Sintonia de Controlador PID utilizando Algoritmo Gentico

Rafael Fraga Resende*

*fragares@gmail.com

RESUMO: O Algoritmo Gentico uma ferramenta simples, eficaz e objetiva em casos de otimizao.
Especificamente em relao sintonia de controladores PID, seu resultado altamente satisfatrio e sua
implementao simples e intuitiva. Neste trabalho, o desenvolvimento do AG bastante intuitivo e segue
seus conceitos clssicos; a plataforma utilizada para desenvolvimento do algoritmo foi Matlab, o que no
impede sua implementao de forma quase que direta em outros tipos de plataforma ou linguagens de
programao.

1. INTRODUO
Os Algoritmos Genticos (AG) emulam a teoria da evoluo
biolgica para resolver problemas de otimizao. Um AG
constitudo basicamente de um conjunto de elementos a
populao alm de operadores inspirados na biologia e
definidos sobre a populao. De acordo com teorias
evolucionrias, somente os elementos mais bem adaptados ao
meio ambiente tero possibilidade de sobrevivncia e
perpetuao atravs da reproduo, transmitindo assim suas
caractersticas.
1.1 Populao Inicial
Conjunto de elementos gerados como ponto de partida. A
escolha desses elementos pode ser de carter aleatrio ou
segundo alguma regra especfica. Geralmente esses
elementos esto definidos em um intervalo finito de valores.
1.2 Operadores Genticos
Os Operadores Genticos so ferramentas matemticas
aplicadas populao de forma a simular os eventos
essenciais ao carter evolucionrio.
1.2.1 Reproduo
O operador de reproduo executa duas tarefas;
primeiramente avalia cada membro da populao e baseado
numa mdia de desempenho da populao, seleciona
indivduos que participaro da gerao seguinte. A avaliao
do desempenho de cada indivduo est altamente relacionada
ao problema a ser solucionado. Dessa forma, os indivduos
selecionados sero replicados fazendo com que uma nova
populao de dimenso idntica da primeira seja
preenchida.
1.2.2 Recombinao
Considerado o operador mais importante de um AG. Ele o
responsvel pela troca de informao gentica, o que acelera
o processo de busca. baseado no processo de reproduo
sexuada do qual, segmentos de dois cromossomas diferentes
pertencentes aos genitores so recombinados de forma a
produzirem descendentes com novos cromossomas.
1.2.3 Mutao
O operador de mutao introduz alteraes inesperadas no
material gentico de uma populao, fato que contribui para o
aumenta da diversidade. Sem este operador, o AG ficaria
restrito s alteraes relacionadas com a recombinao, assim
perpetuando por demais as caractersticas da primeira
gerao.
1.3 Funo Adequabilidade
A funo que avalia a adequabilidade de suma importncia
em um AG. Ela tem o potencial de afetar drasticamente o
desempenho geral do algoritmo em termos de tempo de
execuo e qualidade dos resultados. A definio de uma
funo de adequabilidade que descreva o problema de forma
excessivamente detalhada poder render bons resultados,
porm a complexidade para desenvolver tal funo uma
relao de compromisso no s com a dificuldade de sntese
quanto com o tempo de execuo do algoritmo.
1.4 Controlador PID
O modelo geral d cont e um rolador PID :
C(s) =
K

s
2
+ K
P
s + K
I
s

O
= Ganho Proporcional;
nde,
K
P
= Ganho Integral; K
I
K

= Ganho Derivativo.
1.4.1 Necessidade de Ajuste de Parmetros
A sintonia satisfatria do controlador PID de fundamental
importncia para evitar que nas proximidades de seu ponto de
operao o sistema se torne instvel devido a um mau ajuste
de seus parmetros. Sendo assim, tcnicas inteligentes como
o uso de softwares para aperfeioar a sintonia se torna
essencial.
2. PRELIMINARES
2.1 Populao Inicial
A populao inicial para este AG foi obtida de forma
aleatria respeitando os limites dos parmetros do PID no




