UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

DOCTORADO EN INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y AUTOMATICA

ESTUDIO DE UNA BOBINA DE ROGOWSKI COMO SONDA DETECTORA DE PULSOS DE ALTA FRECUENCIA
EN INGENIER TRABAJO DE INVESTIGACION IA ELECTRICA

MARTA ARGUESO MONTERO

Departamento de Ingenier a El ectrica

Directores: Dr. D. Javier Sanz Feito Dr. D. Guillermo Robles Mu noz

Febrero 2005

 Indice general

1. Introducci on 1.1. Objetivos y estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. La bobina de Rogowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski 2.1. Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Modelos de la bobina de Rogowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Modelo de par ametros concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Modelo de par ametros distribuidos . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Modelo de la bobina autointegradora . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Respuesta en frecuencia te orica de la bobina . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Inuencia de la impedancia de terminaci on, Z . . . . . . . . . . 2.3.2. Inuencia de los par ametros el ectricos del modelo de par ametros concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. C alculo te orico de los par ametros el ectricos 3.1. C alculo te orico de la sensibilidad y del ancho de banda de la bobina . .

5 5 6 8 8 11 12 13 14 15 16 18 21 24

4. Dise no de una bobina de Rogowski para detectar pulsos de alta frecuencia 25 4.1. Especicaciones de la bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 25

 INDICE GENERAL

2 27 30 30 31 34 34

4.2. Implementaci on de la bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Resultados experimentales 5.1. Medida de se nales senoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Medida de pulsos de un calibrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Conclusiones 6.1. Publicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lista de s mbolos
a di ametro interior del n ucleo de la bobina A secci on transversal de la bobina b di ametro exterior del n ucleo de la bobina B inducci on magn etica Cc capacidad del modelo de par ametros concentrados Cd capacidad del modelo de par ametros distribuidos d di ametro del hilo de la bobina dl elemento de longitud innitesimal fres frecuencia de resonancia de la bobina g distancia entre espiras H intensidad de campo magn etico i corriente medida l longitud del n ucleo de la bobina Lc inductancia del modelo de par ametros concentrados Ld inductancia del modelo de par ametros distribuidos Lesp longitud de una espira lCu longitud del hilo de la bobina M inductancia mutua N n umero de espiras r radio de la secci on del n ucleo de la bobina R radio medio del n ucleo de la bobina Rc resistencia del modelo de par ametros concentrados Rcir resistencia por la que circula la corriente, en los experimentos realizados Rd resistencia del modelo de par ametros distribuidos 3

Rout resistencia de terminaci on o de medida vcoil tensi on inducida total vespira tensi on inducida en una espira vout tensi on medida W altura del n ucleo de la bobina Z impedancia de terminaci on o de medida angulo formado entre la direcci on del campo magn etico y la direcci on de dl Q carga desplazada en una descarga
0

permitividad el ectrica del aire

sensibilidad de la bobina 0 permeabilidad magn etica del aire resistividad del cobre constante de tiempo del sistema ujo magn etico

Cap tulo 1 Introducci on

En las u ltimas d ecadas, debido al desarrollo de la electr onica de potencia, se ha extendido el uso de inversores de alta frecuencia para el control de motores el ectricos. La tecnolog a IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistor, o transistor bipolar de puerta aislada) puede proporcionar pulsos muy r apidos, con un tiempo de subida de hasta 20 ns, y con una frecuencia de conmutaci on de 20 KHz. Cuando estas ondas con frentes de subida tan r apidos se desplazan desde el inversor hasta el motor, se produce una reexi on debido al desajuste de impedancias entre el cable y el motor. Esta onda reejada regresa hacia el inversor, donde se induce otra reexi on debido al desajuste de impedancias entre el cable y el inversor. Estas se suman a la tensi on original, con lo que, en los terminales del motor, se genera una sobretensi on en el frente de la onda de tensi on. En funci on de la longitud del cable, la magnitud de la sobretensi on puede llegar a ser de hasta tres veces la tensi on nominal. Por tanto, el aislamiento de los motores alimentados mediante inversores estar a sometido a esfuerzos mayores que cuando alimenta mediante tensi on senoidal. Si la tensi on en los terminales del motor supera la tensi on de aparici on de descargas parciales (PDIV, Partial Discharge Inception Voltage) del aislamiento, se pueden producir descargas parciales (DP) en los huecos del aislamiento. Las DP son uno de los fen omenos m as inuyentes en el envejecimiento de los sistemas de aislamiento. As pues, su detecci on durante el funcionamiento de los motores puede ser un buen m etodo para conocer el estado del aislamiento del motor.

1.1.

Objetivos y estructura del documento

El objetivo de este trabajo de investigaci on es estudiar las posibilidades de aplicaci on de una bobina de Rogowski para medir pulsos de alta frecuencia como los 5

1. Introducci on

que se producen en las DP. Para ello, es necesario hallar la respuesta en frecuencia de la bobina y la sensibilidad que puede proporcionar. Adem as, se debe tener en cuenta c omo afectan sobre ambos diversos factores de construcci on de la bobina. Este documento comienza explicando brevemente, en el cap tulo 2, el principio de funcionamiento de la bobina de Rogowski y exponiendo los modelos planteados en la bibliograf a para explicar su comportamiento. En el u ltimo apartado de este cap tulo, se expone cu al es la respuesta en frecuencia te orica de la bobina. En el cap tulo 3 se calcula el valor te orico de los par ametros el ectricos de la bobina, as como de su sensibilidad y ancho de banda. Con los resultados obtenidos, se dise n o una bobina que cumpliese las especicaciones requeridas para medir pulsos de alta frecuencia, seg un se expone en el cap tulo 4. Los resultados experimentales se resumen en el cap tulo 5. Finalmente, en el cap tulo 6 se recogen las conclusiones de este trabajo.

1.2.

