postos no item anterior! 4o caso de atua#$o de cargas indutivas, * de se considerar ainda a supress$o da &or#a contra-eletromotri) gerada na bobina do atuador, ao deslig-lo! 5evido a importHncia deste &en/meno, vamos revis-lo rapidamente! 5igamos (ue ten*amos o circuito a seguir, com a c*ave &ec*ada durante um longo per8odo! 4este caso a corrente > se estabili)ou, > (ue a bobina ideal n$o o&erece resistncia a uma corrente constante! 6evisando, a bobina o&erece resistncia a varia#$o de corrente, pois a tens$o em seus terminais dada porD
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' 3endoD v N tens$o nos terminais da bobina (G) L N indutHncia da bobina (O:) i N corrente na bobina (") t N tempo (s) Ou se>a, com a c*ave &ec*ada a um longo per8odo a corrente iNG=6, e a tens$o sobre a bobina nula (> (ue delta i N )! 2as ao abrirmos a c*ave a corrente tende a )ero instantaneamente, e com isso o termo delta i = delta t tende ao in&inito! 6esulta (ue a tens$o nos terminais da bobina tende ao in&inito! ,sta alta tens$o gera um arco eltrico na c*ave, pois a tens$o nos terminais c*ega a tal valor (ue rompe a rigide) dieltrica do ar (cerca de E G=mm)!

Por e-emplo, digamos (ue a indutHncia de determinada vlvula solenide de E mO:, a corrente de acionamento da vlvula @ m", e a tens$o de alimenta#$o da vlvula @? G! O circuito est ligado (uando, repentinamente, a c*ave aberta! Gamos supor (ue a c*ave leve cerca de E Ps para abrir! Ora, a tens$o nos terminais da bobina nesta situa#$o atingiriaD v N E -E -F ( - ,@ = E -6 ) N -@ G QQQ Ou se>a, apesar do circuito ser alimentado com uma tens$o de apenas @?G, ao abrir a c*ave ((ue pode ser o contato de um rel do CLP) a tens$o atinge mil*ares de voltsQ 4a verdade, o (ue ocorre (ue e-iste energia arma)enada no campo magntico da bobina, e esta energia dissipada muito rapidamente no arco eltrico (ue se &orma nos contatos da c*ave! Obviamente, este arco deve ser evitado, pois diminui muito a vida .til da c*ave (ou rel do CLP), e a alta tens$o gerada pode inter&erir com sinais de entrada do CLP! " solu#$o providenciar um camin*o para a corrente da bobina, (uando a c*ave aberta! 4o caso de circuitos de corrente cont8nua, um diodo pode &ornecer a solu#$oD Ruando a c*ave aberta, a bobina gera a tens$o contra-eletromotri), mas o diodo passa a condu)ir (uando esta atinge cerca de - ,SG, mantendo a corrente na bobina! " corrente diminui lentamente devido a resistncia associada a (ual(uer bobina (e-ceto se a bobina &osse &eita de material super-condutor), e evita-se o arco na c*ave!
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( % se o circuito &or usado em corrente alternada, n$o poss8vel colocar um diodo em paralelo com a bobina, pois durante meio-ciclo da rede ele entraria em condu#$o! 4este caso pode-se usar &iltros 6C (resistor-capacitor), e tambm varistores (resistores variveis com a tens$o)! "bai-o temos um e-emplo de &iltro 6C T Garistor ligado a uma sa8da da ,-pans$o de ,ntradas e 3a8das do Controlador P5U, da 5e-ter! Programa A'li#ativo " lgica (ue avalia a condi#$o dos pontos de entrada e dos estados anteriores do CLP, e-ecutando as &un#'es dese>adas e acionando as sa8das, c*amada de programa aplicativo ou simplesmente programa do CLP! Para isso, o CLP l ciclicamente as entradas, trans&erindo-as para uma memria imagem ((ue recebe em cada endere#o correspondente a uma entrada o seu valor 9 ou E no caso de entradas digitais, ou um valor numrico no caso de entradas analgicas)! 5e posse da memria imagem e dos estados internos gerados pelos ciclos de e-ecu#$o anteriores, o CLP gera uma memria imagem das sa8das con&orme as opera#'es de&inidas no programa! Por &im, a memria imagem das sa8das trans&erida para as sa8das (valor ou E causa o desligamento ou acionamento de uma sa8da digital, ou um valor numrico modi&ica o valor de corrente ou tens$o de uma sa8da analgica)! Como para (ual(uer controle ou automati)a#$o necessrio o maior grau de paralelismo poss8vel (em (ual(uer processo sempre pode ocorrer mais de um evento di&erente ao mesmo tempo) empregado nos CLPs um mtodo (ue simula paralelismo! 4este mtodo os parHmetros de entrada (estado de liga#'es e valores de variveis) s$o mantidos numa tabela acess8vel por (ual(uer um dos blocos de instru#$o (ue este>a sendo interpretado (memria imagem das entradas)! <ma segunda tabela (memria imagem das sa8das), com os resultados produ)idos pela interpreta#$o de cada bloco, vai sendo montada a medida (ue os blocos v$o sendo lidos e interpretados! "ssim, cada bloco poder utili)ar (ual(uer um dos parHmetros de entrada sem (ue estes se>am alterados devido V interpreta#$o de algum outro bloco! 5epois, no &inal do ciclo, a tabela de sa8da (com os resultados) movida diretamente para a tabela de entrada para (ue os novos valores este>am dispon8veis igualmente para todos os blocos no pr-imo ciclo!
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) W &cil perceber (ue esta &orma de &uncionamento &a) com (ue todos os blocos se>am interpretados em paralelo, o (ue permite a elabora#$o de programas segmentados, onde cada parte pode controlar um processo independentemente e ao mesmo tempo (ue as demais! ,ste paralelismo, operado em ciclos, &a) com (ue a atuali)a#$o da sa8da de um bloco de instru#$o para a entrada de um ou mais blocos demore o e(uivalente ao tempo de um ciclo! ,sta demora, ou atraso, deve ser considerado no plane>amento de um programa pois a cone-$o XencadeadaX de, por e-emplo, E blocos de instru#$o ter um atraso de E ciclos

