APLICACIN DE SOFTWARE Y DESARROLLO DINMICO EN EL DISEO DE UN ROBOT INDUSTRIAL

ANTONIO BARN

ING. JAIME ALBERTO PARRA PLAZAS DIRECTOR DE PROYECTO

UNIVERSIDAD LIBRE BOGOT D.C 2005 1

APLICACIN DE SOFTWARE Y DESARROLLO DINMICO EN EL DISEO DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Antonio Barn

(RESUMEN)

Para entrar en un mundo que exige cada da menor tiempo entre procesos es necesario competir en un mercado laboral aplicando los recursos que proporcionan eficiencia en sus tareas. Entre estos recursos se encuentra la aplicacin directa de sus conceptos en un programa de computador el cual le brinda en forma visual su creatividad donde no existen lmites para la imaginacin. El enfoque de este documento se centra en el desarrollo dinmico de un robot industrial de tipo antropomorfo con seis grados de libertad, el cual abarca desde un modelamiento hasta concluir con el anlisis de aceleraciones en el ltimo eslabn o extremidad del robot. A medida que se desarrollan sus distintas ecuaciones dinmicas se harn comparaciones directas con el programa de anlisis de mecanismos MSC Visual Nastran el cual se descarg de internet como evaluacin para poder comprobar los resultados. El robot consta de 5 elementos principales una base de rotacin, brazo, antebrazo, mueca y un sujetador de herramienta que posee dos grados de libertad en su extremo. Cada uno de los elementos posee una junta de revolucin a excepcin del sujetador de herramienta el cual posee dos juntas de revolucin con sus ejes perpendiculares a si mismos. La finalidad de este documento consiste en demostrar las capacidades de los programas computacionales y su extensa aplicabilidad en el mundo de la ingeniera. Realizando clculos analticos y comprobando sus resultados con la herramienta de simulacin.

Palabras Claves: Robot, cinemtica, dinmica, eslabn, junta, mecnica, diseo, grado de libertad (GDL), antropomorfo, masa, aceleracin, velocidad e inercia.

Este documento hace parte del proyecto investigativo Diseo Conceptual de un Robot Industrial para la Universidad Libre, realizado por Antonio Barn y WillFreddy Martinez con la direccin de Ing. Jaime Alberto Parra (Docente en el rea de Robtica Universidad Libre).

SOFTWARE APLICATION AND DYNAMIC DEVOLOPMENT OF AN INDUSTRIAL ROBOT DESIGN

Antonio Barn

(ABSTRACT)

To get inside in a world how demanding day by day smaller times between processes is a needing to compete in a market labor, using resources that grants efficiency in tasks. Inside those resources there are the direct applications of concepts in a computer software that brings in a visual way your creativity where there are no limits for imagination. The focus of this paper is centered in the dynamic development of an anthropomorphic industrial robot with six degrees of freedom (DOF), which begins from modeling and concluding with the acceleration analysis of its last link. In develop of mathematical equations will gives the solution and be compared to computer Software MSC Visual Nastran Desktop, downloaded from Internet as evaluation to compare the answers. The robot consists of 5 principal elements: A rotational base, an arm, a forearm, a wrist and a tool holder, the last one has tow DOF in the same place (Pitch and Yaw). Each one of those elements has a revolution joint, except the tool holder how has tow rotational joints whit its axis perpendicular in the same place. The purpose of this document is to demonstrate the capacities of software and their vast applicability in the world of engineering. Accomplishing analytical and mathematical designing versus answers extracted from computer simulations.

Keywords: Robot, kinematics, dynamics, link, joint, mechanics, design, deegres of freedom (DOF), anthropomorphic, mass, acceleration, velocity and inertia.

This document has extracted from the thesis called Conceptual Design of an industrial robot to the Libre University, by Antonio Barn and Willfreddy Martinez in direction of Enigneer Jaime Alberto Parra (Teacher in Robotics, Libre University).

APLICACIN DE SOFTWARE Y DESARROLLO DINMICO EN EL DISEO DE UN ROBOT INDUSTRIAL

INTRODUCCIN Hoy en da se encuentran herramientas que con un buen uso pueden optimizar los resultados y progresos en la industria, las cuales son de gran ayuda e indispensables para el profesional enfrentado a resolver sistemas repetitivos y los cuales requieren de una excelente precisin matemtica para resolverlos. Como es sabido el diseo dinmico de mecanismos complejos con movimiento tridimensional requieren de un extenso nmero de clculos y ecuaciones, las cuales pueden ser sustituidas en cuestin de minutos o das por medio de un software adecuado. Para demostrar la capacidad de estas herramientas se desarrollar y comparar de forma matemtica y computacional un robot de seis grados de libertad (6GDL), con el fin de otorgar una alternativa eficiente al profesional o estudiante encargado de disear o analizar cualquier sistema dinmico, partiendo desde un modelamiento hasta culminar con el anlisis de aceleraciones y su comparacin con el software especializado. DESARROLLO El principio en cualquier diseo es definir variables, las cuales bsicamente radican en definir una estructura, tipo de movimiento de cada pieza que conforma mecanismo, sus materiales de construccin, dimensiones, velocidades de desplazamiento, elementos de potencia y la masa a controlar.

ESTRUCTURA La estructura depende bsicamente de la necesidad y de esta parten sus elementos principales y un modelo bsico, para el diseo de robots principalmente se define con una seleccin visual de varios modelos existentes en la industria robtica, en este caso se extrados de KUKA ROBOTICS uno de los lderes en construccin y diseo de manipuladores, dentro de los cuales se seleccionan modelos que puedan ser procesables bajo tecnologas nacionales llegando a un modelo base representado en la figura 1.1.

fig 1.1 Modelo Base seleccionadoi.

Una vez definido el tipo de robot que se pretenda disear se definen unas dimensiones, para este caso el robot en forma vertical debe poseer aproximadamente 900mm desde el suelo hasta la herramienta cuando est en posicin horizontal debe poseer un total de 600-700mm lo cual generara un dimetro al rotar la base 360 de 1200 a 1400mm como mximo.

