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IV. GRAFCET
4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.
Antes dar inicio al tratamiento de la temtica objeto de este documento es importante que se tengan claras las diferencias entre los elementos secuenciales y combinacionales presentes en todo sistema lgico, bsico para abordar los procedimientos de diseo e implementacin de procesos de automatizacin industrial. Los sistemas o mdulos lgicos se pueden dividir en dos grandes categoras:
Combinacionales y Secuenciales. Un sistema o mdulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen nicamente del estado de sus entradas, con total independencia de cul es el estado inicial de partida. Esta definicin lleva implcito que la funcin o funciones de transferencia del sistema son simplemente funciones lgicas que relacionan entradas con salidas mediante la combinacin de las funciones AND, OR y NOT. El nombre combinacional se deriva precisamente del hecho que las variables de salida dependen exclusivamente de la combinacin de variables de entrada que sea aplique. Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de entrada y del propio estado inicial del sistema. Si se tiene en cuenta que cualquier estado puede ser tomado como estado inicial, se desprende que el sistema est en capacidad de memorizar todos y cada uno de los estados posibles. Dichos estados se almacenan en memoria mediante variables internas denominadas Variables de Estado. La denominacin de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas.
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En la actualidad, diversos autmatas programables incorporan algunas instrucciones de programacin que permiten introducir directamente el grafo de GRAFCET. En otros casos se dispone de software capaz de compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la mquina que por lo general es el LADDER, permitiendo en ambos casos una gran flexibilidad y rapidez de diseo, con ventajas sustanciales en las fases de verificacin, explotacin o eventual modificacin del PLC.
A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de programacin, el grfico funcional al ser complementado con los mtodos del lgebra
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e. Establecer un grfico de evolucin que indique la secuencia de operaciones (secuencia de etapas) y las condiciones lgicas para pasar de una a otra, las cuales son denominadas condiciones de transicin en el GRAFCET. Como resultado de esta fase se obtienen las ecuaciones lgicas de las variables de estado y, por tanto, queda resuelta la parte secuencial del PLC. f. Establecer para cada operacin elemental (etapa) las relaciones lgicas entre entradas y salidas, utilizando eventualmente otras variables internas combinacionales. g. Finalmente, implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET como variables de estado se tengan en el procesoy cableando o programando las relaciones lgicas obtenidas en las fases e y f. Es importante resaltar que el GRAFCET no slo es til como herramienta de diseo, sino tambin en las fases de especificacin y posteriormente en la fase de explotacin y mantenimiento. Obsrvese que el mtodo est basado en una pregunta clave, que permite identificar la parte secuencial de un proceso; la pregunta es: Cuntos estados debe memorizar el sistema,
para poder fijar su comportamiento posterior, partiendo de cualquier estado inicial?. La respuesta a esta pregunta nos permitir identificar las etapas y, en
consecuencia las variables de estado. El nmero de estados distintos en un proceso no puede ser infinito, sino que se repiten de forma ms o menos cclica una serie de estados equivalentes y, por tanto, el nmero de etapas es finito, de lo contrario nos encontraramos ante un sistema de comportamiento aleatorio. A1 contrario de lo que ocurre con otros mtodos, , el mtodo basado en GRAFCET NO pretende minimizar el nmero de variables de estado, por lo que puede no resultar ptimo desde el punto de vista de minimizar el hardware. Sin embargo, el coste y volumen de un D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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sistema dependen cada vez menos del nmero de variables empleadas, sobre todo si se emplean PLCs y, en cambio, adquieren cada vez ms importancia otros aspectos como el propio coste de diseo, tiempo de desarrollo de software, fiabilidad y facilidad de prueba y mantenimiento, aspectos que permite optimizar el mtodo propuesto.
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4.4. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representacin grfica del funcionamiento de un sistema automtico. Dicho modelo est definido basndose en los elementos que se relacionan a continuacin, estos elementos constituyen los smbolos a partir de los cuales se dibuja el grfico funcional. Los smbolos bsicos de los elementos de representacin del GRAFCET son presentado en la Figura 4.1.
Etapa Inicial
Etapa
Arcos
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El smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un nmero o smbolo en su interior que la identifica y eventualmente una etiqueta, el cual es mostrado en la Figura 4.1. Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso por primera vez, las etapas iniciales se representan por un cuadrado con doble lnea tal como lo muestra la figura 4.1.
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Dos lneas de evolucin que se crucen debe interpretarse, en principio, que no estn unidas. Las reglas para cruces y bifurcaciones se explicarn en detalle ms adelante al desarrollar las estructuras funcionales del GRAFCET.
Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una transicin, esta situacin se muestra en la Figura
4.2. La regla bsica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y solo una condicin de transicin, sta puede venir expresada por una funcin lgica combinacional todo lo compleja que sea necesario, siempre que d como resultado un bit dando la posibilidad de tener dos estados: 1= Condicin Verdadera. 0 = Condicin Falsa. Tngase en cuenta que el grfico funcional representa en forma esttica un conjunto de situaciones posibles. Es posible, sin embargo, representar la situacin dinmica en un instante dado, indicando qu etapa o etapas estn activas y cules estn inactivas. El simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un punto las etapas activas
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Cabe sealar, finalmente, que los nmeros de las etapas nada indican respecto a su orden de ejecucin, sino que simplemente tienen carcter de identificacin. Como consecuencia, pueden numerarse las etapas de la forma que se desee sin que ello tenga ningn significado desde el punto de vista funcional.
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FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas y se cumple la condicin lgica de transicin. Esta es nicamente una situacin transitoria, pues dicha transicin ser automticamente franqueada, segn C9. FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se han desactivado la etapa o etapas inmediatamente anteriores.
Figura 4.4. Estados Posibles de una Transicin. H. Slo se podr franquear una transicin si sta est previamente validada. I. Toda transicin franqueable ser inmediatamente franqueada. J. Si hay varias transiciones franqueables simultneamente, sern franqueadas simultneamente. K. El franqueo de una transicin implica automticamente la desactivacin de todas las etapas inmediatamente anteriores. L. Si en el curso de funcionamiento de un PLC una etapa debe ser simultneamente activada y desactivada, dicha etapa permanecer activada. Esta regla es un convencionalismo para resolver casos de indeterminacin, pero es muy difcil de llevar a la prctica ya que en los PLCs la respuesta de un SET y un RESET simultneos suele depender del orden de programacin o puede depender de una carrera crtica en la que juegan los tiempos de respuesta de los componentes. Es preferible, pues, evitar que una etapa pueda ser activada y desactivada al mismo tiempo. Como consecuencia de esto se ver ms adelante que hay que imponer ciertas reglas. D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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M. El grfico de evolucin expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin dejar ningn camino abierto. En efecto, tal circunstancia mostrara una incoherencia o una situacin en la que el proceso es incapaz de continuar. Naturalmente pueden existir situaciones en que la salida sea inicializar el proceso mediante alguna seal externa.
PRINCIPIOS COMPLEMENTARIOS.
Existen otra serie de reglas relativas a la forma de expresar el diagrama funcional y a su forma de interpretarlas que se irn introduciendo a medida que se presenten las distintas estructuras posibles. Sin embargo, recogemos aqu una serie de principios que no pueden considerarse propios del GRAFCET sino genricos para cualquier PLC: Se llamar EVENTO a cualquier situacin en la que se produzca el cambio de al menos una de las variables que intervienen en el sistema. As pues un evento corresponde siempre a un flanco de subida o de bajada de una variable lgica. Los eventos pueden estar entre s correlacionados o no correlacionados. Diremos que estn correlacionados si: a) Estn asociados a una misma variable lgica. Por ejemplo: el flanco de subida de una variable A y el flanco de bajada de su complementaria estn correlacionados. b) Estn asociados a dos variables lgicas que tengan una interseccin comn. Por ejemplo, las variables X y Y tales que X = C+A y Y = BC, estn correlacionadas puesto que un flanco de subida de C puede provocar un flanco de subida simultneo de X y Y. Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden producirse simultneamente. Siempre habr una pequea diferencia de tiempo entre ellos que har que no sean simultneos.
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Figura 4.6. GRAFCET con Sensores y Actuadores. Aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por seales discretas, puede aplicarse el mtodo a procesos con seales de tipo analgico o clculos aritmticos, siempre y cuando las condiciones de transicin sean de tipo lgico, como por ejemplo comparaciones de variables analgicas con valores lmites, resultados de operaciones aritmticas o clculos mas o menos complejos.
