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UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA, BETANCOURT ORTIZ IVN DARO.

DISEO Y SIMULACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL UTILIZANDO EL MECANISMO PID PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.
Betancourt Ortiz Ivn Daro ibetancourt@imail.unicundi.uedu.co

ResumenEn el presente artculo se dar a conocer un ejemplo de diseo de un controlador PID partiendo del comportamiento inicial del sistema para llegar a una serie de parmetros de diseo establecidos con el objetivo de mejorar en un 70% los valores tanto de tiempo de establecimiento (Te), mximo sobre pico (Mp) y tiempo de subida (Ts) para un error en estado estacionario de cero (Ess), de dicho sistema sin control. Para lo cual en primera mediada se analizaran el comportamiento del sistema en lazo abierto y cerrado, seguido de esto dichos anlisis se evaluara su estabilidad con el fin de determinar el mejor mtodo para la sintonizacin y as la obtencin de parmetros (Kd, Kp, Ki) de arranque para por ultimo con ayuda del aplicativo PIDWindup, determinar los valores finales que cumplan con los requerimientos de diseo propuestos. Acompaado al final de una anlisis partiendo de involucrando algunas perturbaciones al sistema. Palabras claves funcin de transferencias, estabilidad,
comportamiento lazo cerrado, comportamiento lazo abierto

de ellas es la sistema analizado.

ms

apropiada

para

el

II. METODOLOGA Para el diseo de un controlador PID de un sistema que modela su funcionamiento por medio de la funcin de transferencia:
(2)

I. INTRODUCCIN
Entre los mecanismos de control para sistemas LTI ms conocidos se encuentra el PID (Proporcional Integral Derivativo), se representa matemticamente como se muestra en la ecuacin 1, dichas ventajas respectos a otros mtodos se debido a su relativa facilidad de clculo e implementacin, siempre y cuando se cuente con el modelo matemtico que represente el funcionamiento del sistema.
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Con el fin de disminuir en un 70% los valores (Mp=4%, Ess=0, Ts=1 seg, Te= 4.2 seg), se hace necesario conocer su funcionamiento en lazo abierto, posteriormente observar lo que ocurre al retroalimentarlo negativamente, determinar el rango para el cual el sistema se comporta de manera estable, requisito necesario para poder aplicar la tcnica de control PID, y por ltimo y con ayuda de la informacin recopilada determinar la tcnica o tcnicas adecuadas para obtener los parmetros de arranque y su posterior sintonizacin, con la ayuda del aplicativo como PID windup, para finalmente poseer parmetros definitivos que me satisfagan los requerimiento de diseo presentados anteriormente. a. Comportamiento del sistema en lazo abierto Para determinar el comportamiento del sistema en lazo abierto se efectan pruebas con ayuda del mdulo simulik de Matlab figura (1), la entrada al sistema ser un escaln unitario de magnitud uno sin tiempo muerto y su salida es la presentada en la figura (2).

El diseo de este tipo de mtodos siempre tendr como finalidad el clculo de las los valores de las constantes kp,ki,kd [1], que permitan obtener a la salida una comportamiento deseado. Existen diferentes metodologas para su clculo, en este artculo se trataran tres de ellas, sus caractersticas y cul

Figura 1 Sistema en lazo abierto

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Como podemos ver el sistema presenta un comportamiento estable, el Ess es de alrededor de 0 %, Te y Ts aproximado de 12.2 seg y 3.5 seg respectivamente. Partiendo del hecho que estos datos no nos proporcionan ningn acercamiento a los valores requeridos en el diseo ni aplicara para el uso del mtodo de Ziegler-Nichols [2] en lazo abierto procedemos al anlisis en lazo cerrado.