KUKA ROBOTICS http://www.kuka.com/usa/en/products/industrial_ro bots/low/kr3/start.htm

Al definir unas dimensiones bsicas a partir del modelo seleccionado se modela el robot virtual y se da proporcionalidad a cada uno de sus elementos para obtener una estructura visualmente esttica. Se realizaron bocetos tridimensionales hasta lograr un acuerdo de la estructura final (Fig 1.2). Estos bocetos se realizaron en Autodesk Inventor, el cual se seleccion por poseer una visualizacin ms exacta y un manejo comparado al resto de programas de este tipo (paramtricosii) mucho ms accesible y preciso. Estas herramientas permiten plasmar a sus ojos la creatividad e imaginacin en cuestin de minutos, al igual que realizar modificaciones complejas, anlisis de masas, momentos de inercia y sus respectivos productos partiendo de un plano definido, de igual manera aplicar densidades distintas a los elementos que conforman las estructuras y montajes en muy pocos pasos. La base para este tipo de anlisis por computador es definir muy bien el plano de referencia desde el cual el programa realizar los clculos adecuados. Para continuar con la descripcin del diseo luego de varios bocetos y maquetas se define el modelo de clculo al cual se aplicarn sus respectivos movimientos velocidades y aceleraciones, su representacin de elementos principales se describe en la figura 1.2.

Fig 1.2 Modelamiento. a. Base de Rotacin, b. Brazo, c. Antebrazo, d. Mueca e. Sujetador de Herramienta.

DESCRIPCIN DE ESLABNiii Cada uno de los elementos del robot tiene una articulacin de rotacin y una estructura general antropomorfa definiendo un movimiento semiesfrico, ya que a las distintas posiciones que toma el robot pueden abarcar un volumen similar al de una esfera si se dibujase en un cubo la trayectoria. Las restricciones de movimiento de cada eslabn se definen a continuacin. Base de Rotacin La seleccin geomtrica de estos dispositivos se realiza en base al modelo expuesto en la figura 1.1 con sus respectivas modificaciones adecuadas a procesos de manufactura sencillos y econmicos, realizables dentro de los laboratorios de la universidad. Este eslabn est sujeto a un disco el cual proporciona todo el punto de apoyo de la estructura sobre la base, esto con el fin, de obtener un movimiento rgido a medida que rota cada eslabn del robot.

ii

CAD paramtrico hace referencia al sistema de generacin de modelos. En estos casos estos parten de un perfil definiendo las respectivas operaciones que desee aplicar.

iii

Eslabn hace referencia a las extremidades o elementos mviles principales.

TABLA 1: RANGOS DE MOVIEMINTO

ESLABN 1 ROTACIN (+) 180 ROTACIN (-) 180

moviendo la gran mayora de masa del sistema. TABLA 1.1: MOVIMIENTO

ESLABN 2

RANGOS

DE

La tabla 1 describe los rangos de movimiento a los cuales debe ser analizado el robot. Estos rangos de movimiento se consideraron suficientes ya que abarcan toda la periferia de la circunferencia creada por la posicin de la herramienta al rotar la base, con esto se asegura la manipulacin a 360 grados del objeto.

ROTACIN (+) 45

ROTACIN (-) -135

Fig. 1.4. Brazo

Antebrazo La seleccin de estos rangos de movimiento se adecua a la necesidad de abarcar el mayor espacio posible esfrico. Con este movimiento se asegura que el robot pueda mantener su trayectoria esfrica tanto medida en la periferia generada por el movimiento del brazo como en la periferia creada por el movimiento de la base. TABLA 1.2: RANGOS DE MOVIMIENTO ESLABN ROTACIN ROTACIN (+) (-) 3 45 225 Los rangos de movimiento al igual que los eslabones anteriores se pueden medir a partir de la posicin indicada en la figura 1.9 pgina 8.

Fig 1.3 Base de Rotacin

Brazo Para este elemento se concluye que debe tener un espesor mximo de 50mm de acuerdo a las maquetas realizadas en el laboratorio para obtener una excelente proporcionalidad de los miembros del robot o eslabones. Un anlisis simple estima que el motor o elemento de movimiento localizado en la base de rotacin sea el motor de mayor torque debido a que este tiene que actuar en contra y a favor de la accin gravitatoria

TABLA 1.4: MOVIMIENTO

ESLABON 5 6

RANGOS

DE

ROTACIN (+) 75 360

ROTACIN (-) 75 360

fig 1.5 Antebrazo

Mueca TABLA 1.3: MOVIMIENTO

ESLABN 4

RANGOS

DE
fig 1.7. Sujetador de Herramienta

ROTACIN (+) 180

ROTACIN (-) 180

De igual forma que los eslabones anteriores esta posicin se mide a partir de la figura 1.9 de la pgina 8. De esta forma se describe cada uno de las articulaciones que conforman el robot y sus rangos de movimiento definidos para obtener un volumen de trabajoiv suficiente para la manipulacin en el espacio de cualquier elemento que se adecue a las condiciones de diseo del robot. Masa de Manipulacin

fig 1.6 Mueca

Sujetador de Herramienta La figura 1.7 describe la forma bsica del sujetador de herramienta, en este ltimo punto se encuentran dos eslabones los cuales se describen como Pitch y Yaw donde Pitch es el movimiento que se genera al rotar el eje que apunta hacia la parte diagonal izquierdo que sale de la pantalla y Yaw es el movimiento que se genera al rotar el eje diagonal derecho.

La masa de manipulacin depende de la finalidad a la cual va a estar sujeta el robot, para este caso este se realizar en forma educativa y demostrativa manipulando masas entre los 0.5kg y 1.5kg en el extremo del robot. Esta masa es sumada a la masa de la herramienta de trabajo del robot.

iv

El volumen de trabajo se define como la forma volumtrica que se genera al moverse la herramienta del robot en el espacio, cuando sus articulaciones realizan sus rangos de movimiento completos. Este volumen es un trazo imaginario que se puede medir y calcular.

MATERIALES DE CONSTRUCCIN Este es uno de los puntos ms cruciales en el diseo de cualquier dispositivo ya que en este punto se encuentra la facilidad o dificultad de procesos y recursos industriales de la regin. La seleccin de estos materiales se realizar en Madera Pino Ptula que se siembra en el valle del Cauca, Cundinamarca, Santanderes y Antioquia y existe en gran abundancia en Colombia. Sus ventajas se encuentran en que es un material ligero con una resistencia bastante alta, fcil de procesar y econmico. Sus desventajas estn en que es un material poroso por tanto es susceptible a la humedad generando mayores pesos en la estructura y descendiendo abruptamente la resistencia mecnica del material; su resistencia mecnica se encuentra en solo una direccin pero en la direccin perpendicular al esfuerzo su resistencia es casi cero. Referente a procesos de ensamble se puede agrietar si se esfuerza la madera con tornillos para madera, por tanto, se adopta ensambles con tornillos pasantes agujereados con broca. Para la solucin del esfuerzo bajo en direccin perpendicular al grano, se reforzar con una resina poliestilerica y fibra de vidrio para darle la propiedad de resistir esfuerzos donde antes no se podan aplicar; a la vez que impermeabiliza la madera. TABLA 1.5: PROPIEDADES DEL PINO PTULA
MATERIAL Pino Ptula Densidad 0.53gr/cm3 Sy 40Mpa

