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Fluxo no Entreferro:
φ = K f if
Tensão na Armadura: Va ( s ) = ( Ra + La s ) I a ( s ) + Ea ( s )
θ ( s) Km Km
G(s) = = =
Va ( s ) (
s ( Js + b )( La s + Ra ) + K b K m s s 2 + 2ζωn s + ωn 2 )
Para muitos motores CC Ja=La/Ra pode ser desprezada
C ( s ) = G ( s ).E ( s )
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1+G (s ).H (s )
Prof. José Renes Pinheiro, Dr.Eng 7
Definições dos Termos Usados
i. Nó: Representa uma variável.
ii. Ganho de Ramo: É o ganho entre dois nós.
iii. Ramo: É uma reta interligando dois nós.
iv. Nó de Entrada: São os nós que possuem apenas ramos que saem do nó.
Corresponde a uma variável de controle independente.
v. Nó de Saída: São os nós que possuem apenas ramos que chegam ao nó.
Corresponde a uma variável dependente.
vi. Nó Misto: São os nós que apresentam ramos saindo e chegando ao nó.
vii. Caminho: É uma trajetória de ramos ligados no sentido das flechas.
viii.Caminho Aberto: É aquele em que nenhum nó é cruzado mais de uma
vez.
ix. Caminho Fechado: É aquele em que termina no mesmo nó em que
começou.
x. Caminho Direto: É o caminho desde um nó de entrada até um nó de
saída, cruzando cada nó uma única vez.
xi. Laço: É um caminho fechado.
xii. Ganho do Laço: É o produto dos ganhos dos ramos que fazem parte do
laço.
xiii.Laços que não se tocam: São laços que não apresentam nós comuns.
Prof. José Renes Pinheiro, Dr.Eng 8
FÓRMULA DO GANHO DE MASON
Caminhos Diretos:
M1: G1 G2 G3 G4 G5
M2: G6 G4 G5
Laços:
L1: - G2 H1
L2: - G4 H2
T = ∑ M K .∆ K = ( M 1.∆1 + M 2 .∆ 2 + ...... + M p .∆ p )
1 P 1
∆ K =1 ∆
Onde:
∆ ⇒ Determinante do gráfico
∆ ⇒ 1 − (Σ dos ganhos dos laços individuais) + (Σ dos produtos de ganhos de todas
as possíveis combinações de dois laços que não se tocam) − (Σ dos produtos de ganhos de
todas as possíveis combinações de três laços que não se tocam) + (Σ dos produtos de ganhos
de todas as possíveis combinações de quatros laços que não se tocam) − (...
∆ ⇒ 1− ∑ L + ∑ L. L− ∑ L . L . L+ .....
a
a
b ,c
b c
d ,e , f
d e f