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Sensores - Conceptos generales

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Introducción

Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar con su entorno. Si es móvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para él, deberá ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interacción en base a las características físicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos.

Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dónde están, cómo es el lugar en el que están, a qué condiciones físicas se enfrentan, dónde están los objetos con los que deben interactuar, sus parámetros físicos, etc.

Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y sofisticación que varía desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticación de hardware y más aún de complejidad de programación.

Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para percibir la información externa de una magnitud física y transformarla en un valor electrónico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.

Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presión, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias características, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud física en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc .), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Magnitudes físicas que es necesario medir para que un robot tenga algún conocimiento del entorno:

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta) Sonido y ultrasonido Gravedad (inclinación, posición) Temperatura Humedad Presión y/o fuerza Velocidad Magnetismo Ubicación Proximidad

Diversos tipos de captadores o sensores:

Proximidad Diversos tipos de captadores o sensores: Sensores de luz o Elementos sensibles  LDRs o

Sensores de luz

o Elementos sensibles

LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz)

CCD

o Módulos integrados

De ranura

Sensores de presión y fuerzavídeo o Módulos integrados  Reflectivo  De ranura o Elementos sensibles  Microinterruptores

o

Elementos sensibles

o

Sensores

Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)

Sensores de sonidocontacto (sandwich, bigotes, antenas)  Piel robótica o Elementos sensibles  Micrófonos 

o

Elementos sensibles

o

Módulos integrados

Sensores de gravedad (posición) Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos o Acelerómetros, sensores de vibración o

Sensores de temperaturao Contactos de mercurio o Giróscopos o Termistores o RTDs ( Termorresistencias )

Sensores de humedadCircuitos integrados o Pirosensores (a distancia) o Sensores capacitivos o Sensores resistivos

Sensores de velocidadSensores de humedad o Sensores capacitivos o Sensores resistivos o Módulos integrados o Tacómetros

Sensores de magnetismoo Codificadores (encoders) o Efecto Hall o Brújulas electrónicas o Interruptores magnéticos

Sensores de ubicación geográficaBrújulas electrónicas o Interruptores magnéticos o GPS o Receptores de radiobalizas Sensores de

Sensores de proximidadgeográfica o GPS o Receptores de radiobalizas o Sensores capacitivos o Sensores inductivos

Sensores - Reflectivos y por intercepción

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Inform ación

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Sensores reflectivos y por intercepción (de ranura)

Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc .) y una célula receptora del reflejo de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, co mo los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recién cuando está a 5 mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a más de un metro.

Para detección a corta distancia se suele utilizar en robótica el sensor de reflexión CNY70, de Telefunken, que está especificado en su hoja de datos para detección a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la detección en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras está bi en cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 ó 20 mm, según informan los artículos que encontré en la red. Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser pequeño, compa cto y de precio muy accesible.

Para

distancias mayores existe una serie de detectores de

Sharp,

entre los que menciono al GP2D02,

uno de

los más

conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8 bits, a través de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que su salida de datos es analógica.

Con elementos ópticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (e n algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos

como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con

que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la detección. Este tipo de eleme nto (en especial los más comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan útil en un robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen además módulos para control industrial con una apertura mucho mayor.

para control industrial con una apertura mucho mayor. Sensores - LDR Descripción y funcionamiento por Eduardo
para control industrial con una apertura mucho mayor. Sensores - LDR Descripción y funcionamiento por Eduardo

Sensores - LDR

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LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)

Un LDR es un resistor que varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre él. Se le llama, también, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando está a oscuras (puede ser de varios megaohms).

Los LDR se fabrican con un cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS). Estas celdas son sensibles a un rango amplio de frecuencias lumínicas, desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la ultravioleta.

La variación de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, que es diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro.

Por esta razón un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en aquellas en que la señal luminosa varía con rapidez. El tiempo de respuesta típico de un LDR está en el orden de una décima de segundo.