En cuanto a las resinas y la fibra de vidrio estas pueden ofrecer resistencias alrededor de los 1500kg/cm2 (147Mpa) aplicando una sola capa en direccin de baja resistencia de la madera. Referente al peso se suma un 10% del peso total de la articulacin del robot para el anlisis. Se considera que esta adicin de peso es suficiente para aproximar los valores de masa generados por el recubrimiento. ELEMENTOS DE POTENCIA Al igual que los materiales de construccin este presenta uno de los mayores grados de complejidad en el momento de disear cualquier dispositivo ya que de igual forma depende del mercado nacional. Hoy en da los robots son movidos con reductores armnicos y motores sin escobillas con encoders de autoretencin en switch off (Absolute Encoders). La ventaja de aplicar estos reductores es que son diseados con bajas inercias y poseen un backslash cero, es decir, al detenerse el robot este no presenta movimiento relativo entre dientes y son diseados con exclusividad para los robots y mecanismos similares. Su funcionamiento radica en tres dispositivos bsicos: Un generador de onda (entrada de potencia) un flexpline dentado (salida de potencia) y una corona (conexin entre la entrada y salida). Su esquema se presenta en la figura 1.8

Estas propiedades solo son vlidas siempre y cuando el material cumpla con la condicin de humedad en la cual debe poseer a un rango del 9-12% obtenida de secamiento al aire. Esta humedad debe ser asegurada por el distribuidor de maderas.

fig 1.8. Reductor Armnico

La aplicacin de estos dispositivos de reduccin es indispensable hoy en da para la construccin de robots industriales, telescopios y otros mecanismos. Ya que son elementos que no se consiguen con facilidad en el mercado colombiano su aplicacin en el diseo no se realizar por tanto se opta por simular dimensiones de los reductores para obtener los torques necesarios para manejar la carga y as buscar en el mercado nacional algn producto que se acople a las necesidades. La funcin de los servomotores es generar la potencia para mover cada articulacin. Los servomotores son elementos que funcionan programados por radianes es decir por medio del software adecuado se programa para elaborar un giro definido. Al no poseer escobillas (brushless) su respuesta es casi inmediata. La funcin de los encoders bsicamente es la de realizar la conexin entre el motor y el software al igual que se programan para mantener la posicin del robot en switch off es decir que si se elimina la corriente del sistema el robot mantendr la posicin o regresar a la posicin definida como posicin de reposo. Al igual que los reductores, el mercado nacional no ofrece este tipo de dispositivos por tanto el diseo se elabor simulando una masa y un espacio que ocupen en cada eslabn o articulacin del robot. La sustitucin de masas y espacios se realiza con el fin de hacer un diseo mecnico mucho ms flexible al mercado nacional al momento de construir el manipulador o robot. Como se puede observar hasta el momento en el diseo del robot se ha recurrido en un 80% a las herramientas que proporciona la tecnologa ofreciendo la facilidad de visualizar un modelo final.

El uso ms importante del software computacional de todo tipo de diseo mecnico radica principalmente en el anlisis fsico de cargas y movimientos, que en resumen, se puede explicar como la cinemtica y la dinmica de los mecanismos; sin dejar a un lado el modelamiento ya que los programas de anlisis hoy da tienen software de integracin con la gran mayora de programas de modelamiento, facilitando la transferencia desde su programa de modelamiento preferido a la gran mayora de programas de anlisis de cualquier tipo. El siguiente paso para la sntesis mecnica del robot consiste en elaborar un modelo matemtico cinemtico y dinmico. CINEMATICA La cinemtica de manipuladores consiste en ubicar el extremo del robot medido desde un marco de referencia. Ya que esta posicin vara dependiendo de la posicin en la que se encuentren sus extremidades sus clculos se conservan en funcin de las variables angulares que posea cada extremidad. La cinemtica de los manipuladores se puede dividir en dos partesv: Cinemtica Directa. Cinemtica Indirecta.

La cinemtica directa explica cual debe ser la posicin que tiene el ltimo eslabn o extremidad cuando se ha rotado sus extremidades anteriores medida desde un punto de referencia. La cinemtica indirecta explica cual debe ser la posicin que deben retomar los
v

J.M SELIG. Introductory Robotics. Prentice Hall. 1992.

eslabones o las extremidades cuando se define una posicin del ltimo eslabn medida desde la base o punto de referencia. Esta ltima tiene su gran utilidad en el momento de programar el manipulador. Cinemtica Directa Para este tipo de anlisis se han creado una variedad de modelos matemticos dentro de los cuales el ms utilizado y creado por DENAVIT & HARTEMBERG en 1955 define cual es la posicin del ltimo eslabn del robot o extremidad medido desde la base o marco de referencia en funcin de los ngulos que gira cada extremidad. Este algoritmo se realiza de acuerdo a los siguientes pasos resumidosvi: 1. Numerar cada eslabn o extremidad comenzando como 0 el punto de referencia o base. Numerar cada articulacin comenzando por 1 a la correspondiente al primer grado de libertad. Localizar el eje de movimiento de cada articulacin, si su eje es de revolucin este ser su propio eje de giro. Si es prismtica su movimiento se realizar a lo largo de su eje. El eje Zi ser definido como el eje de movimiento ya sea rotacional o prismtico. Xi y Yi se situarn de modo que formen un sistema dextrogiro con Zi. Obtener i como el ngulo que tiene que girar Zi para que Xi quede alineado con Xi+1 medido desde Zi. i es el ngulo que forme Zi y Zi+1 medido desde Xi+1.

8.

9.

Obtener d con la distancia medida a lo largo de Zi para que el origen (Si+1) quede alineado con Si Obtener a como la distancia a lo largo de Xi para que quede el origen (Si+1) quede alineado con Si.

Una vez se haya realizado los pasos anteriores se define la matriz de transformacin desde cero hasta nvii. Se presenta el algoritmo resuelto para el diseo del robot figura 1.9.

2.

3.

fig 1.9. Referenciamiento DH del robot.

TABLA 1.6: PARMETROS DH DEL ROBOT Eslabn (Variable) di ai i i

1 2 3 4 5 6

4.

5. 6.

1 =0 2 =0 3 =0 4 =0 5 =0 6 =0

0 215 65 -75 155 0

0 103 280 0 0 0

0 -90 0 -90 -90 90

7.

*(Unidades en mm y deg)

Una vez identificados los parmetros DH (Denavit-Hartemberg) del robot se

vii

vi

BARRIENTOS. Fundamentos de Robtica. McGraw Hill.

