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Chapitre IV: Systme plusieurs degrs de libert

Mise en quations du mouvement pour un systme +eurs degrs de libert


Pour 1 DDL on a une quation du mouvement

Pour +eurs DDL on a autant dquation du mouvement (systme dquations)

Sous forme matricielle N x N

Chargement dynamique

Chargement dynamique quelconque

Excitation la base (cas du sisme)

Chargement dynamique quelconque


Dfinition
Cest un systme qui a N possibilits de dplacement cest--dire N inconnus

Modlisation

Equation du mouvement
F(t) est quilibre par les forces de rigidit, damortissement et dinertie

Lquilibre nous donne :

DDL 1 : .. DDL j : .. .. DDL N :

. .

Sous forme matricielle :

Vecteur de rigidit

Vecteur damortissement

Vecteur dinertie ou de masse

Dtermination des vecteurs


a) Dtermination du vecteur de rigidit

Sous forme matricielle

Sous forme compacte

Vecteur de rigidit

matrice de rigidit

Vecteur de dplacement

: valeur dune force cre au nud i par un dplacement au nud j et les autres dplacements sont nuls.

b) Dtermination du vecteur damortissement

Vecteur damortissement

matrice damortissement

Vecteur de vitesse

: valeur dune force damortissement cre au nud i par une vitesse au nud j et les autres vitesses sont nulles.

c) Dtermination du vecteur dinertie

Vecteur dinertie

matrice dinertie ou de masse

Vecteur dacclration

: valeur dune force dinertie cre au nud i par une acclration unitaire au nud j et les autres acclrations sont nulles.

Equation de mouvement de NDDL

quation de mouvement de ce systme non dissipatif 3 degrs de libert :

En appliquant la 2me loi de Newton :

(1a)

(1b)

(1c) Les forces lastiques en fonction des dplacement :

(2a)
(2b) (2c)

En remplaant les quations (2) dans les quations (1) on aura :


(3a) (3b) (3c)

On peut crire le systme prcdent (3) sous forme matricielle et on aura :

(4)

Sous forme condense :

(5)

quation de mouvement de ce systme dissipatif 3 degrs de libert :

Modes propres de vibration


(1)

En remplaant la solution et la deuxime drive de la solution dans lquation du mouvement (1), on aura :

On pose :

Cette solution est triviale correspondant aucun mouvement et ne nous intresse pas

Cette solution est non triviale et elle nest possible que si le dterminant de [ A ] est nul Il faut que :

avec :

quation caractristique du systme

On connait les valeurs de

et

En dveloppant ce dterminant, on obtient une quation polynmiale de degr N en Pour un systme N degrs de libert.

Les N racines de cette quation sont les pulsations propres, appeles plus frquemment frquences naturelles du systme qui sont associes chacune un vecteur modal ou mode propre de vibration du systme.
Les racines sont des valeurs positives et on les classe du plus petit vers le plus grand cest dire lordre croissant : Pulsations propres Priodes propres On peut alors former une matrice des frquences :

Remarques :
Premire pulsation propre premire priode fondamentales

Priode grande cest--dire le temps de retour la position initiale grand la vitesse faible structure souple. Priode petite cest--dire le temps de retour la position initiale petit la vitesse grande structure rigide.

Calcul des modes de vibration


Lorsquon a dtermin les pulsations naturelles, on peut les substituer tour de rle dans lquation :

pour obtenir chaque mode de vibration

On a N valeurs de donc N vecteur de {}

Il est important de noter que chaque vecteur absolue, car seule sa forme est dtermine.

ne possde pas de valeur

En fait, les pulsations naturelles ou propres reprsentent des valeurs propres alors que les modes de vibration reprsentent des vecteurs propres de lquation

Proprits des vecteurs modaux :

Normalisation des modes propres

Conditions dorthogonalit des modes propres / [K] et / [M]

Normalisation des modes propres


Comme les modes de vibration ne possdent pas de valeurs absolues, on doit toujours les normaliser. On peut poser le premier (ou le dernier) lment de chaque mode gal lunit. Une autre faon de normaliser un mode On normalise chaque lment de sorte que : , rside dans la matrice de masse.

(0)

Orthogonalit des modes propres de vibration


Les modes propres dune structure prsentent la proprit fondamentale dtre orthogonaux. Cette proprit permet de reformuler les quations couples du mouvement dun systme n inconnues en n quations dcouples.

Pour chaque mode de vibration

on a :

ou bien :

On pose cette quation pour deux modes diffrents

et

(r s)

(1) (2) On multiplie quation (1) par , on aura :

(3)

On calcule la transpose de lquation (2) et on multiplie lquation (2) par On obtient alors : Les matrices de masse et de rigidit sont symtriques : (4)

En soustrayant lquation (4) de lquation (3) , on obtient :

Puisque les modes sont diffrents :

On doit conclure que pour r s : et

On dit alors que les modes de vibration sont normaux (ou orthogonaux) par rapport aux matrices de masse et de rigidit.

Reprsentent les conditions dorthogonalit des modes de vibration

Ces conditions dorthogonalit seront trs utiles pour : - Simplifier lanalyse modale - Permettre de vrifier lexactitude des calculs des modes de vibration.

De plus, si tous les modes de vibration sont normaliss par rapport la matrice de masse (quation (0) , nous aurons :

(5) O est la matrice identit.


(6)

Nous aurons aussi :

Si les relations (5) et (6) sont satisfaites, on dit que les modes sont orthogonaux.

Excitation la base (problme sismique)

Soit un systme modlis non amorti 2 degrs de libert

Sous forme matricielle :

Sous forme condense : Si on intgre lamortissement visqueux au modle, on introduit la matrice damortissement [c] et lquation prcdente devient :

Pour dduire le systme dquations du mouvement sous excitation la base (cas du sisme), nous considrons le mme systme 2 degrs de libert soumis un dplacement de sa base .

Sous forme matricielle :

Sous forme condense :

Si on introduit lamortissement visqueux dans le modle, on obtient :

: Acclration absolue la base : vecteur de couplage dynamique

Le vecteur de couplage dynamique r relie la direction du mouvement la base avec la direction de chaque degr de libert lorsque la structure se dplace comme un corps rigide. En gnral, ce vecteur est compos de 1 et 0.

Remarque :
Il est noter que lquation

est identique lquation

Sauf en ce qui concerne le vecteur de chargement dynamique, F(t) remplac par un


vecteur de chargement dynamique fictif : .