desde o est8mulo na entrada do primeiro bloco at a sa8da no .ltimo! Com um tempo de ciclo de E=E6s do P5U isto resultaria em um atraso de ,6@B segundos! Com'onentes de m CLP O terminal de programa#$o um dispositivo (ue, conectado temporariamente ao CLP, permite introdu)ir o programa aplicativo, &a)endo com (ue esse se comporte con&orme a necessidade de controle de processo do usurio! "lm disso, o terminal de programa#$o permite, muitas ve)es, monitorar o programa aplicativo, ou se>a, visuali)ar em tempo real o programa sendo e-ecutado, ou ainda e-ecut-lo passo a passo! "lguns CLPs permitem, inclusive, a simula#$o do programa aplicativo (sua e-ecu#$o apenas no terminal de programa#$o, com &ins de depura#$o)! *ARRED+RA DA, E-TRADA, I-.CI/ EXEC+01/ D/ PR/2RA3A AT+A$I4A01/ DA, ,A.DA, Terminal de Programao CP+5 Pro essador 3em6ria de Programa 3em6ria de Dados Rel6gio de Tem"o Real 7at 8-Dog Timer 9onte de Alimentao Entradas e ,a:das Digitais e Anal6gi as
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; "tualmente, o mais usual a utili)a#$o de um microcomputador 0C2-PC compat8vel como terminal de programa#$o (na vers$o desYtop ou laptop, para programa#$o em campo)! Os &abricantes de CLPs disponibili)am os so&t+ares de programa#$o ((ue rodam sob 5O3 ou Zindo+s) e cabos para cone-$o ao CLP (normalmente, pela porta serial do micro e, mais raramente, pela porta paralela, como o caso do controlador P5U)! " CP< (unidade central de processamento) a responsvel pelo arma)enamento do programa aplicativo e sua e-ecu#$o! ,la recebe os dados de entrada, reali)a as opera#'es lgicas baseada no programa arma)enado e atuali)a as sa8das! Consta de um processador, memria de programa (n$o-voltil), memria de dados, relgio de tempo real (para disparo de eventos em datas e *orrios determinados), +atc*-dog timer (reiniciali)a o processador no caso do programa LpendurarM) e &onte de alimenta#$o! "s ,ntradas e 3a8das s$o mdulos responsveis pela inter&ace do CLP com o ambiente e-terno, reali)ando a adapta#$o de n8veis de tens$o e corrente, &iltragem dos sinais (ru8do eltrico), e convers$o de sinais analgicos em digitais e vice-versa! Pe(uenos CLPs, como o P5U, abordado neste curso, possue os mdulos de entradas e sa8das integrados a CP<!

Ling agens de Programa!"o

Ling agem de Rel(s e $lo#os )Ladder* 1rata-se de uma linguagem gr&ica (ue permite transladar com relativa &acilidade os diagramas eltricos baseados em rels para o CLP! ,-iste uma lin*a vertical de energi)a#$o a es(uerda e outra lin*a a direita! ,ntre estas duas lin*as e-iste a matri) de programa#$o &ormada por -: clulas, dispostas em - lin*as e : colunas! "bai-o e-empli&icamos um caso de F@ clulas, dispostas em ? lin*as e A colunas Cada con>unto de F@ clulas c*amado de uma lgica do programa aplicativo! "s duas lin*as laterais da lgica representam barras de energia entre as (uais s$o colocadas as instru#'es a

serem e-ecutadas! "s instru#'es podem ser contatos, bobinas, tempori)adores, etc! " lgica deve ser programada de &orma (ue as instru#'es se>am Lenergi)adasM a partir de um Lcamin*o de correnteM entre as duas barras, atravs de contatos ou blocos de &un#'es interligados! ,ntretanto, o &lu-o de Lcorrente eltricaM simulado em uma lgica &lui somente no sentido da barra de energia es(uerda para a direita, di&erentemente dos es(uemas eltricos reais! "s clulas s$o processadas em colunas, iniciando pela clula es(uerda superior e terminando pela clula direita in&erior! Cada clula pode ser ocupada por uma cone-$o (L&ioM), por um bloco (rel de tempo, opera#$o aritmtica,etc), ou ainda por um contato ou bobina! <arra de energia direita <arra de energia es!uerda
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= "lm disso, e-istem algumas regras impostas na linguagem Ladder! Por e-emplo, as bobinas devem ocupar somente a .ltima coluna a direita! "bai-o temos a ordem de e-ecu#$o das clulas em uma lgica Ladder! 4ote (ue o programa aplicativo pode ser composto de vrias lgicas Ladder! "lm disso, um mdulo de con&igura#$o permite especi&icar parHmetros do CLP, como modelo, velocidade de ciclo, endere#o do CLP na rede de comunica#$o, etc! Ling agem de Diagrama Es+ emti#o 1ambm uma linguagem gr&ica, usada pelo controlador programvel P5U 3rie E , da 5e-ter! 4esta linguagem, as clulas est$o dispostas em uma rea de edi#$o .nica, com E colunas e um n.mero varivel de lin*as! Os elementos a serem dispostos nas clulas s$o blocos ou nodos! Os blocos representam as instru#'es a serem e-ecutadas pelo programa, e os nodos s$o os L&iosM de cone-$o entre os nodos! 4$o e-istem barras de energi)a#$o (embora possam ser criadas pelo usurio)! <m bloco de ,4,6;0" permite energi)ar (ual(uer ponto do programa! W permitido &a)er liga#'es cru)adas ou energi)ar nodos da direita para a es(uerda (o &lu-o de Lcorrente eltricaM simulado &lui em (ual(uer dire#$o)! "penas os contatos permitem uma .nica dire#$o da LcorrenteM! O programa processa as clulas da es(uerda para direita, e de cima para bai-oD

% % %
" primeira clula contm o bloco de con&igura#$o, onde se de&ine a velocidade de ciclo do programa e o endere#o do controlador na rede 5U4,1 (rede de comunica#$o entre CLPs, peri&ricos e microcomputador)! 1 ) > 1' 1= &1 &) &> & ; 1? 1( 1@ && &; '? ' = 11 1) 1> &' &= '1 ( @ 1& 1; &? &( &@ '& 1 ConAig & ' ( ) ; = @ > 1? 11 1& 1' 1( 1) 1; 1= 1@ 1> &? &1 && &' &( &) &; &= &@ &> '? '1 '& '' '( ') '; '= '@ '> (? B B B B B B B

B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B
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@ 4o curso ser$o abordados e-emplos de programa#$o via linguagem de diagrama es(uemtico em controlador programvel P5U 3rie E , da 5e-ter! 3er$o mostradas implementa#'es em Ladder dos mesmos e-emplos, para ilustrar a similaridade entre as linguagens!

Revis"o de Rel(s Tem'ori,adores e Conta#toras

6el de 6etardo ("traso) 6el de 1empo (2onoestvel) 6el C8clico (Oscilador) Contactora 4otaD 4" N 4ormal aberto! 47 N 4ormal &ec*ado!
A$I3E-TA01/ C/-TAT/ T A$I3E-TA01/ C/-TAT/ T A$I3E-TA01/ C/-TAT/ T1 T&

Contato om retardo C-AD Contato de tem"o C-AD Rel Tem"oriEado

A$I3E-TA01/ C/-TAT/ -A

Contato -A
C/-TAT/ -9

Contato -9 <oFina da Conta tora

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Revis"o de Cir# itos de Comando e -or!a