La bobina de Rogowski

Una bobina de Rogowski [1] es esencialmente un solenoide toroidal que rodea un conductor por el que circula la corriente que se pretende medir. La bobina est a acoplada magn eticamente al conductor y, por ello, se induce una tensi on proporcional al cambio en el tiempo de la corriente medida. La implementaci on de una bobina se puede hacer de diversas formas. El conductor se arrolla sobre un n ucleo no ferromagn etico. Este n ucleo puede ser simplemente un toroide r gido, o tambi en, puede ser exible y no cerrado, de modo que pueda ser abierto para colocarse alrededor del conductor en el que se va a medir la corriente. Algunos autores [2] se nalan que aquellas bobinas devanadas sobre un n ucleo r gido ofrecen mejor precisi on. Por el contrario, aquellas que pueden abrirse son propensas a cambiar sus caracter sticas debido al desplazamiento de las espiras. El dise no m as simple de una bobina de Rogowski consiste en un devanado de una sola capa, como el que se muestra en la Figura 1.1. El avance a lo largo del toroide del devanado helicoidal sumado a lo largo de toda la circunferencia crea una vuelta perpendicular al eje del toroide. En caso de que exista alg un ujo magn etico paralelo a la bobina, este inducir a una tensi on que se sumar aa la inducida por el ujo creado por la corriente que se pretende medir. Para compensar este efecto indeseado, el devanado de la bobina se hace con una vuelta de retorno por el eje central de las espiras y en direcci on opuesta al avance del devanado helicoidal. Como est a conectado el ectricamente en serie con la salida de la bobina, si existen ujos paralelos al eje de la bobina se induce una tensi on igual y opuesta en polaridad a la

1. Introducci on

Figura 1.1: Esquema de una bobina de Rogowski de una sola capa, con vuelta de retorno, [2]. inducida por el avance del devanado helicoidal, de modo que se compensa. Las ventajas de una bobina de Rogowski para la medida de pulsos de corriente, respecto a los transformadores de corriente, son: Linealidad. La medida es lineal debido a que el n ucleo es de un material no ferromagn etico y, por tanto, no se producen fen omenos de saturaci on o hist eresis. Esto signica que la misma bobina se puede utilizar para medir un amplio rango de corrientes. Aislamiento galv anico. Por tanto, el circuito de medida est a aislado del circuito de potencia. Esto constituye una gran ventaja cuando se quieren medir grandes intensidades. Buen ancho de banda. En la bibliograf a [3] hay ejemplos de bobinas que pueden medir corrientes de frecuencias de algunos Hz hasta cientos de KHz. Facilidad de uso, ya que no requieren un montaje especial.

Cap tulo 2 Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

2.1. Principio de funcionamiento

Una bobina de Rogowski es un transformador de corriente. Consiste b asicamente en una bobina con n ucleo de aire de forma toroidal a trav es de la cual se hace circular la corriente que se desea medir. Su uso como medidor de corrientes variables en el tiempo fue planteado por Rogowski y Steinhaus [1] en 1912. Su principio de operaci on es muy sencillo y aparece descrito en la bibliograf a [4] [5]. Se basa, esencialmente, en que la corriente que se pretende medir crea un campo magn etico alrededor del conductor por el que circula. Al situar la bobina rodeando este conductor, el campo magn etico induce una diferencia de potencial entre los extremos de la bobina.

Tensi on inducida La bobina de Rogowski puede ser considerada como un ejemplo de las leyes de Amp` ere y de Faraday. La primera describe c omo es el campo magn etico que se crea alrededor de un conductor por que el circula una corriente. En concreto, dice que la circulaci on del campo magn etico sobre un camino cerrado es igual a la corriente total que atraviesa cualquier supercie apoyada en la curva. Matem aticamente se expresa de la siguiente forma: H dl =
0 l

i=

H cos dl

(2.1)

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

donde: H es la intensidad de campo magn etico dl es un elemento de longitud innitesimal a lo largo del camino cerrado es el angulo formado entre la direcci on del campo magn etico y la direcci on de dl, como se ve en la Figura 2.1 La ley de Faraday-Lenz explica c omo este campo magn etico crea una diferencia de potencial entre los extremos de la bobina debido a la variaci on del ujo de campo magn etico. En concreto, dice que la f.e.m. inducida en un circuito estacionario cerrado es igual y de signo contrario a la variaci on del ujo magn etico que atraviesa el circuito respecto del tiempo. En la Figura 2.1 se muestra una bobina helicoidal, con n vueltas por metro y una secci on transversal A, que rodea a un conductor por el que circula la corriente i que se pretende medir.

Figura 2.1: Elemento innitesimal de longitud dl de la bobina, [6]. El ujo magn etico que atraviesa la secci on en un elemento innitesimal de longitud dl es d. Este se obtiene a partir de la integral de supercie de la inducci on magn etica B en la supercie de la secci on del n ucleo. La tensi on inducida en dl se obtiene, seg un la ley de Faraday-Lenz, como la derivada respecto del tiempo del ujo magn etico. d d = ( dt dt d BdS ) = ( dt S dH 0 H d S ) = 0 A cos dt S

vespira =

(2.2)

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

10

Integrando a lo largo de la longitud de toda la bobina se obtiene la expresi on de la tensi on inducida total.

vcoil =

dH cos dl = 0 dt 0 d l di = 0 AN dH cos dl = 0 AN dt 0 dt vespira N dl = 0 AN

(2.3)

As , queda establecida la relaci on entre la corriente que se pretende medir y la tensi on inducida en la bobina. De forma general, se puede decir que el campo magn etico producido por la variaci on de corriente que circula por el conductor induce en la bobina una tensi on proporcional al cambio de la corriente, di/dt, siendo la constante de proporcionalidad la inductancia mutua de la bobina, M . El resultado queda expresado en la siguiente ecuaci on: di dt

vcoil = M siendo la inductancia mutua M igual a:

(2.4)

M = 0 AN

(2.5)

La integral de l nea de la ley de Amp` ere requiere una bobina con una secci on transversal nula. En ese caso, la tensi on proporcionada a la salida de la bobina de Rogowski ser a independiente de la forma del camino cerrado y de la posici on del conductor respecto de la bobina. Sin embargo, el devanado helicoidal de la bobina se realiza sobre un n ucleo que tiene una secci on transversal no nula, por lo que se crea un volumen que s olo se aproxima al requerimiento estricto de la ley de Amp` ere. Por tanto, la bobina tendr a un error de posici on asociado. Este error se puede hacer m nimo si todas las vueltas se realizan con la misma secci on transversal y se distribuyen uniformemente alrededor de una trayectoria circular.

