Una visi on intuitiva de la Geometr a Diferencial Un men u muy apetitoso

Entrantes : Curvas Plato principal : Supercies Postre : Variedades Angel Ferr andez
Home page: webs.um.es/aferr Grupo de Geometr a Diferencial y Convexa Web page: www.um.es/geometria

Departamento de Matem aticas

1.

Los entrantes: Curvas en el espacio

Denici on de curva. Una curva en R3 es una aplicaci on : I R3 , (t) = (1 (t), a2 (t), 3 (t)) ,

con I R abierto, donde las funciones i (t) admiten derivadas continuas de todos los ordenes. Vector velocidad o vector tangente. Es la aplicaci on : I R3 , (t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t)) .

Nota. : I R2 , con I R abierto, llamaremos curva plana.

Ejemplos. (1) (t) = (a cos t, a sen t, b t), con a, b > 0, es la h elice cil ndrica. 3 2 (2) (t) = (t , t ), es diferenciable, pero (0) = (0, 0): el vector velocidad en t = 0 existe, aunque no tiene direcci on. Esta es una de las situaciones que excluiremos en nuestro estudio de las curvas. (3) (t) = (t3 4t, t2 4). Claramente, no es inyectiva, pues (2) = (2) = (0, 0): se dice entonces que (t) no es simple. (4) (t) = (t, |t|), no es diferenciable; no contemplaremos en nuestro estudio.

Por qu e tanto inter es en que nuestra curva sea diferenciable? Por qu e queremos evitar que el vector tangente se anule en un punto? La respuesta est a impl cita en la siguiente denici on. Curva regular. Se dice que : I R3 es regular si (t) = 0, para todo t I . Si (t) = 0, podemos considerar la recta tangente a en el punto (t), es decir, la recta que pasa por (t) y tiene como vector director (t) (aqu es esencial que la curva sea regular). 3

Si por el contrario t0 I es tal que (t0 ) = 0, se dice entonces que presenta un punto singular en t0 . S olo estudiaremos curvas simples y regulares.

1.1.

La funci on longitud de arco

Cambio de par ametro. Sea : I R3 una curva. Un cambio de par ametro es cualquier aplicaci on diferenciable h : J I, J R intervalo abierto, con inversa h1 es tambi en diferenciable. La curva = h : J I R3 se llama reparametrizaci on de . Ejemplo. Tome la circunferenccia (t) = (cos t, sen t). Entonces h(s) = 2s conserva la orientaci on, mientras que h(s) = s la invierte. La longitud de arco.
b

Lb a () =
a

| (t)| dt.

Una parametrizaci on destacada. : I R3 se dice parametrizada por la longitud de arco si | (t)| = 1, para todo t I .

Nota. En ese caso Lt 0 () =

0

| (u)| du =
0

du = t.

Un resultado fundamental. Toda curva regular puede ser parametrizada por la longitud de arco. Ejemplo. (t) = (t, cosh t): la catenaria. Su par ametro arco es
t t

s=
0

| (u)| du =
0

cosh u du = senh u.

1.2.

La curvatura, la torsi on y el triedro de Frenet

Sea : I R3 una curva regular p.p.a. Su vector tangente T(s) = (s) es unitario, es decir, T(s), T(s) = 1 T (s), T(s) = 0 T (s) (s). Curvatura. Se dene entonces la curvatura de en un punto (s) como k (s) = |T (s)| = | (s)|. Nota. k (s) 0. Adem as, es una l nea recta si, y s olo si, su curvatura k (s) 0.

Vector normal. Sea una curva regular p.p.a. Para todo s I tal que k (s) = 0, se dene el vector normal (unitario) a en (s) como N(s) = T (s) (s) = . k (s) | (s)|

Plano osculador. Si es regular p.p.a. tal que k (s) = 0, para todo s I , se denomina plano osculador en (s) al plano {T(s), N(s)}. A partir de ahora supondremos que k (s) = 0 en todo punto. Vector binormal. B(s) = T(s) N(s). Entonces |B(s)| = 1 y es ortogonal al plano osculador. Triedro de Frenet. Para todo s I , con k (s) > 0, el conjunto {T(s), N(s), B(s)} es una base ortonormal de R3 , denominada triedro de Frenet. Una cuesti on importante. C omo var an los vectores T(s), N(s) y B(s) a lo largo de (s)? T (s) = k (s)N(s) B (s) = T(s) N (s) B (s) T(s) |B(s)| = 1 B (s) B(s)

 forma una base ortonormal positivamente orientada. B (s) recibe el nombre de vector unitario binormal a la curva en el punto R (s). ( T (s), N (s), B (s)) recibe el nombre de triedro de Frenet o triedro m ovil.

Recta binormal

B
Plano normal

Plano rectificante

Recta normal

Plano osculador

Recta tangente

Figura 6.5: Rectas y planos asociados a una curva en el espacio.

Llamaremos plano recticante al plano que pasa por el punto R (s) y contiene a los vectores B y T . Observa que el B plano normal el a los vectores B y N. En consecuencia, (s ) y es N (que s) contiene deben ser colineales. As Ejemplo. Dada la h elice R (t) = (a cos t, a sen t, bt), puedes comprobar que el plano recticante a la curva en el on y = a. punto correpondiente a t = 2 tiene como ecuaci

B (s) = B (s), N(s) N(s) = T(s) N (s), N(s) N(s).

