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Contact unilat eral entre solides elastiques

L. CHAMPANEY

R esum e Ce cours sur le contact entre solides pr esente les formulations classiques employ ees pour la description des conditions de contact unilat eral avec ou sans frottement. Il se restreint aux cas du contact entre solides elastiques mais les conditions etablies restent applicables dans des situations plus complexes de contact. Les m ethodes de r esolution les plus courantes sont pr esent ees.

Sommaire
1 Introduction 1.1 Non-lin earit es . . . . . . . . . . 1.2 Probl` eme . . . . . . . . . . . . 1.3 Notations . . . . . . . . . . . . 2 2 2 3

. 14 2 Contact unilat eral sans frotte. 15 ment 3 emes dexistence et duni2.1 Probl` eme local . . . . . . . . . 3 5 Probl` cit e 15 2.2 Formulation variationnelle . . . 4 2.3 Th eor` eme de l energie . . . . . 5 e 15 2.4 Prise en compte des jeux initiaux 5 6 Analogie avec la plasticit 3 R esolution des probl` emes contact 3.1 Discr etisation . . . . . . . . 3.2 M ethodes de projection . . 3.3 M ethode des statuts . . . . 3.4 Autres m ethodes . . . . . . 3.5 Graphe de la loi de contact 3.6 R egularisation . . . . . . . .

4 Frottement 4.1 Lois de frottement . . . . . . 4.2 Loi de Coulomb en quasistatique . . . . . . . . . . . . 4.3 Probl` eme de point xe . . . . 4.4 Forme incr ementale de la loi de Coulomb . . . . . . . . . . 4.5 M ethode des statuts . . . . .

9 . 10 . 13 . 14

de . . . . . . . . . . . .

ements de contact 7 El 6 8 Condensation statique 6 structuration 7 8.1 Buts . . . . . . . . . . . 8 8.2 Condensation . . . . . . 9 8.3 Sous-structuration . . . 9 emes plus complexes 9 9 Probl` Sous-

16

16 . . . . 16 . . . . 16 . . . . 18 18

ements Finis du DESS Dynamique des Structures Modernes dans leur Environnement Notes du cours El

1 Introduction

1
1.1

Introduction
Non-lin earit es

Dans les probl` emes de m ecanique des solides et des structures, il existe trois formes de non-lin earit e: Les non-lin earit es de type comportement qui portent sur la loi de comportement du mat eriau : plasticit e, endommagement, . . . Les non-lin earit es de type g eom etrique qui sont prises en compte dans le cas de grandes d eformations ou de grand d eplacements (lorsque la conguration d eform ee ne peut plus etre confondue avec la conguration non d eform ee). Les non-lin earit es de type contact associ ees au fait que dans un contact parfait entre deux solides du d ecollement ou du glissement peut appara tre. Elles se s eparent en deux cat egories, les non-lin earit es de contact unilat eral et celles de frottement. Les non-lin earit es de type contact sont parmi les plus diciles ` a traiter car elles mettent en jeux des changements brusques de comportement (au passage contact-d ecollement et au passage adh erence-glissement).

1.2

Probl` eme

On consid` ere deux solides elastiques 1 et 2 . On note = 1 2 lensemble des deux corps. Ils sont soumis ` a des d eplacements impos es ud sur la zone Su = Su1 Su2 , ` a des eorts impos es Fd sur la zone SF = SF1 SF2 et ` a des forces de volume fd agissant sur les deux domaines.
SF2 1 2 2 SF1 Su2

Su1

Fig. 1 Probl` eme de contact unilat eral Les deux solides sont en contact sur une zone = 1 = 2 suppos ee connue. Les equations classiques du probl` eme d elasticit e pos e sont les suivantes : div + fd = 0 n = Fd u = ud = A dans sur SF sur Su dans (1) (2) (3) (4)

Les equations suppl ementaires qui d enissent linteraction entre les deux corps sur la zone de contact sont d enies dans le paragraphe suivant.
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Contact unilat eral sans frottement

1.3

Notations

On partitionne le champ solution u en u1 dans 1 et u2 dans 2 . Il en va de m eme pour le champ de contrainte et le champ de d eformation . On note n1 la normale sortante de 1 et n2 celle de 2 . Sur la zone de contact, lorsque les deux corps sont initialement en contact, les deux normales co ncident (n1 = n2 ). Pour simplier, on consid` ere seulement la normale n = n1 . Relativement ` a ces normales, on note les eorts normaux : Fn1 Fn2 = n. 1 n1 = n. 2 n2

et les eorts tangentiels : Ft1 Ft2 = 1 n1 Fn1 n = 2 n2 Fn2 n

Les relations dinteraction dans la direction normale sont associ ees au probl` eme de contact unilat eral et celles dans le plan tangent au probl` eme de frottement. Pour etudier linteraction dans la direction normale on dabord sint eresse au cas du contact unilat eral sans frottement.