Integraci on de la tensi on inducida Como se ha visto, la tensi on inducida en la bobina es proporcional a la derivada de la corriente que se pretende medir. Por tanto, para obtener una se nal proporcional a la corriente hay que integrar la tensi on medida. En la bibliograf a se plantean varias alternativas:

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

11

Circuito integrador pasivo, utilizando resistencias y condensadores [3], como se ve en la Figura 2.2. Este tipo de integraci on se utiliza para frecuencias elevadas ya que integra a partir de una d ecada por encima del polo del sistema. Circuito integrador activo, mediante el uso de amplicadores operacionales, como el de la Figura 2.3. Mediante modicaciones de este circuito [7] se pueden obtener anchos de banda desde muy bajas frecuencias hasta frecuencias altas (del orden de algunos MHz). Autointegraci on [4], que aprovecha la inductancia de la bobina y, por tanto, no requiere un circuito integrador externo. Esta t ecnica proporciona un ancho de banda limitado pero permite realizar medidas a frecuencias muy elevadas. Dado que para la aplicaci on que se le quiere dar a la bobina de Rogowski se necesita medir frecuencias del orden de decenas MHz, esta es la opci on elegida para integrar. M as adelante, se explica su funcionamiento a distintas frecuencias.

Figura 2.2: Modelo del circuito integrador pasivo, [3].

2.2.

Modelos de la bobina de Rogowski

Para estudiar el comportamiento te orico de la bobina, tanto en tiempo como en frecuencia, se han empleado dos modelos: el modelo de par ametros concentrados [8], [3], [6] y el modelo de par ametros distribuidos [4].

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

12

Figura 2.3: Modelo del circuito integrador activo mediante el uso de amplicadores operacionales, [3].

2.2.1.

Modelo de par ametros concentrados

Este modelo resulta m as sencillo e intuitivo que el de par ametros distribuidos. Se considera que la bobina es equivalente al circuito de la Figura 2.4 donde Rc es la resistencia de la bobina, Lc su inductancia y Cc la capacidad par asita. Seg un la fuente consultada, el modelo tiene en cuenta [6] o no [3] la resistencia serie de la bobina Rc .
Rc Lc + vcoil=M di/dt + Cc Z vout -

Figura 2.4: Modelo de par ametros concentrados, [6]. Si a la salida de la bobina se coloca una impedancia de medida Z la funci on de transferencia de este modelo queda: vout Z = 2 vcoil Lc ZCc s + (Lc + Rc ZCc )s + Rc + Z

(2.6)

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

13

2.2.2.

Modelo de par ametros distribuidos

En este modelo, desarrollado en 1963 por Cooper [4], se considera la bobina como una l nea de par ametros distribuidos de longitud innitesimal. Las ecuaciones resultantes se integran a lo largo de toda la longitud de la bobina para obtener las magnitudes macrosc opicas. Los componentes del elemento diferencial se representan en la Figura 2.5. Ldx y R dx representan la inductancia y la resistencia de la bobina propiamente dicha y Rdx representa la resistencia del hilo de retorno. La capacidad entre las espiras de la bobina y la vuelta de retorno se representa por el elemento Cdx. Adem as, se representa dos tensiones: vdx que es la tensi on por unidad de longitud inducida por el campo magn etico creado por la corriente i. v dx que es la tensi on por unidad de longitud inducida por los campos magn eticos perpendiculares al plano de la bobina y que se contrarresta con la vuelta de retorno.

Figura 2.5: Circuito equivalente del modelo de par ametros distribuidos, [4]. Las ecuaciones que rigen el comportamiento del elemento diferencial descrito son las siguientes:

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

14

v1 x v2 x i1 x i1 + i2

= L

i1 u1 R + v + v x (v1 v2 ) t

(2.7) (2.8) (2.9) (2.10)

= i2 R + v = C = 0

Si se parte de estas ecuaciones y se integran a lo largo de la longitud de la bobina, suponiendo que el hilo por el que circula la corriente est a centrado en el lazo de la bobina, se obtiene la tensi on en bornes de la bobina. Para ello, hay que tener en cuenta las siguientes condiciones de contorno:

x = l siendo vout = v1 v2 .

vout = V (0) x = 0 i1 (0) = vout Z v2 (0) = 0 i1 = i2 V (l) = 0

De este modo, cuando se conecta a la bobina una impedancia de terminaci on Z la tensi on vout entre sus extremos en funci on de la tensi on inducida queda: vout 1 = vcoil l 1+
Z sLd +Rd 2l Z 1+e Z0 1e2l

(2.11)

donde l es la longitud de la bobina y Z0 y se denen como: Z0 = = (sLd + Rd )/sCd sCd (sLd + Rd )

2.2.3.

Modelo de la bobina autointegradora

A partir del modelo de par ametros distribuidos, Cooper [4] explic o el comportamiento de la bobina autointegradora. Consiste en la integraci on de la se nal de tensi on que realiza la inductancia de la propia bobina junto con la impedancia de terminaci on cuando esta cumple unas determinadas caracter sticas.