El factor que aparece en la f ormula anterior nos lleva a la siguiente denici on. Torsi on. Es la funci on : I R denida por

Consideremos que R = R (s) es una curva regular de clase mayor o igual a 3 y que a lo largo de ella N (s) es de on obtenemos: clase C 1 . B (s) = T (s) N (s), derivando esta expresi () B ( s) = T ( s) N ( s) + T ( s) N ( s) = T ( s) N ( s) as que N = 1 y por tanto N y N son ortogonales y ya que T (s) y N (s) son proporcionales. Se tiene adem a paralelo al plano recticante y de aqu por esta raz on N ser (s) := T(s) N ((s ) ,N s)(s) = ( s) = s) T ( s) ( + B (s).B (s), N(s) . N

Sustituyendo esta expresi on en () y operando (con algunas consideraciones que se dejan al lector) se llega nalmente a () B (s) = (s). N (s) A la funci on continua (s) se denomina torsi on de la curva en R (s).

F ormulas de Frenet. B (s) = (s)N(s). N (s) = N (s), T(s) T(s) + N (s), N(s) N(s) + N (s), B(s) B(s), y dado que N (s), N(s) = 0 (derivando la relaci on N(s), N(s) = 1), N (s), T(s) = N(s), T (s) = k (s) (derivando N(s), T(s) = 0) y N (s), B(s) = N(s), B (s) = (s) (derivando N(s), B(s) = 0), se tiene nalmente que N (s) = k (s)T(s) (s)B(s). En denitiva, hemos obtenido k (s)N(s), T (s) = N (s) = k (s)T(s) (s)B(s), B (s) = (s)N(s). Proposici on. Una curva (s) con curvatura k (s) = 0 es plana si, y s olo si, su torsi on es nula. Obs ervese que, si la curvatura k (s) 0, entonces es una recta, y por tanto siempre es una curva plana. Este caso se excluye en el enunciado de la proposici on porque, si k (s) = 0, la torsi on no puede denirse, y el resultado no tendr a sentido.

Ejemplo. Sea la h elice cil ndrica (s) = (a cos s, a sen s, bs), a, b > 0, que suponemos 2 p.p.a. (luego, | (s)| = |(a sen s, a cos s, b)|2 = a2 + b2 = 1). Triedro de Frenet: T(s) = (a sen s, a cos s, b), N(s) = ( cos s, sen s, 0), B(s) = (b sen s, b cos s, a). Curvatura: k (s) = | (s)| = |(a cos s, a sen s, 0)| = a Torsi on: (s) = N(s), B (s) = b. Resumen. k (s) : mide cu anto se aleja de ser recta (s) : mide cu anto se aleja de ser plana

Caso de una curva plana. Su curvatura se dene por k (s) = (s), N(s) .

T (s) = k (s) N(s), N (s) = k (s) T(s). Observaci on. Si (s) es una curva plana, su curvatura k (s) s tiene signo.

J 6 k<0

6
6

k>0 J

k>0
?

? ?

k<0 J ?

10

2.

El plato principal: Supercies en el espacio

Denici on de supercie regular. Un subconjunto no vac o S R3 es una supercie regular si para todo punto p de S existen un abierto U R2 , un entorno V de p en S (con la topolog a relativa de S R3 ) y una aplicaci on X : U R3 , tales que S1) X (U ) = V y X : U R3 es diferenciable en el sentido ordinario, S2) X : U V es un homeomorsmo (es decir, la inversa X 1 : V U tambi en es continua) y S3) para todo q U , la diferencial dXq : R2 R3 es inyectiva. La aplicaci on X se llama parametrizaci on, carta o sistema de coordenadas. El entorno V se llama entorno coordenado.
z 6
V =W S

W
6

 X (q) = p

R2 X
-

U
(u, v)
-

U X (u, v) = x(u, v), y(u, v), z(u, v) -

q x
=

y R3

11

Qu e signican las condiciones anteriores? i) La aplicaci on X : U V es diferenciable. Esto signica que si escribimos X (u, v ) = x(u, v ), y (u, v ), z (u, v ) , las funciones x, y, z : U R son derivables con derivadas continuas de todos los ordenes. ii) La condici on S1) nos permite asegurar que la supercie S es suave en el sentido de que no tiene aristas ni v ertices. iii) Con la condici on S2) se evita que la supercie S tenga autointersecciones. Esto es muy importante con vistas a conseguir unicidad a la hora de denir el plano tangente a la supercie en un punto. iv) La condici on S3) es esencial para asegurar la existencia del plano tangente en todos los puntos de S . Es una hip otesis similar a que (t) = 0 en el caso de una curva regular. Supercie de modo informal. Una supercie se obtiene tomando trozos de plano, deform andolos, dobl andolos y encaj andolos de forma que la gura resultante no tenga v ertices, lados o autointersecciones.

12

Ejemplos de supercies regulares. El plano. = (x, y, z ) R3 : ax + by + cz = d .

donde a, b, c no se anulan simult aneamente. Sin p erdida de generalidad, suponemos que c = 0; entonces, podemos despejar la coordenada z como z = (d ax by )/c. Tomamos ahora U = R2 , V = (el entorno coordenado va a ser, en este caso, toda la supercie), y sea X : U V la aplicaci on dada por X (u, v ) = Entonces se tiene claramente que: i) X es diferenciable pues es lineal. ii) X 1 : U es la proyecci on ortogonal sobre el plano z = 0, que es claramente continua, y por tanto, X es un homeomorsmo. iii) Los vectores Xu = (1, 0, a/c) y Xv = (0, 1, b/c) son linealmente independientes, y en consecuencia, dXq es inyectiva para todo q . u, v, d au bv c .

13

La esfera.

S2 = (x, y, z ) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1 .

Denimos X1 : U R3 como X1 (u, v ) = u, v, 1 u2 v 2 , donde U = (u, v ) R2 : u2 + v 2 < 1 .

