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1 Courbes de R

2
Soit la courbe dont une paramtrisation est la suivante :

: I R R
2
: t (t) = (
1
(t),
2
(t))
1.1 Domaine de dnition
I = dom
1
dom
2
1.2 Points dintersection avec les axes
1.2.1 Points dintersection avec Ox
coupe laxe Ox en t = t
0
ssi
2
(t
0
) = 0. Les coordonnes cartsiennes de ce
point dintersection sont alors (
1
(t
0
), 0).
1.2.2 Points dintersection avec Oy
coupe laxe Oy en t = t
0
ssi
1
(t
0
) = 0. Les coordonnes cartsiennes de ce
point dintersection sont alors (0,
2
(t
0
)).
1.3 Points multiples
possde un point multiple p ssi il existe au moins 2 valeurs distinctes du
paramtre t telles que (t) = p.
Autrement dit, t, s I (t = s) : (t) = (s)
_

1
(t) =
1
(s)

2
(t) =
2
(s)
.
1.4 Points stationnaires, rguliers, birguliers
1.4.1 Points stationnaires
possde un point stationnaire M
0
en t = t
0
ssi

(t
0
) = 0.
Soient p le plus petit naturel non-nul tel que
(p)
(t
0
) = 0 et q le plus petit
naturel strictement suprieur p tel que
(q)
(t
0
) ne soit pas un multiple de
(p)
(t
0
)
(cest--dire que {
(p)
(t
0
),
(q)
(t
0
)} forme une partie libre).
Lquation vectorielle de la tangente en M
0
est donne par
T(t) = (t
0
) +
(p)
(t
0
) ( R)
Lquation cartsienne de la tangente en M
0
est donne par
y =

(p)
2
(t
0
)

(p)
1
(t
0
)
(x
1
(t
0
)) +
2
(t
0
)
p impair, q pair : M
0
est un point ordinaire.
p impair, q impair : M
0
est un point dinexion.
p pair, q impair : M
0
est un point de rebroussement de premire espce.
p pair, q pair : M
0
est un point de rebroussement de deuxime espce.
1
1.4.2 Points rguliers
possde un point rgulier en t = t
0
ssi ce point nest pas stationnaire, cest--
dire si

(t
0
) = 0.
1.4.3 Points birguliers
possde un point birgulier en t = t
0
ssi

(t
0
) = 0 et

(t
0
) et

(t
0
) sont
linairement indpendants, autrement dit si {

(t
0
),

(t
0
)} forme une partie libre.
1.5 Tangentes parallles aux axes
1.5.1 Points tangente verticale
possde un point tangente verticale M
0
en t = t
0
ssi

1
(t
0
) = 0 si le point est
rgulier ou
(p)
1
(t
0
) = 0 si le point est stationnaire.
Lquation cartsienne de la tangente en M
0
est donn par x =
1
(t
0
).
1.5.2 Points tangente horizontale
possde un point tangente horizontale M
0
en t = t
0
ssi

2
(t
0
) = 0 si le point
est rgulier ou
(p)
2
(t
0
) = 0 si le point est stationnaire.
Lquation cartsienne de la tangente en M
0
est donn par y =
2
(t
0
).
1.6 Tangente et normale en un point
1.6.1 Tangente en un point
Un vecteur tangent au point M
0
(o t = t
0
) est donn par

(t
0
) si M
0
est
un point rgulier ou par
(p)
(t
0
) si M
0
est un point stationnaire.
Lquation cartsienne de la tangente en M
0
est alors donne par :
y =

2
(t
0
)

1
(t
0
)
(x
1
(t
0
)) +
2
(t
0
) si M
0
est un point rgulier
y =

(p)
2
(t
0
)

