Teora de Lyapunov Es la ms generalizada de las herramientas para el estudio de la estabilidad de sistemas.

Esta teora est basada en el trabajo El problema general de la estabilidad del movimiento del matemtico ruso Alexandr Mikhailovich Lyapunov publicado en 1892. La potencia de este mtodo es su generalizacin, puede aplicarse a sistemas tanto variantes en tiempo (sistemas no autnomos) como invariantes en tiempo (sistemas autnomos), independiente del orden del sistema. Funcin de Lyapunov En matemtica, las funciones de Lyapunov, son funciones que demuestran la estabilidad de cierto punto fijo en un sistema dinmico o en las ecuaciones diferenciales autnomas. Las funciones que podran probar la estabilidad de un punto cualquiera de equilibrio son llamadas candidatas a funciones de Lyapunov. No existe un mtodo general para construir o encontrar una funcin candidata de Lyapunov que demuestre la estabilidad de un equilibrio dado, en todo caso, la incapacidad de encontrar una funcin de Lyapunov no implica automticamente la inestabilidad del equilibrio mismo. Para los sistemas dinmicos (como los sistemas fsicos) las leyes de conservacin proveen frecuentemente a las funciones candidatas de Lyapunov. Segundo teorema de Lyapunov El segundo teorema de estabilidad de Lyapunov para los sistemas autnomos los hace estrechamente correlativos con las funciones candidatas de Lyapunov y son instrumentos para demostrar la estabilidad de los equilibrios de un sistema dinmico autnomo. Es menester saber que el segundo teorema de estabilidad de Lyapunov para los sistemas autnomos aporta condiciones suficientes pero no necesarias para demostrar la estabilidad de un equilibrio.

Figura 1.- Ejemplo de una funcin de Lyapunov definida para un sistema dinmico. Las distintas
trayectorias que pueden generarse van quedando atrapadas en regiones cada vez menores.

Cd. Victoria Tamps.

27 de Noviembre del 2003

Un sistema dinmico requiere un estado inicial x0 y una funcin de evolucin F(x0, t) que indica la trayectoria de los estados x (t) futuros que tendr el sistema. Una funcin de Lyapunov corresponde intuitivamente a una familia de regiones de Lyapunov, cada una de las cuales queda definida por una curva de nivel. Una vez que el estado x(t) ha entrado a la regin de Lyapunov correspondiente a la curva de nivel V(x0) = V0, ya no podr salir de ella. De este modo, a medida que el tiempo avanza, el estado ir quedando restringido a regiones de Lyapunov cada vez menores, razn por la cual el valor de la funcin de Lyapunov ir decreciendo al pasar el tiempo. La restriccin en las trayectorias que imponen las curvas de nivel permite asegurar que el sistema dinmico es estable.

Figura 2.- Estabilidad asinttica del origen

Explicacin general practica A manera de ejemplo, consideremos el movimiento de una canica que se mueve bajo la accin de la gravedad sobre diferentes superficies como las mostradas en la figura 3. En los cuatro casos, la canica se encuentra en una posicin de equilibrio, pero Cul ser el movimiento que ejecuta la canica si la sacamos un poco de su estado de equilibrio y la soltamos? En los casos (a) y (b), la canica se mantendr cerca de su posicin de equilibrio oscilando alrededor de sta, pero adems, debido a la friccin, la canica tendr a ocupar dicha posicin de equilibrio. En ambos casos, el equilibrio se dice ser asintticamente estable, la nica diferencia que existe en estos dos casos, es que la perturbacin que le hagamos a la canica para sacarla de su estado de equilibrio debe ser mucho menor para el caso (b). Si ahora nos fijamos en la canica del inciso (c), cualquier perturbacin por pequea que sta sea, la canica se alejar de su posicin de equilibrio; en este caso el equilibrio e inestable. Finalmente, en (d), para cualquier perturbacin pequea de la canica, sta permanecer cerca de la posicin de equilibrio pero no tender a acercarse a dicha posicin de equilibrio y estaremos en presencia de estabilidad (no asinttica).