1 es la Es claro que X1 es diferenciable en U , por lo que se tiene S1). Adem as, X1 proyecci on ortogonal sobre el plano z = 0, que tambi en es continua; luego X1 es un homeomorsmo sobre la imagen X1 (U ) y se verica S2). Por u ltimo, se tiene que

(X1 )u =

1, 0,

u 1 u2 v 2

(X1 )v =

0, 1,

v 1 u2 v 2

son linealmente independientes, por lo que d(X1 )q es inyectiva y se cumple S3). En consecuencia X1 es una parametrizaci on. Para ver que S2 es una supercie regular, hay que comprobar que existen parametrizaciones para todos los puntos de S2 . Con X1 se cubren 14

todos los puntos que cumplen z > 0 pero... cu antas necesitamos realmente? La respuesta se obtiene f acilmente. Como vemos, no resulta sencillo encontrar todas las parametrizaciones de una supercie cualquiera, incluso cuando esta es tan conocida como la esfera. De hecho, una misma supercie puede ser parametrizada de muy distintas formas, y unas parametrizaciones ser an m as adecuadas que otras seg un el n que estemos persiguiendo.

2.1.

Criterios pr acticos para la determinaci on de supercies

Criterio 1: Grafos. Sea f : U R una funci on diferenciable con U R2 abierto. Entonces el conjunto formado por G(f ) = u, v, f (u, v ) : (u, v ) U

es una supercie regular de R3 . En otras palabras, cualquier grafo de una funci on diferenciable es una supercie regular. on diferenciable Criterio 2: Valores regulares. Sean f : V R3 R una funci 1 y a un valor regular de f (es decir, dfp es sobreyectiva para todo p f (a)). Entonces S = f 1 (a) es una supercie regular de R3 , denominada supercie de nivel.

15

El elipsoide. Es el subconjunto de R3 dado por E= (x, y, z ) R3 : x2 y 2 z 2 + 2 + 2 =1 a2 b c

Para probar que se trata de una supercie regular, denimos f : R3 R como f (x, y, z ) = x2 y 2 z 2 + 2 + 2, a2 b c

y buscamos sus puntos cr ticos. Es inmediato comprobar que el elipsoide E = f 1 (1) es una supercie regular.

16

Los hiperboloides de una y dos hojas.

Se ve f acilmente que los conjuntos

H = (x, y, z ) R3 : x2 + y 2 z 2 = 1 H = (x, y, z ) R : x + y z = 1
3 2 2 2

(hiperboloide de una hoja) (hiperboloide de dos hojas)

son supercies regulares sin m as que utilizar el criterio anterior para la funci on f : R3 R dada por f (x, y, z ) = x2 + y 2 z 2 . 17

El u nico valor regular de f es el 0, por lo que H = f 1 (1) y H = f 1 (1) son supercies regulares. El criterio de los valores regulares no s olo sirve para demostrar que las cu adricas son supercies regulares. He aqu un ejemplo de otra supercie de revoluci on que tambi en admite la aplicaci on de dicho criterio. El toro de revoluci on. Consideremos la circunferencia S1 (r) contenida en el plano x = 0 y centrada en el punto (0, a, 0) con a > r > 0. Un punto gen erico de esta circun2 2 2 ferencia viene dado por (0, y, z ) y se tiene que r = z + d . Si rotamos la circunferencia S1 (r) alrededor del eje z , vamos a obtener una supercie de revoluci on descrita por la circunferencia en cuesti on.

Se ve que T2 = (x, y, z ) R3 : ( x2 + y 2 a)2 + z 2 = r2 18

y que T2 = f 1 (r2 ), siendo f : V R dada por

2

f (x, y, z ) = y V = R3 \ (0, 0, z ) : z R .

x2 + y 2 a

+ z2,

2.2.

El plano tangente

Vector tangente a una supercie. Sea S R3 una supercie regular y sea p S . Diremos que v R3 es un vector tangente a S en p si existe una curva : (, ) S diferenciable con (0) = p y (0) = v. El plano tangente a S en un punto. Es el conjunto Tp S de todos los vectores tangentes a la supercie S en el punto p, es decir, Tp S = v R3 : existe : (, ) S diferenciable con (0) = p y (0) = v , es decir, Tp S = dXq (R2 ). De esta forma, es claro que Tp S es un plano vectorial en R3 que llamaremos plano tangente a S en p.

19

Base de Tp S . A continuaci on, nos planteamos encontrar una base del plano tangente Tp S . Para ello, como (1, 0), (0, 1) es una base de R2 , entonces la inyectividad de dXq implica que dXq (1, 0), dXq (0, 1) = Xu (q ), Xv (q ) es una base de Tp S . Podemos considerar el complemento ortogonal a Tp S dentro de R3 , (Tp S ) , como espacio vectorial eucl deo, y as obtenemos una recta vectorial que llamaremos recta normal a S en p. Por tanto, podemos escribir R3 = Tp S (Tp S ) . El vector normal a S en un punto. Para cada p S , podemos encontrar un vector unitario N (p) que genera la recta normal a S en p, lo que escribiremos como (Tp S ) = N (p) . El vector N (p) est a un vocamente determinado (salvo el signo) y se denomina vector normal (unitario) a S en p. Como Xu (q ), Xv (q ) es una base de TX (q) S , entonces se tiene que N X (q ) = Xu (q ) Xv (q ) , Xu (q ) Xv (q )

lo que va a permitir calcular este vector de forma expl cita.

20

2.3.

Geometr a intr nseca: La primera forma fundamental

La primera forma fundamental. La aplicaci on

Ip : TpS R, Ip(v) =
se denomina la primera forma fundamental de S .

v, v

En lo que sigue, y salvo que queramos precisar con exactitud el punto sobre el que estamos trabajando, escribiremos simplemente , en lugar de , p . Expresi on local de Ip . Sean v Tp S y : I S con condiciones iniciales p y v. Tomamos una parametrizaci on (U, X ) de S y consideramos (t) = u(t), v (t) la expresi on en coordenadas de . Entonces v = (0) = u (0)Xu (q ) + v (0)Xv (q ) = aXu (q ) + bXv (q ), donde a, b son n umeros reales y X (q ) = p. Si ahora calculamos Ip (v) obtenemos

Ip(v) = |aXu + bXv |2 = a2

Xu , Xu + 2ab Xu , Xv + b2 Xv , Xv .