Cir# ito de Partida Direta O circuito abai-o permite partir ou parar um motor, atravs de dois bot'es de contato momentHneo (botoeiras)! 4ote o contato au-iliar da contactora, usado para manter sua energi)a#$o aps o operador soltar o bot$o de partida (CE)! % o bot$o de parada (C ) do tipo normal &ec*ado (47)! "o ser pressionado ele interrompe o circuito, desenergi)ando a contactora e, portanto, abrindo tambm o contato au-iliar de auto-reten#$o! 4ote (ue este circuito, no caso de interrup#$o da rede eltrica, se desarma automaticamente! 0sso importante para seguran#a! Caso simplesmente &osse utili)ada uma c*ave E plo, @ posi#'es para acionar a contactora, ao retornar a energia eltrica (no caso de um Lapag$oM, por e-emplo) o motor seria energi)ado, pois a c*ave se manteria na posi#$o ligada! Cir# ito de Partida Direta Reversora 4este caso e-istem dois bot'es de contato momentHneo para partir o motor (CE , C@)! <m deles &a) o motor girar no sentido *orrio e o outro no sentido anti-*orrio! <m terceiro bot$o desliga o motor (C ), independentemente do sentido de rota#$o! 4ote os contatos au-iliares 4" das contatoras usados para auto-reten#$o! "lm disso, as contatoras se inibem mutuamente atravs dos contatos au-iliares 47! "ssim, se a contactora CE estiver energi)ada, a contactora C@ n$o pode ser energi)ada, e vice-versa! 0sso impede (ue o operador, inadvertidamente, acione simultaneamente os dois sentidos de giro do motor! Caso as duas contactoras &ossem energi)adas simultaneamente, o resultado seria a (ueima dos &us8veis de &or#a (pois ter8amos curto-cuircuito entre as &ases 6 e 3)! 4ote (ue para inverter o giro do motor basta inverter duas &ases (no caso, s$o invertidas as &ases 6 e 3)!
CE 631 7<3[G,03 5, 7O 6\" 7<3[G,L 5, CO2"45O CO41"1O 5 O 6,LW 5 , 3OC6,C"6;" CO1O , 06" 5 , 5,3L0;"2 ,41O CO41"1O "<U 0L0"6 5, "<1O-6,1,4\]O COC 04" 5" CO41"C1O6" CO41"1O3 5" CO41"C1O6" CE ,L,2 ,41O3 5O 6,LW 5 , 3OC6,C"6;" 2O1O6 C 06C<01O 5, 7O6\" "1,66"2,41O 7"3, 4,<16O CE C CE CE C 06C<01O 5, CO2 "45O

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1? Cir# ito de 'artida Estrela.Tri/ng lo 4este caso, partimos o motor na con&igura#$o estrela, de &orma a minimi)ar a corrente de partida e, aps determinado tempo especi&icado no rel tempori)ado, comuta-se o motor para a con&igura#$o triHngulo! "o pressionar CE, energi)a-se a contactora CF, (ue por sua ve) energi)a a contactora CE! 0sso liga o motor a rede tri&sica na con&igura#$o estrela! "ps o tempo especi&icado no rel tempori)ado 61, a contactora CF desenergi)ada e a contactora C@ energi)ada! CE continua energi)ada, pois e-iste um contato au-iliar de CE para e&etuar sua auto-reten#$o! Com isso, o motor conectado a rede tri&sica na con&igura#$o triHngulo! 4ote os contatos au-iliares 47 (ue &a)em com (ue >amais as contactoras CE e C@ possam ser energi)adas simultaneamente! " botoeira C , (uando pressionada, interrompe todo circuito!
CE C@ 631 C 06C<01O 5 , 7O6\" 7"3 ,

4,<16O CE C@ C CE C@ CE C@ C 06C<01O 5 , CO2 "4 5O C@ CE

6 13 E @ F 6 ? B ^ (FA G)

6 13 E @ F 6 ? B (@@ G)
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Instr !0es $si#as Ladder

Contatos ,-istem os seguintes tipos de contatoD RNA Contato normalmente aberto! RN- Contato normalmente &ec*ado! PLS 6el de pulsoD Contato detector de varia#$o!
CE C@ CF 631 C06C<01O 5, 7O6\" 7"3, 4,<16O CE CE CF C CE CF C@ C06C<01O 5, CO2 "45O C@ CF 61 61 CE E@FB6?

<oFina a ionadora do ontato Contato R-A Contato R-9 Entrada do rel P$, Clado es!uerdoD ,a:da do rel de "ulso P$, Clado direitoD 1 i lo do C$P P P$, ou desenergiEada energiEada aFerto Ae 8ado Ae 8ado aFerto
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1& $o1inas ,-istem os seguintes tipos principais de bobinasD

$O$ Cobina simples $$L Cobina Liga ou 3,1 $$D Cobina 5esliga ou 6,3,1 Como podemos perceber, a bobina simples comporta-se como uma contactora comum, ou se>a, (uando energi)ada aciona seus contatos! % a bobina liga e bobina desliga &unciona como uma contactora com reten#$o, ou se>a, um pulso em bobina liga aciona a contactora, e um pulso em bobina desliga a desativa (como um &lip-&lop 6-3)! 4ote (ue todos os contatos associados a uma bobina s$o acionados (uando esta bobina energi)ada! "s bobinas podem ser associadas a sa8das digitais do CLP, e contatos podem ser associados a entradas digitais! "ssim, ao energi)ar uma entrada o contato associado a ela acionado (se &or um contato 4" ele se &ec*ar_ se &or um contato 47 ir abrir)! % ao energi)ar uma bobina associada a uma sa8da do CLP &a)emos com (ue esta sa8da se>a ativada (&ec*e o contato do rel de sa8da, por e-emplo)! Liga!0es "s liga#'es s$o os L&iosM de intercone-$o entre as clulas da lgica Ladder (contatos, bobinas e blocos de &un#'es)! Podemos ter liga#'es na *ori)ontal, na vertical, e ainda uma liga#$o negada (inversora)! "s liga#'es *ori)ontais e verticais simplesmente conectam sa8das de clulas as entradas de outras clulas! % a liga#$o negada inverte o sinal na sua entrada, como mostrado abai-oD A FoFina re eFe energia no terminal es!uerdo -os terminais da FoFina </< A FoFina re eFe energia no terminal es!uerdo -os terminais da FoFina <<$ A FoFina re eFe energia no terminal es!uerdo -os terminais da FoFina <<D D $ A ligao negada re eFe energia no terminal es!uerdo%%% E inverte este "ulso em sua sa:da% -E2
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1' 1ente vislumbrar a di&eren#a entre uma liga#$o negada ((ue inverte o valor binrio em sua entrada) com a c*ave 47, (ue abre a liga#$o entre sua entrada e sua sa8da (uando a bobina associada a ela energi)ada! "inda e-istem vrios blocos para opera#'es e testes aritmticos, tempori)adores, etc! Gamos e-aminar apenas dois tempori)adores (outros detal*es podem ser obtidos nos manuais dos &abricantes)! Tem'ori,adores Gamos e-aminar dois tipos de tempori)adoresD TEE 1empori)ador na energi)a#$o! TED 1empori)ador na desenergi)a#$o!