(p)
1
(t
0
)
(x
1
(t
0
)) +
2
(t
0
) si M
0
est un point stationnaire.
1.6.2 Normale en un point
Un vecteur N normal au point M
0
(o t = t
0
) doit tre orthogonal au
vecteur T = (T
1
, T
2
) tangent en M
0
: N.T = 0. Nous trouvons quune valeur
possible pour N est (T
2
, T
1
), autrement dit, N = (

2
(t
0
),

1
(t
0
)) si M
0
est un
point rgulier ou N = (
(p)
2
(t
0
),
(p)
1
(t
0
)) si M
0
est un point stationnaire.
Lquation cartsienne de la normale en M
0
est alors donne par :
y =

1
(t
0
)

2
(t
0
)
(x
1
(t
0
)) +
2
(t
0
) si M
0
est un point rgulier
y =

(p)
1
(t
0
)

(p)
2
(t
0
)
(x
1
(t
0
)) +
2
(t
0
) si M
0
est un point stationnaire.
2
1.7 Asymptotes
1.7.1 Asymptote verticale
a une asymptote verticale dquation x = a (a R) quand t tend vers t
0
R
ssi
soit lim
t
>
t
0

1
(t) = a et lim
t
>
t
0

2
(t) =
soit lim
t
<
t
0

1
(t) = a et lim
t
<
t
0

2
(t) =
La courbe est gauche de lasymptote si lim
t

t
0

1
(t) = a

et est droite de
lasymptote si lim
t

t
0

1
(t) = a
+
.
1.7.2 Asymptote horizontale
a une asymptote horizontale dquation y = b (b R) quand t tend vers t
0
R
ssi
soit lim
t
>
t
0

1
(t) = et lim
t
>
t
0

2
(t) = b
soit lim
t
<
t
0

1
(t) = et lim
t
<
t
0

2
(t) = b
La courbe est en dessous de lasymptote si lim
t

t
0

2
(t) = b

et est au-dessus de
lasymptote si lim
t

t
0

2
(t) = b
+
.
1.7.3 Asymptote oblique
a une asymptote oblique dquation y = ax + b (a R
0
, b R) quand t tend
vers t
0
R ssi
soit lim
t
>
t
0

1
(t) = et lim
t
>
t
0

2
(t) = et lim
t
>
t
0

2
(t)

1
(t)
= a et lim
t
>
t
0

2
(t) a
1
(t) = b
soit lim
t
<
t
0

1
(t) = et lim
t
<
t
0

2
(t) = et lim
t
<
t
0

2
(t)

1
(t)
= a et lim
t
<
t
0

2
(t) a
1
(t) = b
1.8 Points dintersection avec les asymptotes
1.8.1 Points dintersection avec une asymptote verticale
Si admet une asymptote verticale dquation x = a, coupe cette asymptote
au point M
0
= (t
0
) ssi
1
(t
0
) = a.
1.8.2 Points dintersection avec une asymptote horizontale
Si admet une asymptote horizontale dquation y = b, coupe cette asymptote
au point M
0
= (t
0
) ssi
2
(t
0
) = b.
3
1.8.3 Points dintersection avec une asymptote oblique
Si admet une asymptote oblique dquation y = ax+b, coupe cette asymptote
au point M
0
= (t
0
) ssi
2
(t
0
) = a
1
(t
0
) + b.
1.9
dy
dx
(croissance - dcroissance)
Si

1
(t) et

2
(t) existent et si

1
(t) = 0,
dy
dx
=

2
(t)

1
(t)
. Si
dy
dx
est positif, la courbe
est croissante ; si
dy
dx
est ngatif, la courbe est dcroissante.
1.10 Concavit
Si

1
(t),

1
(t),

2
(t) et

2
(t) existent et si

1
(t) = 0 :
d
2
y
dx
2
=
d
dx
_
dy
dx
_
=
d
dt
_

2
(t)

1
(t)
_
dx
dt
=
_

2
(t)

1
(t)

1
(t)

2
(t)
(

1
(t))
2
_

1
(t)
=

2
(t)

