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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PER FACULTAD DE INGENIERA QUMICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERIA

Tema:

CONTROL DE PROCESO PARA UN REACTOR CSTR

(TRABAJO DE INVESTIGACION) Presentado al: Ing. OSORIO LOPEZ IVAN LUIS Facilitador del curso Control de Procesos Realizado por: CHAVARRA SALAZAR JOSE MIGUEL

Alumno del X Ciclo de Ingeniera Qumica Huancayo, Febrero del 2014

INTRODUCCION: Hoy en da, ante la complejidad creciente de los procesos industriales y el aumento en la produccin de estos, resulta necesario desde el punto de vista financiero lograr una produccin ptima; que sea capaz de reducir sus costos y de proporcionar una calidad buena en sus productos. Lo anterior solo puede lograrse con un adecuado control industrial. A lo largo del curso se ha observado que existen dos tipos de control, el analgico y el digital, si bien es cierto que el primero es el ms usado en pases del tercer mundo como el nuestro; el segundo es hasta hoy, el ms ventajoso a emplear en los procesos industriales. Debido a lo cmodo que resulta tratar exclusivamente con nmeros puros y ser ideal para la resolucin de problemas numricos. Asimismo la alta velocidad conseguida en las seales de mando a los diversos instrumentos de control, permite mantener el set point casi constante y monitoreado en todo momento. A pesar de las maravillas que puede desarrollar este sistema, debe quedar claro que el control digital asistido por ordenador no hace milagros y que las ventajas anteriormente mencionadas solo se logran desarrollando un buen modelo que refleje exactamente el sistema de balance de materia y energa, adems de incluir complejos algoritmos que le ayuden a minimizar los errores propios de sus unidades de adquisicin de datos (para ello hay que analizar fsica , analtica y matemticamente nuestro proceso en cuestin de forma minuciosa).

CONTROL DE PROCESOS PARA UN REACTOR CSTR Descripcin del proceso: El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita slo a dos etapas: la primera etapa es la de formacin de producto y la segunda la de retiro de calor, a travs de una chaqueta. Por ser un proceso continuo, siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema, por lo que el volumen en el tanque vara de acuerdo con el nivel de la mezcla. El modelo considera que el sistema ya est en operacin, es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. Por tal razn, se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reaccin genera calor (reaccin exotrmica). Luego de que la reaccin comienza a liberar calor, ste ser retirado mediante la apertura de la vlvula de agua fra de la chaqueta, con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operacin que fije el proceso. Los objetivos de control son: lograr una conversin adecuada del producto formado, y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones, nivel dentro del tanque, temperaturas, flujos. En este sentido, la conversin se ve reflejada en la concentracin del producto, mientras que por otra parte es necesario asegurar, debido a la entrada continua de reactante al tanque, que no se produzca una acumulacin tal que el nivel de la mezcla se desborde. Las variables a controlar, por tanto, son la temperatura y el nivel dentro del tanque. Aun cuando el primer objetivo de control debera ser la concentracin del producto, la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de informacin sobre la dinmica de la reaccin y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentracin. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las prdidas de reactante y producto. Adems, en un sistema real, la medicin de temperatura resulta mucho ms fcil y menos costosa que la medicin de concentracin, la cual involucra el uso de analizadores. En cuanto al nivel, su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentracin de entrada del reactante y el flujo de alimentacin del reactante.

Modelacin del reactor CSTR: Para efectuar el control del reactor se utiliz dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal, el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinmico. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio, a excepcin del nivel dentro del tanque, que constituye una variable de tipo integrante. Se realizaron las siguientes consideraciones: La reaccin es exotrmica, irreversible y de primer orden, del tipo A => B, donde A es el reactante, B el producto. No se modela el tiempo muerto (retardo). Reactante y producto se encuentran en fase lquida. La densidad y capacidad calrica de la mezcla permanecen constantes, as como otras propiedades termodinmicas de reactante y producto. La transferencia de calor del tanque de reaccin a la chaqueta es ideal, lo que indica que los efectos energticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. El volumen de la mezcla vara proporcionalmente con el nivel de la misma. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso, acompaado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta.

