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Cours dasservissement

Sans le savoir, les conducteurs dautomobile, les motards effectuent un asservissement de position, pour ne pas quitter la route. Mme en ligne droite, on ne peut pas rouler les yeux bands, du fait que la prcision de la direction nest pas absolue. !lus la voiture est " droite, plus il faut tourner le volant " gauc#e, et vice$versa % &e sc#ma gnral dun asservissement est le suivant '

C ' Correcteur, ( ' !rocessus, ) ' *etour.

C() + gain en boucle ouverte ,-./.

Si syst0me est stable, en rgime sinuso1dal permanent ' s + C(,e 2 )s/ donc ,34C()/s + C(e donc s,p/ 5 e,p/ + C( 5 ,3 4 C()/ avec p + 67 !our quun asservissement soit stable, il faut que la partie relle du gain de lensemble C() soit tou6ours suprieure " $3. Ce qui donne pour une c#aine avec un intgrateur de constante et n passes bas de constante 8 ' 9 n8. !our une mme ondulation, un :0me ordre sera beaucoup plus rapide qu8un 3er ordre. &a t#orie simplifie de ;yquist dit ' Stable si " droite du point ,$3,</%

Si le retard au gain unitaire est infrieur " 3:<=, il se peut que le syst0me soit moins rapide. >n simple filtre passe bas, situ au retour, a6oute un retard et paradoxalement, il rend le syst0me plus rapide ' ?uand la sortie du processus atteint la consigne, le filtre dit non @ Al faut encore voluer, car la consigne nest pas atteinte %. Si ce retard est compris entre 3B<= et 3C<=, le syst0me sera moins stable, et " 3D<= il sera instable. Si ) divise la tension de sortie, le gain en boucle ferme ,-E/ est multipli, mais le gain -. est divis ,Certains ampli op de puissance, ne sont stables qu8au del" d8un gain -E minimal/. Fvec un passe$bas ( + G5,346/ et un diviseur ,) + 35H/, on a ( 5 ,34()/ + IG5,346/J 5 K34G5IH,346/JL + H 5 I34H,346/5GJ H 5 I34H65GJ

!our un ampli op avec +3s et G+3.<<<.<<< '


BO 1s k = 1000 1ms k=1 1s

Mn ignorant les saturations, le produit gain$bande est constant. Si ME et5ou besoin d8un gain lev, on met plusieurs tages. >n moteur peut tre contrNl avec une !OM ' $ soit en tension ,rapport cyclique/ avec ou sans correction !AP $ soit en courant ,asservissement Q.*/ avec une correction !AP. ! veut dire !roportionnel % ' !lus lcart de vitesse est important, plus on lui fournit de la puissance. P veut dire Prive % ' !lus le moteur ralentit, plus on lui en fournit ,+ inertie/. A veut dire Antgrale % ' !lus lcart de vitesse est important, plus on augmente ,ou diminue/ progressivement la force. &effet drive % permet lanticipation.

!our ignorer les c#angements brutaux de la consigne, on peut placer le correcteur proportionnel$drive dans la c#aRne de retour, et un correcteur !A apr0s le soustracteur. !our un moteur contrNl en courant, au repos, un courant compris entre 2Ao et Ao ,couple rsistant/, naura aucun effet. Ce qui peut engendrer des courts dpassements de vitesse, plus importants que prvu. Si le syst0me a une erreur en rgime permanent, il faut si possible mettre un correcteur intgral ou !A, 6uste apr0s le soustracteur, en sac#ant que ces correcteurs augmentent le retard. Supposons quil existe une erreur en rgime permanent, alors la sortie de lintgrateur volue, donc le rgime nest pas permanent, ce qui prouve que l#ypot#0se de dpart est fausse, donc lerreur en rgime permanent est nulle. Si le feedbacH nest pas stable ,ex sortie dalternateur/, on peut rduire les frquences indsirables avec un passe bas ou un effet Antgrale %. !our les syst0mes prsentant un retard pur important ,syst0mes t#ermiques/, on peut faire une Sintgration par paliers, cest " dire imposer une puissance, puis attendre, puis comparer la grandeur de sortie " la consigne, puis augmenter ou diminuer la puissance, puis attendre, puis comparer &e prdicteur de Smit# fait encore mieux. &e retard pur permet d8utiliser un contacteur grTce " un seul seuil et des temporisations. Mais la nouveaut, ce sont les t#ermostats ,allum ou teint/ avec !AP !our faire un c#ariot qui suit un fil aliment ou une bande blanc#e sur fond noir, le plus simple est dutiliser un moteur gauc#e et un moteur droit. Al sagit alors dun processus intgrateur. Flors que si on met une direction contrNle en vitesse, le processus est un double intgrateur ,:x$U<=/, donc instable. !our les processus dont le retard est compris entre 3B<= et 3D<=, on peut utiliser un correcteur " avance de p#ase

>n correcteur drive ne peut pas tre utilis, car le syst0me nest pas boucl en statique. >n correcteur proportionnel$drive se comporte comme un passe bas pour l8ampli op ' >n c#elon sur s donne une entre progressive, ce qui peut affecter la stabilit... Qandis qu8un correcteur " avance de p#ase a une contre$raction plus franc#e, donc il est plus stable. .n peut aussi additionner la sortie " un signal intermdiaire, pour le feedbacH, ou faire deux boucles imbriques .n peut aussi augmenter une constante de temps, ce qui est le cas des amplificateurs oprationnels. !our faire lviter une bille de fer, avec un lectro$aimant ' Soit on contrNle la tension ,la f.e.m induite tant proportionnelle " la vitesse/ mais dune part cette f.e.m est tr0s faible, dautre part il y a la constante &5*, qui retardera le courant donc la force. Soit on contrNle en courant, mais la position est lintgrale de la vitesse, et la vitesse est lintgrale de la force Si la force est proportionnelle " lcart de position, le syst0me est instable ,syst0me masse$ressort/. Pans les : cas, un correcteur " avance de p#ase sera ncessaire. !our asservir la position dun moteur, le syst0me peut obir " la r0gle suivante ' !lus cest loin, plus il faut essayer daller vite % Comme les derniers pas durent plus longtemps, la c#ute de vitesse peut y tre plus grande. Correcteur " avance de p#ase et drive non inverseur '

Correcteur !A '

Correcteur !AP numrique ' &es calculs suivants supposent que le C;F ,ou module !OM/, a la mme rsolution et la mme tension de rfrence, que le CF;. &effet intgral se fait par une srie dadditions ' A + A 4 A A + Mrr.Q5 Q tant la dure entre : calculs, et la constante de temps de l8intgrateur ,S8+M/. !our limiter les dpassements, on peut par exemple plafonner numriquement lerreur. &effet drive se fait par une srie de soustractions ' P + Mrr5Q Q tant la dure entre : calculs, et la constante de temps du drivateur ,S+M8/. &effet proportionnel amplifie lerreur ' ! + Gp x erreur. Sortie + ! 4 A 4 P.