Contact unilat eral sans frottement

Le contact unilat eral est la relation qui existe, sur la zone de contact, entre les eorts normaux (pressions de contact ) et le mouvement relatif des deux corps dans la direction normale (d ecollement ).

2.1

Probl` eme local

Sur linterface , les conditions de contact unilat eral sans frottement s ecrivent : (u2 u1 ).n 0 (5)

Fn = Fn1 = Fn2 0

(6)

Ft = Ft1 = Ft2 = 0

(7)

((u2 u1 ).n)Fn = 0

(8)

ecollement et non p en etration. L equation L equation (5) indique quil ne peut y avoir que d (6) indique que les eorts normaux ne peuvent correspondre qu` a de la compression. L equation (7) indique labsence de forces tangentielles de frottement. Pour nir, l equation (8), appel ee condition de compl ementarit e, indique quen un point il y soit contact, soit d ecollement.
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2 Contact unilat eral sans frottement

2.2

Formulation variationnelle

On d enit lespace des champ cin ematiquement admissibles : Uad = {v, r egulier / v = ud sur Su } On d enit le convexe ferm e K , sous ensemble de Uad , des champs v eriant les conditions de d ecollement sur linterface de contact. K = {v Uad / (v2 v1 ).n 0 sur } La formulation variationnelle en d eplacement du probl` eme s ecrit alors : la solution u est telle que u K et v K : 1 : (v1 u1 ) d + 2 : (v2 u2 ) d = fd .(v2 u2 ) dS +
2

fd .(v1 u1 ) dS +
1

Fd .(v1 u1 ) dS +
SF1 S F2

Fd .(v2 u2 ) dS + 2 n2 .(v2 u2 ) dS

1 n1 .(v1 u1 ) dS +

quon peut compacter sous la forme : : (v u) d =


fd .(v u) dS +
SF

Fd .(v u) dS +

1 n1 .(v1 u1 ) dS +

2 n2 .(v2 u2 ) dS

avec les notations habituelles, on obtient : a(u,v u) l(v u) =


1

1 n1 .(v1 u1 ) dS +

2 n2 .(v2 u2 ) dS

Les eorts tangentiels etant nul (eq 7) on obtient : a(u,v u) l(v u) =


1

Fn1 (v1 u1 ).n dS +


2

Fn2 (v2 u2 ).n dS

et les eorts normaux en equilibre (eq 6) : a(u,v u) l(v u) =


1

Fn (v1 u1 ).n dS
2

Fn (v2 u2 ).n dS

Soit a(u,v u) l(v u) =


1
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Fn (u2 u1 ).n dS
2

Fn (v2 v1 ).n dS

Contact unilat eral sans frottement

La condition de compl ementarit e (eq 8) annule le premier terme du second membre. Or Fn 0 et v K donc : Fn (v2 v1 ).n dS 0
2

La formulation variationnelle en d eplacement devient donc : la solution u est telle que u K et v K : a(u,v u) l(v u) 0 (9)

Nous sommes en pr esence dune in equation variationnelle [2] qui traduit laspect unilat eral du probl` eme.

2.3

Th eor` eme de l energie

On peut montrer ,voir [2], quil existe un th eor` eme de l energie potentielle associ e ` a lin equation variationnelle 9 : la solution u est telle que u K et minimise l energie potentielle : 1 v K Ec (v ) = a(v,v ) l(v ) 2 Il sagit l` a dun probl` eme de minimisation sous contraintes (din egalit e). Il sapparente a un probl` ` eme doptimisation et les m ethodes de r esolution utilis ees pour le r esoudre sont pour la plupart issues des m ethodes doptimisation.

2.4

Prise en compte des jeux initiaux

Lorsque les deux corps ne sont initialement pas en contact sur la zone , il faut prendre en compte un jeu initial dans les equations de contact du paragraphe 2.1 (Figure 2).
2 1 n1 M2

M1

n2

Fig. 2 Jeu initial Deux probl` emes se posent alors : Le jeu se doit d etre petit de mani` ere ` a ce que les hypoth` eses du probl` eme (petites perturbations, . . . ) soient respect ees. Les normales n1 et n2 sont bien souvent di erentes (Figure 2). Dans la pratique, le jeu etant petit, les deux normales ne peuvent etre tr` es di erentes et on choisit la direction de lune ou de lautre pour d enir la normale n utilis ee dans les equations de contact. On peut aussi choisir pour n une moyenne des deux normales ou bien la direction d enie par les deux points de contact au repos (Figure 3).
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3 R esolution des probl` emes de contact


n M2 j M1

2 1

Fig. 3 Choix de la normale et du jeu Lorsque les deux points pr ec edents sont respect es, les equations du contact deviennent : (u2 u1 ).n j (10)

Fn = Fn1 = Fn2 0

(11)

Ft = Ft1 = Ft2 = 0

(12)

((u2 u1 )n j ).Fn = 0 o` u j, est le jeu initial dans la direction de la normale n choisie.