La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque así se filtran variaciones rápidas de iluminación que podrían hacer inestable un sensor (por ejemplo cuando está iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna), En otras aplicaciones (como la detección de luminosidad para saber si es de día o es de noche) la lentitud de la detección no es importante.

(como la detección de luminosidad para saber si es de día o es de noche) la

Sensores - Celdas Fotovoltaicas

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Fotoceldas o celdas fotovoltaicas

La conversión directa de luz en electricidad a nivel atómico se llama generación fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoeléctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente eléctrica que puede ser utilizada como energía para alimentar circuitos.

puede ser utilizada como energía para alimentar circuitos. Las celdas fotovoltaic as, llamadas también celdas solares,

Las celdas fotovoltaic as, llamadas también celdas solares, están compuestas de la misma clase de materiales semiconductores que se usan en la industria microelectrónica, como por ejemplo el silicio. Una delgada lámina semiconductora, especialmente tratada, forma un campo eléctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando incide energía luminosa sobre ella, los electrones son golpeados y extraídos de los átomos del material semiconductor. Como se han dispuesto conductores eléctricos en forma de una rejilla que cubre ambas caras del semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente eléctrica que aporta energía.

para formar una corriente eléctrica que aporta energía. Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas

Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan más bien para tomar energía solar y cargar baterías (como lo hacen las sondas espac iales y los robots que se mueven en Marte), un sensor basado en una celda de éstas tiene la ventaja de poder activar un circuito con su propia energía ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, más que nada por tamaño, fragilidad y precio, no son la opción más conveniente para usarlas en la detección de una señal luminosa.

Sensores - Fotodiodos

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Fotodiodos

El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unión PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor está expuesto a la luz a través de una cobertura crist alina y a veces en forma de lente, y por su diseño y construcción será especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseñados específicamente para esto, la construcción está orientada a lograr que esta sensibilidad sea máxima.

está orientada a lograr que esta sensibilidad sea máxima. Los diodos tienen un sentido normal de

Los diodos tienen un sentido normal de circulación de corriente, que se llama polarización directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente eléctrica y prácticamente no lo permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo. Pero en el fotodiodo la corriente que está en juego (y que varía con los cambios de la luz) es la que circula en sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producirá un aumento de la circulación de corriente cuando el diodo es excitado por la luz.

Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el ma terial semiconductor que se emplea en la construcción. Los fotodiodos están construidos de silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 µm), de germanio para luz infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 µm), y los hay de otros materiales semiconductores. El rango de espectro es:

Silicio:

1901100 nm

Germanio:

8001700 nm

Indio galio arsénico (InGaAs):

8002600 nm

Sulfuro de plomo:

1000- 3500 nm

Sensores - Fototransistores

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Fototransistores

Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, está n compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cápsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoeléctrico.

Teniendo las mismas características de un transistor normal, es posible regular su corriente de colector por medio de la corriente de base. Y también, dentro de sus características de elemento optoelectrónico, el fototransistor conduce más o menos corriente de colector cuando incide más o menos luz sobre sus junturas.

colector cuando incide más o menos luz sobre sus junturas. Los dos modos de regulación de

Los dos modos de regulación de la corriente de colector se pueden utilizar en forma simultánea. Si bien es común que la conexión de base de los fototransistores no se utilice, e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fábrica, a veces se aplica a ella una corriente que estabiliza el fun cionamiento del transistor dentro de cierta gama deseada, o lo hace un poco más sensible cuando se debe detectar una luz muy débil. Esta corriente de estabilización (llamada bias, en inglés) cumple con las mismas reglas de cualquier transistor, es decir, t endrá una relación de amplificación determinada por la ganancia típica de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le suman las variaciones producidas por los cambios en la luz que incide sobre el fototransistor.

Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder a variaciones muy rápidas en la luz. Debido a que existe un factor de amplificación de por medio, el fototransistor entrega variaciones mucho mayores de corriente eléctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de la luz.