Instr !0es de Diagrama Es+ emti#o

Entradas 1rata-se das entradas digitais do CLP! 4a verdade, este s8mbolo apenas designa (ue o nodo (L&ioM de liga#$o entre os blocos) est conectado a uma entrada digital do CLP! Sa%das 1rata-se das sa8das digitais do CLP! 4ote o desen*o, representando um rel! ,ste s8mbolo associa o nodo ligado a sua entrada a uma sa8da digital do CLP! C2aves NA e N" c*ave 4" (normal aberta) &ec*a o circuito entre sua entrada (terminal a es(uerda) e a sa8da (terminal a direita), caso o nodo de controle (terminal superior ou in&erior_ lin*a pontil*ada) estiver energi)ado! W similar a uma

c*ave interruptora comum! " c*ave 47 (normal &ec*ada) abre o circuito entre sua entrada (terminal a es(uerda) e a sa8da (terminal a direita), caso o nodo de controle (terminal superior ou in&erior_ lin*a pontil*ada) estiver energi)ado! W similar a uma c*ave de porta de geladeira! "o pressionar a c*ave, (uando &ec*amos a geladeira, ela desliga a lHmpada interna! 4ote as setas indicando sentido da es(uerda para direita (da entrada para sa8da)! ,las indicam (ue as c*aves permitem apenas este sentido de energi)a#$o! Ou se>a, uma energi)a#$o em uma sa8da de uma c*ave n$o ir se propagar para a entrada da c*ave!
T T

/ tem"oriEador TEE re eFe energia no terminal es!uerdo%%% e gera uma "ulso em sua sa:daG de durao T% / tem"oriEador TED re eFe energia no terminal es!uerdo%%% e gera uma "ulso em sua sa:daG de durao TG a"6s a desenergiEao da entrada% TEE TED
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1( Monoestvel 1rata-se de um rel de tempo (o e(uivalente ao 1,,, da Ladder)! Ou se>a, ao energi)ar o nodo de entrada o nodo de sa8da permanece energi)ado durante um tempo programado 1! Atraso 1rata-se de rel de retardo! Ou se>a, ao energi)ar o nodo de entrada o nodo de sa8da energi)ado, aps um tempo programvel 1! "o desenergi)ar o nodo de entrada o nodo de sa8da tambm desenergi)ado! P lso ,ste bloco opera e-atamente da mesma &orma (ue o de atraso, e-ceto (ue o atraso mantm a sa8da ligada (aps o tempo de atraso especi&icado) en(uanto a entrada estiver ligada e o pulso produ) apenas um pulso na sa8da, com a dura#$o de E ciclo do CLP! Os#ilador ,ste bloco produ) pulsos constantemente na sa8da, espa#ados por um intervalo de tempo programvel! Permite piscar lHmpadas ou acionar de &orma intermitente sirenes de alarme, por e-emplo! Os pulsos de sa8da tm dura#$o de E ciclo de CLP, e possuem per8odo programvel 1!
T

/ Flo o 3onoestvel re eFe energia em sua entrada Cterminal es!uerdoD%%% e gera um "ulso em sua sa:da Cterminal direitoDG de durao T%
T

/ Flo o Atraso re eFe energia em sua entrada Cterminal es!uerdoD%%% e liga sua sa:da Cterminal direitoDG a"6s o tem"o T% / Flo o Pulso re eFe energia em sua entrada Cterminal es!uerdoD%%% e liga sua sa:da Cterminal direitoD durante 1 i lo do C$P% 1 i lo do C$P
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/ Flo o Pulso re eFe energia em sua entrada Cterminal es!uerdoD%%%

e liga sua sa:da Cterminal direitoD durante 1 i lo do C$P% 1 i lo do C$P

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1) Inversor " c*ave inversora , na verdade, uma c*ave 47 com a entrada ligada diretamente V &onte positiva! "ssim, se o controle estiver desativo sua sa8da estar ativa e vice-versa, produ)indo a invers$o de sinal! Rel3gio ,ste bloco permite disparar um processo em um determinado *orrio! W poss8vel especi&icar dia da semana, *ora e minuto! 4ote o nodo de controle pontil*ado, V es(uerda! ,ste nodo deve estar ativo para (ue o nodo de sa8da ligue no *orrio determinado! Energia ,ste bloco permite &or#ar a ativa#$o de determinada liga#$o (nodo)! "ssim, ele e(uivale a ligar esta lin*a ao positivo do circuito! Por e-emplo, o bloco de relgio tem uma lin*a de controle (ue deve estar ativa para permitir seu &uncionamento! 3e (uisermos (ue o relgio &uncione constantemente basta conectar V sua lin*a de controle um bloco de energia! Nodo EL ,ste bloco produ) um pulso na sa8da sempre (ue o controlador energi)ado! Com isso, este bloco permite iniciali)ar parHmetros do programa aplicativo como, por e-emplo, valor de variveis! Nodo ED ,ste bloco e&etua a mesma &un#$o do bloco anterior, s (ue o pulso gerado ao &altar energia eltrica! Obviamente, este bloco s ir ser e&etivo se o CLP estiver alimentado por pil*as! R3t lo O rtulo permite conectar dois pontos do programa sem a necessidade de Lpu-arM uma lin*a de um ponto ao outro! 0sto .til em programas comple-os, em (ue * di&iculdade para e&etuar todas as liga#'es! $iestvel ,ste bloco, a cada borda de subida do sinal de entrada, troca de estado sua sa8da! Com ele podemos memori)ar algum estado no programa ou dividir a &re(Incia de sa8da de um oscilador! - n!"o ,ste bloco manipula variveis do programa! "s &un#'es permitidas s$o soma, subtra#$o, mover valor, deslocamento de bit V direita ou V es(uerda e opera#'es lgicas como "45, O6 e UO6! "lm disso, este bloco permite testes como se a varivel maior ou menor (ue determinado valor e teste de bit! $lo#o 4D5 ,ste bloco sempre est presente no canto es(uerdo superior do programa aplicativo! 3erve para indicar parHmetros do controlador,como seu endere#o na rede local 5U4,1 e a dura#$o do ciclo do CLP! / Flo o <iestvel re eFe "ulsos em sua entrada Cterminal es!uerdoD%%% e tro a de estado sua sa:da Cterminal direitoD a ada "ulso na entrada%
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1; D5NET ,ste o bloco (ue permite a intercomunica#$o com vrios P5U utili)ando-se a rede local 5U4,1! Com ele podemos trans&erir o estado de uma liga#$o (ativa ou desativa) ou o valor de uma varivel de um P5U para (ual(uer outro P5U! Com este recurso, pode-se &a)er programas bastante comple-os apenas distribuindo as tare&as entre os vrios controladores ligados em rede! E&'ans"o O bloco de e-pans$o acessa o conector de e-pans$o e-istente no P5U (ue, atravs de

circuitos opcionais, permite aumentar o n.mero de entradas e sa8das de ? de cada para E@ de cada ou a instala#$o de teclado=displa: para entrada de dados! P6Min ,ste bloco de instru#$o permite (ue o P5U converta um sinal modulado em largura de pulso para um valor de A bits a ser guardado em uma varivel do programa! O bloco possibilita a leitura de sinais analgicos, pois e&etua a convers$o analgica para digital ("=5 de A bits)! Com um circuito usando o tradicional timer BBB e poucos componentes adicionais pode-se monitorar tens'es, temperatura, etc!

