14-Dinmica do Corpo Rgido

Introduo
A equao bsica descrevendo o movimento de rotao aquela que estabelece que um torque aplicado a corpo leva a uma variao do momento angular do mesmo, de tal forma que a taxa de variao instantnea igual ao torque. Num sistema fixo, designado por S essa equao se escreve como

dL dt

adaptar essa figura Onde a notao empregada indica o sistema fixo. Note-se, no entanto, que o tensor de inrcia determinado num sistema preso ao centro de massa de massa do corpo. Para tal sistema, o momento de inrcia no varia com o tempo. , assim, um sistema bastante conveniente para descrever o movimento. Neste capitulo estudaremos alguns exemplos de movimento dos corpos rgidos. As coordenadas do vetor momento angular, num e no outro sistema, so relacionadas pela matriz de rotao. Assim, podemos escrever, utilizando a notao do captulo 10:

Rz ( ) Rx ( ) Rz ( ) L

R L

A derivada do Momento angular consiste de duas partes. Ou seja,

 d L dt

dR L dt

d L dt

J vimos no captulo 41 que o segundo termo resulta ser dado pela expresso:

dR L dt
Portanto, de (000) segue que:

d L dt

d L dt

nesse sentido que muitas vezes encontramos essa relao escrita como:

Onde fica implcito que devemos calcular as taxas de variao no sistema que se move junto com o corpo e depois transform-las para o sistema fixo. Levando-se isso em conta, a equao fundamental assume a forma:

No caso em que consideramos os eixos do sistema fixo coincidindo com os eixos principais de inrcia, podemos escrever:

L
E portanto,

I1 1i I 2

j I 3 3k

dL dt

I1
s

d 3 d 1 d 2 i I2 j I3 k dt dt dt

Assim, considerando-se os eixos coincidindo com os eixos principais obtemos as equaes, para as componentes da velocidade angular, da seguinte forma

Estas equaes so conhecidas como equaes de Euler, em homenagem a quem as props .

Movimento de precesso
Um dos movimentos mais tpicos, e interessantes, de um corpo material, aquele no qual algumas componentes do vetor velocidade angular varia de uma forma peridica. Como veremos, sob determinadas circunstncias, cada componente do momento angular executa um movimento harmnico simples. Analisemos o caso simples em que um corpo rgido no se encontra sob a ao de foras externas. Admitamos que ele tenha uma simetria em relao a um eixo, o eixo 3. Sob tais circunstncias os momentos principais de inrcia I 1 e I 2 so iguais. Isto :

I1

I2

Adotando-se os eixos 1,2, e 3 como sendo os eixos x, y e z , vemos que para um corpo simtrico( satisfazendo (000)), e para o caso em que este se encontre livre da ao de foras, as equaes de Euler se escrevem:

d x dt d x I dt d z I3 dt I

I I3

I3 I

0 0

Assim, a componente z do momento angular constante. Escrevendo a soluo da terceira equao como z 0 , obtemos duas equaes dependentes desse valor da componente z . Escrevemos, portanto, essas equaes sob a forma:

d x dt d y dt
Onde a grandezas por:

0 0

uma nova velocidade angular, relacionada componente dada

I
0

I3 I

Derivando-se a primeira equao de (000), e utilizando-se em seguida, a segunda equao obtemos:

d2 x dt 2

2 x

A soluo para tal equao :

x 0

sen

De (000) e (000) segue que

x 0

cos

Assim, o vetor velocidade angular se escreve como

cos

i sen

Assim, o momento angular total constante, mas executa um movimento de precesso em torno do eixo z .

1. Pndulo Fsico Um corpo rgido pode executar um movimento oscilatrio em torno de um eixo horizontal, sob a influncia da fora gravitacional . A tal oscilador, damos o nome de pndulo composto, ou pndulo fsico. A rigor, qualquer corpo rgido
preso de tal forma que ele possa girar em torno de um eixo fixo se transforma em um pndulo fsico. O pndulo fsico usado para medidas precisas de g. No campo prtico, ele utilizado na prospeco geofsica.