Sensores - CCD

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CCD y cámaras de vídeo

La abreviatura CCD viene del inglés Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga.

Charge-Coupled Device , Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La característica

El CCD es un circuito integrado. La característica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz aline adas en una disposición físico- eléctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequeña un enorme número de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de información de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamen te sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control. Estas características convirtieron a los CCD en un elemento clave para el desarrollo de las actuales cámaras de vídeo y fotográficas, extremadamente miniaturizadas y de gran calidad de imagen, así como una serie de sensores de otro tipo (en general compuestos de una sola línea de elementos sensibles) que leen información visual, como los lectores de los escáners, faxs, clasificadores de cartas, clasificadores de documentos, etc.

El circuito integrado posee unos extensos conjuntos de capacitores alineados uno junto a otro que, como lo dice el nombre, están acoplados eléctricamente entre sí, y pueden transferir su carga al siguiente usando un ingenioso método basado en camp os eléctricos. Los elementos sensibles a la luz son los propios capacitores, que se cargan o descargan en base a cómo ésta incide sobre ellos, y además funcionan, cada uno de ellos, como uno de los bits de un registro de desplazamiento. Gracias a esta capacidad, la información se extrae del circuito integrado CCD en serie, línea por línea, algo muy conveniente cuando se trata de una imagen de vídeo.

muy conveniente cuando se trata de una imagen de vídeo. Cámaras de vídeo convencionales Hoy en

Cámaras de vídeo convencionales

Hoy en día en robótica (y en los artefactos de uso hogareño en general) ya no se utilizan cámaras de vídeo con los antiguos sistemas de toma de imagen. Las cámaras actuales contienen, en casi todos los

casos (si no en todos), un CCD en sus sistemas de captación de imagen. De modo que, en el mercado de los robots, es prácticament e la misma cosa hablar de CCD y de cámara de vídeo.

Sensores mecánicos de choque (parachoques)

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Uno de los detectores que más comúnmente se instalan en un robot es algún tipo de parachoques (en Argentina "paragolpes"). Aún así, no es común encontrar información sobre la implementación y comportamiento de los sensores de este tipo. Poner en funciones la programación adecuada puede, entonces, exigir muchas pruebas y producir una buena serie de frustraciones.

Como la mayoría de los libros parecen evitar el tema, limitándose a soluciones tales como "giro a la derecha en caso de choque izquierdo" y "giro a la izquierda en caso de choque de recho", procuramos hacer aquí un análisis de la información relacionada con esta lógica de parachoques, simple sólo en apariencia.

Navegar a ciegas

Navegar con parachoques es como moverse palpando en la oscuridad: alcanzar un destino puede llevarle al robot un tiempo excesivamente largo, si es que alguna vez llega. Se entiende que es el método más básico para implementar la detección de obstáculos en un robot. Hoy día teniendo en cuenta que la electrónica necesaria es mucho más accesible se debería pensar en la colocación de algunos detectores infrarrojos, además de los parachoques. Pero este es tema para otro artículo.

El parachoques de un robot puede ser la única capacidad sensorial. Pero resultan necesarios aún teniendo otros métodos de detección, pues constituyen algo así como una última línea de defensa. Cuando los demás sistemas no han detectado un obstáculo, para que el robot no reciba golpes en partes delicadas de su estructura, o se quede haciendo fuerza con sus motores y gastando sus baterías en u na trampa mecánica, es bueno que posea el más primitivo pero seguro y eficaz sistema de detección.

Funcionamiento básico

El contacto en un parachoques le indica al robot que hay un objeto en su recorrido, con forma y tamaño sin determinar. Ante el suceso, la lógica de control puede ordenar una maniobra que le permita salir de la situación.

Aunque muchos robots experimentales básicos se construyen con una cantidad mínima de parachoques dos en la parte delantera, y a veces uno en la parte trasera, lo que per mite una navegación primitiva, una disposición así no será suficiente para lograr que un robot se mueva por los ambientes de una casa sin quedar atrapado en algún sitio.