Para mayor informacin sobre este tema se recomienda consultar la bibliografa o publicaciones en internet.

prosigue a definir la transformada en su orden correspondiente como 1c.)

i 1

Ai = Rot( zi 1 , ) *Trs(di ) *Trs(ai ) * Rot(i , X i )

La cual define cual es la distancia medida desde el eslabn i-1 hasta el eslabn i en referencia al origen Si. Esta transformacin concluye con una matriz de esta forma:
i 1

Ai !(a.)

Ya que es a modo de ejemplo esta matriz de transformacin no tiene una extensin considerable comparada con la matriz de transformacin completa del robot. El clculo de estas matrices sera extensamente tedioso sin la aplicacin de estos programas de computador. Para el clculo de las matrices de transformacin se utilizo el programa DERIVE. En el diseo dinmico la aplicacin del algoritmo DH se reduce a encontrar los marcos de referencia de cada eslabn y las distancias entre cada uno de ellos. La relacin entre el origen del sistema y la herramienta es necesaria al momento de programar el sistema dinmico. Es por este motivo que no se entrar en detalle con la solucin de la matriz. DINMICA DEL ROBOT El clculo dinmico de robots es una de las ramas ms complejas referente a este tema. Realmente la bibliografa que detalla los clculos es muy escasa y complicada de conseguir en el mercado al igual que en el medio informativo Internet. Pero bsicamente su clculo se realiza por medio de la teora dinmica clsica de un cuerpo rgido. Existen dos mtodos bsicos para calcular la dinmica del robot: Newton-Euler. Lagrange.

una vez se obtenga la matriz i 1 Ai de cada uno de los eslabones se calcula la transformacin desde el origen del sistema hasta el extremo del robot.
0

T6 = 0 A1 1 A2 2 A3 3 A4 4 A5 5 A6

Como modo de ejemplo el clculo se realizar para los dos primeros eslabones:
0

A1

A2

La matriz se obtienen al sustituir los valores de la tabla 1.5 en la matriz (a.) Al obtener estas matrices para encontrar la posicin del eslabn 0 o base al eslabn 2 simplemente se multiplican en el orden definido anteriormente.
0

T2 = 0 A1 1 A2

Newton Euler consiste en encontrar las aceleraciones del centro de masa de las extremidades para luego analizar los torques en la articulacin o los motores necesarios para acelerar la masa.

Lagrange utiliza el mtodo de energas, donde es necesario encontrar la energa potencial y cintica del centro de masa dependiendo del ngulo de rotacin de las extremidades para llegar a una ecuacin que es denominada el lagrangiano donde relaciona las energas y el torque. La diferencia a parte de las formulaciones entre el mtodo de lagrange y NewtonEuler radica bsicamente en su complejidad y en su extensin. Para el desarrollo dinmico del robot se realiz siguiendo el algoritmo dinmico desglosado por el autor a partir de la bibliografa el cual se define de la siguiente forma (fig 1.10):

Definir Velocidades y Aceleraciones de Toda la estructura Velocidades angulares en el extremo del Robot

(gripper) i+1i+1 =ii+1 R ii + i+1 Z i+1

Aceleraciones angulares en el extremo del robot (gripper).
i +1

i +1

i+1 =ii+1 R i i + ii+1 R ii i+1 Z i+1 +

i +1

i +1 ^

Z i+1

Aceleraciones Lineales en el n eslabn del Robot (Movimiento General) i +1 i +1 = ii +1 R i i i Pi +1 + i i ( i i i Pi +1 ) + i i Aceleraciones lineales en el Centro de Masa del n eslabn (Movimiento general) i +1 C i +1 = i +1 i +1 i +1 PCi +1 + i +1 i +1 ( i +1 i +1 i +1 PCi +1 ) + i +1 i +1 Fuerzas en el centro de masa del n eslabn
i +1

Fi+1 = mi+1 C i+1

i +1

Torques y Momentos en el centro de masa del n eslabn

i +1

ni+1 =

i +1

I i+1 i+1 + i+1 i+1

i +1

i +1

I i+1 i+1

i +1

Torques en la junta n del Robot Seleccin del Motor y Reductor de la junta n-1 para mover el eslabn n Colocar los motores y Reductores y Elementos de Sujecin en la Estructura de soporte. Nuevos Productos y Momentos de Inercia del eslabn n-1. Clculo del tensor de Inercia en el Centro de Masa

fig 1.10. Algoritmo de Desarrollo Dinmico

En donde: i +1 i +1 =Velocidad Angular Absoluta del eslabn.

i +1 i

R =Rotacin de las magnitudes al eslabn para

TABLA 1.7: VELOCIDADES Y ACELERACIONES DE LOS ESLABONES

ESLABN VELOCIDAD (rad/s) ACELERACIN (rad/s2)

posicionarlo en el eslabn de estudio.

=Aceleracin Lineal Absoluta =Aceleracin Angular Absoluta del Eslabn. i +1 Z i +1 =Aceleracin angular del eslabn. i Pi +1 =Vector de distancia entre eslabones. I =Tensor de Inercia c =Al centro de masa Este algoritmo hace la relacin entre la dinmica de Newton para un cuerpo rgido en movimiento general y la teora angular de Euler cuando posee juntas de revolucin, en el caso de ser juntas de traslacin los valores angulares se suprimen de la ecuacin. El movimiento general en sntesis explica cual es el movimiento de un cuerpo en el espacio tridimensional.viii. Para comenzar analizando la dinmica del robot es necesario definir las velocidades y aceleraciones angulares que generarn los motores de cada articulacin para este fin se acord como base de referencia las velocidades de trabajo de robots actuales que comprenden un rango entre 180/s a 360/s y aceleraciones entre 10/s2 a 360/s2. Ya que estos movimientos son casi instantneos se definen velocidades mximas de 25/s y aceleraciones mximas de 5/s2 resumidas para cada eslabn de la siguiente manera:
i +1 ^

1 2 3 4 5 6

0.52 0.44 0.26 0.17 0.14 0.14

0.087 0.087 0.052 0.035 0.035 0.035

Una vez definidas las velocidades y aceleraciones de cada eslabn o extremidad lo siguiente es elaborar abordar el algoritmo dinmico al pie de la letra. Velocidades Angulares en el Extremo del Robot El clculo de las velocidades angulares es algo realmente simple que no toma mucho tiempo para obtener resultados ptimos, este consiste en conocer la velocidad angular de la extremidad en estudio la cual es la suma de las velocidades angulares de eslabones anteriores en la direccin del marco de referencia.
i +1

i +1 = ii +1 R ii + i +1 Z i +1

i +1

La complejidad en este tipo de ecuaciones est en entender sus variables y ms aun si poseen rotaciones y traslaciones para este caso la variable ii +1 R (observe que solo hace referencia a la rotacin) indica la posicin del eslabn i referente al eslabn i+1. Como ejemplo se desea conocer ii +1 R del brazo en relacin a la base de rotacin, de acuerdo al desarrollo DH se realiza de la siguiente manera (ver tabla 1.6 pagina 9).

viii

T.C. Huang. Mecnica para Ingenieros Tomo II. Fondo Educativo Interamericano, S.A. 1968.