Los coecientes de la 1a f. f. Denotamos por E = Xu , Xu , F = Xu , Xv y G = Xv , Xv . Estas tres funciones (toman sus valores en U ) son claramente diferenciables y se denominan los coecientes de la primera forma fundamental. Ejemplos. El plano. = v = (v1 , v2 , v3 ), w = (w1 , w2 , w3 ) , que pasa por el punto p = (p1 , p2 , p3 ) sepuede parametrizar mediante X (u, v ) = (p1 + uv1 + vw1 , p2 + uv2 + vw2 , p3 + uv3 + vw3 ); 21

de esta forma, Xu = (v1 , v2 , v3 ) = v mientras que Xv = (w1 , w2 , w3 ) = w. Por tanto, E = v, v , F = v, w y G = w, w . Obs ervese que, si la base es ortonormal, entonces E = G = 1 y F = 0. El cilindro. C = (x, y, z ) R3 : x2 + y 2 = r2 parametrizado por X (u, v ) = (r cos u, r sen u, v ). Entonces Xu = (r sen u, r cos u, 0) y Xv = (0, 0, 1). Luego E = r2 , F = 0 y G = 1 son los coecientes de su primera forma fundamental respecto a X .

22

El helicoide. Consideremos la h elice parametrizada mediante (u) = (cos u, sen u, au), con a > 0. Observemos que esta curva se va enroscando alrededor del eje z , por lo que tiene sentido, para cada punto (u), tomar la recta determinada por este y el punto del eje z con coordenadas (0, 0, au). La uni on de dichas rectas es una supercie regular que se denomina el helicoide. Una parametrizaci on para esta supercie es X (u, v ) = (v cos u, v sen u, au), con u, v R.

As , Xu = (v sen u, v cos u, a) y Xv = (cos u, sen u, 0), luego E = a2 + v 2 , F = 0 y G = 1 son los coecientes de su primera forma fundamental respecto a X . Propiedades elementales que verican los coecientes de la 1a f. f. i) E, G > 0, ii) EG F 2 > 0. 23

2.4.
2.4.1.

Aplicaciones de la primera forma fundamental

Midiendo longitudes

Sea : I S una curva parametrizada. Su longitud de arco viene dada por

t t t

s(t) =
0

(r) dr =
0

(r), (r) dr =
0

I(r)

(r) dr.

En particular, si (t) = X u(t), v (t) = X (t) , siendo (U, X ) una parametrizaci on de S , la longitud de arco se puede expresar como
t

s(t) =
0

E (r) u (r)2 + 2F (r) u (r)v (r) + G (r) v (r)2 dr.

Por lo tanto, s (t) = es decir, ds (t) dt

2

E (t) u (t)2 + 2F (t) u (t)v (t) + G (t) v (t)2 ,

= E (t)

du (t) dt

du dv + 2F (t) (t) (t) + G (t) dt dt

dv (t) dt

esto suele escribirse como (ds)2 = E (du)2 + 2F dudv + G(dv )2 , y se dice que ds es el elemento de arco o elemento de l nea de S . 24

2.4.2.

Midiendo angulos

Sean : I S y : I S dos curvas parametrizadas regulares que se cortan en un punto (t0 ) = (t0 ), t0 I . El angulo que forman (es decir, el angulo que determinan sus vectores tangente en dicho punto) viene dado por cos = (t0 ), (t0 ) . (t0 ) (t0 )

En particular, dada una parametrizaci on (U, X ), si tomamos sus curvas coordenadas para v0 y u0 jos, esto es, (u) = X (u, v0 ), (v ) = X (u0 , v ), entonces el angulo que forman en X (u0 , v0 ) vale Xu , Xv F = arc cos (u0 , v0 ). (u0 , v0 ) = arc cos |Xu ||Xv | EG Observemos que 0 y que las curvas coordenadas de X son ortogonales si, y s olo si, F 0. En tal caso, se dice que X es una parametrizaci on ortogonal. 2.4.3. Midiendo areas

Si R S es una regi on de una supercie regular S , tal que existe una parametrizaci on (U, X ) con R X (U ), se dene el area de R como A(R) =
X 1 (R)

|Xu Xv | dudv. 25

El siguiente resultado de car acter t ecnico prueba que esta es una buena denici on. Lema. El n umero A(R) no depende de la parametrizaci on escogida. Adem as A(R) =
X 1 (R)

EG F 2 dudv.

Area del toro de revoluci on. Recordemos que el toro de revoluci on T2 es una supercie regular

que se puede parametrizar de la forma X (u, v ) = (r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sen v, r sen u , donde (u, v ) U = (0, 2 ) (0, 2 ). Los coecientes de la primera forma fundamental respecto a esta parametrizaci on vienen dados por E = r2 , F = 0, G = (a + r cos u)2 . As , 26

EG F 2 = r(a + r cos u) y, para toda regi on R contenida en el entorno coordenado X (U ), se tendr a que A(R) =
X 1 ( R )

EG F 2 dudv =
X 1 (R)

r(a + r cos u) dudv = 4ar 2 .

27

2.5.