Lógica convencional de parachoques En una implementación básica, lo más típico es que la lógica

Lógica convencional de parachoques

En una implementación básica, lo más típico es que la lógica funcione con las siguientes reacciones:

es que la lógica funcione con las siguientes reacciones: si toca el tope izquierdo, detener la

si toca el tope izquierdo, detener la marcha y girar un poco a la derecha, luego continuar; si toca el tope derecho, detener la marcha y girar un poco a la izquierda, luego continuar.

la marcha y girar un poco a la izquierda, luego continuar. Esto funciona, pero lamentablemente también

Esto funciona, pero lamentablemente también es una buen fórmula para garantizar que un robot quede atrapado muy pronto en un rincón de una casa, o incluso en el recorrido más controlado de una zona de pruebas.

Primeras dificultades con los parachoques

En primer lugar, tan pronto como el robot encuentre una esquina con paredes en ángulo podrá quedar atrapado en un movimiento sin fin de ida y vuelta, hasta que se le acaben las baterías. A esto se le llama "encajonarse", y hay ciertas soluciones que se pueden utilizar para corregir la condición.

En segundo lugar, en áreas estrechas o cerradas, el robot puede quedar atrapado entre dos

En segundo lugar, en áreas estrechas o cerradas, el robot puede quedar atrapado entre dos paredes muy juntas, rebotando entre las paredes por horas, sin ir a ningún lado. Éste es el "problema del túnel".

a ningún lado. Éste es el "problema del túnel". Si no se ha implementado una manera
a ningún lado. Éste es el "problema del túnel". Si no se ha implementado una manera

Si no se ha implementado una manera de saber si la parte posterior ha chocado con algo, el robot hará fuerza con sus motores para intentar retroceder. Finalmente, existiendo sensores traseros, cuando luego de una detección el robot retrocede una distancia apreciable, también puede quedar atrapado, rebotando sin cesar.

Una lógica de parachoques más completa

Colocando algunos interruptores adicionales y con una programación algo más sofisticada podemos evitar muchas de estas trampas. Se agrega así una cierta "inteligencia artificial" que resolverá mejor las situaciones de choque con obstáculos.

Veamos cada condición, y algunas soluciones potenciales.

¿Cuántos parachoques?

Es obvio que agregar un anillo continuo de interruptores de parachoques alrededor de la periferia del robot puede ser algo excesivo, un desperdicio de recursos. Los experimentos en ambientes caseros normales han determinado que cinco parachoques en el frente y uno en la parte posterior ofrecen un funcionamiento óptimo dentro de lo que es una red sensorial algo limitad a.

La disposición consiste en un tope central, flanqueado a cada lado por dos topes laterales. Además, se ubica un tope en la parte posterior del robot.

Además, se ubica un tope en la parte posterior del robot. El conjunto delantero debe cubrir

El conjunto delantero debe cubrir la totalidad del ancho del robot, incluyendo cualquier parte que sobresalga, como por ejemplo las ruedas. Lo mismo vale para el parachoques trasero único.

El funcionamiento de estos topes cubrirá las siguientes deteccione s:

1. Frente izquierdo izquierdo

2. Frente izquierdo

3. Centro

4. Frente derecho

5. Frente derecho derecho

6. Parte posterior

Antes de que definamos qué comportamiento se debe producir cuando se activa cada tope, recordemos que hay tres tipos de situaciones que debemos considerar.

Primero, un comportamiento simplemente reactivo o de reflejos. Se trata de una lógica simple de parachoques que activa un sistema preestablecido de maniobras de escape, que dependerán de cual interruptor de parachoques se haya activado.