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

15

Si la impedancia Z es mucho menor que la impedancia caracter stica de la bobina (Z Z0 ), el denominador de la ecuaci on 2.11 tiende a 1 y la funci on de transferencia queda de la siguiente forma: vout 1 Z = vcoil l sLd + Rd

(2.12)

La bobina integra si la constante de tiempo del sistema, = Ld /Rd , es mayor que el pulso de corriente que se pretende medir. En ese caso, Rd se puede despreciar frente a sLd y la ecuaci on 2.12 queda: vout 1 Z = vcoil l sLd (2.13)

Si tomamos Z como un elemento resistivo puro la bobina se comporta como un integrador. En este caso, para medir corrientes de alta frecuencia no es necesario utilizar un circuito externo a la bobina. En el siguiente apartado, donde se explica el comportamiento en frecuencia de la bobina, se ver a que si en el modelo de par ametros concentrados se conecta una impedancia de terminaci on Z sucientemente peque na la bobina integra en una banda de frecuencias.

2.3.

Respuesta en frecuencia te orica de la bobina

Para comparar los distintos modelos de la bobina y contrastar su equivalencia en el rango de frecuencias en el que se quieren medir pulsos de corriente, se analizar a la inuencia de la impedancia de terminaci on en la respuesta de la sonda y de los par ametros el ectricos del modelo. Se supondr an unos valores iniciales de los par ametros de la bobina. De este modo, se puede estudiar tambi en su inuencia en la respuesta en frecuencia. Se partir a, por tanto, de los siguientes valores: Rc = 0,1 Lc = 0,1 H Cc = 1 pF

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

16

Resumiendo lo expuesto en apartados previos, las funciones de transferencia de los modelos considerados eran: Modelo de par ametros distribuidos

vout 1 = vcoil l 1+

donde l es la longitud de la bobina, y Z0 y se denen como: Z0 = = (sLd + Rd )/sCd sCd (sLd + Rd )

Z sLd +Rd 2l Z 1+e Z0 1e2l

(2.14)

Modelo de par ametros concentrados

vout Z = 2 vcoil Lc ZCc s + (Lc + Rc ZCc )s + Rc + Z

(2.15)

Suponiendo que en los extremos de la bobina se ha conectado una resistencia Z = Rout = 1 , los diagramas de Bode correspondientes a ambos modelos son los de la Figura 2.6, donde la l nea de puntos corresponde al modelo de par ametros concentrados, y la l nea continua corresponde al modelo de par ametros distribuidos. Ambas funciones de transferencia son equivalentes, tanto en fase como en frecuencia, hasta 10 GHz. A partir de entonces, en la gr aca correspondiente al modelo de par ametros concentrados, aparece un segundo polo. De cualquier modo, se consigue integrar en la banda de frecuencias de inter es. En el resto del documento se trabajar a con el modelo de par ametros concentrados, ya que este resulta m as sencillo y adem as es m as restrictivo en cuanto a la banda de frecuencias en la que integra.

2.3.1.

Inuencia de la impedancia de terminaci on, Z

Seg un el modelo de par ametros distribuidos, la bobina es autointegradora cuando la impedancia de terminaci on es sucientemente peque na, Z Z0 . En el caso del modelo de par ametros concentrados se puede obtener la expresi on 2.16, correspondiente a los polos del sistema. A partir de esta se deduce que, en funci on del valor de Z , los polos ser an reales y distintos, reales e iguales o imaginarios.

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

17

Ganancia (dB)

0 100 200 10
2

10

10 10 Frequencia (Hz)

10

10

10

12

0 Fase () 50 100 150 200 10

2

10

10 10 Frequencia (Hz)

10

10

10

12

Figura 2.6: Diagramas de Bode de los dos modelos, para una resistencia de terminaci on de Rout = 1 .

s= donde Ze = Lc /Cc .

(1 +

Rc Z 2 ) Ze

1+

2Z2 Rc 4 Ze

2Lc

2Rc Z 2 Ze

4Z 2 Z2 Ze e Z

(2.16)

Los polos ser an: Imaginarios si Z Ze .

Rc 2Ze . (Rc /Ze )2 4

Reales e iguales si se anula el discriminante, es decir, si Z = Reales y distintos si Z Ze .

En el primer caso el sistema resulta oscilante. Si los polos son reales e iguales, el sistema est a cr ticamente amortiguado y no integra la se nal de entrada. Por u ltimo, si los polos son reales y distintos, existe una banda de frecuencias en las que el sistema integra la se nal de entrada. De hecho, cuanto menor sea Z , mayor es la banda en la que se puede integrar. Todo esto queda reejado en diagrama de Bode de la Figura 2.7.

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

18

Ganancia (dB)

0
Z = 0.2 ohms

Z = 2e5 ohms

100
Z = Z0

200 10
2

10

10 10 Frecuencia (Hz)

10

10

10

12

0
Z = 2e5 ohms

Fase ()

50 100 150 200 10

2

Z = Z0 Z = 0.2 ohms

10

10 10 Frecuencia (Hz)

10

10

10

12

Figura 2.7: Diagramas de Bode del modelo de par ametros concentrados, con diferentes impedancias de terminaci on.

2.3.2.

Inuencia de los par ametros el ectricos del modelo de par ametros concentrados

A continuaci on se estudia c omo inuye el valor de los par ametros el ectricos en la respuesta en frecuencia de la bobina. El estudio se ha hecho para el modelo de par ametros concentrados. La extrapolaci on al modelo de par ametros distribuidos se puede hacer considerando que en este u ltimo s olo aparece el primero de los polos. Para el desarrollo de los diagramas se han jado dos de los par ametros concentrados y se var a el tercero. Los valores de los par ametros jos son los del apartado anterior. En todos los casos se ha considerado una resistencia de terminaci on de Rout = 1 . Inuencia de la resistencia, Rc En la gr aca de la Figura 2.8 se representan los diagramas de Bode correspondientes a Rc =0.01, 0.02, 0.05, 1, 2, 5 y 100 . La echa se nala hacia d onde se desplaza el diagrama de Bode a medida que aumenta Rc . Se observa que la frecuencia del primer polo aumenta y, por tanto, el ancho de banda disminuye.

