Fundamentos de Navegacin Autnoma de Robots

4-Actuadores
Dr. Nelson ACOSTA nacosta@exa.unicen.edu.ar
INCA/INTIA Facultad de Ciencias Exactas UNCPBA Tandil 2011

Contenido de la clase
Definiciones Tipos de actuadores Actuadores Neumticos Actuadores Hidrulicos Actuadores Elctricos Servos Transmisiones y reducciones Locomocin Ejemplos
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Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar. Nmero de articulaciones.

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Un cuerpo 3D tiene 6 DOF: 3 de posicin (x,y,z), 3 de orientacin. Un cuerpo 2D tiene 3 DOF: 2 de posicin (x,y), 1 de orientacin.

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Manipuladores
El manipulador se mueve para colocar su efector en una determinada posicin (3D) y orientacin. Agarrar y trasladar objetos es una extensin del problema anterior. No vale calcular el camino del efector, hay que considerar las restricciones de las articulaciones. Tele-operacin de brazos: joysticks, exo-esqueletos.
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Cinemtica directa

Desde los movimientos de los articulaciones y conocer el del efector. Cambios de coordenadas.

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Cinemtica inversa

Desde posicion deseada del efector calcular movimiento de las articulaciones Problema complejo geometrica y computacionalmente. Muchas posibles soluciones por redundancia.

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Problemas de la manipulacin
Cuanta fuerza aplico? (huevo vs tornillo) Por donde lo agarro? (foco) Como consigo que no se deslice? Como lanzo objetos? Con cuanta fuerza? Como agarro lo que me lanzan?

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Efectos terminales
Pinzas de presin Pinzas de enganche Ventosas Electroimanes Corte: lser Soldadura: puntos, arco Otros: pintura, lijado, atornillado, etc.
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Actuadores
Genera movimiento de los elementos del robot. La mayora de actuadores controlan nicamente 1 DOF Puede que #actuadores > DOF
Un brazo humano: 6 DOF, 7 actuadores. Hay varias formas de colocar un objeto.

Puede que #actuadores < DOF

Un coche: 3 DOF, 2 actuadores. Hay movimientos imposibles, maniobras
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Actuadores
El movimiento se consigue ejerciendo fuerzas. Lo que hace un actuador es parte de lo que hace el robot. Hidrulicos, neumticos, elctricos.
Potencia Velocidad, Precisin, Controlabilidad
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Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores:
Hidrulicos Neumticos Elctricos
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Actuadores
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico.

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Actuadores
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
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Actuadores
Neumticos

Actuadores Neumticos:
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.
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Actuadores Neumticos:
De efecto simple
Cilindro neumtico

Actuador neumtico de efecto doble Motor neumtico con veleta

Con pistn Con una veleta a la vez Multiveleta

Motor rotatorio con pistn

De ranura vertical De mbolo

Fuelles, diafragma y msculo artificial

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Actuadores Neumticos
Fluido compresible, aire 5-10 bares El flujo mueve pistones en cilindro Vlvulas neumticas Seguros, robustos Poca exactitud en la posicin final Difciles de controlar:
Aire es demasiado compresible Presion del compresor inexacta

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Actuadores
Hidraulcos

Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos:
cilindro hidrulico motor hidrulico motor hidrulico de oscilacin
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Cilindro Hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: Efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. Accin doble: emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.
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Actuadores hidrulicos
Aprovechan la propiedad que tienen los lquidos de transmitir presin de manera uniforme a lo largo de todo el fluido cuando son comprimidos. Si colocamos un lquido en el interior de dos cilindros comunicados entre ellos y cerrados por dos mbolos tal como muestra la presin ejercida sobre cualquier punto de la superficie del embolo1 del cilindro, ha de ser igual que la superficie del embolo2 del cilindro. Teniendo en cuenta que la presin es la fuerza ejercida por unidad de superficie: P= F/S.

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Motor Hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Hay motores de dos tipos:
De presin: es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin. De tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

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Actuadores Hidrulicos
Aceite mineral a 50-100 bares Fuerzas y pares elevados, grandes cargas Control muy preciso, continuo. Estabilidad en esttico. Problemas: fugas, mantenimiento.

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Actuadores
Elctricos

Actuadores elctricos
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.

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Actuadores elctricos
Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para la Fund. Nav. Autnoma Robots implementacin de pequeos actuadores.

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Actuadores Elctricos: DC
Estator (imanes) y rotor. Interaccin entre campo magntico y elctrico provoca movimiento. Velocidad giro proporcional a V. Compra: a ms corriente ms par. Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Sistemas digitales lo modulan con PWM.