A estas maniobras se les llama "balísticas", porque una vez que comienzan, continúan hasta el final, por

lo general sin admitir nuevas entradas sensoriales. Un ejemplo sería: "Si se activa el tope derecho, primero retrocedemos medio segundo, damos vuelta a la izquierda un segundo, y luego continuamos avanzando". Es decir, el comportamiento es totalmente reactivo, con cantidades realmente insignificantes de inteligencia implicadas.<12>

<0>En segundo lugar, y un poco más avanzado, se pueden analizar una serie de choques que se repiten y están relacionados de manera cronológica. Esta secuencia se presenta, por ejemplo, cuando el

robot queda atrapado en una situación de "encajonado", y también cuando el robot queda en una reiteración hacia adelante y hacia atrás de la que no puede escapar.

Si empleamos cierto nivel de inteligencia de supervisión, detectaríamos estos sucesos que se repiten en el tiempo y reaccionaríamos en consecuencia. Por ejemplo, si descubrimos que se producen media docena de choques sucesivos y repetitivos en unos segundos, esto puede indicarnos que estamos en una trampa del tipo "encajonado".

En tercer lugar, agregamos un factor de variación. En "inteligencia" robótica, agregar variación es, simplemente, introducir una pequeña cantidad de valores azarosos a la inteligencia estándar de reflejos de la máquina.

Esto tiene peso cuando se toma una decisión lógica con el procesador de un robot o, de manera similar, en la estructura neural de un insecto. Una pequeña cantidad de "variación al azar" puede aportar nuevas soluciones a los problemas que se presentan, e incluso puede producir comportamientos inesperados.

Para lograr esto, se debe agregar aleatoriedad matemática a nuestras reacciones.

Respuestas balísticas y por reflejo

1. Impact o frontal central

En un impacto en el parachoques central, si sólo tenemos como elemento de detección el sensor del parachoques, la opción de girar a la derecha o a la izquierda será arbitraria, puesto que, a diferencia de los infrarrojos, no nos es posible mirar a cada lado para ver si está despejado: con los parachoques, para saber si allí hay algo hay que chocar con eso.

La solución entonces es retroceder un poco para que el interruptor del parachoques ya no esté activado,

y entonces el robot gira a la derecha o a la izquierda, en un movimiento seleccionado al azar con una posibilidad de 50% para cada lado. El ángulo de giro será el mayor en el grupo de parachoques

delanteros, típicamente de unos 90 grados.

de parachoques delanteros, típicamente de unos 90 grados. Es muy bueno agregar un valor al azar

Es muy bueno agregar un valor al azar para no caer dos veces en la misma situación. Se define una rotación de 45 grados sumada a una cantidad seleccionada al azar, que va desde 0 hasta 45 grados. Esto, en conjunto, da un giro máximo de 90 grados.

2. Contacto en los parachoques adyacentes al centro

En cada lado del parachoques central tenemos parachoques adyacentes. Éstos, debido a la curvatura del cuerpo, están en un ángulo de unos 30 a 40 grados resp ecto al eje de la dirección de avance del robot, de modo que el ajuste de dirección del robot, en caso de producirse este tipo de contacto, debe estar en un valor de ángulo similar al de esta posición.

A un movimiento de este tipo se la llama "reacción pro porcional".

Cuando uno de estos parachoques hace contacto con un obstáculo, se retrocede hasta que quede liberado el interruptor del parachoques y después se gira unos 45 grados en dirección opuesta a la del impacto.

gira unos 45 grados en dirección opuesta a la del impacto. Una vez más, un valor

Una vez más, un valor de azar agregado al giro nos asegurará que el robot no se quede en una repetición hacia adelante y hacia atrás en situaciones en las que el espacio para el movimiento es ajustado. El giro, entonces, es de 22 grados, y se le agrega una cantidad al azar de entre 0 y 23 grados para sumar un total de 45 grados de rotación.

3. Contacto en los parachoques apartados del central, o laterales

Un contacto en estos topes indica un c hoque casi lateral en el robot. La reacción debe ser mínima, de modo que, cuando sea necesario, el robot pueda atravesar pasillos estrechos.