El sistema es estable por lo tanto se hace optimo utilizar un control PID, para determinar si en este caso aplicara el mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols en lazo cerrado, se hace necesario determinar un valor de ganancia (Kp) para la cual el sistema sea crticamente estable, para medir el periodo crtico (Pcr) figura (5)

Figura 5 mtodo Ziegler-Nichols lazo cerrado

Figura 2 Sistema en lazo abierto

Para determinar el valor sobre el cual el sistema se comporta crticamente estable se hace uso del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz [4][5]

b. Comportamiento del sistema en lazo cerrado Para esta prueba se procede a retroalimentar el sistema de forma negativa es decir la salida es sumada con la entrada y esta suma ser la nueva entrada en el sistema [3], el esquema para este caso figura (3) a una entrada al sistema escaln unitario amplitud uno, sin tiempo muerto presenta una salida representada en la figura (4).

Figura 6 criterios de estabilidad Routh-Hurwitz

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Figura 3 Sistema en lazo cerrado

Por tanto, el requisito para un sistema estable de segundo orden es simplemente que todos los coeficientes sean positivos o que todos sean negativos. Como lo vemos a continuacin: S^2 S^1 S^0 1 0.6 b0 (1+K) 0 b1

Estos son los datos obtenidos, Ess es de alrededor de 50 %, Te y Ts aproximado de 10 seg y 2.2 seg respectivamente.

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Figura 4 comportamientos sistema lazo cerrado

Como los valores de ganancia solo existen, para nmeros positivos tendremos que para k>0 el sistema es estable, por lo tanto y como se explic anteriormente se hace necesario que el sistema presente un valor positivo sobre el sistema cual se comporte crticamente amortiguado, en este caso no existe dicho valor por lo tanto no aplicara el mtodo de Ziegler-Nichols en lazo

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cerrado. Por lo tanto se har necesario la utilizacin de otro mtodo para la obtencin de los parmetros de sintonizacin. c. Mtodo de sintonizacin Kayser-Rajka Para este mtodo se adiciona un retardo (transport delay) y un rel (relay), que ayudara que el sistema pueda oscilar controladamente. En el esquema para la simulacin figura (7) podemos ver cmo estn dispuestos estos dos elementos adicionales.

(8)

Ya teniendo los valores correspondientes al periodo y ganancia crticos se procede a hacer uso de la tabla de Ziegler-Nichols en lazo cerrado tabla (1) para calcular los parmetros de arranque del sistema de control PID.

Figura 7 mtodos de sintonizacin kiser-rajka

El valor de la oscilaciones espera para este caso est dado por la siguiente relacin
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Tabla 1 clculo de parmetros Ziegler-Nichols lazo cerrado

Para los cuales obtenemos los siguientes valores:

5.97
(9) (10) (11)

En donde Td es el valor del retardo y la amplitud del rel d y el periodo crtico Tc. Se asume un =10, se hace necesario encontrar el valor de Td que satisface la siguiente igualdad a un valor de rel constante figura (8).

Figuran 9 PID parmetros Kayser-Rajka Figuran 8 mtodos Kayser-Rajka

En este caso el d=1; Td0.057 seg

(6)

El valor de las oscilaciones obtenidas para los valores de Td y d visto en la figura 8 es:
(7)

Los valores obtenidos son: Mp= 48%; Ess= 0; Ts=1.1 seg; Te=5.8 seg. Figura (9) estos valores an no estn dentro de los tenidos en cuenta como referente para el diseo del controlador, por lo tanto se hace necesario realizar ajustes. En esta ocasin hacen de dos maneras, uno de forma experimental en el modelo de simulik y otro como se muestra a continuacin con ayuda de algn aplicativo especializado.

Lo que nos permite calcular Kcr de la siguiente manera

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d. Sintonizacin del sistema con ayuda del aplicativo PIDWindup. Despus de obtener los parmetros de arranque con el mtodo de Kayser-Rajka figura (9) se requiere modificar los valores tanto Kp, Ki, Kd para obtener los datos de diseo, Este proceso resulta muy dispendioso aun cuando se identifica la caracterstica sobre las cuales acta tanto el termino integrativo derivativo y proporcional. Para esto se hace uso del aplicativo PIDWindup, en el cual se hace necesario ingresar la funcin de transferencia.