Orientabilidad de supercies

La banda (o cinta) de M obius. La banda de M obius fue co-descubierta de manera independiente por los matem aticos alemanes August Ferdinand M obius y Johann Benedict Listing en 1858. Es una supercie regular que puede obtenerse de la siguiente forma: tomamos un rect angulo de papel de base, por ejemplo, 4 y altura 2; entonces, podemos identicar los lados m as peque nos del rect angulo, pero invirtiendo sus extremos. Una parametrizaci on para esta supercie viene dada por X (u, v ) = 2 v sen(u/2) sen u, 2 v sen(u/2) cos u, v cos(u/2) ,

donde 0 < u < 2 y 1 < v < 1. Para encontrar otra parametrizaci on que cubra por completo la banda de M obius basta hacer variar el par ametro u entre y . En estos t erminos se puede demostrar, utilizando la teor a que vamos a presentar, que la banda de M obius es una supercie no orientable.

28

La botella de Klein. La botella de Klein fue descrita por primera vez en 1882 por el matem atico alem an Felix Klein, y bautizada originalmente como la ((supercie de Klein)); una traducci on err onea del alem an (Fl ache = supercie por Flasche = botella) hizo que sea conocida hoy en d a como la ((botella de Klein)).

Teorema de Brouwer-Samelson. Toda supercie regular y compacta en R3 es orientable. La compacidad de la botella de Klein y su no orientabilidad implican que no puede ser una supercie regular en el sentido de nuestra denici on. Para formalizar la noci on de orientabilidad necesitamos algunas deniciones. Campo de vectores. Sea S una supercie regular. Un campo de vectores sobre S es una funci on vectorial : S R3 , donde (p) es un vector de R3 para cada p S . Diremos que es diferenciable si lo es como funci on de S a R3 . 29

Campo tangente. Dado un campo de vectores sobre S , se dice que es un campo de vectores tangente si (p) es tangente a S en p, para todo p S . Diremos que es normal a S si (p) es normal a S en p, para todo p S . Por u ltimo, diremos que es unitario si (p) = 1, para todo p S . Es usual representar por X(S ) los campos de vectores diferenciables sobre S que son tangentes. Adem as, denotaremos por X(S ) los campos de vectores diferenciables y normales sobre S . Supercie orientable. Una supercie regular S se dice que es orientable si existe un campo (global) de vectores N sobre S que sea diferenciable, normal y unitario. Si S es orientable, cada campo de vectores N en las condiciones de la denici on se llama una orientaci on de S . Una supercie orientable se dice que est a orientada cuando se ha elegido una orientaci on concreta. 30

Observaciones. Esta denici on requiere algunos comentarios. Si para cada punto p S tenemos un vector normal N (p), esto es equivalente a armar que el plano tangente Tp S est a orientado y tiene un sentido de giro bien denido por el producto vectorial de 3 R . Luego el hecho de tener un campo normal N globalmente denido en la supercie, permite determinar un sentido de giro en todos los puntos de la misma. Si S es orientable, se pueden distinguir dos lados de la supercie: el lado hacia el que apunta N y el lado opuesto. Por ello, las supercies orientables tambi en se denominan supercies de dos caras. Por el contrario, si una supercie no es orientable, tiene una sola cara, tal y como ocurre con la banda de M obius: un ser que anduviese sobre esta supercie, llegar a a su posici on original pero en el ((lado inferior)). Si queremos denir un campo normal globalmente denido para la banda de M obius, veremos que es imposible. Podemos hacerlo de cualquier forma en cada uno de los entornos coordenados, pero ocurre que, en la intersecci on de estos (que tiene dos componentes conexas), los normales no coinciden en todos los puntos, cualquiera que sea la elecci on que de ellos hagamos.

31

2.6.

Curvaturas de una supercie

Secci on normal. Se dene la secci on normal Cv como la curva plana que resulta al cortar la supercie S con el plano v = {v, N (p)}. As , Cv = v S , y podemos encontrar una parametrizaci on (por la longitud de arco) de Cv dada por : I Cv S de suerte que (0) = p y (0) = v. Como v Tp S , entonces v N (p) y la curva tiene como vector normal n = Jv v = N (p), donde Jv en el plano v . Entonces representa la rotaci on de angulo 2 (0), N (p) = k (0)n(0), N (p) = k (0), siendo k la curvatura de como curva plana dentro del plano vectorial v orientado por la base ortonormal positivamente orientada v, N (p) . Ejemplos. Secciones normales del plano. Son rectas. Secciones normales de la esfera. Consideremos la esfera de radio r, S2 (r), que suponemos orientada por el normal exterior N (p) = (1/r)p. Si v Tp S2 (r), entonces las secciones normales son las circunferencias m aximas de la esfera, esto es, circunferencias de radio r cuya curvatura, como curva plana, es 1/r. Obs ervese que el signo negativo se debe a la orientaci on escogida: la aceleraci on de las secciones normales siempre apunta hacia el interior, mientras que hemos elegido como orientaci on de la supercie la dada por el normal exterior. 32

Secciones normales del cilindro. Sea C el cilindro dado por la ecuaci on x2 + z 2 = r2 (el cilindro cuyas generatrices son paralelas al eje y ) y vamos a considerar el punto p = (r, 0, 0). El plano tangente Tp C est a generado por los vectores v1 = (0, 1, 0) y v2 = (0, 0, 1), mientras que el normal es N (p) = (1, 0, 0), donde estamos escogiendo la orientaci on hacia fuera. El plano v1 es el plano z = 0, as que v1 C = (x, y, z ) R3 : x2 + z 2 = r2 , z = 0 = (x, y, z ) R3 : x = r, z = 0 , que son dos rectas paralelas. La u nica que pasa por p es {x = r, z = 0}, cuya curvatura es 0. El plano v2 es y = 0, as que v2 C = (x, y, z ) R3 : x2 + z 2 = r2 , y = 0 ,

v1 N ( p)
-

v

p v2 /

N ( p)

33

que es una circunferencia de radio r en el plano y = 0, cuya curvatura es 1/r (el signo negativo se debe a que el vector normal al cilindro apunta en direcci on contraria a la aceleraci on de la circunferencia). Finalmente, si tomamos v3 = av1 + bv2 , con a, b = 0, un sencillo c alculo demuestra que v3 C es una elipse. Su curvatura est a comprendida entre 1/r y 0. Las curvaturas de una supercie vienen descritas por dos n umeros. Veamos c omo. Sean S una supercie regular orientada por N y un plano que pase por p y que contenga a N . La intersecci on S es una curva plana que pasa por p. Se calcula la curvatura k (p) de con respecto a N y se repite este proceso para todos los planos que contengan a N .
Surfaces in Space 5

FIGURE 1.2. Computing principal curvatures.