Como Programar o Controlador 4D5

Para programar o controlador P5U usa-se o so&t+are P; 9 Programador ;r&ico, (ue acompan*a o e(uipamento e tambm est dispon8vel na 0nternet, em +++!de-ter!ind!br! Para instalar o so&t+are e-ecute o programa 3,1<P!,U, e siga as orienta#'es do so&t+are de instala#$o (0nstall 3*ield)! "o rodarmos o P; surge a tela de apresenta#$o! "o pressionar (ual(uer tecla esta tela substitu8da pela tela principal do programaD
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1= 4esta tela notamos, a direita, uma srie de desen*os (ue representam os di&erentes XcomponentesX (ue ir$o &ormar o XcircuitoX a ser transmitido para o P5U! " rea livre, a es(uerda, onde o XcircuitoX elaborado! Casta capturar com o mouse os blocos e-istentes e ir montando o circuito nessa rea! Por e-emplo, se (uisermos &a)er um rel tempori)ado (ue, uma ve) ativado, &i(ue ligado durante B segundos, independentemente da entrada, desen*amosD Primeiro, capturamos uma entrada atravs do mouse (aponte para as entradas e cli(ue uma ve) a tecla es(uerda do mouse)! " seguir, largamos a entrada na rea de edi#$o (cli(ue novamente a tecla es(uerda do mouse)! 7a#a o mesmo com os outros blocos (monoestvel e sa8da)! ,nt$o, aponte para o vrtice do bloco de entrada e pressione o mouse! Com as setas do teclado una a entrada ,E a entrada do mono e sua sa8da a sa8da 3E! Por &im, aponte com o mouse para o centro do monoestvel e pressione a tecla `,a do teclado do computador! Programe B segundos de dura#$o do pulso do monoestvel via tecla `Consta! Pressione `Oba e est pronto o programaQ Para simular este programa selecione a tecla `2ona (canto superior direito do v8deo) e, a seguir, `3imuladora! Pressione a tecla `3a para iniciar a simula#$o! " tecla

`Ea ativa a entrada ,E do P5U simulado, iniciando a tempori)a#$o! <tili)e as teclas `Ta e `9a para aumentar ou diminuir a velocidade de simula#$o, ou ainda a tecla `Ua para e-ecutar o programa passo a passo!
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1@ 3e transmitirmos este programa ao P5U, cada ve) (ue &or energi)ada a entrada ,E a sa8da 3E ser acionada durante B segundos! Para transmitir o programa basta conectar o P5U a porta paralela do microcomputador via cabo prprio (acompan*a o P5U) e pressionar a tecla `P5Ua e-istente na tela principal! ,sta tecla abre uma >anela com vrias op#'es, entre elas compila#$o do programa e transmiss$o para o P5UD
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1>

Programas A'li#ativos + e a#om'an2am o PG

Gamos mostrar algumas aplica#'es do P5U! O ob>etivo a(ui dar uma idia da &acilidade de programa#$o e suas particularidades! 4ote (ue, devido V programa#$o ser por blocos, muito &cil ter mais de um processo sendo controlado pelo mesmo P5U! Casta desen*ar o diagrama de controle de cada processo independentemente na tela do computador! " tela real de programa#$o bem maior (ue a rea vis8vel de tela, pois o programa permite XscrollX (mover a tela para cima ou para bai-o)! "ssim, poss8vel, com o mesmo P5U, por e-emplo, controlar a irriga#$o de >ardim, o alarme residencial e ainda um simulador de presen#a para (uando o proprietrio se ausenta! ,m alguns e-emplos mostrada tambm a implementa#$o do programa em Ladder, de &orma a &acilitar a compara#$o entre as linguagens! Grios programas de e-emplo s$o &ornecidos com o P;, e e-plicados no manual do Controlador P5U! Para carreg-los primeiro cli(ue na tecla `"r(a e, a seguir, em `506aD 5eve surgir uma >anela a)ul, com todos os programas de e-emplo (ue acompan*am o P;! 3elecione o programa dese>ado apontando-o e pressionando a tecla es(uerda do mouse! Por &im, pressione a tecla `LeraD Por e-empli&icar, carregue o programa "L"62,! 4ote os sinais de entradaD ,E, ,@ e ,F! ,E dispara o alarme com retardo de E segundos! ,sta entrada pode ser ligada V um sensor magntico (reed-s+itc*) ligado na porta de entrada da residncia! "ssim, o proprietrio tem E segundos para desativar o alarme aps entrar em casa, antes (ue este dispare! " entrada ,@ dispara o alarme imediatamente! ,sta entrada pode sensoriar todas as outras aberturas (>anelas, outras portas) atravs de sensores magnticos colocados em srie! Caso (ual(uer um deles se abrir o alarme ser disparado! Por &im, ,F ativa o alarme! ,sta entrada deve ser ligada a uma c*ave, permitindo ligar o alarme! " sa8da 3E usada para acionar uma bu)ina ou sirene de &orma intermitente ( ,@B s ligado e ,@B s desligado)! <ma ve) disparado, o alarme XtocaX durante E minuto e depois se rearma! 4ote (ue &oram usados apenas A blocos para elaborar este programa (entradas e sa8das n$o s$o contadas como blocos)! Como o limite de blocos para o P5U srie E de E@S, podemos tornar o alarme muito mais comple-o ou colocar outros programas para rodar simultaneamente no mesmo P5UQ
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&?

E&em'los de Im'lementa!"o
C2ave de 'artida direta "bai-o temos a c*ave de partida direta, implementada em linguagem de diagrama es(uemtico no controlador P5U 3rie E ! 4ote a c*ave 4" de reten#$o! " entrada ,E desliga a sa8da 3E, e a entrada ,@ liga a sa8da 3E!
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&1 O mesmo circuito implementado em linguagem de rels e blocos (Ladder)! 4ote (ue a entrada

