Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z.

Sistema Automtico de Control Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulan, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando, corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. Cualquier sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a cabo. Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de la temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en el que ese programa una temperatura de referencia que se considera idnea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado, momento en que la calefaccin se desconecta de modo automtico. La teora clsica de control se caracteriza por la introduccin del concepto de funcin de transferencia, la cual supone una descripcin del sistema automtico fsico. Por medio de ella se puede conocer de una manera sencilla la estabilidad del mismo, ya que es importante saber si la respuesta del sistema se va a mantener siempre dentro de unos lmites determinados, o si en algn momento va a responder de forma inestable. Tambin pueden determinarse que valores se pueden aplicar a determinados parmetros del sistema de manera que ste sea estable

Necesidad y aplicaciones de los sistemas automticos de control En la actualidad los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos campos, mejorando nuestra calidad de vida: En los procesos industriales: Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias

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a la produccin en serie y a las cadenas de montaje. Reduciendo los costes de produccin. Fabricando artculos que no se pueden obtener por otros medios.

En los hogares: Mejorando la calidad de vida. Podramos citar desde una lavadora hasta un control inteligente de edificios (domtica). Para los avances cientficos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones espaciales. Para los avances tecnolgicos: por ejemplo en automocin es de todos conocidos los limpiaparabrisas inteligentes, etc. Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera surge toda una teora, La Regulacin Automtica, dedicada al estudio de los sistemas automticos de control. Sistema Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

Variables del sistema Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico, econmico, trmico, ...

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Variables de Estado Conjunto mnimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta(variables de salida) del mismo ante cualquier seal de entrada o perturbacin Entradas (Inputs) Son variables independientes de un sistema que influyen sobre ste. Ejemplos claros de entradas son los siguientes: la temperatura ambiente que influye sobre un proceso de calefaccin, la seal que un motor controlado recibe de un actuador, etc. La variable independiente x de la que es funcin la variable dependiente. A las entradas independientes que influyen sobre un sistema automtico de control de manera no deseada se les llama disturbios o perturbaciones, estos disturbios no son deseados debido a que desvan la variable controlada de su setpoint.

Salidas (Outputs) Son las variables dependientes de un sistema, es decir, aquellas que se ven influidas por las entradas. En un sistema automtico de control, las salidas son las respuestas de ste, es decir, las variables que se van a controlar. Podemos considerar como ejemplos de salidas de un sistema la velocidad de rotacin de un motor de corriente continua, el ngulo de giro de una viga que pivota sobre uno de sus puntos, el nivel de agua en un tanque de almacenamiento, etc.

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Sistema SISO y Sistemas MIMO Sistema SISO (Single Input Single Output): Aquel Sistema que tiene una sola entrada y una salida Sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output): Aquel Sistema que posee ms de una entrada y ms de una salida Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Por lo tanto llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial). Proceso: Cualquier serie de operaciones que se desea controlar con un fin determinado. Perturbacin: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada. Realimentacin: Operacin que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas como parmetro de control. BREVE RESEA HISTRICA Desde la antigedad se han utilizado mecanismos de control retroalimentados. Precisamente, Mayr, en 1970 escribe una interesante historia sobre ellos.
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Describe alguno de los primeros ejemplos, tales como el control de la tasa de flujo para regular un reloj de agua y el control del nivel de lquido en una lmpara de aceite y en un recipiente de vino, que se mantiene lleno a pesar de la muchas tazas que se sacan. Sin embargo el primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo. Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables
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de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas deterministicos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados. En las ltimas dos dcadas han sido marcadas por el desarrollo tanto de software como de hardware que permiten implementar a costos accesibles tecnologas de punta. Sistemas de control inteligente (por ejemplo, predictivo), sistemas de supervisin muy potentes (SCADA), ello ha permitido facilitar la implementacin de tcnicas cada vez ms potentes y las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en: Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la accin de control depende en cierto modo, de la salida. Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

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El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este caso:

El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada al sistema de control. En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la habitacin. El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o radiador). El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transductor (normalmente amplifica la seal). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.

Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada.

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El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente.

Sistemas de control en lazo cerrado Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin entre la salida y la entrada. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback). La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal. Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

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El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama proceso. En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error: e(t) = r(t) b(t) donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada. Pueden suceder dos casos: Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto. Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una seal, a travs del elemento accionador, influye el la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.

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En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin. Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.

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