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Puente H de control

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Motores o servos con reductores

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Seleccin de motor/motoreductor

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Actuadores
Servos

Modulacin PWM

Modulacin por ancho de pulso. Velocidad proporcional al promedio. Tiempo de ciclo y ancho de pulso.
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Actuadores elctricos: servos

Capaces de colocarse en una posicin. Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador proporcional. Suelen estar limitados a 180 grados. 3 hilos: Vcc, tierra, seal. Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM. Anchura proporcional a posicin.
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Actuadores
Controlados

Actuadores controlados
Realimentacin
proporciona estabilidad robustez perturbaciones

Seal de error a corregir

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Control PID

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Transmisin y Reduccin
Engranajes transmiten movimiento Tipos de engranajes: Ruedas dentadas: Cambio de fuerza Cremalleras y piones: Cambio de rotacin a movimiento lineal Escuadras: cambio de direccin Cigeales, poleas, levas, manivelas, cadenas, diferencial, etc.

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Par:
velocidad de giro y engranajes
Combinando engranajes se modifican el par del motor y su velocidad
Relacion = #dientes1 / #dientes2 w2 = ( d1 / d2 ) * w1 T2 = ( d2 / d1 ) * T1

Lo que se gana en fuerza se pierde en velocidad

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Par y reducciones
El motor de radio R y par T genera una fuerza F, perpendicular a su circunferencia, F = T / R. Los motores suelen dar altas velocidades y bajo par. Los dientes estn bien diseados para evitar perdidas. Para aplicar una reduccin 3 : 1 se conecta el motor a un engranaje de 8 dientes uno de 24. Se reduce la velocidad por 3 y se aumenta la fuerza tres veces.
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Locomocin y actuadores
Diferentes actuadores:
Piernas: caminar, arrastrarse, trepar, saltar, etc. Ruedas: rodar. Brazos: arrastrarse, trepar. Aletas: nadar.

Locomocin con piernas es un problema muy grande para la robtica El robot tiene que ser estable esttica y dinmicamente
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Locomocin con patas:

Equilibrio esttico
Equilibrio esttico: si se para no se cae. El Centro de Gravedad debe caer dentro del polgono de apoyo Al mover una pata el polgono cambia. Modos de caminar, p.e: paso alternativo en trpode (hormigas) Con muchas patas es fcil y seguro pero lento e ineficiente
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Locomocin con patas:

Equilibrio dinmico
Ser estable en movimiento. Robot con una pata: saltan, pero no pueden quedar quietos. Robots bpedos, cuadrpedos, hexpodos... Cuantas patas estn en el aire durante el movimiento? La estabilidad dinmica requiere mas control, pero permite mayor velocidad
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Locomocin con ruedas

Mas eficientes que las piernas, y estticamente estables. Las ruedas pueden ser muy sofisticadas: varios neumticos, cadenas, con cilindros con otras ruedas, etc. Mecanismo diferencial (tipo tanque). Ruedas directrices (tipo coche).

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Automatic Guided Vehicle VOLVO

Se usa en la fbrica para transportar los block de los motores en la lnea de ensamble. Se guia siguiendo un cable elctrico en el piso. Puede dejar el cable para evadir un obstculo. Hay 4000 de estos en las plantas de VOLVO

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Karcher BR700
Robot de limpieza BR 700, desarrollado y vendido por Krcher Inc., Alemania. Tiene un sistema de navegacin basado en un sofisticado sonar y gyros
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ROV Tiburon Underwater Robot

Usado para arqueologa submarina (tele-operado).

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Pioneer
Robot tele-operado usado para explorar el sarcfago en CHERNOBYL

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Khepera
KHEPERA es un pequeo robot mvil para investigacin y educacin. Mide 60 mm de diametro. Tiene como accesorios cmaras, pinzas y muchos ms. Es el ms difundido en el mundo

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Robot Forester
Desarrollado por la empresa Finlandesa: Pulstech Primer robot caminante tipo industrial Diseado para moverse en el bosque. La coordinacin de patas para caminar es automtica La navegacin es realizada por el operador http://www.plustech.fi/

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Inspeccin de tubera
Fabricado por HCHER Para inspeccin y reparacin de tuberas Son sistemas tele-operatdos.

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Primer robot en Marte

El robot Sojourner fue usado en el proyecto Pathfinder para explorar Marte en 1997. Completamente tele-operado, pero detecta obstculos.
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NOMAD
Diseado y fabricado por Carnegie Mellon y la NASA

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Honda, bpedo caminante

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Se termin!!!

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