1. Choose a plane through p that contains N . The intersection of with S is then a plane curve passing through p (Figure 1.2). 2. Compute the signed curvature N of at p with respect to the chosen unit normal N . 3. Repeat this for all normal planes . The principal curvatures of S at p, denoted 1 and 2 , are dened to be the minimum and maximum

34

Las curvaturas principales. Las curvatura principales k1 (p) y k2 (p)de S en p se denen como el m nimo y el m aximo de las curvaturas de las curvas planas obtenidas como antes. La curvatura de Gauss. Se denomina curvatura de Gauss de S en p S a K (p) = k1 (p)k2 (p). La curvatura de media. Se llama curvatura media de S en p S a H (p) = k1 (p) + k2 (p) . 2

Nota importante. Las curvaturas principales no son intr nsecas. Proposici on. La curvatura de Gauss no depende de la orientaci on escogida para la supercie. La curvatura media cambia de signo al cambiar la orientaci on.

35

Clasicaci on de los puntos de una supercie. Dependiendo del signo de la curvatura de Gauss, los puntos de una supercie se clasican de la siguiente forma. Sea S una supercie regular orientada y sea p S . Entonces, i) se dice que p S es el ptico si K (p) > 0; ii) se dice que p S es hiperb olico si K (p) < 0; iii) se dice que p S es parab olico si K (p) = 0 pero alguna de las dos curvaturas principales en p no se anula; iv) se dice que p S es plano cuando k1 (p) = k2 (p) = 0. Ejemplos. Veamos ejemplos de c omo son los puntos de algunas supercies: i) Todos los puntos de una esfera son el pticos, pues K 1/r2 > 0. ii) En la silla de montar parametrizada por X (u, v ) = (u, v, v 2 u2 ) el punto p = (0, 0, 0) es hiperb olico, ya que k1 (p) = 2 y k2 (p) = 2, y por tanto, K (p) = 4 < 0. iii) Todos los puntos del cilindro son parab olicos, pues k1 1/r y k2 0, as que K 0 para todo p. iv) Todos los puntos del plano son planos, aunque no son los u nicos ejemplos de puntos planos: si tomamos la supercie de revoluci on generada por z = y 4 (revoluci on alrededor del eje z ), entonces el origen de coordenadas es un punto plano en una supercie que no es un plano. 36

37

Vean c omo hemos explicado los diferentes puntos de una supercie en la Semana de la Ciencia y la Tecnolog a de Murcia en noviembre 2008.

38

39

2.7.

Isometr as locales

Isometr a local. Una isometr a local entre dos supercies regulares S1 y S2 es una aplicaci on diferenciable : S1 S2 que conserva la primera forma fundamental, es decir, que conserva el producto escalar: para cada p S1 y cualesquiera v, w Tp S1 , dp (v), dp (w) = v, w . Isometr a global. Una isometr a (global) entre dos supercies regulares S1 y S2 es una isometr a local que es, a su vez, un difeomorsmo global. En esta situaci on se dice que S1 y S2 son (globalmente) isom etricas. Adem as, S1 y S2 son localmente isom etricas si, para todo p S1 , existen un entorno V S1 de p y una isometr a global : V (V ) S2 , y an alogamente para S2 . Por lo tanto, si dos supercies regulares son (globalmente) isom etricas, entonces son ((iguales)) desde los puntos de vista topol ogico, diferenciable y m etrico. Desde luego, existen supercies localmente isom etricas que no lo son globalmente. Veamos el ejemplo que propon amos al comienzo de la secci on. Ejemplo. El plano y el cilindro son localmente isom etricos, pero no son globalmente isom etricas. Teorema. Sea : S1 S2 una isometr a local entre supercies regulares. Entonces, para todo p S1 , existen parametrizaciones X : U S1 , X : U S2 cubriendo p S1 y (p) S2 , respectivamente, tales que E = E , F = F y G = G. 40

Una suerte de rec proco para este resultado es el siguiente. Teorema. Sean S1 , S2 supercies regulares y X : U S1 , X : U S2 parametrizaciones de S1 y S2 , respectivamente, tales que E = E , F = F y G = G. Entonces, la aplicaci on = X X 1 : X (U ) S1 X (U ) S2 es una isometr a (global) entre los abiertos X (U ) y X (U ) de las supercies S1 y S2 .

2.8.

Los s mbolos de Christoel

Sea S una supercie regular orientada por N y sea X : U V una parametrizaci on de S positivamente orientada, es decir, tal que {Xu , Xv , N } es una base de R3 positivamente orientada. Se pueden expresar las derivadas de estos vectores en funci on de la k propia base {Xu , Xv , N } mediante unas funciones ij , llamados s mbolos de Christoel. Estudiemos a continuaci on los vectores Xuu , Xuv , Xvu , Xvv . Como son vectores de R3 , los podemos expresar como combinaci on lineal de la base {Xu , Xv , N }. Entonces, 2 X = 1 11 Xu + 11 Xv + L1 N, uu Xuv = 1 Xu + 2 Xv + L2 N, 12 12
2 Xvu = 1 21 Xu + 21 Xv + L3 N, X = 1 X + 2 X + L N, vv 4 22 u 22 v

para ciertos coecientes k ij y Lm , con i, j, k {1, 2} y m {1, 2, 3, 4}. 41

Un detalle crucial. Es f acil ver que s olo dependen de la primera forma fundamental de la supercie, a saber, Eu Ev Gu Fv 1 1 1 1 G F 2 2 2 . 11 12 22 = 2 2 2 E G G 2 F E EG F v u v 11 12 22 Fu 2 2 2

2.9.