10

1. Posee una rotacin 2 en direccin Z 2. Posee una Rotacin 2 =-90 en direccin X.

2 Por lo tanto 1 R

Por tanto 1 1

Velocidad Angular del Segundo Eslabn R11 Esta ecuacin simplemente identifica cual es la velocidad del eslabn 1 expresado en el marco de referencia del eslabn 2.
2 1

Como se puede observar simplemente es aplicar la inversa de las rotaciones y multiplicarlo de acuerdo a lo descrito por el algoritmo DH. Para proseguir con el clculo de velocidades angulares y a forma de ejemplo se resolvern los clculos para los dos primeros eslabones y se harn comparaciones con el software de dinmica Visual Nastran. Primer Eslabn El anlisis para este primer eslabn realmente es muy sencillo ya que su movimiento no depende sino de la rotacin del mismo, por tanto, se considera que no es necesario hacer un anlisis grfico de este eslabn. R 00 =0: Ya que eslabn 0 definido como la base del robot no posee velocidad angular.
1 0

fig 1.11. Referencia para el movimiento del brazo.

El marco de referencia del eslabn 2 se encuentra la unin entre la base de rotacin y el brazo en la direccin mostrada en la figura 1.11. Por tanto se tiene:

" # % % # % ' #()*

1 Z1
1

$ & & & +

2 1

R11 =

Esta velocidad indica la velocidad de giro en direccin del eje Z.

11

La ecuacin se deja en funcin del ngulo de rotacin del brazo para lograr obtener un comportamiento grfico de la fsica involucrada.
Valor de Aceleracin (rad/s)

0.8

0.6

2 Z2=
2

0.4

0.2

X Y

12

16

20

24

28

32

2 =

-0.2

-0.4

-0.6 Rotacin del Brazo (deg)

fig 1.12. Comportamiento grfico del segundo eslabn (brazo) cuando se ha rotado 360.

El anlisis grfico de esta ecuacin se efectuar en Excel de la siguiente forma: Se dejan las variables X Y Z en celdas independientes definiendo como la variable una celda a la cual se asignarn valores. Se definirn los valores de las celdas y se elaborar la grafica correspondiente a los valores X Y Z.

Claramente se observa el comportamiento del brazo cuando ha rotado 360 aplicando al mismo tiempo la velocidad angular del primer eslabn. Ya que esta se posiciona sobre el eje Y2 en direccin negativa (ver figura de referencia 1.11 pgina 16) cuando el brazo se encuentra en su posicin de reposo, al rotar el vector de velocidad angular del primer eslabn varia en los ejes X2 Y2. La velocidad angular del eslabn 2 se mantiene en su eje de giro. Para realizar la simulacin por software es necesario realizar un excelente modelamiento del robot referenciado sus respectivos ejes desde el inicio del modelamiento para poder obtener resultados similares a los obtenidos analticamente. Estos ejes de referencia se seleccionan en cualquier programa desde el inicio de realizar el primer boceto o perfil de operacin. Una vez se obtenga el modelo se exporta a cualquier programa de anlisis dinmico en este caso Visual Nastran obteniendo un modelo de las siguientes caractersticas (fig 1.13)

TABLA 1.8: VELOCIDAD ANGULAR DEL SEGUNDO ESLABN

X 0 -0.178 -0.334 -0.45 -0.512 -0.512 -0.45 -0.334 -0.178 -6E-17 0.1779 Y Z -0.52 0.44 -0.49 0.44 -0.4 0.44 -0.26 0.44 -0.09 0.44 0.09 0.44 0.26 0.44 0.4 0.44 0.49 0.44 0.52 0.44 0.49 0.44

1
0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52

2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

MAG 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681 0.681

36

Magnitud

40

80

12

fig 1.13. Modelo del robot en Visual Nastran. Enfoque directo al eslabn de estudio (brazo).

En la figura 1.13 se puede observar claramente el marco de referencia que identifica la articulacin del brazo. Este marco de referencia se posicion de acuerdo al algoritmo DH realizado en secciones anteriores. Una vez se tenga el modelo en el software de simulacin se define cada una de las articulaciones de los eslabones, en este caso cada articulacin es de revolucin y en la cual se supone existir un motor en su unin que genere el movimiento. Cuando se definen las articulaciones se define el grado de libertad de las mismas al igual que sus caractersticas como velocidades y aceleraciones que posean ya sea lineal o angular dependiendo del tipo de articulacin. Los resultados obtenidos en Visual Nastran de la velocidad angular se muestran en la figura 1.14.

fig 1.14. Resultados de Simulacin Velocidad angular del Brazo en Visual Nastran.

Los grficos obtenidos en el programa hacen relacin a la velocidad versus el tiempo. Estos resultados no presentan diferencia con los resultados de velocidad versus el ngulo de giro ya que el ngulo varia de forma proporcional con el tiempo. Si compara los resultados obtenidos en el programa con los resultados obtenidos analticamente no encontrar diferencia alguna ya que este funciona de manera matricial siguiendo con el procedimiento mostrado anteriormente. Para los siguientes eslabones su procedimiento es igual que para el eslabn 2 o brazo el resultado de la simulacin obtenida en Visual Nastran (se puede visualizar en la figura 1.15). La tabla 1.9 describe los resultados obtenidos en Excel aplicando las velocidades y rotaciones respectivas de cada eslabn usando las ecuaciones del algoritmo dinmico. La figura 1.16 demuestra los resultados grficos obtenidos en Excel.