, ! desliga a sa8da 3E! , e a entrada , !E liga esta sa8da! C2ave de 'artida direta reversora "bai-o podemos observar a c*ave de partida direta com revers$o do motor, implementada no controlador P5U 3rie E ! 4ote (ue ,E desliga o motor, ,@ liga o motor em um sentido e ,F liga o motor no outro sentido! "s c*aves 47 nas sa8das 3E e 3@ impedem (ue as duas sa8das se>am acionadas simultaneamente! 7oram desen*adas F maneiras de ligar o nodo de controle destas c*aves! " primeira maneira com L&iosM de cone-$o! Outra maneira via rtulos, e a .ltima com indica#$o de rtulo para nodo de controle diretamente na c*ave 47!
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&' O circuito de partida direta com revers$o do motor mostrado abai-o, implementado em Ladder! "s entradas , !E e , !@ ligam o motor e a entrada , ! o desliga! C2ave de 'artida Estrela.Tri/ng lo O desen*o abai-o representa o problema de partida de motor estrela-triHngulo, implementado em controlador P5U! ,E desliga o motor e ,@ liga o motor inicialmente em con&igura#$o estrela (3E e 3F &ec*ados) e, aps E segundos, comuta para con&igura#$o triHngulo (3E e 3@ &ec*ados)!
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&( Revis"o de Instr !0es $ooleanas ,ntradas "45 4"45 O6 4O6 UO6 4UO6 E E E E EE E E EE E EEE E E
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&) Revis"o de 7li'.7lo' ti'o R.S ,ntrada 6 ,ntrada 3 3a8da 0nalterada EE E E E 0nde&inida 4otaD 4a verdade, e-istem muitas &ormas de implementar um &lip-&lop tipo 6-3 em um CLP! Por e-emplo, a c*ave de partida direta > estudada comporta-se como um &lip-&lop tipo 6-3! Os circuitos mostrados acima s$o os utili)ados no e-emplo a seguir (seguran#a em prensa)! 4o caso do &lip-&lop 6-3 implementado em diagrama es(uemtico, &oi inserida uma c*ave 47 com nodo de controle aberto para isolar entrada e sa8da do controlador P5U (entradas e sa8das n$o podem ser conectadas diretamente)! Lembre-se (ue as c*aves s$o unidirecionaisQ Seg ran!a em 'rensa <ma prensa automtica deve ativar somente se dois bot'es, devidamente a&astados, &orem pressionados praticamente ao mesmo tempo (dentro de ,@ segundos)! 3e um dos bot'es &or acionado e o outro depois deste tempo estipulado, o cilindro da prensa n$o deve avan#ar! 0sso impede (ue o operador &i-e um dos comandos manuais na posi#$o acionada e trabal*e da8 em diante apenas com o outro! 5esacionando (ual(uer um dos bot'es, o cilindro deve recuar imediatamente! "bai-o, o programa implementado em Ladder!
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&; Revis"o de Diagrama de Estados <ma &orma muito poderosa de representa#$o de um processo c8clico atravs de diagrama de estados ou Lm(uinaM de estados! 5eve-se identi&icar os estados do processo a ser automati)ado e, a seguir, determinar (uais as condi#'es para (ue o controlador passe de um

estado para outro! Com isso, gera-se um diagrama no (ual as elipses representam os estados e as setas indicam as condi#'es para passar de um estado para outro! Os e-emplos a seguir ir$o esclarecer mel*or o uso desta tcnica!
E,TAD/ 1 E,TAD/ & E,TAD/ ( E,TAD/ '

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&= Controle de reservat3rio 'ara 'ro#esso ind strial 5igamos (ue devemos controlar um reservatrio, no (ual temos sensor de n8vel in&erior, sensor de n8vel superior, vlvula para entrada de gua, vlvula de drenagem, botoeira para operador, botoeira de pausa, sinal luminoso para operador, bomba para drenagem e agitador mecHnico! O processo o seguinteD 0nicialmente o reservatrio est va)io e, portanto, o sensor de n8vel alto est desativado e o sensor de n8vel bai-o ativado! Caso a botoeira de pausa n$o este>a acionada devemos permitir a entrada de gua (acionando a vlvula de entrada de gua), at (ue o sensor de n8vel alto energi)e! 5esliga-se a vlvula de entrada de gua e liga-se o aviso luminoso para o operador! O operador ir diluir algum produto na gua do tan(ue (*ipoteticamente) e pressionar uma botoeira (ue avisa ao P5U (ue a dilui#$o est completa! " seguir o P5U ir acionar o agitador mecHnico durante ? *oras, de &orma a *omogenei)ar a mistura! "ps estas ? *oras o P5U desliga o agitador e espera outras ? *oras para decantar o material n$o sol.vel! Por &im, aberta a vlvula de drenagem e acionada a bomba, de &orma a esva)iar o reservatrio! "o atingir o n8vel in&erior a bomba desligada, a vlvula de drenagem &ec*ada e retorna-se ao estado inicial, ou se>a, se a botoeira de pausa n$o estiver acionada o processo se reinicia, com a entrada de gua no tan(ue! ,ste e-emplo interessante para real#ar a importHncia de, em processos mais comple-os, &a)er um diagrama de estados! "ssim, neste processo pode-se identi&icar 6 estadosD Estado 0 Tanque Parado Nenhum acionamento ligado. Estado 1 Entrada de gua Apenas vlvula de gua ligada. Estado 2 Avisa operador Aviso luminoso acionado. Estado 3 Agita o Agitador acionado. Estado ! "ecanta o Nenhum acionamento ligado. Estado # "escarga $lvula de sa%da e &om&a ligadas. "s condi#'es para trocar de estado s$o as seguintesD Estado 0 para Estado 1 'have n%vel &ai(o tanque acionada. )otoeira de pausa n o acionada. Estado 1 para Estado 2 'have n%vel alto tanque acionada. Estado 2 para Estado 3 )otoeira de operador ciente acionada. Estado 3 para Estado ! Passaram ! horas desde in%cio estado 3. Estado ! para Estado # Passaram ! horas desde in%cio estado !. Estado # para Estado 0 'have n%vel &ai(o tanque acionada. Ou se>a, temos uma m(uina de estados com todos os estados de&inidos! Com base nisso relativamente &cil elaborar o programa para o P5U! 4o programa 6,3,6G!<5U (listado a seguir), usei a varivel v para criar a m(uina de estados! Casicamente esta varivel vai assumindo os valores de a B, con&orme o estado atual! " mudan#a de estado determinada pelas condi#'es descritas acima! ,sta maneira de resolver problemas de automa#$o (via m(uina de estados) muito poderosa, pois mesmo processos muito comple-os podem ser tratados de &orma sistemtica! "lm disso, o translado para o P5U praticamente direto! Casta eleger uma varivel (ue de&inir o estado corrente e colocar as condi#'es para a mudan#a de seu valor! "gora &alta de&inir as entradas e sa8das necessrias! Os sinais de entrada e sa8da s$oD Entradas* +ensor ,n-erior E1 +ensor +uperior E2 )otoeira .perador E3 )otoeira Pausa E!

+a%das* $lvula d/gua +1 +inal 0uminoso +2 $lvula +a%da e )om&a de "renagem +3 Agitador 1ec2nico +!
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&@ 4ote (ue a vlvula de sa8da e a bomba de drenagem s$o acionadas simultaneamente pela sa8da 3F! ,-amine cuidadosamente o programa 6,3,6G!<5U! 7oram inseridos comentrios para a>udar!!!
4BC03> _ C0=@D4 ?0A03>
>U^Xe]QSY_^Q_ ]U^d_ \YWQT_

4BC03> 4BC03> ! 4BC03> " 4BC03> # 4BC03> $ 4=CA030 34 D0 34!0=C0"#> 0$%B0 >?4A03>A 34B!0A 0 0 %C0"#>
&'\(e\Q TU 'WeQ )(Y*_ \e]Y^_*_ )WYdQT_+ \YWQT_ >U^Xe]QSY_^Q_ &'\(e\Q TU *QTQ \YWQTQ ]U^d_ \YWQT_ \YWQT_ U ,_],Q \YWQTQ* >(U\ ,QY-_ QSY_^QT_ @Qe*Q TU*QdY(QTQ >(U\ Q\d_ QSY_^QT_ !_d_UY+Q TU _.U+QT_+ QSY_^QTQ )./* $ X_+Q* >(U\ ,QY-_ QSY_^QT_ )./* $ X_+Q*