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

19

Bode Diagram

50 Magnitude (dB)

100

Rc aumenta

150

200 0

45 Phase (deg)

90

Rc aumenta
135

180 10
6

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

12

10

14

Figura 2.8: Variaci on en el diagramas de Bode ante un cambio de Rc . Inuencia de la inductancia, Lc En la Figura 2.9 se representan los diagramas de Bode correspondientes a Lc = 0.01, 0.02, 0.05, 0.1, 0.2, 0.5 y 1 H . Se observa que el aumento de Lc supone una disminuci on en la frecuencia del primer polo, mientras que el segundo polo no var a. Esto conlleva un aumento del ancho de banda pero tambi en una disminuci on de la sensibilidad en la banda de integraci on. Inuencia de la capacitancia, Cc En este caso, se han representado los diagramas de Bode correspondientes a Cc = 1, 2, 5, 10, 20, 50 y 100 pF . Como se puede ver en la Figura 2.10 cuando aumenta Cc es la frecuencia del segundo polo la que disminuye. Esto supone una disminuci on del ancho de banda.

2. Funcionamiento y modelado de la bobina de Rogowski

20

Lc aumenta
Magnitude (dB) 50

100

150

200 0 45 Phase (deg) 90 135 180 10

4

Lc aumenta

10

10

10

10

10

12

10

14

Figura 2.9: Variaci on en el diagramas de Bode ante un cambio de Lc .

Magnitude (dB)

50

Cc aumenta
100

150

200 0 45 Phase (deg)

Cc aumenta
90 135 180 10
6

10

10

10

10

12

10

14

Figura 2.10: Variaci on en el diagramas de Bode ante un cambio de Cc .

Cap tulo 3 C alculo te orico de los par ametros el ectricos

Para obtener los par ametros caracter sticos de ambos modelos, se calcular an los par ametros concentrados de la bobina. A partir de ellos, y suponiendo una distribuci on homog enea de par ametros distribuidos a lo largo de la longitud de la bobina, se obtendr an estos dividiendo por la longitud de la l nea media del n ucleo de la bobina. Se deben tener en cuenta las siguientes caracter sticas geom etricas de la bobina y los materiales empleados: El di ametro interior y exterior y la altura del n ucleo de la bobina: a, b y W La longitud y el di ametro del hilo de cobre que forma la bobina: lCu y d El n umero de espiras: N La resistividad del cobre: = 1,56 108 m La permeabilidad magn etica del n ucleo de la bobina, que se aproximar a a la del 7 vac o: 0 = 4 10 H/m La permitividad el ectrica del n ucleo de la bobina, que tambi en se aproxima a la 12 del vac o: 0 = 8,85 10 F/m En la Figura 3.1 se identican claramente las caracter sticas geom etricas del n ucleo de la bobina denidas.

21

3. C alculo te orico de los par ametros el ectricos

22

Figura 3.1: Dimensiones del n ucleo de la bobina. Resistencia, Rc La resistencia Rc representa la oposici on al paso de la corriente el ectrica. Depende de las dimensiones del hilo conductor y de la resistividad del material con que est e hecho, en este caso cobre. Su valor viene dado por la siguiente expresi on: lCu d2

Rc =

(3.1)

Inductancia propia, Lc La inductancia propia Lc representa la inuencia del campo magn etico creado por las corrientes que circulan por la bobina sobre la tensi on inducida. Se calcula teniendo en cuenta la geometr a del n ucleo de la bobina, su permeabilidad y el n umero de vueltas. En este caso, se trabajar a con un n ucleo de secci on rectangular, con lo que queda: 0 N 2 W b ln 2 a

Lc =

(3.2)

3. C alculo te orico de los par ametros el ectricos

23

Capacidad, Cc La capacidad Cc tambi en depende de las caracter sticas geom etricas del n ucleo de la bobina, as como de la permitividad diel ectrica del n ucleo, que se ha considerado equivalente a la de vac o, 0 . Se deben tener en cuenta las dos capacidades que aparecen en la bobina: la capacidad entre espiras de la bobina, dada por la expresi on 3.3, y la capacidad entre las espiras y el hilo de retorno, dada por la expresi on 3.4. 0 Lesp g 2 + (d ) 1)

Cc = donde:

g ln( d

(3.3)

a Lesp = 2 ( b + W ) es la longitud de una espira. 2

g=

2 a+b N 2

es la distancia entre espiras.

Cc = donde

2 0 l ln R r

(3.4)

l = 2R es la longitud del n ucleo de la bobina. R= r=

a+b 2 b a 2

es el radio medio del n ucleo de la bobina. es el radio de la secci on del n ucleo de la bobina.

Inuye m as la capacidad entre la vuelta de retorno y el resto de las espiras (ecuaci on 3.4). Inductancia mutua, M La inductancia mutua M representa la inuencia de los campos magn eticos creados por corrientes externas a la bobina, en concreto, por la corriente i que se pretende medir. Este par ametro est a ntimamente relacionado con la sensibilidad de la sonda. Su valor depende, de nuevo, de la geometr a del n ucleo y de la permeabilidad magn etica y se puede calcular mediante la siguiente expresi on:

3. C alculo te orico de los par ametros el ectricos

24

M=

0 b N W ln 2 a

(3.5)

Dada su relaci on con la sensibilidad de la sonda, el c alculo de M tambi en se puede hacer experimentalmente a partir de los resultados de los ensayos.

3.1.