El robot debe retroceder en este caso algo así como la mitad de la distancia que se mueve en un impacto del parachoques central. Esto es porque el ángulo de los topes laterales está a más o menos 60 grados respecto a la dirección de avance, por lo que se necesitará menos giro para superar el obstáculo.

lo que se necesitará menos giro para superar el obstáculo. Luego de este retroceso, el robot

Luego de este retroceso, el robot gira a la derecha o a la izquierda, según en qué flanco haya sido el contacto, un total de 22 grados. Como en los otros casos, la mitad de este ángulo es fijo y la otra mitad es un valor azaroso entre 0 y 11 grados.

En estos parachoques será bueno ir experimentando el valor de giro y tiempo de retroceso hasta que el robot pueda avanzar con fluidez al recorrer un pasillo.

4. Impacto trasero

El parachoques trasero, si se coloca una extensión mecánica tal como una antena de alambre o una banda de metal que cubra por entero la parte trasera, puede tener un único interruptor. Esto es porque la mayoría de los robots sólo se mueven hacia atrás pequeñas distancias, y solamente cuando están realizando una maniobra evasiva, o una de estacionamiento bajo control.

La clave es, en este caso, mientras se avanza hacia atrás, leer una y otra vez el interruptor para ver si hay contacto. Si éste se produce, se interrumpe el retroceso.

Los pocos centímetros que retrocedemos debido a un impacto en la parte delantera pueden ser

Los pocos centímetros que retrocedemos debido a un impacto en la parte delantera pueden ser truncados de inmediato en situaciones de poco espacio para los movimientos.

Ya que sólo atendemos al estado de este interruptor cuando movemos al robot en dirección hacia atrás, un impacto trasero en otras circunstancias no causará ninguna reacción.

Respuesta en base al tiempo entre los sucesos

Además de estas respuestas puramente reflejas, hay posibilidad de establecer respuestas a secuencias de sucesos que se producen dentro de un plazo determinado. Por ejemplo, si se detectan media docena de choques dentro de una cantidad limitada de segundos, podríamos asegurar que el robot está atrapado en un espacio confinado. Observando el tiempo que transcurre entre choques, es posible detectar estos episodios y realizar maniobras evasivas.

Impactos múltiples muy seguidos

Hay por lo menos dos tipos de secuencias de impactos por encierro o entrampa do del robot, y será necesario analizarlas para obtener información de lo que está sucediendo. Las dos producen impactos múltiples en poco tiempo y no siempre es fácil determinar cuál es cual. La respuesta a cada una de estas situaciones es algo diferente.

"Encajonamiento" (entrampado en una esquina)

Esta clase de sucesión de choques es la más común que se presenta al probar un nuevo robot. En este caso, el robot quedará atrapado en una esquina de una habitación, o en partes de un mobiliario, rebotando una y otra vez entre paredes adyacentes. Por ejemplo, cuando un robot toca en la esquina con su parachoques izquierdo, retrocede un poco y gira hacia la derecha para evitarla. Pero ahora avanza y un segundo después toca con la pared adyacente con su parachoque s derecho, retrocede nuevamente un poco y gira hacia la izquierda, en un movimiento evasivo reflejo. Esto puede seguir para siempre, o hasta que el robot se quede sin baterías.

para siempre, o hasta que el robot se quede sin baterías. La detección y corrección de

La detección y corrección de esta condición es de gran importancia si se desea que el robot se mueva en un entorno casero.

Para solucionar esta situación, primero debemos detectarla. Esto se hace registrando en la memoria cuáles fueron los últimos cuatro toques y el tiempo que transcurrió entre ellos. Luego se examina esta información para determinar si se está produciendo un encajonamiento.