50";6"2" 5, , 3 1"5O3 P"6" 6, 3 , 6G!<5U

"gora digamos (ue, ao instalar o sistema, surgiu a necessidade de abortar o ciclo de decanta#$o via comando do operador! Ou se>a, se o operador (uiser, ele pode encerrar o ciclo de decanta#$o antes de concluir as ? *oras programadas! Para isso vou utili)ar a prpria botoeira de operador (,F)! 3e ela &or acionada durante o estado ? (decanta#$o) o controlador pula para o estado B (descarga)! O diagrama de estados &icaD
4BC03> _ C0=@D4 ?0A03>
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4BC03> 4BC03> ! 4BC03> " 4BC03> # 4BC03> $ 4=CA030 34 D0 0$%B0 >?4A03>A 34!0=C0"#> 34B!0A 0 0 %C0"#>
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50";6"2" 5, , 3 1"5O3 P"6" 6, 3 , 6GE!<5U

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'1 Prensa Ind strial Outro e-emplo de programa#$o via m(uina de estados! "o pressionar uma tecla ligada V

entrada ,?, a sa8da 3E (responsvel pela pressuri)a#$o do sistema *idrulico ou pneumtico) acionada! ,sta entrada ,? serve como c*ave liga=desliga para a prensa! O pist$o da prensa deve avan#ar (3@ - rtulo B) at o sensor &im de curso ligado V ,@ (rtulo E)! " seguir o pist$o deve recuar (3F - rtulo 6) at o &im de curso ,E (rtulo )! ,ste movimento deve ser repetido B ve)es (estado E e estado @ da m(uina de estados)! " seguir o P5U pula para o estado F, (ue continua recuando o pist$o via sa8da 3F, mas tempori)a E segundo antes de passar para o estado ?, (ue aciona a sa8da 3?, (ue abre a tampa do compartimento da prensa (para e-puls$o do material prensado)! "ps dois segundos a tampa > est aberta e o pist$o acionado at o &im de curso ,F! 4ote (ue a tampa permanece aberta via sa8da 3? (rtulo S)! 5epois de atingir ,F, o P5U pula para estado 6 (vEN6), (ue &a) o pist$o recuar at o &im de curso ,@ (rtulo E), mantendo a porta aberta! <ma ve) atingido ,@, a porta &ec*ada e o pist$o continua recuando at atingir o &im de curso ,E (rtulo )! Ruando o pist$o atinge ,E, o sistema retorna ao estado e, caso a entrada ,? este>a acionada, inicia novo ciclo de prensagem! "ssim, neste processo pode-se identi&icar S estadosD Estado 0 Prensa Parada Nenhum acionamento ligado. Estado 1 Prensa Avanando Apenas avano acionado. Estado 2 Prensa 3ecuando Apenas recuo acionado. Estado 3 3ecuo p4a&rir Porta 3ecuo acionado durante 1 seg. Estado ! A&ertura de Porta A&ertura de porta acionado. Estado # "escarga Avano e a&ertura de porta acionados. Estado 5 3ecuo p4-echar Porta A&ertura de porta e recuo acionados. Estado 6 7echamento de Porta 3ecuo acionado. "s condi#'es para trocar de estado s$o as seguintesD Estado 0 para Estado 1 'have liga4desliga E! acionada. Estado 1 para Estado 2 7im de curso E2 acionado. 'ontador de ciclos 8v09 : #. Estado 1 para Estado3 7im de curso E2 acionado. 'ontador de ciclos 8v09 ; #. Estado 2 para Estado 1 7im de curso E1 acionado. Estado 3 para Estado ! Passou 1 segundo desde in%cio do estado 3. Estado ! para Estado # Passou 2 segundos desde in%cio do estado !. Estado # para Estado 5 7im de curso E3 acionado. Estado 5 para Estado 6 7im de curso E2 acionado. Estado 6 para Estado 0 7im de curso E1 acionado. "gora &alta de&inir as entradas e sa8das necessrias! Os sinais de entrada e sa8da s$oD Entradas* 7im de curso pist o recolhido E1 7im de curso pist o prensando E2 7im de curso pist o e(pulsando material E3 'have liga4desliga E! +a%das* Pressuri<a o do sistema +1 Avana pist o +2 3ecua pist o +3 A&ertura de tampa +!
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'& 4ote (ue &oram utili)adas duas variveis neste programa (alm das variveis utili)adas nos blocos de tempori)a#$o)D v0 'ontador de n=mero de ciclos de prensagem. v1 ,ndica estado da mquina de estados da prensa. " varivel v incrementada cada ve) (ue a prensa entra no estado E! Para isso &oi utili)ado um bloco de Pulso, pois este gera um pulso com dura#$o de apenas um ciclo de e-ecu#$o do P5U, e assim a varivel incrementada somente uma ve)! O diagrama de estados para este e-emplo &icaD
4BC03> _

?A4=B0 ?0A030
>U^Xe]QSY_^Q_ ]U^d_ \YWQT_

4BC03> 4BC03> ! 4BC03> " ?A4=B0=3> A4!D0=3> A4!D0 B4 _

)(Q^0Q .Y*d1_ BUSeQ .Y*d1_ BUSeQ .Y*d1_ 3XQ(U \YWQ_TU*\YWQ QSY_^QTQ Y]TU Se+*_ 2" )./* ! *UWe^T_

50";6"2" 5, , 3 1"5O3 P"6" P6,43 "!<5U

3_^dQT_+ TU SYS\_* 3 4 5^S+U]U^dQ S_^dQT_+ Y]TU Se+*_ 2! Y]TU Se+*_ 2" 3_^dQT_+ TU SYS\_* 6 4

4BC03> $ 47?D8B#> 4BC03> # 0)A4 ?>AC0

),+U ._+dQ )./* " *UWe^T_* )(Q^0Q .Y*d1_ Y]TU Se+*_ 2#

4BC03> 4 A4!D0 ?_24!90A 24!90 ?>AC0 4BC03> :

BUSeQ .Y*d1_ Y]TU Se+*_ 2" BUSeQ .Y*d1_ USXQ ._+dQ Y]TU Se+*_ 2!

