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Modelado de Sistemas de Control

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Modelado de Sistemas de Control
1.1. INTRODUCCIN
Se puede definir el modelado de un determinado proceso como la obtencin de un
conjunto de funciones matemticas que permiten representar, al menos de forma aproximada,
el comportamiento de las variables de mayor inters del sistema bajo estudio.
Existen diferentes tcnicas de modelado de sistemas dinmicos, pero de una forma muy
esquematizada se pueden separar en dos grandes grupos: el modelado experimental y el
modelado analtico. El modelado experimental hace uso de la respuesta del sistema ante
determinadas entradas de prueba para obtener una funcin matemtica que relaciona las
variables de salida del sistema con las variables de entrada al mismo. Se puede decir que esta
metodologa de modelado ve al sistema a estudiar como una caja negra en la que no se analiza
de ninguna forma el tipo de componentes que lo forman y que obtiene la expresin
matemtica que liga entradas y salidas sin conocer los elementos internos.
Entradas
Salidas
PROCESO o
SISTEMA
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
A lo largo del presente captulo se presentarn diversas aplicaciones y ejemplos en los
que se utiliza este tipo de modelado con el fin de asociar el sistema analizado a uno de los
tipos ms comunes. Los ejemplos de la aplicacin de este modelado se pueden encontrar en el
captulo dedicado a la respuesta transitoria.
Por el contrario, el modelado analtico pretende obtener el conjunto de funciones
matemticas que representan el comportamiento del sistema, en base al estudio detallado de
cada uno de los componentes que lo integran y sus interrelaciones. Esta metodologa es la que
proporciona un mayor volumen de informacin acerca del funcionamiento del sistema, del
conjunto de variables as como de la interrelacin entre las mismas.
Cabe sealar, sin embargo, que el volumen de trabajo a desarrollar por el ingeniero de
control para conseguir el correcto modelado analtico es, en principio, mucho mayor que en el
caso experimental debido a que es necesario conocer el funcionamiento de cada uno de los
elementos que lo componen y describir ste de forma matemtica. Si tenemos en cuenta,
adems, que un determinado proceso puede agrupar elementos de reas tan dispares como
electrovlvulas neumticas, estructuras mecnicas, motores elctricos, muelles, reacciones
qumicas, filtros fsicos, palancas, contrapesos, tiristores, etc., es posible hacerse una idea
acerca del volumen de trabajo que requiere este tipo de modelado para un proceso complejo.
No es posible, por lo tanto, abordar todo el posible abanico de sistemas y procesos con
los que un ingeniero puede encontrarse. Sin embargo, es interesante establecer una cierta
clasificacin de los diferentes tipos de sistemas, as como modelizar aquel conjunto que sea
de inters, bien por su inters didctico o bien porque se corresponda con un elemento de uso
comn en los sistemas de control.
Indicar, por ltimo, que en aplicaciones de tipo prctico, el compromiso entre el
modelado analtico y el modelado experimental suele ser el procedimiento general para la
obtencin del modelo aproximado deseado. As mismo, es importante sealar que el
modelado matemtico de un sistema de control se puede expresar de formas diversas (modelo
continuo, modelo discreto, en variables de estado, en funcin de transferencia), pero que a lo
largo del presente texto nicamente se consideran modelos de sistemas continuos
representados, bien mediante su ecuacin integro-diferencial o bien mediante su funcin de
transferencia.
1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DINMICOS DE CONTROL
Los sistemas dinmicos se pueden clasificar de muchas formas pero, tal vez, la ms
interesante puede ser atendiendo a las variables fsicas que manejan en:
- Mecnicos: Compuestos por masas, resortes, amortiguadores, etc.
- Elctricos: Compuestos por resistencias, capacidades, inductancias, amplificadores
operacionales, etc.
- Electromecnicos: como por ejemplo motores y generadores.
- Trmicos: En los que se producen transferencias de calor entre las sustancias, ya
sea por conduccin, conveccin o radiacin.
- Hidrulicos: Aquellos sistemas cuyo funcionamiento conlleva un flujo de lquidos.
- Neumticos: Aquellos sistemas que contiene fluidos a presin, tales como el aire.
- Qumicos: en su funcionamiento se producen reacciones qumicas.
- Etc.
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Modelado de Sistemas de Control
1.3. ANALOGAS.
Antes de obtener modelos matemticos de los elementos fsicos que componen los