A figura (44.1) representa uma seco transversal do corpo rgido quando colocado para oscilar. Ela foi escolhida de tal forma a evidenciar o centro de massa do corpo. Ademais tal seco foi escolhida de tal forma que ela perpendicular ao eixo pelo qual o corpo est suspenso e em rotao. Tal eixo perfura o plano que contem a seco, num ponto O, o ponto de suspenso. Adotamos a letra para representar o ngulo que o centro de massa faz com a vertical e consideramos a letra a para representar a distncia do centro de massa at o eixo de suspenso. Sendo M a massa do corpo rgido, a equao associada rotao do mesmo :
u r r r r dL = R cm M g + t m dt

Na equao acima evidenciamos o fato de que torques devem ser aplicados nos pontos de suspenso para mant-lo em rotao. Considerando-se apenas a componente vertical seco reta, a equao acima se escreve:
& & Iq = Mga s e n q

Antes de prosseguirmos, analisando a soluo dessa equao, consideraremos o aspecto da conservao de energia nesse movimento. A energia potencial do corpo rgido, de massa M, dada por
= - Mga cos q

A energia cintica de rotao do pndulo fsico, por outro lado, dada por
T = 1 & M 2& I q2 = k q2 2 2 0

Onde k0 o raio de girao em relao ao eixo de suspenso. Tendo em vista a conservao da energia mecnica, temos que a soma das duas formas de energia uma constante, ou seja:
E = I & q2 - Mga cos q 2

Seja 0 o ngulo formado com a vertical quando o pndulo solto ao se iniciar o movimento. Nessas circunstncias, a conservao da energia nos leva seguinte relao:
I & q2 = Mga (cos q - cos q0 ) 2

E portanto, o pndulo oscilar entre os valores

tais que

- q0 q q0

E sua velocidade angular depende da varivel angular expresso

2Mga & q = cos q - cos q0 I

de acordo com a

Se derivarmos a energia com respeito ao tempo encontraremos a equao de movimento

& & Iq = Mga s e n q

Que igual a uma das componentes da equao de movimento de rotao do corpo rgido. As solues da equao acima podem ser expressas em termos de funes especiais conhecidas como funes elpticas. A soluo da equao (000) se simplifica quando consideramos o caso pequenas oscilaes. Nesse caso a equao (000) se reduz equao que descreve o movimento harmnico simples. Obtemos, explicitamente,
& & Iq = - Mgaq

E, portanto o pndulo composto executar um movimento harmnico simples. de tal forma que o perodo dado por:
T = k 20 2p I = 2p = 2p w Mga ga

A relao do perodo do pndulo fsico pode ser usada tambm para determinar o momento de inrcia de um pndulo de qualquer formato. Considere-se o caso de um cilindro uniforme que oscila como mostra a figura (000). O seu momento de inrcia em torno do seu centro de massa C dado por .

I cm

M 2 R 4

O momento de inrcia em torno de um eixo passando por P, paralelo ao eixo que passa pelo centro de massa que, por sua vez, perpendicular pea cilndrica, dado por:

I cm Ma2

Cilindro rolando em um plano inclinado

Consideramos um cilindro de massa M e raio a rolando em um plano inclinado formando um ngulo xxxx com a horizontal (vide figura) Utilizaremos o ngulo xxxxx como a varivel angular ao considerarmos a rotao do cilindro em torno de um eixo imaginrio passando pelo seu centro de massa. Temos duas formas de resolver esse problema. Na primeira delas utilizamos a conservao da energia. O corpo rgido tem, para um determinado valor da coordenada associada translao do centro de massa, x, uma energia potencial dada por

V (x ) = - Mgxsena

A energia cintica composta por dois termos. O primeiro a energia cintica de translao e o segundo sua energia associada rota. A soma dos dois termos nos leva ao resultado:
T =
2 & mx I & 2 + q 2 2

Dizemos que existe rolamento se a seguinte expedio for satisfeita:

x = aq

Ou seja, o rolamento ocorre quando.

& &= aq x

A condio acima implica que a velocidade dos pontos de contato com xxxx superfcie mal a cada instante. Levando-se conta a condio de rolamento a energia dada pela expresso.
m I ~2 x & E = + - Mgxsen a 2 2 2a

Derivando-se a equao acima com respeito ao tempo, temos que

& & (m + I / a 2 )x = Mgsena

e portanto, a acelerao do centro de massa do cilindro ser:

& & x = Mgsen a (M + I / a 2 )

Para o cilindro e utilizando as expresses (000) e (000), temos que sua acelerao ser dada por
& & x = 2 gsen a x 3

Ele se desloca, portanto, com uma acelerao que igual a 2 / 3 da acelerao de uma partcula material.

