CNC 2009 Filire TSI

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Projet lectrique
(Temps conseill 3h)

Pour assurer la fonction de dcoupe la vole dans une ligne de fabrication de
panneaux de particules de bois, il est ncessaire dasservir la vitesse davance du moteur de la
scie circulaire celle du bois dcouper. Cette scie est monte sur une unit verticale
actionne par un vrin pneumatique, elle-mme monte sur unit horizontale mue par une
courroie crante entrane par un moteur lectrique.

Figure 1
Ce moteur courant continu est alimente par un redresseur command et plac dans une
boucle dasservissement.

Figure 2
Le redresseur command est un PD2 tout thyristor, la variation de la vitesse se fera en
modifiant langle de retard lamorage des thyristors.
Le sujet est compos de quatre parties qui peuvent tre traites de faon indpendante.

Pont
redresseur
tout thyristors
Commande
d'amorage de
thyristors
Amplificateur
de diffrence
M
mesure de
vitesse
bobine
Uch
U
R

U
C

Rouleaux
Lame
de scie
Bti
Tapis
djection
Unit
verticale
Tapis
convoyeur
Panneau de
particules
de bois
Unit horizontale
CNC 2009 Filire TSI
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Partie 1 : Etude du pont redresseur PD2 :

Afin de rgler la tension aux bornes de l'induit du moteur courant continu, on utilise
un pont PD2 tout thyristors (Figure 3). Le moteur travaille flux constant.
La commutation des thyristors est suppose instantane. Le courant de sortie est suppos
constant et les thyristors parfaits.
Les impulsions damorage sont appliques respectivement aux angles :
= + 2k pour Th1 et Th3.
= + + 2k pour Th2 et Th4.



1.1. Pour un angle de retard lamorage < 90 et > 90 , donner lallure de la tension
redresse Uch (t), de la tension V
T4
(t) (tension aux bornes du thyristor Th
4
), du courant i
Th1
(t)
et du courant i
S
(t) (courant du secondaire du transformateur).

1.2. Calculer en fonction de I les valeurs efficace et moyenne du :
Courant traversant Th
1,
(i
Th1
).
Courant secondaire du transformateur i
S
.
1.3. Calculer Uch
moy
la valeur moyenne de la tension redresse en fonction de l'angle de retard
l'amorage .
1.4. Indiquer le type de fonctionnement du pont redresseur et de la machine courant continu
pour 0 180 < < . Justifier la rponse.

1.5. Pour < 90 , dterminer lexpression du facteur de puissance not au secondaire du
transformateur en fonction .
1.6. On note E la fm du moteur, R
T
la rsistance totale du circuit de charge du pont
redresseur et L l'inductance totale de l'ensemble moteur et bobine (Figure 4).
On donne R
T
=2,1 O. Pour i
moy
=20,6 A et E =125,9 V, calculer la valeur de l'angle
damorage.
1.7. Quelle solution peut-on proposer pour avoir le fonctionnement de la machine courant
continu dans les quatre quadrants? Puis donner la condition du bon fonctionnement du
montage propos.

Figure 4
Figure 3

i I=cste
Th
3

Th
4

Th
1
Th
2

M
bobine
rseau ~
50 Hz
U
s

Uch
i
Th1

i
S

i
Th4

V
T4

V
T1

U
s
=220 2

sin(wt)

Uch
E
R
T

L
i
u
L

CNC 2009 Filire TSI
Page : 3
Partie 2 : Etude de la MCC :
Caractristiques nominales donnes par le constructeur :
Puissance nominale 8,5 kw
Vitesse nominale 1500 tr/min
Tension nominale 270 v
Courant nominale 35 A
Rsistance de linduit 0,52

Le moteur est excitation spare aimant permanent.
2.1. Pour le fonctionnement nominal, Dterminer :
2.1.1. La puissance P
a
absorbe par linduit.
2.1.2. Le couple lectromagntique T
em
.
2.1.3. Le couple de pertes (magntique et mcanique) de moment T
p
.

Par la suite le couple de pertes sera suppos constant, de valeur 2 N.m.
2.2. Calculer le courant absorb par linduit vide.
2.3. Dterminer lintensit I du courant dans linduit puis la tension U ses bornes pour
obtenir en marche Moteur la frquence de rotation n =750 tr/min, un couple sur larbre
Tu =31 N.m.