sistemas de control, es interesante indicar que existen componentes que presentan cierto tipo
de relacin, an cuando su aspecto fsico y funcin puedan ser muy diferentes. En algunos
casos, se observa que, an siendo sus variables de diferente naturaleza, sus evoluciones en el
tiempo presentan caractersticas comunes, de forma que se puede establecer una cierta
analoga entre ambos sistemas, denominado estos como "sistemas anlogos". Se dice que dos
sistemas son anlogos cuando las ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento
tienen igual forma matemtica. De esta manera, comparando ambas ecuaciones pueden
definirse tambin las variables anlogas. Por tanto, matemticamente la solucin de ambas
ecuaciones diferenciales ser la misma y el comportamiento de las variables anlogas ser
tambin idntico.
Este principio de analoga se ha venido utilizando a lo largo de muchos aos,
especialmente cuando no exista la posibilidad de utilizar computadores digitales para
simulacin de procesos, para la obtencin de circuitos elctricos que permitan simular el
comportamiento del sistema real. En concreto, se busca un circuito elctrico cuyas ecuaciones
tengan la misma forma que las ecuaciones que definen al sistema que se desea analizar. Para
ello a partir de las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema utilizando las
variables anlogas se obtienen las expresiones anlogas para el circuito elctrico y se
representa dicho circuito. Esto permita, por ejemplo, construir un circuito elctrico anlogo a
un sistema mecnico determinado, y poder simular el comportamiento del sistema mecnico
mediante el circuito elctrico sin tener que fabricar los componentes mecnicos para cada una
de las posibles condiciones de simulacin.
Aunque el principio de analoga permite establecer relaciones entre sistemas de cualquier
tipo, se pueden destacar como las de mayor relevancia, por su amplio uso, las que establecen
relaciones entre los sistemas de tipo mecnico con los sistemas de tipo elctrico. En este caso,
es habitual utilizar los dos tipos de analoga que se indican a continuacin.
1.3.1. Analoga Fuerza-Tensin.
En este tipo de analoga, se consideran como variables anlogas la fuerza en el circuito
mecnico y la tensin en el circuito elctrico se tendrn las variables anlogas segn la
siguiente tabla:
Relaciones anlogas en Fuerza - Tensin:
Fuerza (Par) Tensin (v)
Masa(Inercia) Inductancia (L)
Friccin Resistencia (R)
Elasticidad Inversa de Capacidad (1/C)
Desplazamiento Carga (q)
Velocidad Intensidad (i)
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJEMPLO 1.1.
Modelar el circuito mecnico de la figura y calcular el circuito elctrico anlogo utilizando
la analoga Fuerza - Tensin:
k
F
x
M
f
Para este sistema mecnico, la ecuacin que lo modela es:
) t ( kx
dt
) t ( dx
f
dt
) t ( x d
M ) t ( F
2
2
+ + =
Aplicando las relaciones anlogas en Fuerza - Tensin:
) t ( q
C
1
dt
) t ( dq
R
dt
) t ( q d
L ) t ( v
2
2
+ + =
Como
dt
) t ( dq
) t ( i = el circuito anlogo ser:
}
+ + = dt ) t ( i
C
1
) t ( Ri
dt
) t ( di
L ) t ( v
Al que corresponde la representacin:
L
V
C
R
i
+
Luego el aplicar una tensin V al circuito sera equivalente a aplicar una fuerza F al
sistema mecnico. Entonces la intensidad i que circulara por el circuito sera anloga a la
velocidad que adquirira la masa y la carga al desplazamiento de la masa.
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Modelado de Sistemas de Control
EJEMPLO 1.2.
Modelar el sistema de la figura y calcular el circuito elctrico anlogo, utilizando la
analoga fuerza - tensin:
f
T s
1
s
2
J
1 J
2
u
1
2
3
u
u
Para este sistema mecnico de rotacin, las ecuaciones vienen dadas de la siguiente forma:
( ) ) t ( ) t ( s ) t ( T
2 1 1
u u =
( ) ( ) ) t ( ) t ( s
dt
) t ( d
f
dt
) t ( d
J ) t ( ) t ( s
3 2 2
2
2
2
2
1 2 1 1
u u +
u
+
u
= u u
( )
2
3
2
2 3 2 2
dt
) t ( d
J ) t ( ) t ( s
u
= u u
Y aplicando la analoga fuerza-tensin de la tabla anterior:
( ) ) t ( q ) t ( q
C
1
) t ( v
2 1
1
=
( ) ( ) ) t ( q ) t ( q
C
1
dt
) t ( dq
R
dt
) t ( q d
L ) t ( q ) t ( q
C
1
3 2
2
2
2
2
2
1 2 1
1
+ + =
( )
2
3
2
2 3 2
2
dt
) t ( q d
L ) t ( q ) t ( q
C
1
=
Como
dt
) t ( dq
) t ( i = se obtendrn las siguientes ecuaciones:
( )dt ) t ( i ) t ( i
C
1
) t ( v
2 1
1
}
=
( ) ( )
} }
+ + = dt ) t ( i ) t ( i
C
1
) t ( Ri
dt
) t ( di
L dt ) t ( i ) t ( i
C
1
3 2
2
2
1
1 2 1
1
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
( )
dt
) t ( di
L dt ) t ( i ) t ( i
C
1
3
2 3 2
2
=
}
En la figura se representa el circuito correspondiente a dichas ecuaciones.
L
V
C
R
+
C
L
i
1
-i
2
i
2
-i
3
i
1
i
2
i
3
1
2 1
2
Luego la tensin V aplicada al circuito sera equivalente al par T aplicado al sistema
mecnico, las intensidades i
1
e i
2