CONTROL FEEDBACK

CONTROL FEED-FORWARD

ECUACIN DE CONSERVACIN DE LA ENERGA


q c p T0 V rA (t ) (H r ) U A (T(t ) Ts ) q c p T V cv dr (t ) (1) dt

(t )

(t )

= Densidad de los productos y los reactantes lbm/pie3 cp = Capacidad calorfica a presin constante de los productos y Reactantes BTU/lb R Cv = Capacidad calorfica a volumen constante BTU/lb R U = Coeficiente global de transferencia de calor BTU/R pie2 min A = rea de transferencia de calor pie2 H = Calor de reaccin BTU/lb mol Ts = Temperatura de vapor saturado R En Estado Estacionario de la Ecuacin. (1)
dcA(t ) 0 dt

q (c A0 c A ) V rA 0 q (c A0 c A ) V rA .......... .......... .......... .......... .......... .........( 2)

De la Ecuacin. (1):
V c v dT(t ) dt 0

q c p To (t ) V rA (t ) (Hr) UA(T (t ) T s ) q c p T (t ) 0.....( 3)

La expresin de balance de energa linealizando.


qC pT0 (t ) V (Hr )rA V (Hr )c1T (t ) V (Hr )c2C A(t ) UA(T(t ) Ts ) qC pT(t ) VCv dT ......( 4) dt

Llevando la ecuacin (4) a variables de desviacin:


VCV
dT qCpT0(t ) V (H r ) r A V (H r )C1T(t ) V (H r )C 2 CA(T ) UA(T(t ) TS ) qC p T(t ) .....( a) dt

En estado estacionario:
VCV dT qCpT 0(t ) V (H r )r A V (H r )C1 T (t ) V (H r )C 2 C A(T ) UA(T (t ) T S ) qC p T (t ) .....( b) dt

Restando ambas ecuaciones (a), (b)

VCV

dT 1 1 qCpT 10 V (H r )C1 T V (H r )C 2 CA1 UAT ( t ) qC p T 1 .....( 5) dt

De la Ecuacin (5)
qCpT0(T ) V (H r )C1T(t ) V (H r )C 2 CA(t ) UAT(t ) qC p T(t ) VCV dT dt

qCpT0(T ) T(t ) V (H r )C1 UA qC p V (H r )C 2 CA(t ) VCV

dT dt

VCV

dT T( t ) V (H r )C1 UA qC p qCpT0 (T ) V (H r )C 2 CA( t ) dt

VCV V ( H r )C 2 dT qCp T( t ) T0 (T ) CA( t ) .....( 6) V ( H r )C1 UA qC p dt V (H r )C1 UA qC p V (H r )C1 UA qC p

De la ecuacin (6) obtenemos: Constante de tiempo en el Balance de Energa:


2
VCV V (H r )C1 UA qC p

DIAGRAMA DE BLOQUES

CA0

g(s)

CA1

( )

DESCRIPCIN DEL ESQUEMA DE CONTROL

Antes de establecer el esquema de control que se aplicar al CSTR, es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuacin. El proceso es autoregulatorio, a excepcin del nivel dentro del tanque, que constituye una variable de tipo integrante. El reactor es un sistema no lineal multivariable, con la particularidad de ser un sistema de fase no mnima, es decir, muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. Dada la complejidad del proceso, se trabajar con dos modelos: el modelo no lineal para la realizacin de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseo del sistema de control. Existe una alta interaccin entre las variables de entrada y salida del proceso. La reaccin dentro del tanque es exotrmica, de primer orden e irreversible, en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante, sin presencia de reaccin secundaria. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remocin del calor generado por la reaccin.

El proceso modelado es continuo, por lo tanto los flujos de operacin de entrada y salida son constantes. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinmico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. En el sistema de chaqueta slo se modela la fase de enfriamiento, obvindose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reaccin y el sistema fsico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. No se incluye la modelacin de las paredes del tanque por falta de parmetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. Los objetivos de control son: lograr una conversin adecuada del producto formado, y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Las variables a controlar, por tanto, son la temperatura y el nivel dentro del tanque. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque, ambas corresponden a mediciones primarias, dado que son las variables a ser controladas directamente. Sin embargo, tambin resulta de inters conocer la dinmica de la concentracin del producto y la temperatura de la chaqueta. En cuanto a las entradas, algunas de ellas se considerarn fijas y otras sern perturbaciones al sistema. De acuerdo a la siguiente clasificacin se tiene: Entradas fijas: Temperatura de entrada del reactante. Temperatura del agua fra a la entrada de la chaqueta. Perturbaciones: La concentracin de entrada del reactante. El flujo de alimentacin del reactante. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas vlvulas asociadas, cuyas seales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. A continuacin, la Figura 2 muestra el esquema de instrumentacin del reactor CSTR.