13

1.50

1.00 Magnitud de Velocidad (rad/s)

0.50

X Y Z

0.00 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37

MAG

-0.50

-1.00 Rotacin del Brazo (deg)

fig 1.15 Velocidad Angular del Sexto eslabn cuando todos los eslabones que conforman el robot rotan 360 a su velocidad mxima de trabajo.

fig 1.16. Velocidad Angular del eslabn 6

TABLA 1.9: VELOCIDAD ANGULAR DEL SEXTO ESLABN

X
0.00 -0.20 -0.39 -0.55 -0.68 -0.78 -0.84 -0.87 -0.88 -0.87 -0.87 -0.86 -0.86 -0.86 -0.85 -0.83 -0.79 -0.73 -0.63

Y
-0.56 -0.54 -0.48 -0.38 -0.27 -0.14 -0.03 0.07 0.14 0.18 0.20 0.18 0.15 0.10 0.05 0.01 -0.03 -0.06 -0.07

Z
-0.21 -0.20 -0.17 -0.12 -0.06 0.02 0.10 0.19 0.27 0.34 0.39 0.41 0.40 0.36 0.28 0.17 0.04 -0.11 -0.25

2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180

3
0 5.91 11.82 17.73 23.64 29.55 35.46 41.37 47.28 53.19 59.1 65.01 70.92 76.83 82.74 88.65 94.56 100.5 106.4

4
0 3.86 7.72 11.58 15.44 19.3 23.16 27.02 30.88 34.74 38.6 42.46 46.32 50.18 54.04 57.9 61.76 65.62 69.48

5 6
0 3.18 6.36 9.54 12.72 15.9 19.08 22.26 25.44 28.62 31.8 34.98 38.16 41.34 44.52 47.7 50.88 54.06 57.24 0 3.18 6.36 9.54 12.7 15.9 19.1 22.3 25.4 28.6 31.8 35 38.2 41.3 44.5 47.7 50.9 54.1 57.2

MAG
0.60 0.61 0.64 0.68 0.73 0.79 0.84 0.89 0.93 0.96 0.97 0.97 0.96 0.93 0.90 0.85 0.79 0.74 0.69

Una vez se han obtenido las velocidades angulares del sexto eslabn se calculan las aceleraciones angulares del sexto eslabn generadas por la velocidad angular de todos los eslabones y la aceleracin angular de los mismos. Antes de proseguir se debe aclarar que este mtodo de calcular las aceleraciones en el ltimo eslabn radica bsicamente en que este ultimo no posee elementos de masa como motores o reductores por tanto su inercia es la misma desde el momento en que se modela el robot. A medida que se van resolviendo las aceleraciones y torques necesarios para mover los eslabones se irn adicionando al eslabn anterior al calculado, los motores y reductores necesarios para mover el eslabn o extremidad en estudio. En sntesis el robot se calcula desde el extremo hacia la base. Aceleraciones Angulares Al igual que el clculo de las velocidades angulares se presentar a modo de ejemplo los clculos de dos eslabones y al final de este tem se dar el resultado de de la aceleracin angular en el ltimo eslabn

Para definir la variacin angular simplemente se realiza proporcionalidad referente a las velocidades. Es decir como ejemplo que si se tiene un ngulo de 10 grados para una velocidad de 0.44rad/s entonces se tiene un ngulo de 5.91 con una velocidad de 0.26rad/s. A continuacin se presenta el resultado grfico de la simulacin en Excel. El cual no presenta absolutamente ninguna diferencia con el resultado grfico obtenido en Visual Nastran.

14

comparado con las simulaciones hechas en Visual Nastran. Ya que el robot al momento de empezar o terminar su movimiento no posee una velocidad angular mxima sino que presenta una variacin lineal a medida que acelera, las simulaciones se realizarn de la siguiente forma:
Se realizar la simulacin aplicando su aceleracin angular y su velocidad angular mxima, variando los ngulos de posicin de los eslabones. Esto con el fin de obtener magnitudes mximas de aceleracin cuando los eslabones rotan. Esta simulacin solo se realizar en Excel ya que es un caso particular y no hace parte de la vida real. Se realizar la simulacin tanto en Excel como en visual Nastran de la aceleracin angular generada por las velocidades angulares de los eslabones.

ecuacin tiene un valor de 0 ya que la base o eslabn 0 no posee movimiento. Z1 Esta expresin hace referencia a la aceleracin angular del eslabn en estudio. De acuerdo a la tabla 1.7 el valor de esta expresin es:
1 1 ^

1 =

Segundo Eslabn R1 1 Esta expresin define la rotacin de la magnitud de la aceleracin angular obtenida anteriormente (del primer eslabn) referenciado en el origen del eslabn 2.
2 1

Para el clculo de las aceleraciones angulares de acuerdo al algoritmo utilizaremos la siguiente ecuacin:
i+1

i+1 = R i + R i
i i

i+1 i

i+1 i

i+1 i+1

Z i+1 + Z i+1

i+1 ^

Donde b es la aceleracin angular del primer eslabn. De acuerdo a lo explicado sobre las rotaciones y las posiciones de velocidades en cada marco de referencia para cada una de las ecuaciones del algoritmo donde se represente esta rotacin se realiza de igual forma. Rotacin en Z y una Rotacin en X.

Primer Eslabn
R0 0 Esta expresin hace referencia a la aceleracin del eslabn 0 posicionada en el marco de referencia del eslabn 1.
1 0

Ya que el eslabn 0 (base anclada) no posee movimiento alguno el valor de esta parte de la ecuacin es igual a 0.
R 00 1 Z 1 Esta porcin de la ecuacin hace referencia al producto cruz entre la velocidad angular del eslabn 0 y la velocidad angular del eslabn 1. El valor de esta parte de la
1 0 1 ^

2 1

R11 2 Z 2
2

15

 Z2 Indica la aceleracin angular del eslabn 2.

2 ^

TABLA 1.10: ACELERACIN ANGULAR DEL BRAZO

X -0.23 -0.24 -0.24 -0.24 -0.23 -0.21 -0.19 -0.16 -0.13 -0.09 -0.05 0.00 0.04 0.08 0.12 0.15 0.19 0.21 0.23 Y Z -0.09 0.087 -0.05 0.087 0.00 0.087 0.04 0.087 0.08 0.087 0.12 0.087 0.15 0.087 0.19 0.087 0.21 0.087 0.23 0.087 0.24 0.087 0.24 0.087 0.24 0.087 0.23 0.087 0.21 0.087 0.19 0.087 0.16 0.087 0.13 0.087 0.09 0.087

2 MAG
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26

Por tanto 2 2 =

La simulacin de esta ecuacin al igual que para la velocidad angular es simplemente dejarla en funcin de las velocidades, aceleraciones angulares y ngulos por ltimo sustituir valores en Excel como ecuacin.
0.30

0.20 Aceleracin Angular (rad/s2)

0.10 X 0.00 Y Z

MAGNITUD

-0.10

-0.20

-0.30 ROTACIN DEL BRAZO (deg)

Como se explic anteriormente la simulacin por software de este caso requerira de infinidad de grficos y tablas para realizar debido a que es un evento irreal. Se efecta en caso de conocer cual es el valor mximo de aceleracin angular cuando actan las dos magnitudes, aceleracin y velocidad angular de la base y del brazo. Por tanto su comparacin con el software no se realizar. Se debe aclarar que la aceleracin angular de cada eslabn es la generada por los motores en un arranque o freno del sistema. El resultado de las sumas es la aceleracin angular absoluta del eslabn. La simulacin de aceleracin angular cuando solo se implican velocidades angulares viene representada de la siguiente manera.