C alculo te orico de la sensibilidad y del ancho de banda de la bobina

La sensibilidad es el factor de proporcionalidad entre la se nal de tensi on obtenida y la corriente que se desea medir y se expresa en V /A. Para calcularla hay que recordar las ecuaciones 2.4 y 2.13. Si se expresa la primera de ellas en el dominio de la frecuencia queda: 1 Rout Rout Rout vcoil = M si = M i = i l sLd sLc Lc de modo que la sensibilidad de la bobina, , es igual a: vout = Rout M Lc

(3.6)

(3.7)

El ancho de banda donde la bobina es autointegradora abarca desde una d ecada por encima del primer polo hasta una d ecada por debajo del segundo. El valor de los polos del sistema se calcula mediante la expresi on 2.16.

Cap tulo 4 Dise no de una bobina de Rogowski para detectar pulsos de alta frecuencia
Conocido el funcionamiento y los modelos a partir de los que se estudia su comportamiento, se puede pasar al dise no e implementaci on de una bobina de Rogowski que permita detectar pulsos de alta frecuencia, como los que se producen en las descargas parciales.

4.1.

Especicaciones de la bobina

El dise no de la bobina debe hacerse teniendo en cuenta el uso que se le quiere dar. Se pretende medir pulsos del tipo de las descargas parciales (DP). Las DP tienen t picamente una duraci on de 5 a 500 ns, por lo que para su detecci on y medida se requiere una instrumentaci on con un ancho de banda de 640 KHz a 64 MHz. Por otro lado, la sensibilidad de la bobina debe ser sucientemente elevada para que su detecci on sea posible. Las DP generan una carga aparente de, al menos, 300 pC . Suponiendo una duraci on est andar de 5 ns, este movimiento de carga supone una corriente de i = Q/t = 60 mA. Para poder detectar esta corriente, es necesario que la sensibilidad de la bobina sea unos 0,08 V /A, de modo que se induzcan unos 5 mV en los extremos de la bobina, que pueden ser medidos por el osciloscopio disponible y distinguidos del ruido que aparece durante el proceso de medida. Se deben estudiar, por tanto, los par ametros que inuyen en el ancho de banda y en la sensibilidad de la bobina. As , se puede elegir una geometr a acorde a las

25

4. Dise no de una bobina de Rogowski para detectar pulsos de alta frecuencia

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especicaciones expuestas. An alisis del ancho de banda El ancho de banda de la bobina en el modelo de par ametros concentrados como bobina autointegradora (es decir, cuando su resistencia de terminaci on es sucientemente peque na) est a denido por la frecuencia de los polos del sistema. Se pueden calcular mediante la expresi on 2.16. Se pretende que sea lo mayor posible y que abarque las frecuencias de inter es, es decir, de unos 600 KHz a unos 100 MHz. Anteriormente, se vio c omo afectaban los par ametros el ectricos al ancho de banda. Se dedujo, de acuerdo a los diagramas de Bode calculados, que el ancho de banda es mayor cuanto mayor sea Lc y menores sean Rc y Cc . En las expresiones 3.1, 3.2 y 3.4, que se muestran de nuevo a continuaci on, se aprecia c omo inuyen los factores geom etricos en los par ametros Rc , Lc y Cc .

Rc = Lc Cc

lCu d2 0 N 2 W b = ln 2 a 2 0 l = ln R r

Para incrementar Lc , el n umero de espiras N y la anchura del n ucleo de la bobina W deben aumentar. Tambi en debe aumentar el cociente b/a, lo que supone incrementar el di ametro exterior b y disminuir el di ametro interior a. Por otro lado, para que disminuya Cc deber a disminuir el radio medio del n ucleo, R o aumentar el cociente R/r, aunque este segundo factor es menos determinante, puesto que es el argumento de un logaritmo. Por tanto, para aumentar el ancho de banda debe disminuir R e incrementar N y W. An alisis de la sensibilidad Seg un las estimaciones expuestas, la sensibilidad de la bobina debe ser de 0,08 V /A aproximadamente. Los par ametros que inuyen en ella se pueden deducir a partir de la ecuaci on 3.7.

4. Dise no de una bobina de Rogowski para detectar pulsos de alta frecuencia

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Rout M Lc

Si se quiere aumentar la sensibilidad , con resistencia de terminaci on Rout dada, debe disminuir Lc . Para ello, seg un la f ormula 3.2 se deber an disminuir N , W y el cociente b/a. Si se modica la geometr a de la bobina en un sentido de modo que aumente la sensibilidad, el ancho de banda disminuir a, y viceversa. Por tanto, es necesario adoptar una soluci on de compromiso.

4.2.

Implementaci on de la bobina

En primer lugar, se elige un n ucleo no ferromagn etico que cumpla las especicaciones expuestas. La construcci on de la bobina consiste b asicamente en arrollar 12 espiras de hilo de cobre sobre el n ucleo, haci endolo retornar en una vuelta perpendicular a todas las espiras para compensar la inducci on de tensi on debido a cualquier ujo paralelo a la bobina que exista. En la Figura 4.1 se muestra una foto con el aspecto nal de la bobina fabricada, que tiene las dimensiones expuestas en la Tabla 4.1. Tabla 4.1: Geometr a del n ucleo de la bobina. Par ametro geom etrico Di ametro interior, a Di ametro exterior, b Altura, W N umero de vueltas, N Especicaci on 13 mm 50 mm 50 mm 12

Par ametros esperados Teniendo en cuenta las ecuaciones 3.1 a 3.5, y seg un las caracter sticas geom etricas elegidas, el valor de los par ametros el ectricos del modelo de par ametros concentrados se especican en la Tabla 4.2. A partir de estos datos, se pueden calcular la sensibilidad y el ancho de banda que te oricamente deber a proporcionar la bobina. Dado que se quiere una sensibilidad de unos 0,08 V /A, de acuerdo con la ecuaci on 3.7, la resistencia de terminaci on debe ser aproximadamente Rout = 1 .