Se debe recordar que la idea principal de este artculo es realizar una comparacin entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. Para tal efecto, en lo que respecta a ambos algoritmos de control, es necesario definir la operacin de transmisores, convertidor I/P y elementos finales de control, ya que estos elementos sern considerados de manera similar para ambos casos. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la seal del transmisor va al controlador directamente y de ah al convertidor y por ltimo a la vlvula. Mientras que en el control predictivo la seal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisicin de datos y luego de procesar la data segn el algoritmo MPC, la seal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisicin de datos y va al convertidor y de ah a la vlvula. Es decir, solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisicin de datos y una lgica de control predictiva. A continuacin se realizar el anlisis de los transmisores, el controlador, los convertidores y las vlvulas que se utilizarn, tanto para el control convencional como para el predictivo. Transmisor Tal como se observa en el diagrama de instrumentacin de la Figura 2, existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta. Para su medicin se utilizarn dos transmisores electrnicos con salida estndar de 4 a 20 mA. El rango de los mismos se seleccion de acuerdo a los mximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. Al mximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una seal de 20 mA y al valor mnimo del rango le corresponder una seal de 4 mA. La ecuacin que representar al transmisor consta slo de una ganancia para convertir de temperatura (F) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso.

Controlador Las seales de entrada y salida del controlador son elctricas, en el rango estndar de 4 a 20 mA. El controlador es de accin inversa, esta accin se selecciona de acuerdo a la posicin que deben tener las vlvulas para una falla segura. La estrategia de control convencional empleada se seleccionar dependiendo de la respuesta del sistema ante dicho controlador, para lo cual se aplicar al sistema un control de tipo proporcional (P), otro de tipo proporcional derivativo (PD) y por ltimo uno proporcional - integral - derivativo (PID). El controlador que mejor desempeo logre en el sistema ser el seleccionado como estrategia de control convencional. Convertidor I/P Se utilizarn dos convertidores de corriente a presin (I/P) para convertir la seal elctrica de los controladores a seales neumticas para las entradas de las vlvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fra a la chaqueta, las cuales regulan, respectivamente, los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentacin de la chaqueta para el control de temperatura del reactor. Vlvulas Tipo de accin La accin de las vlvulas se seleccion de acuerdo a las caractersticas del proceso para una falla segura: la vlvula de salida del producto es de falla abierta o aire para cerrar, ya que en caso de una falla en el suministro de aire, sta permanece abierta, evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una prdida de materia prima y a una situacin que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. La vlvula de agua fra es tambin de falla abierta o aire para cerrar, con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y as poder retirar la mxima cantidad de calor exotrmico de reaccin posible, y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. Caracterstica de flujo de las vlvulas En el control del reactor tipo tanque estn involucradas dos vlvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. Para el control de nivel, la caracterstica de la vlvula ms usada es la del tipo lineal; mientras que para el control de temperatura se debera utilizar una vlvula de caracterstica isoporcentual. Sin embargo, dado que la cada de presin a travs de la vlvula que regula el agua fra es constante, se puede utilizar en ese caso una vlvula lineal. De acuerdo con esto, se decidi utilizar vlvulas lineales tanto para nivel como para temperatura.

Rango de operacin y ecuaciones En la simulacin se considerar que las vlvulas poseen un rango completo de apertura. La seal de salida para las dos vlvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisicin de datos, segn sea el caso y dependiendo de con qu estrategia de control se est trabajando, de tal manera de que se realicen la regulacin de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta, respectivamente, para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. Esquema de Control En el anlisis del modelo del reactor tipo tanque con agitacin continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: Perturbaciones: Concentracin de entrada del reactante (CAO(t)) Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) Variables de entrada fijas: Temperatura de entrada del reactante (To(t)) Temperatura de entrada del agua fra a la chaqueta (Tjo(t)) Variables manipuladas: Flujo de salida del producto (F(t)) Flujo de agua fra a la chaqueta (Fj(t)) Variables de salida: Nivel del tanque del reactor (H(t)) Concentracin del producto (Cb(t)) Temperatura del reactor (T(t)) Temperatura de la chaqueta (Tj(t))

Bibliografa: http://ingscientif.yolasite.com/resources/reactor%20CSTR.pdf http://www.isa.cie.uva.es/~maria/Control08.pdf http://www.esi2.us.es/~eduardo/libro.html http://www.controlstation.com/resources/process-control-knowledge-base/a-cascadecontrol-architecture-for-the-jacketed-stirred-reactor/