sera anlogas a la velocidades que adquiriran la masas y las
cargas al desplazamiento de la masas.
1.3.2. Analoga Fuerza-Corriente.
Considerando ahora como variables anlogas la fuerza del circuito mecnico y la corriente
del circuito elctrico, se tendrn como variables anlogas las representadas en la siguiente
tabla.
Relaciones anlogas en Fuerza - Corriente:
Fuerza (Par) Intensidad (i)
Masa(Inercia) Capacidad (C)
Friccin Inversa de Resistencia (1/R)
Elasticidad Inversa de Inductancia (1/L)
Desplazamiento Flujo Magntico (f)
Velocidad Tensin (v)
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Modelado de Sistemas de Control
EJEMPLO 1.3.
Para el sistema del Ejemplo 1.1. calcular el circuito elctrico anlogo utilizando la analoga
Fuerza - Corriente:
k
F
x
M
f
Partiendo de las ecuaciones que modelan el sistema mecnico:
) t ( kx
dt
) t ( dx
f
dt
) t ( x d
M ) t ( F
2
2
+ + =
Aplicando la analoga fuerza-corriente:
) t (
L
1
dt
) t ( d
R
1
dt
) t ( d
C ) t ( i
2
2
| +
|
+
|
=
Como
dt
) t ( d
) t ( v
|
= el circuito anlogo ser:
}
+ + = dt ) t ( v
L
1
) t ( v
R
1
dt
) t ( dv
C ) t ( i
L
C R
i
En este caso, la intensidad de la fuente es anloga a la fuerza aplicada, la tensin a la
velocidad de la masa y el flujo al desplazamiento. De esta forma, no es necesario construir el
sistema mecnico para observar su funcionamiento, sino que basta con realizar su circuito
elctrico equivalente. La ventaja de utilizar esta analoga es an ms relevante cuando se
desea observar el funcionamiento del sistema mecnico con diferentes masas, rozamientos,
etc.
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJEMPLO 1.4.
Para el sistema del Ejercicio 1.2. calcular el circuito elctrico anlogo, utilizando la
analoga Fuerza - Corriente:
f
T s
1
s
2
J
1 J
2
u
1
2
3
u
u
Las ecuaciones que modelan el sistema pueden verse en el ejercicio 1.2.
Aplicando la analoga fuerza-corriente:
( ) ) t ( ) t (
L
1
) t ( i
2 1
1
| | =
( ) ( ) ) t ( ) t (
L
1
dt
) t ( d
R
1
dt
) t ( d
C ) t ( ) t (
L
1
3 2
2
2
2
2
2
1 2 1
1
| | +
|
+
|
= | |
( )
2
3
2
2 3 2
2
dt
) t ( d
C ) t ( ) t (
L
1 |
= | |
Como
dt
) t ( d
) t ( v
|
= :
( )
}
= dt ) t ( v ) t ( v
L
1
) t ( i
2 1
1
( ) ( )
} }
+ + = dt ) t ( v ) t ( v
L
1
) t ( v
R
1
dt
) t ( dv
C dt ) t ( v ) t ( v
L
1
3 2
2
2
2
1 2 1
1
( )
dt
) t ( dv
C dt ) t ( v ) t ( v
L
1
3
2 3 2
2
=
}
R
i C
L
1
2
C1
L
1
v1
v2
v3
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Modelado de Sistemas de Control
1.4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Dadas las ecuaciones integro-diferenciales de un sistema, se denomina funcin de
transferencia a un modelo matemtico que relaciona las variables de salida y de entrada de un
sistema por medio del uso de la transformada de Laplace. Esto es nicamente vlido para
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Se obtendr tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas en cada
una de las ecuaciones que relacionan las variables del sistema y representando la relacin
existente entre la variable de salida y la variable de entrada. Por tanto, despejando la variable
de salida entre la variable de entrada, la funcin de transferencia vendr dada por un cociente
de dos polinomios en la variable compleja s. El grado del polinomio del denominador ser el
orden del sistema, a las races de este denominador se las denomina como "polos de la
funcin de transferencia" o "polos", y a las races del numerador se las denomina como "ceros
de la funcin de transferencia" o, simplemente, "ceros".
Adems, tal y cmo se ha visto en las analogas, si se tienen dos sistemas anlogos se
obtendrn por tanto funciones de transferencia idnticas, an siendo sistemas fsicamente
diferentes.
1.4.1. Linealizacin de ecuaciones
Puede ocurrir que alguna de las ecuaciones que rige el comportamiento de un sistema no
sea lineal, es decir, que la relacin entre las variables no pueda representarse como una
combinacin lineal.
Si el sistema funciona alrededor de unos valores concretos de las variables involucradas, es
decir, entorno a un punto de funcionamiento, una posible solucin para llegar a la funcin de
transferencia puede ser linealizar dicha ecuacin entorno a dicho punto de trabajo. De esta
forma la ecuacin lineal obtenida puede sustituir a la ecuacin no lineal mientras que el valor
de la variables no se desven demasiado de los valores de funcionamiento definidos al
linealizar. Puede obtenerse dicha linealizacin utilizando el desarrollo en serie de Taylor de
dicha funcin. Dada una funcin que depende de una nica variable x:
) x ( g y =
El desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio x
0
ser:
...
! 2
) x x (
dx
g d
! 1
) x x (
dx
dg
) x ( g y
2
0
x x
2
2
0
x x
0
0
0
+