40

80

0 32

12

16

20

24

28

fig 1.17 Aceleracin Angular del Brazo

La figura 1.17 describe el comportamiento de la velocidad angular cuando es aplicado el valor de velocidades y aceleraciones angulares del brazo y la base de rotacin, variando el ngulo de giro del brazo 360. La magnitud de aceleracin de 0.087 corresponde a la aceleracin angular de la junta del brazo. Los otros valores corresponden a la aceleracin angular del primer eslabn sumada al producto cruz de velocidades angulares del brazo y antebrazo.

36

16

TABLA 1.11: ACELERACIN ANGULAR DEL BRAZO

X -0.23 -0.23 -0.22 -0.20 -0.18 -0.15 -0.11 -0.08 -0.04 0.00 0.04 0.08 0.11 0.15 0.18 0.20 0.22 0.23 0.23 Y Z 0.00 0 0.04 0 0.08 0 0.11 0 0.15 0 0.18 0 0.20 0 0.22 0 0.23 0 0.23 0 0.23 0 0.22 0 0.20 0 0.18 0 0.15 0 0.11 0 0.08 0 0.04 0 0.00 0

1
0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52

2
0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44 0.44

2 MAG
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23 0.23

va en direccin Z1 y la velocidad angular del brazo en referencia del marco de la base va en direccin Y1, el producto cruz de estas da en direccin X1 que rotado para ubicarlo en posicin del origen del brazo da en direccin X2. Grficamente se puede observa que en el momento de iniciar el movimiento la aceleracin angular se encuentra en direccin X2. El resultado obtenido en Visual Nastran de la simulacin en estas condiciones describe en la figura 1.19.

0,30

0,20

Aceleracin Angular (rad/s2)

0,10 X 0,00 Y Z

1.19. Simulacin de aceleracin angular del brazo en Visual Nastran.

MAGNITUD

-0,10

-0,20

-0,30 ROTACIN DEL BRAZO (deg)

Si compara grficamente los resultados obtenidos no se encuentra absolutamente ninguna diferencia. El eje de X en la grfica 1.19 indica el valor del ngulo rotado a medida que transcurre el tiempo por tanto se puede asimilar la velocidad angular contra el tiempo, con la velocidad angular contra el ngulo de rotacin. La simulacin aplicando aceleraciones tangenciales se puede realizar en Excel pero requerira integrar con respecto al tiempo el valor del ngulo ya que este vara a medida que aumenta la velocidad. Por tanto se evit este clculo en Excel y se simul en Visual Nastran con las siguientes condiciones.

40

80

0 32

12

16

20

24

28

fig 1.18. Aceleracin angular del brazo

En la figura 1.18 se puede observar que las aceleraciones angulares se encuentran nicamente en los ejes X Y del brazo esto se debe al producto cruz entre la velocidad angular de la base de rotacin y el brazo. En la posicin de reposo (figura 1.11 pgina 15) la velocidad angular de la base

36

17

TABLA 1.12: CONDICIONES APLICADAS AL MOTOR DE LA BASE EN VISUAL NASTRAN

Tiempo 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Nastran se obtiene el siguiente grfico (Fig. 1.18)

1
0 5 10 15 20 25 30 25 20 15 10 5 0

Se especificarn las condiciones del motor tanto para la base como para el brazo, estas condiciones son fcilmente aplicables al programa, las cuales se pueden aplicar en Excel; como hacerlo directamente. Esto permite definir el tipo de aceleracin del motor y su freno. De igual forma se har para el motor ubicado en el brazo. TABLA 1.12: CONDICIONES APLICADAS AL MOTOR DEL BRAZO EN VISUAL NASTRAN
Tiempo 2 0 0 1 5 2 10 3 15 4 20 5 25 ..12 25 13 20 14 15 15 10 16 5 17 0

fig 1.18. Simulacin de Arranque y detencin del brazo y antebrazo cuando el brazo rota 360 aproximados.

Es interesante ver como es el comportamiento de la velocidad angular en el eje Z2, ya que este comienza con una aceleracin de 5/s2 igual a 0.087rad/s2. Esta es la velocidad con la que se inicia el movimiento 5/s se mantiene hasta que deja de acelerar manteniendo una velocidad constante por tanto la magnitud de la aceleracin tiene un valor de cero. Luego se aplica el freno y su aceleracin se convierte en negativa hasta alcanzar una velocidad angular constante igual a cero. Claramente se puede observar que este posee una mezcla entre las dos simulaciones. De igual forma se calculan todos los eslabones hasta concluir con el movimiento del ltimo eslabn. El grfico obtenido del comportamiento del ltimo eslabn figura 1.19 y 1.20 hace comparacin entre los resultados por visual nastran y los resultados analticos.

Al aplicar estas condiciones de movimiento a los motores en Visual

18

i +1

i +1 = ii +1 R i i i Pi +1 + i i ( i i i Pi +1 ) + i i

El primer trmino de la derecha entre el parntesis de la ecuacin indica la aceleracin tangencial del punto en estudio P. El segundo trmino indica la aceleracin normal y por ltimo la tercera indica la aceleracin del eslabn anterior. Al aplicar la rotacin estos valores quedan referenciados en el origen del eslabn.
fig 1.19 Aceleracin angular del ltimo eslabn visual Nastran.
0.6

Primer Eslabn En este eslabn la nica aceleracin que se encuentra es la generada por la gravedad en direccin Z1.
1

0.4

0.2 MAGNITUD (rad/s2) X Y 0 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 Z MAG -0.2

" # % % # % ' ,-(./

1 =

$ & & & +012*

-0.4

Segundo Eslabn Aceleracin Tangencial

1

-0.6

1.20 Aceleracin angular del ltimo eslabn (Excel).

11 P2

Al observar las grficas y comparar las curvas de comportamiento los resultados analticos a los expuestos en computador no presentan absolutamente ninguna diferencia. Realmente la parte crtica de comparacin se encuentra en las aceleraciones donde no solo depende de la variable de velocidades y aceleraciones angulares sino que depende de las distancias, donde se pone realmente a prueba el modelo generado en computador y el software de simulacin. Aceleraciones Lineales Siguiendo con el algoritmo el siguiente paso consiste en calcular las aceleraciones lineales en el extremo del robot.

b=Aceleracin angular del primer eslabn

Aceleracin Normal 1 1 (111P2 )

a=Velocidad Angular del Primer eslabn

Aceleracin del Eslabn Anterior

19

0.0400

0.0300

0.0200

Magnitud (m/s2)

Suma de Expresiones

0.0100

X Y 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 Z MAG

0.0000

-0.0100

-0.0200

-0.0300

Se aplica la rotacin para posicionar los valores de aceleracin en el marco de referencia del eslabn 2.