4. Dise no de una bobina de Rogowski para detectar pulsos de alta frecuencia

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Figura 4.1: Bobina fabricada. Tabla 4.2: Par ametros el ectricos calculados para el modelo de par ametros concentrados. Par ametro Rc Lc Cc M Especicaci on 0.23 1.94 H 15 pF 0.16 H

A partir de la expresi on 2.16, se calculan los polos del sistema para obtener el ancho de banda de la bobina. Con los par ametros calculados te oricamente, las frecuencias en las que la bobina es autointegradora son las que est an entre 100 KHz y 7.7 GHz, con lo que se cumplen las especicaciones anteriormente expuestas.

Par ametros obtenidos Los par ametros el ectricos del modelo de par ametros concentrados se pueden obtener experimentalmente mediante el medidor de impedancias SOLARTRON SI 1260, disponible en el Laboratorio de Alta Tensi on. Este equipo aplica una tensi on conocida de distintas frecuencias, registrando la corriente que circula por la impedancia. Mediante el software proporcionado por el fabricante, se pueden ajustar estas medidas a un modelo determinado, con lo que se obtienen el valor de los par ametros de ese modelo. Si se ajustan los datos obtenidos al circuito equivalente del modelo de par ametros concentrados (Figura 2.4) para tensiones entre 10 Hz y 10 MHz, el valor de la resistencia, inductancia y capacidad de la bobina son los que se muestran en la Tabla 4.3.

4. Dise no de una bobina de Rogowski para detectar pulsos de alta frecuencia

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Tabla 4.3: Par ametros el ectricos obtenidos por el medidor de impedancias. Par ametro Rc Lc Cc Especicaci on 0,2746 0,0004 3,083 0,005 H 25,2 0,4 pF

Al comparar estos valores con los obtenidos te oricamente se observa que el valor de Rc resulta bastante similar en ambos casos. En cambio, el valor de Lc y de Cc , aunque del mismo orden de magnitud, presentan una discrepancia apreciable. En el caso de la capacidad Cc puede ser debido a que la permitividad relativa del pl astico del n ucleo es 3 o 4 y no 1 como se ha supuesto en los c alculos. En cuanto a Lc , puede deberse a la suposici on de que el toroide tiene un devanado uniforme de muchas vueltas, y las l neas de ujo magn etico est an connadas en el interior del toroide, suponiendo cero la densidad de ujo magn etico B en el exterior.

Cap tulo 5 Resultados experimentales

La bobina construida se someti o a varios ensayos en los que se trataba de medir la corriente que circula por una resistencia. Se midieron dos tipos de se nales: senoidales y pulsos. Las resistencias de terminaci on utilizadas se eligieron para cumplir lo expuesto en el apartado 2.3.1: deben ser menores que la impedancia caracter stica Ze = Ll /Cl = Lc /Cc = 360 para que la bobina sea autointegradora.

5.1.

Medida de se nales senoidales

El esquema utilizado para la medida de corrientes senoidales se muestra en la Figura 5.1. La corriente i que se pretende medir es la que circula por la resistencia Rcir = 1 K alimentada por el generador de funciones. La bobina de Rogowski se sit ua rodeando al conductor que alimenta la resistencia Rcir . Para comparar la corriente real que circula por esta resistencia con la se nal captada por la bobina de Rogowski, se mide en el canal 1 del osciloscopio la tensi on en Rcir . En el canal 2 se mide la ca da de tensi on vout que se produce en Rout promedi andola mediante una de las funciones del osciloscopio. Se realizaron medidas con varias resistencias de terminaci on Rout . En la Figura 5.2 se representan las ondas obtenidas con una tensi on de alimentaci on de 9 V de pico y 10 MHz para dos resistencias de terminaci on: Rout = 1 Rout = 10

30

5. Resultados experimentales

31

Figura 5.1: Esquema para la medida de se nales senoidales. En la Figura 5.2 se observa que, al medir con la resistencia de 10 , la se nal de tensi on de salida se retrasa unos 30o , aunque su amplitud es mucho mayor que la tensi on medida con la resistencia de 1 . El desfase con esta u ltima se hace nulo, con lo que se conrma que con una resistencia de terminaci on sucientemente peque na la bobina es autointegradora. La sensibilidad es de 0.5 V /A y 0.06 V /A para Rout = 10 y 1 , respectivamente. Esto concuerda con la proporcionalidad que debe existir entre las dos sensibilidades, de acuerdo con la expresi on 3.7. El valor de M que se deduce seg un la expresi on 3.7, a partir de la sensibilidad obtenida, es: Lc 0,1 H Rout

M=

(5.1)

El valor calculado te oricamente era de 0,16 H . El error es del 50 %, pero la magnitud es del mismo orden.

5.2.

Medida de pulsos de un calibrador

En la medida de pulsos, el esquema de medida es el que se muestra en la Figura 5.3. En este caso, el generador de funciones es sustituido por un calibrador que genera

5. Resultados experimentales

32

0.01 0.008 0.006 0.004 I (A), Vout (V) 0.002 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0 0.2 0.4 tiempo (s) 0.6 0.8 x 10 Vout Rout = 10 ohms I 1
6

Vout Rout = 1 ohms

Figura 5.2: Medidas obtenidas con dos resistencias de terminaci on diferentes: 1 y 10 . pulsos con un tiempo de subida de 50 ns. En este caso es necesario medir la tensi on en Rcir de modo diferencial ya que no existe una referencia de tierra en el generador. Por ello, la corriente i se calcula restando las entradas que se se nalan como Ch1 y Ch2 en la Figura 5.3 y dividiendo por el valor de Rcir . Teniendo en cuenta los resultados obtenidos en la medida de ondas senoidales, la resistencia de terminaci on utilizada es Rout = 1 para evitar que exista desfase. El pulso de salida se mide en el canal 3 del osciloscopio. En la se nal original aparece una oscilaci on de unos 100 MHz superpuesta al pulso. Ray [7] indica que este tipo de oscilaci on a la frecuencia de resonancia de la bobina aparece cuando la corriente medida presenta discontinuidades o asimetr as, como ocurre al medir un pulso. La frecuencia de resonancia de la bobina es: 1 fres = = 92,7 MHz 2 Lc Cc (5.2)