intervalo [0,10] utilizando a funo rand( ) do Matlab. O
tamanho da populao inicial foi fixado em 50 por motivos
de ordem experimental.
2.2 Operadores
2.2.1 Reproduo
O operador de reproduo foi sintetizado baseado nos dois
princpios citados na introduo. Primeiramente a avaliao
de desempenho de cada elemento; os elementos que tivessem
ndice de desempenho calculado a partir da funo
adequabilidade menor ou igual ao dobro do menor ndice
seriam mantidos na populao. Posteriormente, para
preencher as lacunas deixadas no primeiro processo, cpias
dos elementos selecionados anteriormente foram criadas de
forma aleatria, ou seja, nenhum elemento foi priorizado
aps a seleo; para tal foi utilizada a funo randi( ).
2.2.2 Recombinao
Uma forma eficiente de emular a recombinao com nmeros
reais selecionar de forma aleatria dois indivduos da
populao e, em uma probabilidade pr-definida da ordem de
60% a 80%, aplic a ar estes a relao:
X
un
= X
u
(o) +X
b
(1 -o)
X
bn
= X 1 -o)
b
(o) +X
u
(
u < o < 1
Sendo X
u
e X
b
os indivduos selecionados para a
recombinao e X
un
e X
bn
os descendentes resultantes da
recombinao. O fator o selecionado de forma aleatria.
2.2.3 Mutao
Dois operadores de mutao foram desenvolvidos. Ambos
foram baseados numa simples multiplicao de um fator
prximo unidade. Assim:
X [ X
n
= .
u,7 < [ < 1 ,S
Sendo X um indivduo qualquer e X
n
o resultado da mutao
deste indivduo. A aplicao deste operador tem baixa
probabilidade como citado na introduo; da ordem de 0,3%
a 0,5 %. A diferena dos operadores de mutao so que um
executa o operador simultaneamente para os parmetros Kp,
Ki e Kd do PID, o outro opera cada parmetro de forma
individual; ou seja, o primeiro, se dentro da probabilidade,
aplica o operador aos trs parmetros de mesmo grupo na
populao (mesma linha da matriz), o outro pode aplicar a
um parmetro isolado e outro, de mesma linha, no.

2.2.4 Funes Adequabilidade
Os critrios de desempenho utilizados como funes de
adequabilidade foram:
I
I1AL
= _ t|c(t)|
1
0
Jt
I
IAL
= _ |c(t)|
1
Jt
0
I
IS
= _ c
2
(t)
1
Jt
L
0
I
MSL
=
1
n
(c(t))
2
n
=1

2.3 Processo a ser controlado
O processo escolhido para ser controlado foi um motor CC de
funo r sferncia: de t an
0(s)
I(s)
=
K
I
u
[s
3
+(R
u
[ +BI
u
)s
2
+(K
2
+R
u
B)s

O
= Indutncia da armadura;
nde,
I
u
= Resistncia da armadura; R
u
= Constante do motor; K
= Momento de inrcia; [
B = Frico Mecnica.
Os valores nominais dos parmetros do motor CC escolhido
o: s
= 0,025 H; I
u
= 5 ; R
u
= 0,9; K
= 0,042 kg.m
2
; [
B = 0,01625 N.
Desta for odelo do motor fica: ma, o m CC
0(s)
I(s)
=
u,9
u,uu1uSs
3
+u,21u4s
2
+u,891Ss


3. RESULTADOS
Ao executar o AG utilizando os critrios de desempenho
citados anteriormente, aps 10 geraes, foram obtidas as
seguintes curvas:






0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
Resposta ao degrau unitrio
(Sistema com PID otimizado)


IAE
ISE
MSE
ITAE
Resposta ao degrau para os parmetros calculados por cada
funo adequabilidade

ITAE
(1,3673)
IAE
(2,0510)
ISE
(1,0283)
MSE
(0.0034)
K
P
9,9486 9,0962 10,0000 9,5300
K
I
8,0046 0,1294 2,9080 9,2346
K
D
2,4915 6,0218 9,4882 8,8747
Parmetros do PID cada funo adequabilidade e valores
mnimos de cada funo

4. CONCLUSO
O uso de Algoritmo Gentico para sintonia de controladores
PID uma boa opo, visto que os resultados obtidos com os
algoritmos foram bastante satisfatrios. Outra virtude do AG
ele possuir um grande poder de avaliao e otimizao
utilizando conceitos e ferramentas simples e de fcil acesso.
A implementao de AG em outras plataformas diferentes do
Matlab no um grande desafio.

REFERNCIAS
B.Nagaraj, B.Rampriya and A.N. Other (2008). Tuning
Algorithms for PID Controller Using Soft Computing
Techniques. In: IJCSNS International Journal of
Computer Science and Network Security , 278-
281.
Griffin, Ian. (2003). On-line PID Controller Tuning using
Genetic Algorithms.
Ribeiro, Jos Luiz (1996). Tutorial Algoritmos Genticos. III
Simpsio Brasileiro de Redes Neurais.