Para poner en marcha este sistema, programaremos el robot para que recuerde. Esto no es difí cil, y además nos introduce en el concepto de matrices de aprendizaje. La idea básica es definir un grupo de variables, cuatro o más, en las que guardaremos los datos de tiempo. Mientras el robot está avanzando sin chocar con nada, arrancamos con una varia ble en cero y la vamos incrementando cada 10 milisegundos, por poner un valor típico. Diez milisegundos es un tiempo suficientemente corto como para manejar la respuesta más rápida que se necesita ante un obstáculo.

Cuando detectamos un contacto en un parachoques, respondemos con una acción usual, pero guardamos el valor que alcanzó el contador, y luego ponemos el contador en cero. Luego, en cada impacto sucesivo vamos guardando los tiempos entre cada contacto en distintas variables, hasta haber registrado los últimos cuatro choques.

hasta haber registrado los últimos cuatro choques. Cuando tenemos los cuatro valores, los sumamos, y si

Cuando tenemos los cuatro valores, los sumamos, y si la suma de los tiempos que transcurrieron nos da un valor menor a 5 segundos, esto significa que hemos detectado una secuencia de choques que se han producido en un corto tiempo. En la mayoría de los casos, para escapar de esta condición se hace que el robot gire un ángulo de 180°.

Pero existe un caso en el que un robot que e sté equipado únicamente con parachoques detectará (falsamente) que está atrapado en una esquina, pero no podrá escapar usando las soluciones que hemos visto hasta ahora: la trampa en una situación de túnel.

El problema del túnel

Sin la ayuda de un sistema de detección de obstáculos por infrarrojos o por ultrasonidos (sonar) que nos permita "ver" por qué lado podemos escapar, la situación de encierro en un túnel o estrecho pasillo sólo se puede solucionar probando reiteradas veces. Imagínese que su robot ing resa a un pasillo angosto o en el espacio entre el respaldo de un sofá y la pared. En algún lugar, si la dirección de marcha del robot no es totalmente paralela a las paredes, éste comenzará a chocar con ellas. Lo que ocurra a partir de aquí depende mucho de la forma del robot, además de del espacio que tiene, pero lo más probable es que el robot empiece a rebotar de pared a pared, muy rápido, en una maniobra de evasión tras otra, y quede atrapado.

Dado que sólo puede detectar objetos cuando toca con ellos, no es fácil encontrar qué debe hacer el robot para liberarse de este problema y salir del túnel. Muchos robots caseros pueden moverse horas dentro de una casa, y cuando se produce el ingreso a un túnel, el robot queda atrapado allí hasta que se le agotan las baterías. Parece un situación muy parecida a la del encajonamiento en una esquina, pero hay diferencias a estudiar y una solución muy diferente.

Para detectar la situación de entrampado en un túnel, debemos registrar, además del tiempo transcurrido ent re los toques, la cantidad de veces que hemos debido pasar a la reacción de escape de

una esquina, y el tiempo total en que se produjeron. Después de dos o tres acciones de evasión de esquina que han ocurrido muy seguidas, es muy probable que en realidad e stemos atrapados entre dos paredes cercanas, y debamos entrar en nuestra rutina de escape del túnel.

Si bien no hay ningún método absolutamente seguro, el que vamos a describir puede sacar al robot de esta situación de trampa sin salida. La respuesta es entrar en una rutina de seguimiento de pared, una condición que, bien instrumentada, debería llevarnos a alguna salida.

En esta rutina de seguimiento de pared, cada impacto debe ser seguido de un movimiento de evasión minimizado. Es decir, se ejecuta la serie de movimientos habituales ante un contacto de los parachoques, pero se retrocede muy poco y sólo se gira un pequeño ángulo. Esto debería hacer que el robot siga las paredes del corredor en un movimiento de pequeños arcos, pegado a ellas, sin llegar hasta la pared opuesta. Se sale del modo de seguimiento de pared cuando el o los parachoques vinculados (los del lado de esa pared) dejan de detectar contactos por un tiempo, lo que indicaría que hemos alcanzado el final del túnel.

lo que indicaría que hemos alcanzado el final del túnel. El truco principal para seguir una

El truco principal para seguir una pared es que los parachoques laterales sobresalgan lo suficiente del conjunto como para que un contacto del robot en dirección casi paralela a una pared seguro los actúe.