Teorema Egregium de Gauss.

Un r apido c alculo permite deducir la llamada ecuaci on de Gauss de una supercie:

1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 11 12 + (11 )v + 11 22 12 11 (12 )u 12 12 = EK.

Esta ecuaci on supuso uno de los grandes avances de la Geometr a Diferencial de supercies, pues con ella se est a diciendo, impl citamente, que la curvatura de Gauss s olo depende de los s mbolos de Christoel y, por lo tanto, exclusivamente de la primera forma fundamental. En otras palabras, K es un concepto intr nseco, lo cual resulta bastante sorprendente, tal y como ya hemos comentado, si tenemos en cuenta que la curvatura de Gauss se dene a partir de la aplicaci on de Gauss, esto es, del normal a la supercie. La ecuaci on de Gauss permite adem as demostrar uno de los grandes teoremas de la Geometr a Diferencial, el llamado teorema Egregium de Gauss. Este resultado fue probado por Gauss en 1828, y apareci o publicado por primera vez en su gran obra ((Disquisitiones generales circa supercies curva)). 42

El teorema. La curvatura de Gauss de una supercie regular es invariante por isometr as locales. Es decir, si : S1 S2 es una isometr a local, entonces K1 (p) = K2 (p) , para todo p S1 , donde K1 y K2 representan, respectivamente, las curvaturas de Gauss de S1 y S2 . El rec proco del teorema Egregium de Gauss no es cierto en general.

2.10.

Geod esicas

Dada una curva en una supercie S , podemos descomponer el espacio vectorial R3 como R3 = T(t) S N (t) . Entonces, (t) R3 se escribe de forma u nica como (t) = (t) + (t) . En estos t erminos, el vector (t) se denomina aceleraci on tangencial o intr nseca de la curva , y representa la aceleraci on que experimenta una part cula bidimensional cuya trayectoria est a descrita por . Por otra parte, el vector (t) se denomina aceleraci on normal o extr nseca. En particular se tendr a (t) = (t)N (t) , para una cierta funci on diferenciable (t). Ahora bien, cu al es el valor de ? Obviamente, este vendr a dado por el producto escalar (t) = (t), N (t) , lo que permite escribir (t) = (t), N (t) N (t) . Por otro lado, es usual la notaci on (t) = 43 D (t), dt

por lo que podemos escribir (t) = D (t) + (t), N (t) dt N (t) .

Cuando trabajamos en un plano (o en general, en cualquier supercie que contenga una recta) las rectas son un tipo de curvas que presentan una serie de caracter sticas muy particulares. Por ejemplo, i) minimizan la distancia entre dos puntos, ii) tienen curvatura constantemente nula y Cabe preguntarse entonces si, cuando trabajamos en una supercie arbitraria S , siempre podemos encontrar curvas con caracter sticas similares. La respuesta, como veremos en breve, es armativa, y tales curvas se denominan las geod esicas de S . Sea : / S una curva parametrizada. Se dice que es una geod esica de S si su aceleraci on es normal a S . Propiedades de las geod esicas. Sea S una geod esica de una supercie regular S . i) | (t)| es constante. ii) Las geod esicas se conservan por isometr as locales, ya que s olo dependen de la derivada covariante y, por tanto, de los s mbolos de Christoel. El concepto de geod esica es un concepto intr nseco. 44

iii) Supongamos que la curva est a p.p.a. y que (s) = 0 para todo s. Sabemos que es geod esica si, y s olo si, (D /ds)(s) = (s) = 0, es decir, si, y s olo si, (s) = k (s)n (s) est a en la direcci on del vector normal a la supercie (en el punto (s)). Luego es una geod esica si, y s olo si, n (s) = N (s). iv Para cada par (p, v), con p S y v Tp S , existe una u nica geod esica S tal que (0) = p y (0) = v. Ejemplos de geod esicas. En el plano. Dado un vector a unitario, consideremos el plano = p R3 : a, p = c , y tomemos como vector normal N (p) = a, para todo p . Una curva en el plano es geod esica si, y s olo si, (t) = 0, esto es, (t) = p + tv. Las u nicas geod esicas del plano son, como cab a esperar, las rectas. En la esfera. Sean p S2 (r) y v Tp S2 (r). Supongamos que el normal a la esfera es N (p) = (1/r)p. Si tomamos el plano determinado por v y por N (p), su intersecci on con la esfera es una circunferencia m axima, que es, adem as, una secci on normal. Por lo tanto, el vector normal de esta curva es n = N (p), lo que demuestra que es una geod esica. Todas las circunferencias m aximas son geod esicas en la esfera, y son las u nicas. En el cilindro. Existen tres tipos de geod esicas: las h elices, las circunferencias (paralelos del cilindro) y las rectas (sus meridianos).

45

3.