Mquina de Atwood

A mquina de Atwood um dispositivo bastante simples e que permite, pela determinao da acelerao dos corpos em movimento, introduzir um tratamento mais adequado do movimento quando levamos em conta o movimento da polia. Ela consiste de dois corpos de massas m1 e m2 presos por um fio que passa por uma roldana. Nos problemas mais simples simplificamos o problema admitindo que ela no tenha massa. Isso claramente uma aproximao. A roldana tem um momento de inrcia dado por

No caso da mecnica do ponto desprezamos o efeito da rotao da polia. A seguir veremos como isso altera acelerao do sistema. Assim, alm das equaes usuais do movimento das partculas de massa m1 e m2

onde T1 e T2 so as foras tensoras nos fios , levamos agora em conta o movimento de rotao da roldana. Levando-se em conta os torques aplicados por

essas foras, o movimento da roldana descrito pelaa equao de movimento;

Note-se que T2 = T1 s possvel se desprezarmos a massa da roldana. Lembrando que

temos de (000), que

A soluo torna-se agora, utilizando as equaes

Consideremos agora a questo da energia mecnica. Se considerarmos inicialmente as duas partculas em repouso e mesma altura (z = 0), temos que, nessas circunstncias a energia ser nula:

Quando as duas massas se deslocam de uma altura h em relao posio original, a energia, nula ser expressa como

E, portanto, a altura se relaciona com a velocidade de acordo com a expresso:

Donde obtemos a seguinte relao entre a altura e a velocidade. .

Movimento de II

O ioi um dos brinquedos mais antigos. Existe h cerca de 3000 anos. Sua origem no bem estabelecida. O ioi um carretel sobre cujo eixo central enrolado um fio esticado. Prendemos a extremidade do fio e soltamos o ioi o qual rola para baixo at o fio acabar. Nesse ponto, aplicamos uma fora (sentimos um puxo) que o faz voltar enrolando o fio. Volta a subir e o processo pode ser reiniciado..

O movimento de translao do ioi devido fora tensora no fio ( T ) e ao peso do mesmo. Temos, portanto, utilizando a coordenada x para indicar a posio do centro de massa do ioi, a seguinte equao para a acelerao do mesmo ,

O movimento de rotao descrito pela equao envolvendo a taxa de variao do momento angular do Ioi.

, onde R o raio do eixo central e I o momento de inrcia ao redor do eixo passando pelo centro da massa. Levando-se em conta que

Portanto, a equao do movimento de rotao pode ser expressa em termos da acelerao do II:

e portanto, de (000) e (000) , encontramos que a acelerao do Ioi menor do que aquela que ele teria em da queda livre (a acelerao da gravidade). Ademais ela depende do momento de Inercia do mesmo . Obtemos:

Assim a tenso na corda menor do que a fora peso

Mg 1 MR 2 / I

A energia mecnica, a qual conservada no movimento, ser dada pela soma da energia potencial ( Mgx ) mais dois termos associados energia cintica. O primeiro desses termos a energia cintica de translao do Ioi e o segundo aquele associado rotao do mesmo. Assim, a energia mecnica do Ioi dada por:

1 MVcm 2 2

1 I 2

Mgx

1 I MVcm 2 (1 ) Mgx 2 MR 2

Admitindo o valor da energia como sendo nula ( E 0 )no ponto em que ioi foi lanado, obtemos da equao acima, uma relao simples, uma relao linear para a velocidade como funo da altura na qual o ioi se encontra:

V 2cm

dx dt

2 gx

MR 2 MR 2 I

Para cada posio do ioi temos duas velocidades

O sinal + vlido quando o ioi desce. O sinal - associado ao movimento de subida. O maior valor da velocidade atingido quando todo o fio de comprimento L est completamente desenrolado. Essa velocidade depende do comprimento do fio de acordo com a expresso

Ao atingir o ponto mais baixo, ponto no qual o fio est desenrolado, o ioi inicia o movimento de subida. Para tal devemos exercer uma fora (quando puxamos o fio) cujo valor pode ser estimada da seguinte forma. Em primeiro lugar, quando ocorre a mudana de direo do ioi, haver uma mudana do sinal da velocidade. Como neste ponto a velocidade mxima, a alterao de momento do ioi ser:

2MVmax

Onde Vmax dada pela expresso (000). Consequentemente devemos aplicar uma fora dada por

onde o intervalo de tempo no qual houve a variao de momento requerida para o ioi voltar.