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Esta estructura se prev para representar procesos alternativos que deban ejecutarse dependiendo de ciertas condiciones lgicas. Por ejemplo, en una barrera de peaje si el importe introducido es exacto entregar ticket y abrir barrera, si no es exacto devolver cambio. Haciendo un smil con estructuras de tipo informtico, la bifurcacin en corresponde a una estructura del tipo IF... THEN... ELSE. El camino o subproceso que se seguir en cada caso depender de cules sean las condiciones de transicin que se cumplan a partir de la etapa previa a la bifurcacin. No es imprescindible que los subprocesos que parten de una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. Lo que s ocurrir en todo proceso es que toda divergencia implica la existencia de una convergencia en algn lugar del ciclo, ya que, como se ha dicho, el grfico de fluencia visto globalmente ha de ser cerrado. Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en O son las siguientes: A. A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por distintos caminos alternativos, cada uno de los cuales debe tener su propia condicin de transicin. B. Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia han de ser
EXCLUYENTES ENTRE S, de forma que el proceso slo podr progresar en cada caso
por uno de ellos. En realidad, las reglas del GRAFCET no imponen esta restriccin, pero si no se cumple se produce una incoherencia. En efecto, si las condiciones no son exclusivas entre s, indicara la posibilidad de procesos que pueden iniciarse simultneamente en caso de cumplirse dos o ms condiciones de transicin simultneamente. Si esta situacin es deseada debe resolverse utilizando la estructura de bifurcacin en Y, que se estudia ms adelante. Pero si la situacin es accidental, esto pondra de manifiesto una falta de especificacin ante tal caso, que deber ser resuelta o bien imponiendo condiciones adicionales para evitar la simultaneidad o especificando claramente cuando el proceso ha de ser exclusivo y cundo simultneo. Adems, en los PLCs reales donde no puede D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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garantizarse la simultaneidad de eventos, debido a los tiempos de respuesta, el no cumplimiento de la mencionada restriccin puede ocasionar respuestas aleatorias, debido a lo que se conoce como carreras crticas. imponerse tal restriccin en las bifurcaciones en O. C. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en O deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en O. Dicho de otra forma, la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto denotara situaciones sin posible salida. Se excluye tambin que los caminos de una divergencia en O puedan concurrir en una convergencia en Y, puesto que esto provocara un bloqueo del sistema en el punto de convergencia ante la imposibilidad de finalizar simultneamente todos los Por tanto, es aconsejable
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Esta estructura se prev para representar procesos que se inician simultneamente, se ejecutan de forma independiente con distintos tiempos y condicionan la continuacin del proceso en tanto no hayan terminado todos ellos. Como ejemplo se puede mencionar el funcionamiento de tenemos el caso de una estacin de mecanizado, con una estacin para la entrada y salida de piezas, otra para taladrado y la tercera para roscado. Las tres operaciones se inician y trabajan de forma simultnea, y no puede proseguir el proceso en tanto no hayan terminado las tres operaciones o tareas. Al igual que se coment para las Lo que s es bifurcaciones en O, no es imprescindible que los subprocesos simultneos que parten de una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. imprescindible es que el grfico, visto globalmente, sea cerrado. Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en Y son las siguientes: A. A partir del punto de divergencia el proceso evolucionar por varios caminos a la vez, ejecutando varias tareas simultneamente. B. La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es nica y comn para todas ellas. C. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en Y deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en Y. Dicho de otra forma, la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto denotara situaciones sin posible salida. Se excluye tambin que los caminos de una divergencia en Y puedan concurrir en una convergencia en O. En realidad las reglas del GRAFCET no prohben explcitamente esta situacin, pero en caso de cerrar una divergencia en Y con una convergencia en O se podran activar varias etapas consecutivas de una estructura lineal que estuviera a continuacin y esto est en desacuerdo con la reglas de evolucin del GRAFCET.
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D. La convergencia en Y impone de por s una condicin de transicin: todas las tareas que confluyan en ella deben haber terminado para que el proceso pueda continuar. Por tanto, puede considerarse a todos los efectos que una convergencia Y equivale a una transicin. Esto no impide que puedan existir condiciones adicionales, aparte de la propia de convergencia, tal como se ha supuesto en la Figura 4.11 con las condiciones de Transicin T6 y T7. En caso de que no existieran dichas condiciones adicionales puede escribirse tambin T6=1 o T7=1 para indicar esta circunstancia. Es frecuente utilizar este criterio, haciendo que las ltimas etapas previas a la convergencia Y sean simplemente etapas de espera, donde no se desarrolla ninguna tarea especfica ms que esperar que terminen las otras tareas que confluyen en ella. El LADDER Secuencial correspondiente al GRAFCET presentado en la Figura 4.11, se desarrolla en la Figura 4.12, en la que se puede observar: La etapa previa a una divergencia Y no debe desactivarse hasta que se hayan activado todas las etapas siguientes. La activacin de cualquier etapa inmediatamente despus de una divergencia depende de que est activa la etapa inmediatamente anterior y de la condicin de transicin comn. La activacin de la etapa siguiente a una convergencia Y depende de que estn activas todas las etapas previas y eventualmente de alguna condicin adicional (T6 o T7 en nuestro ejemplo).
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A pesar de estas diferencias, que no deben pasarse por alto, resulta interesante desarrollar en GRAFCET algunas de las estructuras habituales en programacin estructurada. Tal como se ha dicho, el GRAFCET permite representar cualquier estructura lgica secuencial a partir de las tres estructuras bsicas estudiadas anteriormente, Pueden obtenerse diversas estructuras de saltos y bucles basndose casi siempre en la estructura simple de divergencia y convergencia en O, De forma similar podran obtenerse bucles con estructuras tpicas como WHILE DO, REPEAT UNTIL, FOR NEXT. A continuacin se presentan estas situaciones:
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Figura 4.14. Implementacin en GRAFCET de la estructura REPEAT UNTIL. La propia estructura IF...THEN... ELSE... o las de tipo CASE son directamente equivalentes a una bifurcacin en O, con una rama para el IF y una para cada ELSE. A las anteriores hay que aadir el concepto de subrutina o procedimiento, que en GRAFCET se obtiene con el concepto extendido de macroetapa tal y como se ha definido anteriormente. Recurdese que la norma del GRAFCET no admite utilizar el concepto de macroetapa como sinnimo de subrutina, pero en cambio no impide que existan varias etapas iniciales ni que dos grficos funcionales puedan tener condiciones de transicin cruzadas.
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