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Sch emas-bloc (Simulink)


+ +

u1
-

i1

i2

u2
-

Quel sch ema-bloc utiliser ?


u1 u2

u1 u2 v1 i2
+

i1 i2 v2 i1
+

u1
-

i1

i2

i1

i2

u2
-

v1 1 i2 1 v1 2 i2

v2 i1 v2 i1

Et maintenant, si je veux mod eliser ceci ?


+ +

u1
-

i2

i1

i2

i1

u2
-

La m ethode des sch ema-blocs est une m ethode dite Causale : Impossible de choisir si nous commandons en courant ou en tension ` a la derni` ere minute Impossible de r eutiliser un mod` ele avec di erentes entr ees et sorties (moteur/g en erateur) Nous devons r esoudre les equations di erentielles nous-m emes

Maintenant, pour un exemple m ecanique, le double pendule invers e:


Fx1 Fy 1 1 Fx2 Fy 2 2 x1 y1 1 x2 y2 2 x1
F -

chariot

K 1 Fx2 Fy 2

Fx1 Fy 1 1 2 K barre

y1 1

K x2 y2

2
+

1 Fx1 1 Fx2 Fy 2 2 barre

K
-

x1 y1 1 x2 y2 2

Fy 1

Ce mod` ele nest pas le mod` ele voulu (ressorts K ) Syst` eme est sti Synth` ese de r egulateur dicile Le rajout deets dissipatifs ou autre peut etre dicile Les ressorts K sont des sortes de r egulateurs locaux Comment mod eliser sans K ?

2 2.1

Bond Graphes g en eralit es

Les el ements dun syst` eme sont li es par des liaisons, ou bonds. La liaison repr esente deux variables, un eort et un ux, dont le produit est la puissance La puissance est transmise entre les el ements par les liaisons dans la direction des ` eches Avec un nombre restreint d el ements, il est possible de mod eliser des syst` emes multi-domaines compl` exes Simulation directe Structur e pour permettre l evaluation des equations de mouvement sous plusieurs formes canonique M ethode modulaire. Des el ements peuvent etre connect es ensemble, et toutes les variables peuvent etre calcul ees Multi-domaine (m ecanique, electrique, thermique, hydraulique) Transducteurs multi-domaine sont repr esent es par des composants simples Cas non-lin eaire trait e facilement La forme des equations (ODE/DAE), le nombre de variables energ etique ( etats), le nombre de variables co- energ etiques (non- etats) sont connus au d ebut Analogies entre des syst` emes de di erents domaines se voient facilement 2.1.1 Variables eort/ux dans plusieurs domaines Eort Force, F [N] Couple, [Nm] Tension, e,u,v [V = Nm/C] Pression, P [N/m2]

Domaine M ecanique translationnelle M ecanique rotationnelle Electronique Hydraulique

Flux Vitesse, V [m/s] Vitesse angulaire, Courant, i [A = C/s D ebit volumique, Q

2.1.2

Energie/Puissance

Puissance e(t)f (t) [Nm/s = W] Energie e(t)f (t)dt [Nm = Ws] 2.1.3 D eplacement/Quantit e de mouvement

D eplacement q =
t0 t

f (t)dt e(t)dt
t0

Quantit e de mouvement p =

2.1.4

Unit es d eplacement/quantit e de mouvement dans plusieurs domaines D eplacement [m] [rad] [As = C] [m3] Quantit e de mouvement [Ns] [Nms] [Vs = Wb] [Ns/m2]

Domaine M ecanique translationnelle M ecanique rotationnelle Electronique Hydraulique

2.2
2.2.1

El ements mono-ports
El ement R : relation eort/ux [e = R (f )]
e f R

Electrique :
i + u

u = R ( i) R = u/i

[V/A = ]

(cas lin eaire)

u > 0, i > 0 = Pdiss > 0


u i R

M ecanique de translation :
F x v=x F

F = R ( v ) R = F/v

[N s/m]

(cas lin eaire)

F > 0, v > 0 = Pdiss > 0


F v R

M ecanique angulaire

= R ( ) R = /

[N m s]

(cas lin eaire)