Partie 3 : Etude du gnrateur dangle de retard lamorage :
Le schma synoptique est donn la figure 6. Pour que les thyristors du pont PD2 conduisent,
il faut que le potentiel danode A soit suprieur celui de la cathode K et quune tension V
Gk

soit applique entre lentre de gchette G et la cathode, sous forme dun train dimpulsions
positives.
Cette partie est consacre lobtention de ce train dimpulsions et sa synchronisation sur la
tension du rseau.
Tous les amplificateurs intgrs du gnrateur dimpulsions de lannexe 1, seront
considrs comme parfaits et aliments sous des tensions symtriques +V
cc
et -V
cc

avec V
cc
=15 V. On suppose de plus que leurs tensions de saturation sont gales
+V
cc
et -V
cc
.
Les diodes sont considres parfaites.
Le schma interne du circuit intgr 555 est donn en annexe 2.
La commande des thyristors est synchronise sur la tension sinusodale V
1
(t), de
frquence 50 Hz.

v
H

v
12
v
52

Secteur
Transformateur Dphaseur Comparateur Drivateur Monostable
&
Isolation
galvanique
v
G1K1
et
v
G3K3


Comparateur Drivateur Monostable
&
Isolation
galvanique
Astable
U
com

v
12

v
24

v
35
v
1

v
46

v
17

Inverseur
v
64
v
75
v
86

v
27

v
G2K2
et
v
G4K4


Figure 6

R
E
I
U




Figure 5
CNC 2009 Filire TSI
Page : 4
I. Etude du sous ensemble SE1
Le circuit est reprsent sur la figure 7. V
1
, V
12
sont les nombres complexes associs
respectivement aux tensions sinusodales V
1
(t) et V
12
(t).
R
2

Figure 7
R
2

R
1

C
1
V
1

V
12
AO1
v
1
(t) =V
1max
sinet
avec V
1max
=13 V


3.1. Dterminer lexpression de lamplification en tension
12
v
1
V
A
V
= et la mettre sous la
forme de:
0
v
0
1 j
A
1 j
f
f
f
f
+
= +
+
o lon exprimera
0
f en fonction de
1 1
R et C .
3.2. Tracer le diagramme de Bode de A
v
(Module et Argument).
3.3. On donne R
1
=47 kO , quelle valeur faut-il donner C
1
pour que, la frquence de la
tension de synchronisation V
1
(t), le rapport
0
f
f
soit gal 1 ?
3.4. Tracer sur le document rponse N :1, V
12
(t) , si
0
1
f
f
= .
3.5. Quelle fonction ralise ce sous ensemble SE1.
II. Etude des sous ensembles : SE2 et SE6

R
3
=R
4
=10kO D
1
parfaite
Figure 8
V
52

AO4
U
com

R
3

R
3

R
4

D
1

V
63

V
64


U
com
est une tension continue constante, avec : -13 <U
com
<13V.
3.6. Pour U
com
=10 V, reprsenter sur le document rponse N :2 lallure de V
64
(t), en
concordance des temps avec V
52
(t). (On nglige la chute de tension aux bornes de la
rsistance R
4
)
CNC 2009 Filire TSI
Page : 5
3.7. On note t
1
linstant positif o, pour la premire fois, V
52
(t) devient suprieur U
com
et t
2

linstant o pour la premire fois aprs t
1
, V
52
(t) devient infrieur U
com
;
On pose =et
1
; sera l'angle de retard l'ouverture des thyristors commands.
Donner une relation entre cos , U
com
et V
max
.
3.8. Avec U
com
=10 V, V
max
=13 V et f =50 Hz, calculer (en degrs) puis t
1
en secondes.
3.9. Sur le document rponse N : 1, reprsenter lallure de V
24
(t) pour U
com
=10 V.
III. Etude des sous ensembles :SE3 et SE7 :
Entre linstant t =0 et linstant t
3
(instant o v
24
(t) bascule 0V) le condensateur de
capacit C
2
nest pas charg.
R
5
=10kO
C
2
=10nF
D
2
parfaite
V
24

v
C2

R
5

C
2

D
2

V
35

+V
cc

Figure 9

3.10. Pour t =t
3

prciser la valeur de la tension V

24
(t
3

), et celle de la tension V
35
(t
3

).
3.11. t =t
3
+
quelle est la valeur que prend V
24
? Que devient alors la valeur de V
35
(t
3
+
) ?
3.12. La diode D
2
intervient-elle dans la phase de charge du condensateur? Que peut-on dire
de V
35
(t) par rapport v
C
2
?
3.13. Quelle solution peut-on proposer dune part pour isoler le SE2 du SE3 et isoler le SE6
du SE7 dautre part.
3.14. Etant donn la solution de la question prcdente, calculer la constante de temps
ch
de
ce circuit de charge du condensateur C
2
. On estime qu 3
ch
le condensateur est presque
totalement charg.
3.15. Soit t
4
linstant o V
12
devient suprieure U
com
. t =t
4