(13)

3
3.1

R esolution des probl` emes de contact


Discr etisation
Discr etisation el ements nis

3.1.1

On utilise une discr etisation de type el ements nis du probl` eme [1] :
n

u=
i=1

i ui = []t [u]

et

v = []t [v ]

(14)

o` u [u] et [v ] sont les valeurs nodales du d eplacement. 3.1.2 Relation de contact discr` etes

Les relations de contact (eq 10 ` a 13) portent maintenant sur les inconnues nodales. Lorsque les maillages des deux corps sont compatibles (Figure 4) sur , les conditions de non p en etration sont des relations simples entre les degr es de libert e des nuds en vis-` a-vis. Par contre, dans la majorit e des cas, les maillages en pr esence sont incompatibles (Figure 5) et les relations entre les degr es de libert e sont beaucoup moins simples ` a ecrire. Par exemple, dans le cas de la gure 6, la relation ecrite est de la forme : 1 (uc (uA + uB )).n 0 2

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R esolution des probl` emes de contact

Fig. 4 Maillages compatibles sur linterface

Fig. 5 Maillages incompatibles sur linterface 3.1.3 Th eor` eme de l energie potentielle

Le th eor` eme de l energie potentielle du paragraphe 2.3 devient apr` es discr etisation : La solution [u] est telle que [u] H et minimise l energie potentielle : 1 Ec ([v ]) = [v ]t [K ][v ] [v ]t [F ] 2 parmi tout les vecteurs [v ] H . Ici, [K ] est la matrice de rigidit e classique du probl` eme et [F ] le vecteur des forces g en eralis ees. H est la forme discr` ete du convexe K et est d enie par : H = {[v ] / [B ][v ] [j ] 0} La matrice [B ] assure la restriction ` a la zone de contact et la construction des ecarts en d eplacement normaux. [j ] est le vecteur des jeux eventuels. La solution discr etis ee [u] est alors la solution du syst` eme lin eaire : [K ][u] = [F ] sous la condition [B ][u] [j ] 0 (15)

3.2

M ethodes de projection

Pour la r esolution du probl` eme discret de minimisation sous contraintes d enit par ethodes. Parmi elles, les m ethodes de prol equation (15), il existe un grand nombre de m jection forment une classe importante. Elles sappliquent ` a toutes les m ethodes it eratives de r esolution de syst` emes lin eaires : Jacobi, Gauss-Seidel, relaxation, gradient, gradient conjugu e, . . . Le fonctionnement de ces m ethodes est relativement simple ` a comprendre et est illustr e ci-dessous dans le cas de la m ethode du gradient qui devient alors la m ethode du gradient projet e. La matrice [B ] est tout dabord diagonalis ee par changement de variable (ce qui nest pas toujours simple ` a r ealiser. . . ). Les conditions unilat erales deviennent : bii ui ji ,
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i = 1, . . . ,p 7
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3 R esolution des probl` emes de contact

Fig. 6 Exemple de situation incompatible Lit eration k de la m ethode du gradient devient alors : 1. Calcul du nouvel it er e [uk+1 ] : [uk+1 ] = [uk ] + k [Rk ] avec [Rk ] = [F ] [K ][uk ] 2. Projection sur H :
+1 Si bii uk ji i

et

k =

[Rk ]t [Rk ] [Rk ]t [K ][Rk ]

alors

+1 bii uk = ji , i

i = 1, . . . ,p

La convergence de ces m ethodes est montr ee.