1
(t)

1
(t)

2
(t)
(

1
(t))
3
Si
d
2
y
dx
2
est positif, la concavit de la courbe est dirige vers le haut, si
d
2
y
dx
2
est
ngatif, la concavit de la courbe est dirige vers le bas.
2 Courbes de R
3
Soit la courbe dont une paramtrisation birgulire est la suivante :

: I R R
3
: t (t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t))
2.1 Plan osculateur
Lquation du plan osculateur en un point M
0
(o t = t
0
) est donn par :

x
1
(t
0
) y
2
(t
0
) z
3
(t
0
)

1
(t
0
)

2
(t
0
)

3
(t
0
)

1
(t
0
)

2
(t
0
)

3
(t
0
)

= 0
2.2 Plan normal
Le plan normal en M
0
(o t = t
0
) de est le plan passant par M
0
et perpendic-
ulaire la tangente en M
0
. Son quation est donne par :

1
(t
0
)x +

2
(t
0
)y +

3
(t
0
)z (

1
(t
0
)
1
(t
0
) +

2
(t
0
)
2
(t
0
) +

3
(t
0
)
3
(t
0
)) = 0
2.3 Normale principale
La normale principale en un point M
0
(o t = t
0
) de est la droite dintersection
entre le plan normal et le plan osculateur en ce point.
4
2.4 Binormale
La binormale en un point M
0
(o t = t
0
) de est la droite perpendiculaire au
plan osculateur en ce point.
Soient 1
T
un vecteur norm (unitaire) de la tangente, 1
N
un vecteur norm de
la normale principale et 1
B
un vecteur norm de la binormale : 1
B
= 1
T
1
N
.
2.5 Plan rectiant
Le plan rectiant en M
0
(o t = t
0
) de est le plan dtermin par la tangente
et la binormale en M
0
.
2.6 Longueur dun arc de courbe
Soient M
0
et M
1
deux points de correspondant respectivement des valeurs
du paramtre t
0
et t
1
= t
0
+ t (t > 0) et s la longueur de larc reliant ces deux
points.
s =
_
t
1
t
0

_
d
1
dt
_
2
+
_
d
2
dt
_
2
+
_
d
3
dt
_
2
dt =
_
t
1
t
0

(t)dt
2.7 Abscisse curviligne
Labscisse curviligne du point M = (t) est donne par s(t) =
_
t
t
0
_
(

1
)
2
+ (

2
)
2
+ (

3
)
2
d
s(t) < 0 si t < t
0
s(t) = 0 si t = t
0
s(t) > 0 si t > t
0
La rciproque est une fonction donne par s
1
: J = [0, long ] I : s t(s)
(fonction qui donne la valeur du paramtre t o labscisse curviligne est de s).
En prenant dsormais s comme paramtre de la courbe, on obtient une nouvelle
paramtrisation de la courbe :
_
J,


_
dnie par

= s
1
. Cette paramtrisation
est naturelle.
2.8 Paramtrisation naturelle
Une paramtriation (I, ) de classe C
k
(k N
0
) dune courbe est naturelle ssi
t I :

(t) = 1
2.9 Premire formule de Frenet
Nous considrerons partir de maintenant que la paramtrisation (I, ) est na-
turelle.
Posons
d
ds
=

(le s rappelle bien que nous sommes dsormais en paramtrisation
naturelle) et supposons que
ds
dt
= 0.
5

_
d
1
ds
_
2
+
_
d
2
ds
_
2
+
_
d
3
ds
_
2
=

_
_
_
_
_
_
d
1
dt
_
_
ds
dt
_
_
_
_
_
2
+
_
_
_
_
_
d
2
dt
_
_
ds
dt
_
_
_
_
_
2
+
_
_
_
_
_
d
3
dt
_
_
ds
dt
_
_
_
_
_
2
=

1
s

_
2
+
_

2
s

_
2
+
_

3
s

_
2
=
_

2
1
s
2
+

2
2
s
2
+

2
3
s
2
=
_

2
1
+
2
2
+
2
3
s
2
=
_
s
2
s
2
= 1

est donc bien un vecteur norm (on sy attendait car la paramtrisation est
naturelle). Posons

= 1
T
.