que valent les tensions

V
24
(t
4

), V
35
(t
4

) et
2
4
( )
C
V t

?
3.16. t =t
4
, V
24
(t) bascule de 0V Vcc. Quelle serait, sil ny avait pas la diode D
2
, la
tension v
35
(t
4
+
) ?
3.17. Quel est alors ltat de la diode D
2
, quel rle joue-t-elle ? Quelle est la valeur de la
tension V
35
(t) partir de l'instant t
4
+
?
3.18. Tracer sur le document rponse N :1, lallure de la tension V
35
(t) en concordance de
phase avec V
24
(t).
3.19. Tracer sur le document rponse N :2, lallure de la tension V
75
(t) en concordance de
phase avec V
64
(t).
IV. Etude des sous ensembles : SE4 et SE8
Quand le transistor Test satur on nglige sa tension collecteur - metteur de saturation (voir
annexe 2).C
3
est initialement dcharg.
CNC 2009 Filire TSI
Page : 6

3.20 Dans l'intervalle de temps |0, t
3
| la tension V
46
est nulle et le transistor Test satur.
3.20.1. Quels sont les valeurs des tensions v' (voir figure c, page 10) et U
C
?
3.20.2. Quels sont les tats logiques des sorties R et S des comparateurs AO5 et AO6.

3.21. t =t
3 :
Quelle est la valeur logique de S ? Quelle est celle de la sortie Q ? Quel est
l'tat de T' ? Que vaut V
46
? Quelle est l'expression de la constante de temps t avec laquelle
volue U
C
?
3.22. A l'instant t =t
5
, U
C
prend la valeur
2
3
V
cc
; pour t > t
5
, quel est l'tat de T' ? Quelle est
la valeur de V
46
?
On dfinit u =t
5
t
3
. Exprimer u en fonction de R
7
et C
3
. Faire lapplication numrique.
3.23. Tracer, en concordance de temps avec V
35
(t), le graphe de V
46
(t) sur le document
rponse N :1.
3.24. Tracer, en concordance de temps avec V
75
(t), le graphe de V
86
(t) sur le document
rponse N :2.

V. Elaboration du train dimpulsions

La porte logique reoit sur une entre le signal V
46
(t) et sur lautre un signal dhorloge la
frquence 4,6 kHz.
3.25. Donner sur le document rponse N :1, lallure du signal de sortie V
17
(t) de cette porte
en concordance de phase avec V
46
(t).
V
35

Figure 10
7
2
i
C
U
C

C
3

R
7

5
6
1
I
+V
CC

4 8
3
10nF
NE 555
V
46

Figure 11
&

Horloge
VGK

A

K

G
Isolation

galvanique
Thyristor
V
17
V
H
V
46
CNC 2009 Filire TSI
Page : 7
3.26. Donner sur le document rponse N :2, lallure du signal de sortie V
27
(t) en
concordance de phase avec V
86
(t).

3.27. Quel est le nombre dimpulsions gnr.

3.28. Citer deux lments pouvant raliser lisolation galvanique.

Partie 4 : Etude de lasservissement de la vitesse de la MCC :
Cette partie se rapporte llaboration de lasservissement de vitesse de la MCC.

I. Modlisation dynamique de la machine courant continu :
Le schma lectrique de linduit et de la bobine est reprsent sur la figure 4 page 2 o
est la vitesse angulaire de rotation en rad.s
-1
, E la f..m, R
T
=2,1 et L=2,6mH
respectivement la rsistance totale du circuit de charge du pont redresseur et l'inductance
totale de l'ensemble moteur et bobine.
4.1. Exprimer Uch(t) en fonction de i(t) et (t). En dduire Uch(p) en fonction de I(p) et (p).
(Uch(p), I(p) et (p) sont les transformes de Laplace de Uch(t), i(t) et (t)).
On donne i (0) =0 et (0) =0.

4.2. Le moteur courant continu caractris par :
J = 0,5 kg.m
2
: est le moment d'inertie quivalent ramen l'arbre moteur
C
r
est le couple rsistant.
K = 1,6 Nm/A : constante de fem et de couple.
Le moteur obit au modle du schma - bloc de la figure suivante :
H
1
(p) H
2
(p)

H
3
(p)

+
-
+
-
Cr (p)
U
ch
(p)
Cem (p)
O(p)
Figure 12

4.2.1. Exprimer le moment du couple lectromagntique Cem (t) du moteur en fonction de
lintensit i (t) du courant dinduit. Puis utiliser ce rsultat et le rsultat de la question 4.1 pour
expliciter H
1
(p), par la suite H
3
(p).