3.3

M ethode des statuts

La m ethode des status est la plus simple (et la plus facile ` a comprendre) des m ethodes de r esolution des probl` emes de contact unilat eral sans frottement. Lalgorithme it eratif est le suivant : 1. La condition d egalit e [B ][u] = [j ] est impos ee (par multiplicateur de Lagrange ou par p enalit e). 2. La solution du syst` eme [K ][u] = [F ] est calcul ee. 3. Les statuts de contact son v eri es : Si en un point ou la condition est impos ee il y a un eort de r eaction positif, la condition est supprim ee. Si en un point ou la condition nest pas impos ee il y a p en etration, la condition impos ee. Les nouvelles conditions sont impos ees. On boucle sur les etapes 2-3 jusqua ce que les m emes statuts de contact soient obtenus a deux it ` erations successives. Dans les cas courants de contact sans frottement, quelques it erations seulement susent ` atteindre la convergence. Pourtant, la convergence de la m a ethode nest montr ee que dans le cas ou une seule condition est modi ee ` a chaque it eration, et dans ce cas le nombre dit erations est au plus le nombre de conditions discr` etes de contact. Dans le cas o` u la zone de contact est maill ee avec des el ements trop grands, la m ethode peut osciller (faire du ip-op ) entre d ecollement et contact ` a lextr emit e dun grand el ement. Un ranement du maillage sut ` a corriger le d efaut. Il faut remarquer que cette m ethode peut devenir tr` es couteuse lorsque les probl` emes sont de tailles importante (en nombre de ddl et en nombre de conditions de contact). En eet, de nouvelles conditions en d eplacement etant ` a imposer, il faut proc eder ` a une factorisation de la matrice de raideur globale ` a chaque it eration.
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Frottement

3.4

Autres m ethodes

Les m ethodes de r esolution etant tr` es nombreusse nous citons simplement ici les plus connues : m ethode des multiplicateurs de Lagrange : le probl` eme unilat eral est report e sur les eorts par dualisation, m ethode du Lagragien augment e : m ethode mixte entre p enalit e et multiplicateusr de Lagrange, m ethode Lemke : m ethode directe de pivotage o` u les conditions unilat erales sont prise en compte pendant la factorisation, m ethodes de programmation math ematique, ...

3.5

Graphe de la loi de contact

Les equations du contact unilat eral d enies au paragraphe 2.1 peuvent etre repr esent ees sous la forme du graphe pr esent e par la gure 7, en d enissant : [un ] = (u2 u1 ).n

Fn [un]

Fig. 7 Graphe de loi de contact On se rend facilement compte sur ce graphe de la tr` es forte non lin earit e de la loi.

3.6

R egularisation

On rencontrera parfois des formes r egularis ees de la loi de contact telle que celle pr esent ee sur la gure 8 qui ont lavantage de fournir une relation bi-univoque explicite entre la p en etration et la pression de contact. La p en etration que ces lois autorisent est souvent justi ee par un ecrasement possible des asp erit es. Lidentication dune telle loi ` a laide de mesures physiques est cependant d elicate.

Frottement

Le frottement est la relation qui existe entre les eorts tangentiels (forces de frottement ) sur la zone de contact et le mouvement tangentiel relatif des deux corps (glissement ).
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L. Champaney

4 Frottement

Fn [un]

Fig. 8 R egularisation de loi de contact

4.1

Lois de frottement

Les ph enom` enes physiques ` a faire appara tre dans une loi de frottement sont lexistence dun seuil deort en dessous duquel aucun glissement nest possible et une eventuelle d ependance de ce seuil ` a lintensit e des eorts normaux. Par ailleurs le d eplacement de glissement semble irr eversible ce qui pousse ` a imaginer, pour les lois de frottement, des relations entre les forces de frottement et la vitesse de glissement. Bien evidemment, ces lois ne doivent intervenir que lorsquil ny a pas de d ecollement sur la zone de contact. Pour d enir les lois de frottement, on d enit le glissement et la vitesse de glissement par :

[ut ] = (u2 u1 ) ((u2 u1 ).n)n

(16)

[u t] = 4.1.1

[ut ] t

(17)

Loi de Tresca

La plus simple (en apparence) des lois de frottement est la loi de Tresca qui s ecrit de la mani` ere suivante : Si ||Ft || < g Si ||Ft || = g alors [u t] = 0 alors > 0 tel que [u t ] = Ft (Adh erence) (Glissement)

o` u g est un seuil de dadh erence/glissement x e a priori. Le graphe de cette loi est trac e sur la gure 9, en posant : [u t ] = [u t] [u t] ||[u t ]|| et Ft = Ft Ft ||Ft || (18)

4.1.2

Loi de Coulomb

Pour d ecrire la d ependance de ce seuil ` a lintensit e des eorts normaux. On utilise une loi de Tresca dont le seuil g est proportionnel ` a leort normal. Cest la loi de Coulomb (1785) :

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10

Frottement

Ft g [ut]

Fig. 9 Loi de Tresca Si ||Ft || < |Fn | Si ||Ft || = |Fn | alors [u t] = 0 alors > 0 tel que [u t ] = Ft (Adh erence) (Glissement)

o` u est le coecient de frottement qui d epend des mat eriaux en pr esence et des etats de surface. Le graphe de cette loi est trac e sur la gure 10.
Ft + Fn [ut] Fn