= 1
T
.1
T
= 1
En drivant chaque membre de cette seconde galit par rapport s :
2 1
T
.
d1
T
ds
= 0 1
T
.

1
T
= 0 1
T


1
T
.
Dans une paramtrisation naturelle, les vecteurs 1
T
et

1
T
sont orthogonaux. De
plus,

1
T
appartient au plan normal la courbe et au plan osculateur. On en dduit
que

1
T
est un vecteur de lintersection du plan osculateur et du plan normal, ce qui
correspond la normale principale. On peut donc dire que

1
T
est un multiple de
1
N
. Autrement dit, il existe un rel K(s) tel que

1
T
= K(s) 1
N
.
2.10 Courbure
La courbure de la courbe en un point est dnie par |K(s)| =
d
2

ds
2
.
La courbure de la courbe peut tre calcule en fonction du paramtre de dpart
par |K(t)| =

d
dt

d
2

dt
2

|
ds
dt
|
3
Pleins de dveloppements compliqus qui sont dans le syllabus page 96
|K(t)| =

d
dt

d
2

dt
2

|
ds
dt
|
3
=
_
(

2
)
2
+ (

1
)
2
+ (

1
)
2
_
(
2
1
+
2
2
+
2
3
)
3
2.11 Cercle osculateur
Dans le plan osculateur, lquation du cercle osculateur en un point M
0
de la
courbe est x
2
+
_
y
1
|K|
_
2
=
1
K
2
.
On constate que le rayon du cercle osculateur est linverse de la courbure en ce
point. Le rayon du cercle osculateur sappelle le rayon de courbure.
2.12 Deuxime formule de Frenet
1
B
est norm donc 1
B
.1
B
= 1 2 1
B
.
d1
B
ds
= 0
d1
B
ds
1
B
.
6
De plus, 1
T
.1
B
= 0 1
T
.
d1
B
ds
+ 1
B
.
d1
T
ds
= 0 1
T
.
d1
B
ds
+ 1
B
.K(s).1
N
. .
=0
= 0
1
T
.
d1
B
ds
= 0 1
T

d1
B
ds
.
Le vecteur
d1
B
ds
est donc perpendiculaire la fois 1
T
et 1
B

d1
B
ds
appartient
la normale principale et est donc un multiple du vecteur 1
N
. Autrement dit, il
existe un rel (s) tel que
d1
B
ds
= (s)1
N
.
2.13 Torsion
Le nombre |(s)| est appel la torsion, le nombre
1
|(s)|
le rayon de torsion et
(s) la torsion algbrique.
2.14 Troisime formule de Frenet
d1
N
ds
= K(s)1
T
(s)1
B
En eet : 1
N
= 1
B
1
T

d1
N
ds
=
d1
B
ds
1
T
+ 1
B

d1
T
ds
= (s)1
N
1
T
+ 1
B
K(s)1
N
= K(s)1
T
(s)1
B
(CQFD).
Pleins de dveloppements compliqus qui sont dans le syllabus page 101
=

2
)
2
+ (

1
)
2
+ (

1
)
2
2.15 Tridre de Frenet
Le tridre de Frenet en un point M
0
dune courbe birgulire paramtre par
une paramtrisation naturelle est le tridre orthonorm dont lorigine est le point
M
0
et les vecteurs de base sont des vecteurs norms (1
T
, 1
N
, 1
B
).
Rsum matriciel des formules de Frenet
d
ds
_
1
T
1
N
1
B
_
=
_
1
T
1
N
1
B
_
_
_
0 K 0
K 0
0 0
_
_
7

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