O es(uema de sensores e acionamentos da prensa o seguinteD

P03 1]O Cc2"6" 5, P6,43";,2 PO61" 3 ,43O6 ,E 3 ,43O6 ,@ 3 ,43O6 ,F

1anto a varivel v (contador de ciclos de prensagem) como vE (var8avel de estado da m(uina de estados) s$o iniciali)ados pelo bloco 4odo,L no in8cio do programa! "lm disso, s$o utili)adas c*aves 47 em vrios pontos do programa para isolar nodos, evitando (ue um estado inter&ira no outro!
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Redes de Com ni#a!"o

"s redes de comunica#$o surgiram para permitir troca de dados entre controladores programveis e tambm para sua cone-$o a computadores! Podem ser do tipo mestre-escravo - apenas um e(uipamento pode iniciar comunica#$o ou multi-mestre - (ual(uer dos e(uipamentos ligados a rede pode iniciar comunica#$o! 4este caso, necessrio prever estratgias para evitar con&litos (dois dispositivos usando simultaneamente a rede)! ,m termos de topologia, podem ser tipo barramento 9 todos os e(uipamentos ligados a mesma lin*a &8sica, ou tipo anel 9 a cone-$o entre e(uipamentos &eita um a um! 4o caso de anel, este pode ser &ec*ado (o .ltimo dispositivo liga no primeiro) ou aberto! ,-istem ainda outras topologias, n$o abordadas neste documento! Rede Lo#al D5NET 4o caso do Controlador P5U, a rede local 5U4,1 permite a cone-$o de EB controladores P5U ou peri&ricos e ainda um microcomputador 0C2-PC compat8vel! " rede local multi-mestre com topologia tipo barramento, ou se>a, todos os dispositivos ligados V rede podem iniciar comunica#$o e recebem simultaneamente as mensagens! "lm de controladores, a rede

5U4,1 aceita peri&ricos para o P5U, como Conversor "=5, 2odem e 0nter&ace Oomem=2(uina (0O2)! O protocolo de comunica#$o utili)a apenas um sinal T re&erncia (clocY e dados no mesmo &io)! " rede pode ser e-tendida at E metros! "bai-o, um e-emplo de cone-$o de Controlador P5U, Conversor "=5 e 2odem!
EH+IP% 1 EH+IP% & EH+IP% ' EH+IP% (

<arramento Comum TOPOLOGIA BARRAMENTO

EH+IP% 1 EH+IP% & EH+IP% ' EH+IP% (

TOPOLOGIA EM ANEL
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') Rede RS.89: Caso se>am necessrias maiores distHncias, pode-se usar o peri&rico 2odem para Controlador P5U! ,ste e(uipamento permite conectar os controladores via cone-$o serial 63-@F@C ou 63?AB (ou ainda rdio-transmissor e rede tele&/nica, op#'es abordadas a seguir)! " cone-$o serial 63-@F@C muito utili)ada em microcomputadores 0C2-PC compat8veis, para cone-$o entre computadores ou instala#$o de peri&ricos, como o mouse! 1rata-se de cone-$o ponto a ponto, ou se>a, permite a cone-$o de apenas dois e(uipamentos entre si! Permite cone-'es con&iveis at cerca de B metros, em ta-as de transmiss$o lentas (F bps)! " cone-$o serial 63-?AB, ao contrrio da 63-@F@C, permite ligar diversos e(uipamentos entre si (topologia barramento), alm de ser con&ivel para distHncias superiores a B bm, em ta-as de transmiss$o lentas (F bps)!
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'; Rdio Transmiss"o , caso se>am necessrias distHncias ainda maiores, ou n$o e-istam lin*as &8sicas para cone-$o dos e(uipamentosd 4este caso, uma solu#$o pode ser a rdio-transmiss$o dos dados! O controlador P5U pode ser conectado a outros controladores via rdio-transmissor, controlado pelo 2odem para Controlador P5U! "s distHncias, neste caso, podem ultrapassar B bm! 4a &igura abai-o ilustrada a cone-$o entre trs esta#'es remotas e uma esta#$o central!
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'= Rede Tele7;ni#a Por &im, a cone-$o entre os controladores ou entre controladores e uma esta#$o central pode ser e&etuada pela rede tele&/nica! 4este caso, a abrangncia da rede mundialQ O 2odem para Controlador P5U permite arma)enar E6 n.meros tele&/nicos, cada um com at E6 d8gitos, o (ue permite inserir cdigo de pa8s e de rea! "bai-o um e-emplo de cone-$o de dois controladores P5U via rede tele&/nica! 4o e-emplo abai-o, o controlador P5U da esta#$o central comanda dois rels da esta#$o remota, e indica o estado dos rels da esta#$o remota nas sa8das 3E e 3@! " sa8da 3F indica erro na comunica#$o!
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'@

Programas S 'ervis3rios
O programa P; - Programador ;r&ico 9 permite programar o controlador P5U e e&etuar monitora#$o e simula#$o de programas, sendo uma e&iciente &erramenta para desenvolvimento e teste dos programas aplicativos elaborados para o P5U! Permite inclusive descarregar programas e monitor-los remotamente, via rede tele&/nica! ,ntretanto, (uando se trata de obter dados do processo controlado o programa P; n$o a &erramenta mais ade(uada! 0sso por(ue o en&o(ue do P; no programa aplicativo, e n$o no processo! "ssim, variveis de processo n$o podem ser convertidas de seu valor binrio para a respectiva grande)a (ue representam via P;! 0sso di&iculta muito a visuali)a#$o destas

grande)as! 4$o poss8vel associar a determinadas variveis n8veis de alarme, nem visuali)ar o processo em si, independentemente do programa aplicativo desenvolvido para control-lo! Para isso, necessrio o uso de um programa supervisrio! " 5e-ter comerciali)a o programa P;6 9 Programa de ;erenciamento 6emoto, capa) de monitorar o processo via rede tele&/nica, indicando estados de nodos (estados binrios), variveis (grande)as analgicas) e constantes (set points do programa)! Permite ainda a associa#$o de n8veis de alarme as grande)as, indicando visual e auditivamente condi#'es de perigo! O so&t+are P;6 roda em microcomputadores 0C2-PC compat8veis, sob Zindo+s JB ou JA! Casicamente, ele permite criar um ar(uivo de esta#'es remotas, com cdigo e nome da esta#$o, n.mero do tele&one remoto, sen*a de acesso, disposi#$o e parHmetros dos dados monitorados e tela de &undo! Para cada esta#$o remota estes itens s$o con&igurveis e arma)enados no ar(uivo de esta#'es! "o conectar uma esta#$o remota (o P;6 usa o modem interno do microcomputador), a tela principal do P;6 apresenta a tela con&igurada para a esta#$o escol*ida! W poss8vel monitorar e=ou modi&icar o valor de variveis, o valor de constantes e o estado de nodos do controlador P5U! Com isso, pode-se atribuir, por e-emplo, a uma varivel do controlador a temperatura ambiente e, no P;6, monitorar esta temperatura a distHncia_ ligar um nodo, (ue pode modi&icar o comportamento do controlador ou acionar diretamente um dispositivo, como um motor_ pode-se ainda trocar o valor de uma constante de processo (set point), como a temperatura ambiente dese>ada em uma instala#$o! "bai-o dos nodos, constantes e variveis, e-iste a possibilidade de desen*ar um es(uemtico do processo, &acilitando a visuali)a#$o da correspondncia entre os nodos e variveis e os respectivos dispositivos reais da instala#$o remota! O P;6 aceita ar(uivos para tela de &undo no &ormato bit map (!C2P), +indo+s meta&ile (!Z27) ou en*ance meta&ile (!,27)! " &igura apresenta a tela do P;6 com alguns nodos e variveis sendo monitorados! 4o caso de variveis (grande)as analgicas), alm do nome atribu8do V varivel, visuali)ado seu valor (> convertido para a unidade correta, segundo &rmula programada no P;6), tanto numrico (uanto por representa#$o em gr&ico de barra (bargrap*)!