Fig. 10 Loi de Coulomb On peut tracer le lieu g eom etrique de lextr emit e du vecteur force de contact sous forme dun c one, en 2D (g. 11) ou en 3D (g. 12). On lappelle c one de Coulomb. Lenveloppe de ce c one est la surface seuil du glissement dont la d enition et lutilisation est ` a rapprocher de la d enition de la surface seuil en plasticit e.
Fn Adh Glisst Glisst Ft

Fig. 11 C one de Coulomb en 2D Il est possible de d enir du frottement anisotrope, cest ` a dire que le coecient de frottement d epend de la direction de glissement. Une forme simple de frottement anisotrope est celle qui donne au c one de Coulomb une section elliptique. Les inconv enients majeurs de la loi de Coulomb sont : labsence de relation biunivoque entre les forces de frottement et la vitesse de glissement,
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11

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4 Frottement

Fn

Glisst

Glisst Ft2

Ft1

Fig. 12 C one de Coulomb en 3D le caract` ere non-di erentiable de la loi, le changement brutal de comportement au passage adh erence/glissement. Ces inconv enients sont les m emes que ceux dune loi de plasticit e parfaite, par exemple. 4.1.3 Lois de Coulomb r egularis ees

Pour palier ` a ces d efaut de la loi de Coulomb, on utilise souvent des lois r egularis ees qui sont plus douces. La plus couramment rencontr ee est celle dont le graphe est trac e sur la gure 13.
Ft + Fn ke [ut]

Fn

Fig. 13 R egularisation de la loi de Coulomb Elle autorise un glissement elastique r eversible param etr e par une raideur elastique ke . Cette raideur, justi ee par certains par une elasticit e des asp erit es d la zone de contact, est dicile ` a evaluer. Elle prend souvent une valeur tr` es grande de mani` ere ` a etre proche de la loi de Coulomb. Mais, si ke est trop grand, des probl` emes num eriques de conditionnement apparaissent. Cette loi de Coulomb r egularis ee garde quand m eme une relation non biunivoque entre eorts et vitesses lorsquil y a glissement irr eversible. Cest la loi de frottement par d efaut dABAQUS [4], par exemple. 4.1.4 Autres lois

Une loi couramment utilis ee est la loi de Norton-Ho qui s ecrit : Ft = |Fn |.||[u t ]||(1) [u t] et dont le graphe est repr esent e sur la gure 14.
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(19)

12

4
=1
0<<1

Frottement

Ft =0

[ut]

Fig. 14 Loi de Norton-Ho Dans le cas ou = 0, on retrouve la loi de Coulomb. Lorsque 0 < < 1, la loi donne une relation biunivoque entre les eorts tangentiels et la vitesse de glissement. Lorsque est faible, elle reste proche de la loi de Coulomb.

4.2

Loi de Coulomb en quasi-statique

Dans le cas de probl` emes statiques ou monotones quasi-statiques, la loi de Coulomb peut s ecrire comme une relation entre les forces de frottement et le d eplacement de glissement : Si ||Ft || < |Fn | Si ||Ft || = |Fn | alors [ut ] = 0 alors > 0 tel que [ut ] = Ft (Adh erence) (Glissement)

En fait, la condition ` a assurer pour obtenir cette formulation est quen tout point de la zone de contact la variation des eorts soit monotone. Ainsi, si en aucun point il ny a de d echarge, les formulations en d eplacement et en vitesse sont equivalentes. La dicult e est quune monotonie du chargement ext erieur nassure par forc ement une monotonie des forces de contact. Dans les cas o` u cette formulation sapplique, il est possible de construire une in equation equation variationnelle du probl` eme, qui sobtient comme au paragraphe 2.2. Par contre, cette in variationnelle contient des termes non-di erentiables [2]. Ainsi, il ny a pas de th eor` eme de minimum de l energie associ e ` a cause de la pr esence du seuil de glissement d ependant de leort normal. Il nest pas possible d ecrire une energie uniquement en d eplacement. Par contre, dans le cas de la loi de Tresca, o` u le seuil est x e, il existe un th eor` eme de l energie potentielle : La solution u est telle que u K et minimise l energie potentielle : 1 v K Ec (v ) = a(v,v ) l(v ) + j (v ) 2 o` u j (v ) =

g ||[ut ]||dS

On voit ais ement que, dans le cas o` u g = |Fn |, l energie d epend de leort normal qui nest pas mis en relation biunivoque avec le saut de d eplacement normal. Par contre, dans le cas de lois de contact r egularis ees (voir paragraphe 3.6), cette relation biunivoque existe et une energie de d eformation d ependant uniquement des d eplacement peut etre ecrite. Cest l` a un grand int er et de ces lois r egularis ees.
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4 Frottement