-0.0400

fig 1.20. Aceleracin Lineal en el eslabn 2 debido al movimiento angular del primer eslabn.

TABLA 1.13: ACELERACIONES LINEALES DEL SEGUNDO ESLABN

X -0.0276 -0.0272 -0.0259 -0.0239 -0.0211 -0.0177 -0.0138 -0.0094 -0.0048 0.0000 0.0048 0.0094 0.0138 Y 0.0000 0.0048 0.0094 0.0138 0.0177 0.0211 0.0239 0.0259 0.0272 0.0276 0.0272 0.0259 0.0239 Z -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023 -0.023

1
0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52 0.52

1 2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

G MAG 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036 0.036

Para la simulacin de estas ecuaciones se recomienda no aplicar el valor de la gravedad para obtener el comportamiento preciso de cmo actan las aceleraciones cuando el robot se posiciona en distintos ngulos. La simulacin de este vector de aceleracin se realizar a modo de ejemplo aplicando nicamente las velocidades angulares del primer eslabn.

En la tabla 1.13 se presentan los resultados analticos de la aceleracin lineal del segundo eslabn donde X Y Z se dedujeron de la ecuacin vectorial. A diferencia de las velocidades y aceleraciones lineales la comparacin con el software es realmente distinta ms no en sus valores ya que este presenta los resultados de aceleracin referidos al origen del sistema es decir en el eslabn 0. Los valores cuando el brazo ha rotado 0 grados se subrayaron para comparar los

20

resultados numricos obtenidos en el software.

Fig. 1.21. Aceleracin absoluta del segundo eslabn (Visual Nastran).

fig. 1.22. Relacin de marcos de orgenes.

Al comparar los grficos el nico valor realmente igual es el de la magnitud de la aceleracin. Este comportamiento de aceleraciones se obtiene en el programa en funcin del origen como se explic anteriormente. Es decir si parte desde la posicin cero del robot, los valores de X2 estarn posicionados en el origen en X0, los valores de Y2 en el origen se encuentran en -Z0 y los valores de Z2 en el origen los encuentran en Y0 y viceversa. El programa realiza estos clculos de esta forma para facilitar el entendimiento en el caso de obtener muchos grados de libertad donde no se encuentra una posicin exacta del eslabn o extremidad del mecanismo. A modo de explicar grficamente estos anlisis la figura 1.22 describe la posicin del marco de referencia de la extremidad 2 o antebrazo relacionado con la posicin del origen del sistema.

TABLA 1.14: COMPARACIN RESULTADOS NUMRICOS.

VISUAL NASTRAN X0=-0.0278m/s2 Y0=-0.023m/s2 Z0=0 |A|=0.036m/s2 RESULTADOS CLCULO X2=-0.0276m/s2 Z2=-0.023m/s2 -Y2=0 |A|=0.036m/s2

DE
DE

fig 1.23. Resultados Numricos Obtenidos en Visual Nastran.

La tabla 1.14 hace relacin entre los resultados obtenidos analticamente y los resultados en visual nastran fig 1.23. La tabla se compara cuando el robot parte del origen donde es fcil posicionar el robot de tal forma que coincidan los ejes de referencia. Los resultados analticos los puede verificar en la tabla 1.13. El valor con E-05 obtenido en visual nastran se acerca a cero ya que el programa no tiene un valor cero absoluto. Al comparar los resultados del segundo eslabn la diferencia como se explic 21

anteriormente radica en determinar la posicin a la cual estn dirigidas las aceleraciones. Esto puede generar confusin en el momento de no entender los resultados de computador. Las siguientes figuras y tablas demuestran la comparacin entre los resultados analticos y los resultados numricos del clculo en el ltimo eslabn.

Los detalles sobre estos clculos no se abordarn en este documento para evitar la extensin del mismo. CONCLUSIONES Hoy en da la aplicacin de programas de cmputo para realizar cualquier tarea es indispensable en la vida del ser humano. A parte de tener herramientas dinmicas el uso de los elementos finitos ah abarcado un gran campo en el diseo mecnico resolviendo sistemas que por medio de mtodos tradicionales sera casi imposible de solucionar. A parte de brindarle resultados ptimos se evita un gasto por realizar pruebas fsicas a sus piezas y mecanismos, y luego botar el dinero a la basura porque simplemente no sirvieron como lo esperaba. Estas herramientas se hicieron para que usted no gaste en estos elementos fsicos y sus pruebas sean lo ms mnimo posible para evitar gastos. A parte de su uso la implementacin en la enseanza es algo que debera ser fundamental hoy en da, ya que con estas se adquieren conceptos claros sobre el mundo real. Hasta este punto en el anlisis dinmico del manipulador se han calculado aproximadamente 200 matrices a parte del la tediosa sustitucin de variables en Excel 4 meses de arduo trabajo, para concluir con una respuesta casi perfecta en los programas de simulacin en menos de dos semanas. Esto no indica que el alumno o la persona que est en frente de un computador puedan confiar de las herramientas que tenga a su disposicin si no tiene perfectamente claros los conceptos que abarcan la utilizacin de las mismas. Concluyendo de lo anterior, las herramientas se hicieron para utilizarlas y no para hacerle perder el tiempo tratando de aprender a manejarlas. Hoy en da el 22

fig 1.24 Aceleraciones en el Ultimo eslabn partiendo desde una posicin vertical del robot.

TABLA 1.14: ANALITICOS.

X -0.157 Y 0.179 Z -0.122 G 0 |A|

RESULTADOS
2
3

4
0

5
0

0.268

Para la identificacin de los marcos de referencia puede acudir a la figura 1.9 pgina 8. Una vez obtenidas las aceleraciones en estos eslabones el siguiente paso consiste en definir las fuerzas y torques del sistema en el centro de masa de la estructura. Para este fin se debe calcular las inercias de cada eslabn con sus respectivos motores y elementos de sujecin que generen geometras y masas, de igual forma compararlos con los resultados extrados de la simulacin en el programa. Los clculos para estos se realizan de acuerdo a la formulacin de newton donde relaciona la masa con las aceleraciones.

uso de estas es tan sencillo como utilizar un procesador de texto (Word). La excusa no se debe centrar en que no se poseen las herramientas, cuando la gran mayora de instituciones adquieren estos programas para que usted los utilice y saque el mayor rendimiento de ellos. Esto le abre las puertas al mundo laboral y lo har realmente eficiente en su prctica. No le tema a la tecnologa! BIBLIOGRAFA

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23