4.2.2. crire la relation fondamentale de la dynamique applique au rotor de la machine.
En dduire H
2
(p).
4.2.3. Si Cr (p) = 0, Exprimer la fonction de transfert symbolique
m
(p)
H (p) =
Uch(p)
en
fonction de H
1
(p), H
2
(p) et H
3
(p). Puis en fonction de J, L, R et k.
Faire lapplication numrique.

CNC 2009 Filire TSI
Page : 8
4.3. Montrer que
m
H (p) peut scrire :
( ) ( )
0
m
m e
H
H (p)=
1+ p 1+ p
o
0
H ,
e
et
m
sont des
constantes positives quon calculera numriquement avec
e
<<
m
.
II. Introduction du correcteur PI :

Par suite, Le moteur est incorpor dans la boucle de vitesse simple, reprsente par la
figure 13. O Kg reprsente le gain de la gnratrice tachymtrique (TB 203) qui pour une
vitesse de 3000 tr/min donne une tension de 15v.

Uch(p)
15,236
H
m
(p)

Kg
+
-
Ue (p) Vc (p)
O(p)
C (p)
Mcc
Figure 13
c (p)
E (p)


Le correcteur de fonction de transfert ( )
i
1
p =A . 1+
T.p
C
| |
|
\ .
, est de type Proportionnel Intgral.
4.4. Proposer un montage ralisant C (p).

4.5. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte H
BO
(p) =
( )
( )
E p
Ue p
.

4.6. On souhaite obtenir une compensation du plus petit ple de la fonction de transfert H
BO
(p)
(sa plus grande constante de temps ) par le terme introduit au numrateur de C (p).

4.6.1. Quelle est la valeur donner Ti pour satisfaire cette compensation.
4.6.2. Donner la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte H
BO n
(p) =
( )
( )
E p
Ue p

4.7. Calculer A pour avoir une marge de phase de 45.

4.8. Sans calcul, dite pourquoi lerreur de position c (t) est nulle en rgime permanent.
CNC 2009 Filire TSI
Page : 9

- VCC
+VCC
R
2

R
2

R
1

C1 V
1

AO1
V
12

AO2
U
com

R
3

R
3

R
4

D
1

V23
V24
VC2
R
5

C
2

D
2

V
35

7
2
i
C
U
C

C
3

R7
5
6
1
I
+V
CC

4 8
3
10nF
NE 555
V
46

C5
&
V
17

R
R
R
8

V
12

AO3
V
52

AO4
U
com

R
3

R
3

R4
D
3

V63
V
64

V
C4

R
5

C2
D4
V
75

7
2
iC UC
C
3

R
7

5
6
1
I
+V
CC

4 8
3
10nF
NE 555
V
86

R
15
3
VH
R
14

7
2
&
V
27

Annexe 1 : Gnrateur dimpulsions
SE1 SE2
SE3
SE4
SE5
SE6
SE7 SE8
SE9
R R P
(1-)P
P
5
6
1
4 8
10nF
NE 555
CNC 2009 Filire TSI
Page : 10
Clear
4
Clear
Figure a : Schma interne du NE555
3
8
5
1
7
6
2
AO5
AO6
R
S
Q
r
r
1
r
NE555
T
A
B
v'


Clear R S Q
0 x x 0
1 0 0 mmorisation
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 Interdit
Figure b : Rappel du fonctionnement de la bascule RS
Annexe 2
N.B : les amplificateurs oprationnels AO5 et AO6 sont
aliments entre +15v et 0v.
On considre que +15v est un niveau logique haut 1
On considre que 0v est un niveau logique bas 0
R
7
=100 kO C
3
=10 nF
+V
cc

Figure c : Monostable
base du NE555
v'
c
U
V
46

AO5
AO6
R
S
Q
r
r
1
r
R
7

C
3

V
35

555
T
A
B




CNC 2009 Filire TSI
Page : 11
v
1
v
12
v
24
v
35
v
H
v
46
v
17
Document rponse N :1
t
t
t
t
t
t
t

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Page : 12
v
1
v
52
v
64
v
75
v
H
v
86
v
27
Document rponse N :2
t
t
t
t
t
t
t