4.3

Probl` eme de point xe

Labsence de th eor` eme de l energie pour la loi de Coulomb est combl ee par lexistence dun probl` eme de point xe sur le seuil de glissement qui utilise, dans ses it erations, le th eor` eme de l energie de la loi de Tresca : Trouver le point xe de lapplication : g |Fn (u)| ou u est solution de : Trouver u telle que u K et minimise : 1 v K Ec (v ) = a(v,v ) l(v ) + j (v ) 2 o` u j (v ) =

(g = seuil)

g ||[ut ]||dS

Il faut remarquer que le probl` eme interm ediaire avec g x e est un probl` eme non-lin eaire de contact qui doit etre r esolu par lune des m ethodes pr esent ees au paragraphe 2. Une dicult e de ce probl` eme est son initialisation : dans le cas o` u l equilibre dun corps est assur ee par les forces de frottement, linitialisation avec g = 0 est impossible.

4.4

Forme incr ementale de la loi de Coulomb

Dans le cas de probl` eme non monotones, on utilise une ecriture incr ementale du probl` eme, associ ee ` a des incr ements du chargement : Forces de volume Forces surfaciques D eplacement impos es
i1 i fd = fd + fd i1 i Fd = Fd + F d i1 ui + ud d = ud

A chaque pas de calcul on cherche les incr ements de solution u, , . . . Si le probl` eme est lin eaire, les incr ements de solution, s ecrivent directement ` a partir des incr ements de chargement. Pour ce probl` eme non-lin eaire de contact et de frottement, au pas de calcul i, les conditions de contact et de frottement s ecrivent non pas sur les incr ements mais sur les quantit es compl` etes : Contact
i i (u i 2 u1 ).n = [un ] 0 i Fn 0 i [un ]i .Fn =0 i si ||Fti || < |Fn | alors [ut ]i = 0 i si ||Fti || = |Fn | alors > 0 tel que [ut ]i = Fti

Frottement

En fait, la vitesse de glissement est repr esent e, dans cette forme incr ementale, par lincr ement de glissement. A chaque incr ement de calcul, un probl` eme de point xe sur i (u)| doit le seuil de glissement |Fn etre r esolu. Linitialisation peut se faire ` a partir de la solution de lincr ement pr ec edent.
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Analogie avec la plasticit e

4.5

M ethode des statuts

On peut imaginer appliquer la m ethode des statuts, d enie au paragraphe 3.3, au probl` eme de frottement, cest ` a dire supprimer ou imposer les conditions dadh erence en fonction de lintensit e des eorts tangentiel. Malheureusement, le couplage entre les statuts de contact et les statuts de glissement est trop fort et la m ethode soure dune tr` es mauvaise convergence.

Probl` emes dexistence et dunicit e

Nous donnons ici des r esultats dexistence et dunicit e sans d emonstration. Les probl` emes dexistence et dunicit e dans le cas du frottement de Coulomb font lobjet de nombreuses recherches : Le probl` eme de contact unilat eral sans frottement a une solution unique. Le probl` eme de frottement de Tresca ` a une solution unique. Il ny a pas de r esultats pour le frottement de Coulomb essentiellement ` a cause de la dicult e` a d enir la valeur absolue de la contrainte normale quand celle-ci est d enie au sens des distributions. Lorsquon utilise une contrainte normale d enie par le rapport entre une force sur une surface (frottement non local), des r esultats dexistence sont obtenus pour les coecients de frottement faibles. Pour des coecients de frottement trop grands, lintensit e de l energie lib er ee par la perte dadh erence est trop forte pour que soient n eglig es les ph enom` enes dinertie. Lhypoth` ese de probl` eme quasi-statique nest plus valable.

Analogie avec la plasticit e

On trouve dans la litt erature [5] des formulations du probl` eme de frottement par analogie avec la plasticit e: Le glissement entre deux points de contact est d ecompos e en une partie r eversible et une partie irr eversible : [ut ] = [ut ]a + [ut ]g (20)

La partie r eversible [ut ]a , ladh erence, est autoris ee par une elasticit e des asp erit es. La partie irr eversible [ut ]g est le glissement habituel. A ces quantit e cin ematiques sont associ ees les quantit es statiques suivantes par les lois d etat : Ft = P[ut ]a Ftg = Q[ut ]g o` u P est un op erateur de rigidit e des asp erit es et Q un op erateur de rugosit e. La fonction seuil sera, pour le mod` ele de Coulomb : f (Ft ,Ftg ) = ||Ft || |Fn | 0 (23) (21) (22)

Cette fonction peut etre enrichie pour prendre en compte de ladh erence, de lusure, . . . Ces mod` eles de frottement doivent etre de type plasticit e non associ ee car le glissement ne se fait pas normalement au cone de Coulomb mais plut ot dans la direction des eorts (gure 15).
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8 Condensation statique - Sous-structuration