Para eliminar la oscilaci on que aparece en el pulso original a la frecuencia de resonancia se ha empleado un ltro matem atico. Este ltro se basa en la convoluci on en frecuencia de las componentes espectrales de la se nal y una funci on de valor unidad en todo el espectro, salvo en la banda de frecuencias que se quiere suprimir, en donde su valor es nulo. Es decir, se aplica una ventana a la parte de la se nal que interesa y el resto se elimina. El ltro es ideal porque la ventana es cuadrada. Esto implica subidas y bajadas muy bruscas en frecuencia que se traducen en se nales innitamente largas

5. Resultados experimentales

33

Figura 5.3: Esquema para la medida de pulsos. en el tiempo. La realizaci on f sica de este ltro ideal es imposible pero se puede hacer un c alculo matem atico de la respuesta del ltro. Despu es de procesar la salida con este ltro, los pulsos obtenidos son los que se muestran en la Figura 5.4.
0.08 Excitation Current (A) 0.06 0.04 0.02 0 0.02 0.04 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 x 10 3 Output Voltage (V) 2 1 0 1 2 3 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Time (s) 0.6 0.7 0.8 0.9 x 10 1
6

1
6

x 10

Figura 5.4: Pulso medido con una resistencia de terminaci on Rout = 1 .

Cap tulo 6 Conclusiones

Con este trabajo de investigaci on se ha hecho el estudio previo necesario para el desarrollo de una sonda capaz de medir descargas parciales. Se ha construido una sonda capaz de medir pulsos de alta frecuencia. As , se tiene un m etodo simple y barato para detectar descargas parciales. De este modo, es posible registrar la forma de los pulsos de DP en un osciloscopio, para poder estudiar cambios en las caracter sticas de los pulsos a medida que el diel ectrico envejece. Se ha deducido cu al es la inuencia de los par ametros geom etricos del n ucleo de la bobina sobre su respuesta en frecuencia, pudi endose comprobar que el cambio de los par ametros que mejoran la sensibilidad, empeoran el ancho de banda y viceversa. Experimentalmente, se ha vericado la equivalencia entre los dos modelos que aparecen en la bibliograf a estudiada, ya que se vio que ambos predicen la misma respuesta de la bobina hasta una frecuencia muy elevada. A partir de esta no se han podido deducir conclusiones, puesto que no se dispon a de ning un medio para generar se nales de esas frecuencias.

6.1.

Publicaciones

Este estudio ha dado lugar a un art culo que en estos momentos est a siendo revisado para su publicaci on en Review of Scientic Instruments, cuyo t tulo es Implementation of a Rogowski coil for the measurement of partial discharges.

34

 Indice de guras
1.1. Esquema de una bobina de Rogowski de una sola capa, con vuelta de retorno, [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Elemento innitesimal de longitud dl de la bobina, [6]. . . . . . . . . . 2.2. Modelo del circuito integrador pasivo, [3]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Modelo del circuito integrador activo mediante el uso de amplicadores operacionales, [3]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Modelo de par ametros concentrados, [6]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Circuito equivalente del modelo de par ametros distribuidos, [4]. . . . . 2.6. Diagramas de Bode de los dos modelos, para una resistencia de terminaci on de Rout = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Diagramas de Bode del modelo de par ametros concentrados, con diferentes impedancias de terminaci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Variaci on en el diagramas de Bode ante un cambio de Rc . . . . . . . . . 2.9. Variaci on en el diagramas de Bode ante un cambio de Lc . . . . . . . . . 2.10. Variaci on en el diagramas de Bode ante un cambio de Cc . . . . . . . . . 3.1. Dimensiones del n ucleo de la bobina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Bobina fabricada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1. Esquema para la medida de se nales senoidales. . . . . . . . . . . . . . .

7 9 11 12 12 13 17 18 19 20 20 22 28 31

35

 INDICE DE FIGURAS

36

5.2. Medidas obtenidas con dos resistencias de terminaci on diferentes: 1 y 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Esquema para la medida de pulsos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Pulso medido con una resistencia de terminaci on Rout = 1 . . . . . . .

32 33 33

Bibliograf a
[1] W. Rogowski and W. Steinhaus, Die Messung der magnetische Spannung, Arch Electrotech, vol. 1, pp. 141150, 1912. [2] J. D. Ramboz, Machinable Rogowski coil. Design and calibration, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 45, no. 2, pp. 511515, April 1996. [3] W. F. Ray and C. R. Hewson, High performance Rogowski current transducers, IEEE - IAS Conf. Proc., Sept. 2000. [4] J. Cooper, On the high-frequency response of a rogowski coil, Plasma Physics (Journal of Nuclear Energy. Part C), vol. 5, pp. 285289, 1963. [5] W. F. Ray, Wide bandwidth rogowski current transducers. part i: The rogowski coil, EPE Journal, vol. 3, no. 1, pp. 5159, March 1993. [6] D. A. Ward and J. La T. Exon, Using rogowski coils for transient current measurements, Engineering Science and Education Journal, pp. 105113, June 1993. [7] W. F. Ray, Wide bandwidth rogowski current transducers. part ii: The integrator, EPE Journal, vol. 3, no. 2, pp. 116122, June 1993. [8] D. G. Pellinen, M. S. Di Capua, S. E. Sampayan, H. Gerbracht, and M. Wang, Rogowski coil for measuring fast, high-level pulsed currents, Rev. Sci. Instrum., vol. 51, no. 11, pp. 15351540, Nov. 1980.

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