El postre: Variedades diferenciables

Preparando el terreno: El espacio normal a una curva en R2 est a generado por un solo vector; El espacio normal a una curva en R3 est a generado por dos vectores; El espacio normal a una supercie en R3 est a generado por un solo vector; El espacio normal a una supercie en R4 estar a generado por . . . vectores; El espacio normal a una curva en Rn est a generado por (n 1) vectores; El espacio normal a una supercie en Rn estar a generado por (n 2) vectores; Una curva es algo uni-dimensional; una supercie es algo bi-dimensional; pero R3 es tri-dimensional. Vivimos en un mundo tetra-dimensional, no es cierto? Y ese mundo est a situado dentro de alg un otro espacio? HAY QUE LIBERARSE DEL ESPACIO AMBIENTE

46

No nos queda m as remedio que denir algo nuevo, de manera que las curvas y supercies sean casos particulares. Es el concepto de Variedad Diferenciable. Carta n-dimensional. Sea M un conjunto. Una carta n-dimensional sobre M es una aplicaci on biyectiva : U M Rn cuya imagen V = (U ) es un conjunto abierto del espacio eucl deo. Al igual que ocurre con las supercies, hay conjuntos que no es posible cubrir mediante una sola carta, de modo que necesitaremos colecciones de cartas entre las que exista compatibilidad, en un sentido que pasamos a precisar. Cartas compatibles. Dos cartas n-dimensionales (U, ) y (V, ) sobre un conjunto M son compatibles si U V = o bien U V = , los conjuntos (U V ) y (U V ) son abiertos en Rn y las aplicaciones 1 son difeomorsmos. Ahora estamos en condiciones de denir uno de los conceptos fundamentales de este tema. Atlas n-dimensional. Un atlas diferenciable n-dimensional sobre un conjunto M es una familia de cartas A = {(Ui , i )}iA satisfaciendo las siguientes condiciones: (1) iA Ui = M . (2) Para todo par de ndices i y j , las cartas (Ui , i ) y (Uj , j ) son compatibles. Diremos que el atlas A determina una estructura diferenciable sobre M . Siempre consideraremos atlas de clase C , es decir, de manera que los cambios de cartas sean diferenciables de clase C . 47

Concepto de variedad diferenciable. Una variedad diferenciable de dimensi on n es un par (M, A) formado por un conjunto M y un atlas n-dimensional A sobre M . Para indicar la dimensi on n, en algunas ocasiones escribiremos M n en lugar de M , y cuando la estructura diferenciable sea conocida omitiremos cualquier referencia a ella.

48

Ejemplos. En el espacio eucl deo Rn podemos denir una estructura diferenciable considerando como carta global la aplicaci on identidad. Nos referiremos a ella como la estructura n diferenciable est andar de R . Consideremos la aplicaci on diferenciable : R R denida por (s) = s3 . Entonces proporciona una estructura diferenciable sobre R distinta de la estructura est andar. Ello es debido a que la aplicacionn 1 (s) = 3 s no es diferenciable en todo R. Una curva, donde quiera que est e, es una v. d. 1-dimensional. Una supercie, donde quiera que est e, es una v. d. 2-dimensional. Concepto de subvariedad. Sea M una variedad. Una subvariedad de M es un par (N, j ) formado por una variedad N y una aplicaci on inyectiva j : N M tal que, en cada punto p N , Tp N es un subespacio de Tj (p) M .

3.1.

El espacio tangente

Curva en una variedad. Sea M una variedad diferenciable. Una curva en M es una aplicaci on diferenciable : I M de un intervalo abierto I R en M . Sin p erdida de 49

generalidad podemos suponer que 0 I . Dado un punto p M y una curva en M ,se dice que pasa por p si existe un valor t0 R tal que (t0 ) = p. Si una curva pasa por un punto p siempre podemos reparametrizar la curva para que (0) = p. Vector tangente en un punto. Un vector tangente a M en p es un vector tangente a una curva en el punto p. El conjunto de todos los vectores tangentes a M en p se denomina el espacio tangente a M en p y se denota por Tp M . Teorema. Sea p M n . El espacio tangente Tp M es un espacio vectorial (real) de dimensi on n.

3.2.

M etrica en una variedad

p

Una m etrica en una variedad M es una primera forma fundamental Ip , en cada espacio tangente Tp M la cual var a diferenciablemente, es decir,

denida

Ip : TpM TpM R, Ip(v, w) =

3.3.

v, w p .

Las curvaturas de una variedad (M n , , )

Recordemos que en una supercie S hab amos denido dos curvaturas:

50

la de Gauss K , intr nseca, independiente de d onde est e situada S ; la media H , extr nseca, dependiente de d onde est e situada S . Ahora, en una variedad (M n , , ), nos hemos liberado del espacio ambiente, luego s olo tiene sentido denir una curvatura intr nseca de M n como generalizaci on de la de Gauss K de una supercie. Para ello, dado p M n , lo haremos como sigue. La curvatura seccional. Tomemos un plano Tp M . Busquemos todas las geod esicas n determinadas por p y los vectores del plano . Ellas generan un supercie S M , la cual hereda la m etrica de (M n , , ). Calculemos la curvatura de Gauss de S en el punto p, que indicaremos por K () y llamaremos curvatura seccional de M n en p con respecto al plano . Y a partir de la curvatura seccional K de M n , se construyen dos nuevas curvaturas: La curvatura de Ricci. Sea v Tp M un vector tangente unitario y construimos una base de Tp M de la forma {v, e2 , . . . , en }. Se dene la curvatura de Ricci en la direcci on de v como n Ric(v ) =
i=2

K (i ),

donde i = {v, ei }. 51

La curvatura escalar. Dados p M n y una base ortonormal {e1 , e2 , . . . , en } de Tp M , se dene la curvatura escalar como la aplicaci on Scal : M n R, donde ij = {ei , ej }. Observaciones. Si M 2 es una v. d. 2-dimensional, es decir, una supercie, entonces Las curvaturas de Gauss y Ricci proporcionan la misma informaci on de la supercie; Scal(p) = 2K (p). Scal = 2
i<j

K (ij ),

Referencias
Un curso de Geometr a Diferencial, Ma Angeles Hern andez Cifre y Jos e A. Pastor Gonz alez, Ed. CSIC, Textos Universitarios no 47, 2010.

52

MUCHAS GRACIAS POR SU AMABLE ATENCION!

53