Fn [ut]

Ft

Fig. 15 Plasticit e non associ ee

ements de contact El

On appelle el ement de contact, des el ements d epaisseur nulle dispos es entre les maillages des deux domaines. Ils disposent de deux couches de nuds g eom etriquement confondues ce qui permet de mod eliser les discontinuit es de d ecollement et de glissement. Lorsque quon utilise les lois de contact non r egularis ees, ` a ces el ements peuvent etre associ es des caract eristiques mat erielles simples qui evoluent en fonction des statuts de contact. Par exemple, leur module de raideur est tr` es grand en cas de contact et tr` es faible en cas d ecollement. Dans ce cas, ce mode de r esolution sapparente aux m ethodes de p enalisation et soure naturellement des probl` emes de conditionnement de ces derni` eres. Par contre, lorsque quon utilise des lois r egularis ees (cf paragraphes 3.6 et 4.1), la loi de comportement de ces el ements suit les lois r egularis ees qui donnent alors des relations de comportement biunivoques entre eorts et sauts de d eplacement. Lanalogie avec la plasticit e du paragraphe pr ec edent est alors largement utilis ees pour la r esolution du probl` eme de frottement : les el ements ont un comportement de type plastique et les m ethodes de r esolution sont celles des probl` emes de plasticit e classiques.

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8.1

Condensation statique - Sous-structuration


Buts

Dans la r esolution des probl` emes de contact unilat eral et de frottement, on constate que les m ethodes employ ees (cf paragraphes 2 et 4) sont tr` es couteuses car elles font fr equemment appel ` a des refactorisations de la matrice de rigidit e. En revanche, les modication apport ees sur la matrice ne concernent que les degr es de libert e participant au contact. Par ailleurs, les probl` emes de calcul des structure actuellement trait es mettent en jeu peu de zones de contact. Le nombre de degr es de libert e participant au contact est donc souvent tr` es faible devant le nombre de degr es de libert e du probl` eme. La m ethode de condensation est une m ethode purement num erique dont lid ee est restreindre le probl` eme ` a traiter aux seuls degr es de libert e participant au contact.

8.2

Condensation
Le syst` eme lin eaire du probl` eme discr etis e est : [K ][u] = [F ] (24) 16

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Condensation statique - Sous-structuration

Dans le vecteur des inconnues nodales [u], on distingue les inconnues u1 relatives ` a 1 seulement, les inconnues u2 relatives ` a 2 seulement, et les inconnues ui relatives ` a linterface. Le syst` eme lin eaire (24) s ecrit alors : K1 0 K 1i u1 F1 0 K 2 K 2 i u 2 = F2 (25) t t K 1i K 2 i K i ui Fi erieures aux doLes deux premi` eres equations du syst` eme (25) expriment les inconnues int maines, u1 et u2 , en fonction des inconnues interface :
1 u1 = K1 [F1 K1i ui ]

(26) (27)

u2 =

1 K2 [F2

K 2i u i ]

En substituant ces expressions de u1 et u2 dans la troisi` eme equation du syst` eme (25), on obtient :
1 1 t t K1 i K1 [F1 K1i ui ] + K2i K2 [F2 K2i ui ] + Ki ui = Fi

(28)

quon ecrit sous la forme : [S ][ui ] = [F ] (29)

o` u la matrice [S ] appel ee matrice de rigidit e condens ee sur linterface (ou matrice du compl ement de Schur ) est d enie par : [S ] = Ki S1 S2 avec
1 t S1 = K 1 i K 1 K 1i

(30)

et

1 t S2 = K 2 i K 2 K 2i

et le second membre [F ] appel e vecteur des forces g en eralis ees condens ees sur linterface par [F ] = Fi F1 F2 avec
1 t F1 = K 1 i K 1 F1

(31)

et

1 t F2 = K 2 i K 2 F2

Le syst` eme (29) a donc pour taille le nombre de degr es de libert e du probl` eme participant au contact. Ainsi, la r esolution du probl` eme de contact unilat eral (avec ou sans frottement) se fait ` a travers des refactorisations de la matrice [S ] qui sont bien moins couteuses que celle de la matrice dorigine [K ]. Lorsque les degr es de libert es interface ui satisfaisant les conditions de contact et de frottement sont calcul es, les degr es de libert es internes sont construits ` a par les relations (26) et (27). Cette approche est tr` es s eduisante et est employ ee dans la plupart des codes de calcul (CASTEM200 et ABAQUS en particulier). N eanmoins il faut remarquer deux inconv enients de lapproche : la matrice condens ee [S ] est pleine et souvent mal conditionn ee. Son stockage et sa factorisation est plus couteuse que si elle etait bande comme les matrices de rigidit e el ements nis classiques,
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L. Champaney

9 Probl` emes plus complexes


1 1 la construction de [S ] fait intervenir explicitement les inverses K1 et K2 . Des techniques de construction adapt ees existent mais leurs performances d ecroisent tr` es vite lorsque le nombre de degr es de libert e interface augmente. Ainsi, lorsque le nombre de degr es de libert e interface devient elev e, la m ethode de condensation peut devenir plus couteuse que la m ethode directe.