Figura 3. (a) y (b) Asintticamente estables, (c) Inestable, (d) Estable (no asintticamente)

Cmo se calculan los puntos de equilibrio? Un sistema dinmico es lineal si se cumple = F(ax + by) = a F(x) + b F(y) Es decir, es lineal si la funcin F que relaciona la tasa de incremento de las variables de estado con sus valores actuales, cumple con el principio de superposicin. Los sistemas lineales son sencillos de analizar y de trabajar, ya que la solucin del sistema sujeto a condiciones complejas se pueden lograr simplificando el problema de la sume re respuestas del sistema a condiciones ms sencillas.

Sin embargo, si la ecuacin anterior falla en un sistema, ste se dice ser no lineal. El hecho de ser no lineal hace que su anlisis sea mucho ms complejo (ya que no se puede simplificar al problema a instancias ms sencillas). En la mayora de las ocasiones no se podr encontrar soluciones analticas exactas a los problemas no lineales, por lo tanto la representacin de la dinmica del sistema se auxilia mucho de tcnicas geomtricas de visualizacin y anlisis.

Ejemplo de sistema lineal En este ejemplo se hace un breve anlisis de un sistema altamente lineal como lo es el doble pndulo invertido o pendubot. El Pendubot consiste en dos eslabones acoplados en un punto en comn. El extremo de uno de ellos se encuentra libre mientras que el otro est sujeto a un torque. Tiene sus orgenes en el ao 1991 en el trabajo desarrollado por D. J. Block. Para el caso del pendubot, el propsito del controlador es llevar y mantener a los dos eslabones de la posicin de equilibrio estable a una posicin de equilibrio inestable, donde el sistema se balancea. La estrategia de control est dividida en dos partes. La primera emplea un controlador que se encarga de llevar a los dos eslabones cerca de la posicin deseada mediante la oscilacin del eslabn uno (swing up giro) aplicando el Mtodo de Liberalizacin Parcial por Retroalimentacin. La segunda estrategia mantiene estable el sistema en la posicin de equilibrio (balancing o balanceo) empleando una tcnica lineal para la retroalimentacin ptima del estado del sistema.

Figura 4.- Esquema de sistema Pendubot

Ejemplo de sistema no lineal El sistema Acrobot es un prototipo de sistema mecnico sub actuado que ha merecido gran atencin por la comunidad de control no lineal. En la aplicacin del mtodo IDA-PBC se siguen dos etapas bsicas (Mahindrakar, A. et al ( ), Ortega, R. et al (2002)): una etapa de moldeado de la energa, en la cual es modificada la funcin de energa total del sistema, considerada como la suma de la energa cintica ms la energa potencial, para asignar el estado de equilibrio deseado; y otra etapa de inyeccin de amortiguamiento que persigue alcanzar estabilidad asinttica. El mecanismo de estabilizacin es interpretado en trminos del concepto de energa, para lo cual puede emplearse una realizacin del sistema en lazo cerrado en la denominada forma Hamiltoniana controlada por puertos (Ortega, R. et al , 2003).

Figura 5.- Esquema de sistema Acrobot

BIBLIOGRAFIA
Estabilidad en sistemas dinamicos, [en lnea]. Disponible en la web: http://simulaciondeprocesosudenar.wordpress.com/control-proporcional-integral-derivativo-pid-yestabilidad-de-sistemas-dinamicos/ , [25 de noviembre del 2013]. Control proporcional integral derivativo (pid) y estabilidad de sistemas dinmicos, [en lnea]. Disponible en la web: http://simulaciondeprocesosudenar.wordpress.com/control-proporcionalintegral-derivativo-pid-y-estabilidad-de-sistemas-dinamicos/ , [25 de noviembre del 2013]. Santos Luna Joaqun, Mndez Navarro Alejandro, Osorio Mirn Anselmo. Uso del Pendubot como Herramienta Pedaggica para la Enseanza de la Teora del Control Automtico. 8 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz Morillo Pia Atilio, Ros Bolvar Miguel, Francisco Arteaga. Una Estrategia de Control no Lineal para el Sistema Acrobot Basada en el Enfoque IDA-PBC. Centro de Investigacin en matemtica Aplicada, Universidad del Zulia, Maracaibo, Venezuela,