Figuran 12 sistema inicial- sistema controlado

Los valores para el sistema sometido al control PID en comparacin con los requerimientos de diseo son los siguientes: Valores obtenidos Valores de diseo Mp=4% Mp=4% Ess=0 Ess=0 Ts=0.8 seg Ts= 1 seg Te= 3.8 seg Te= 4 seg Los valores obtenidos estn a. anlisis perturbaciones Ahora al sistema de control, se le va a someter a un anlisis a una perturbacin [4][] figura (13), en el tiempo t=4seg cuando el sistema est estable se presenta una perturbacin del 5% referente a la entrada, en este momento el sistema de control actual y en un tiempo de 4 seg lleva la salida del sistema nuevamente al nivel de referencia.

Figuran 10 parmetros obtenidos

Luego de la obtencin de los valores se valida en Matlab [6] para ver si efectivamente cumplen con los requisitos necesarios. Es este caso se identific que es necesario ajustar el valor de la variables Kp. En la Figura (11) se presenta la salida con los valores tal cual nos lo arrojo el PIDWindup y con los cambio en la variable Kp para obtener un sistema ms cercano al esperado y disminuir as an ms el tiempo de establecimiento.

Figuran 13 comportamientos ante una perturbacin Figuran 11 sintonizaciones PIDWindup- Matlab

IV. CONCLUSIONES
El proceso de sintonizacin del PID a travs de la herramienta PIDWindup permite obtener parmetros de sintonizacin muy cercanos a los que se podra llegar a obtener por medio de sintonizacin manual en Matlab, con un esfuerzo mejor y de una forma ms amena para el usuario. Para implementar el mecanismo de control PID, se hace

III. ANLISIS DE RESULTADOS Y PERTURBACIONES En la figura 12 se muestra el sistema inicial y el sistema con control PID, los valores de tiempo de establecimiento, mximo sobre-impulso, error en estado estacionario obtenidos estn dentro de los propuestos inicialmente para el diseo.

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necesario tener previamente la funcin de transferencia en la cual se represente matemticamente la relacin de la entrada y la salida, adems de ser necesario pasar por el paso de sintonizacin para poder determinar los valores del factor proporcional, integrativo y derivativo que permitan obtener a la salida un funcionamiento determinado, aun cuando existen diferentes mtodos para determinar dichos valores de arranque a los cuales se generalmente se hace necesario modificarlos con el fin de cumplir con los requerimientos de diseo, este proceso siempre es experimental por lo tanto tendrn un error involucrado es por esto que se podra considerar como una limitacin propia de este mecanismo. Aplicar un anlisis de estabilidad como Routh-Hurwitz, en unos sistemas permitir determinar inicialmente si el mtodo de control PID o algunos del procedimiento de sintonizacin aplica y de este modo llevar a cabo su respectivo anlisis.
REFERENCIAS

[1] Benjamin Kuo, sistemas de control automtico.7 edicin, Prentice Hall, New Yorks,1996, pg 363-708. [2] B. Kuo, sistemas de control automtico dcima edicin, Mxico: Prentice hall 2004 [3] Enrique Mandado Prez,Jorge Marcos Acevedo,Celso Fernndez Silva,Jos I. Armesto Quiroga, Autmatas programables y sistemas de automatizacin, marcombo, segunda edicin ,2009 pag 396 [4] Santiago Garrido, Luis Moreno, Ingeniera de control: modelado, anlisis y control de sistemas dinmicos, primera edicin, Ariel ciencia, Barcelona,2003 ,pag 276282 [5] J.S.Chitode U.A.Bakshi, Linear System Analysis, 1 edition, technical publication pune, pag 5-21 [6] R.Dorf, sistemas de control moderno, decimal edition, espaa: Prectice Hall, 2009. [7] Cecilio Angulo Bahn,Cristbal Raya Giner, Tecnologa de sistemas de control, edicons, 1 edicin,2004 pag 150