8.3

Sous-structuration

Lutilisation de la m ethode de condensation est de plus en plus fr equente, m eme pour les probl` emes incluant plusieurs zones de contact, car elle poss` ede des propri et e de parall elisme int eressante. Les approches parall` eles sont tr` es ` a la mode ` a cause de l emergence des calculateurs parall` eles dans le monde industriel. Le parall elisme de la m ethode de condensation intervient dans les etapes suivantes : La construction de la matrice condens ee fait intervenir deux termes [S1 ] et [S2 ] relatifs aux degr es de libert es internes de chaque domaine et totalement ind ependants, La construction du vecteur forces g en eralis ees condens ees fait aussi intervenir les deux termes [F1 ] et [F 2] relatifs totalement ind ependants, La construction des degr es de libert e internes ` a chacun des domaines apr` es r esolution du probl` eme non lin eaire peut se faire en parall` ele, les relations (26) et (27) etant totalement ind ependantes. La m ethode ainsi utilis ee en parall` ele sappelle m ethode de sous-structuration car chaque domaine devient une sous-structure dont les autres ne connaissent que les degr es de libert es interface. Dans la pratique, chaque processeur du calculateur parall` ele g` ere une sousstructure : il proc` ede ` a la condensation de la sous-structure (calcul de [S1 ] et de [F1 ]) et la construction nale des degr es de libert es internes [u1 ]. Un des processeurs soccupe lui de la r esolution du probl` eme non-lin eaire condens e. La m ethode de sous-structuration est aussi utilis ee pour du calcul purement parall` ele lorsque les conditions dinterface sont de type liaison compl` ete. Elle est aussi tr` es utilis ee pour les probl` emes danalyse modale en vibration [3]. Il faut remarquer que cette approche ne se limite pas ` a deux sous-structures, mais que ses propri et es parall` eles perdent de leur ecacit e lorsque le nombre de sous-structures croit. En pratique, les probl` emes sont limit es ` a quelques dizaines de sous-structures [3].

Probl` emes plus complexes

Les equations des lois du contact unilat eral pr esent ees dans les paragraphe pr ec edents restent valables pour des probl` emes plus complexes o` u les non lin earit es de contact sont coupl ees avec dautre non lin earit es : Dans les probl` emes de contact entre solides plastiques ou viscoplastiques, le couplage entre plasticit e et contact est souvent fort quand les pressions de contact sont importantes. Ce couplage fort engendre une convergence dicile des processus de r esolution. Dans les probl` emes de contact en grandes d eformations et/ou grands d eplacements les principaux probl` emes sont que les directions des normales peuvent changer beaucoup, les zones r eelles de contact evoluent beaucoup et sont souvent impr evisibles et que lauto-contact (contact entre un solide et lui m eme) peut intervenir. Dans ce cas, les algorithmes de r esolution passent la plupart de leur temps ` a rechercher les nuds candidats aux contact et ` a evaluer les direction des normales.
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R ef erences

En dynamique, m eme lorsque les seules non lin earit es prises en compte sont celles de contact, les dicult es sont importantes. En eet, m eme lorsque les chargements ext erieurs ne sont pas trop rapides, la pr esence de jeux fait que les contacts se font avec une discontinuit e de vitesse. On parle alors dimpact et on entre tr` es vite dans le domaine de la dynamique rapide. Un grand nombre de probl` emes industriels (surtout dans le domaine de la mise en forme des mat eriaux : formage, estampage, emboutissage, laminage, . . . ) couplent toutes les non lin earit es possibles. Ces probl` emes posent encore de nombreux probl` emes num eriques mais commencent ` a etre trait es dans le cadre du bureau d etude.

R ef erences
[1] Leguillon, D.: La m ethode des el ements nis, Notes de cours du DESS DSME, 1999. 6 [2] Duvaut, G. et Lions, J.L.: Les in egalit es variationnelles en m ecanique et en physique, Dunod, Paris, 1972. 5, 13 [3] G eradin, M. et Rixen, D.: Th eorie des vibrations, Masson, Paris, 1993. 18 [4] Hibbit, Karlson ans Sorensen Inc : ABAQUS 5.8 Manuals, 1998. 12 [5] Curnier A. : A theory of friction, Int. J. Solid Structures, 20, 637-647, 1984. 15

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