+ =
=
=

Considerando nicamente los dos primeros trminos de dicho desarrollo:
! 1
) x x (
dx
dg
) x ( g y
0
x x
0
0

+ =
=
La funcin linealizada quedar como:
) x x (
dx
dg
) x ( g y
0
x x
0
0
=
=

Que puede ponerse como:
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
x
dx
dg
y
0
x x
A = A
=
; x m y A = A
En la figura siguiente se puede ver, de forma grfica, la aproximacin realizada.
dy
dx
x=xo
y
o
x
o
y=g(x)
x
y
Grficamente, para un sistema con una variable de entrada y una variable de salida, se
puede ver como la sustitucin de la curva que representa la relacin entre ambas variables por
la tangente a dicha curva en el punto de funcionamiento deseado. En este caso para pequeas
variaciones de dichas variables, la diferencia entre la curva y la tangente es tambin pequea.
Para un sistema que dependa de dos variables:
) y , x ( g z =
El desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio (x
0
,

y
0
) ser:
... ) y y )( x x (
y x
g
! 2
) y y (
y
g
! 2
) x x (
x
g
! 1
) y y (
y
g
! 1
) x x (
x
g
) y , x ( g z
0 0
y y
x x
2 2
0
y y
x x
2
2
2
0
y y
x x
2
2
0
y y
x x
0
y y
x x
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
+
c c
c
+

c
c
+
+

c
c
+

c
c
+

c
c
+ =
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Considerando nicamente los dos primeros trminos de dicho desarrollo:
! 1
) y y (
y
g
! 1
) x x (
x
g
) y , x ( g z
0
y y
x x
0
y y
x x
0 0
0
0
0
0

c
c
+

c
c
+ =
=
=
=
=
La funcin linealizada quedar como:
) y y (
y
g
) x x (
x
g
) y , x ( g z
0
y y
x x
0
y y
x x
0 0
0
0
0
0

c
c
+
c
c
=
=
=
=
=

y
y
g
x
x
g
z
0
0
0
0
y y
x x
y y
x x
A
c
c
+ A
c
c
= A
=
=
=
=
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