> 0, > 0 = Pdiss > 0


R

Hydraulique
P1 Q P = P1 P2 P2 Q

P = R (Q) R = P/Q

N s/m5

(cas lin eaire)

P > 0, Q > 0 = Pdiss > 0


P Q R

2.2.2

El ement C : relation d eplacement/eort [q = C (e)]


e f C

Electrique :
i + u

q = C ( u) C = q/u

[A s/V]
u i C

(cas lin eaire)

M ecanique de translation :
F x v=x F

x = C ( F ) C = x/F

[m/N ]

(cas lin eaire)

F v

2.2.3

El ement I : relation quantit e de mouvement/ux [p = I ( f ) ]


e f I

Electrique :
i + u

= I ( i) I = /i

[V s/A = H]
u i

(cas lin eaire)

M ecanique de translation :
v F

p = I ( v ) I = p/v

kg = N s2/m
F v

(cas lin eaire)

2.2.4

Tetrahedron of state e dt C p I f R dt q

2.2.5

Sources

Une variable de puissance est x ee ind ependamment de lautre


SE SF e f e f

2.3

El ements multi-ports
f3 e3 e1 f1 X e2 f2

Fl` eche indique la direction de transfert d energie

2.3.1

Conservation de puissance

i Pi = 0 e1f1 + e2f2 + e3f3 = 0.

f3 e3 e1 f1 X e2 f2

2.3.2

El ement TF
e1 f1 TF e2 f2

Conservateur de puissance e1 = me2 mf1 = f2 Exemple 1 Bras de levier


F1 F2 V2 V1

Exemple 2 Transducteur hydraulique


V F P Q

2.3.3

El ement GY
e1 f1 e2 GY f2

Conservateur de puissance e1 = rf2 rf1 = e2

Exemple 3 Moteur ` a courant continu M = Ki uind = K Lorentz force law / Faraday induction law repr esent e par gyrateur Rajouter r esistance electrique, inductance, moment dinertie 2.3.4 Transformateurs et Gyrateurs Modul es

TF, GY, SE, SF peuvent d ependre dun signal Pas de puissance associ e au signal

e1 f1
MT F

e2 f2

2.3.5

Jonctions
f3 e3 e1 f1 0 e2 f2

Jonction 0 : leort de toutes les liaisons est egal La puissance est conserv ee On d eduit que f1 + f2 + f3 = 0
f3 e3 e1 f1 1 e2 f2

Jonction 1 : le ux de toutes les liaisons est egal La puissance est conserv ee On d eduit que e1 = e2 + e3

Jonctions 0, 1 : Lois de Kircho Jonction 1 : Bilan de forces Jonction 0 : Vitesse relative par rapport ` a deux vitesses absolues

2.4

Causalit e

Pris de System Dynamics ; Karnopp, Margolis, Rosenberg.

2.5

M ethodes de construction

2.6
2.6.1

Exemples
Moteur (2 etats), moteur-gen erateur (3 etats)
R I

SE

GY

SE

SE

GY

GY

SE

2.7

barre
T

C B

xT = xC + lT C sin yT = yC + lT C cos

(lT C cos ) x T = x C + (lT C sin ) y T = y C


1 1 1

MTF

MTF

MTF

MTF

2.8

Pendule invers e simple


SE SE SE

MTF

MTF

INT

MTF

MTF

SE

SE

INT

SE

SF

2.9

Pendule invers e double


SE SE SE

beam

SE

beam

SE

INT

SE

SF

2.10

Rigid body dynamics


x = J x x + y Jz z z Jy y y = J y y + z Jxx x Jz z z = J z z + x Jy y y Jxx

Fx = m v x + my vz mz vy Fy = m v y + mz vx mxvz Fz = m v z + mx vy my vx
I:m

Fx mz
MGY

vx my
MGY

Fy

vz
1 MGY 1

vy

Fz

I:m

mx

I:m

I : Jx

x Jz z
MGY

x Jy y
MGY

y
1 MGY

z
1

I : Jy

Jxx

I : Jz

2.11

Conclusions

Les el ements de base sont les m emes pour les di erents domaines M ethode acausal Les int eractions entre les sous-syst` emes d etermine la causalit e, ce qui d etermine le sch ema bloc equivalent de lensemble