El

tamaño de los arcos recorridos se determina en base al ángulo de regreso al contacto con la pared. Si

el

arco es muy amplio, habrá problemas en una pared curvada; si es muy pequeño, se perderá mucha

energía rebotando contra las paredes. La amplitud del arco depende mucho del tamaño del robot, por supuesto. Para un robot pequeño (de unos 20 centímetros de longitud, por ejemplo), será apropiado un

arco de unos 20 a 30 centímetros.

Y aquí es cuando descubrimos que es necesario otro control: hay que limitar el tiempo en que el robot

estará en el modo de seguimiento de pared una cantidad determinada de segundosy luego salir de él, porque sino podría ocurrir que el robot se quede girando para siempre alrededor de algún mueble redondeado.

Atascos de todo tipo

Otro problema es que el robot quede atascado en algún objeto que no ha detectado, o en el cable de un electrodoméstico, o en un desnivel del piso, con sus ruedas girando, y ante la falta de detecciones de choque suponga que se est á moviendo libremente por una enorme habitación.

Hemos desarrollado las ideas para solucionar este tema en otro artículo, Lógica de detección de atascos.

Falsas detecciones

Si queremos un robot independiente, hay que tener en cuenta las fallas que se pueden producir en los detectores.

Un problema común cuando se trabaja con parachoques caseros es que a veces el diseñador utiliza la pequeña leva del interruptor (del tipo que conocemos como microswitch) directamente como actuador,

o para fijar en ella usándola como soportela pieza de material que hará las veces de parachoques.

Debido a que la leva es una pequeña tira de metal que no está pensada para esto, la solución casera no

habrá de durar mucho y resultará, finalmente, en una leva rota y un interruptor insensible, o en un interruptor presionado todo el tiempo.

Agreguemos también que los interruptores también pueden fallar por sí mismos, internamente. Sea como sea,

Agreguemos también que los interruptores también pueden fallar por sí mismos, internamente.

Sea como sea, si un contacto de parachoques queda cerrado, el robot va a responder constantemente, moviéndose en un baile en círculos para tratar de escapar de un obstáculo fant asma.

Detección falsa por contacto cerrado

Si se monitorea el tiempo que cada interruptor de parachoques está cerrado, se puede alertar al programa principal si este lapso es excesivo, por ejemplo, si es de 5 segundos o más.

Algo más complicado sería observar las últimas 10 acciones de evasión tomadas y, si todas fueron iguales, será una buena indicación de una falla. Otra solución es observar el estado del contacto del parachoques después de retroceder por un impacto en la parte delantera. No debería haber indicación de persiste la presión sobre el interruptor, y lo más probable si esto ocurre es que el contacto esté cerrado por una falla.

Falta de detección por contacto abierto

Esto es difícil de detectar. Se podría observar a lo largo de un buen tiempo si algún parachoques jamás ha detectado un obstáculo.

Si el afectado es el parachoques central, lo más probable es que el robot se detenga contra el obstáculo

y quede con las ruedas girando sin cesar. Esta situación se detecta usando la lógica de detección d e

atascos que describimos en otro artículo.

Pero un parachoques lateral es más problemático.

Una posible solución es crear una rutina que pruebe todos los parachoques contra un obstáculo, girando

la cantidad precisa de grados como para ir afectándolos uno a uno. Esta rutina se puede disparar al azar

en una situación de vagabundeo (en alguno de los momentos en que se detecta un obstáculo), o se puede efectuar en la base del robot , cuando se lo pone en marcha.

Una lógica con variantes

Chris y Dawn Schurs, del sitio Robotics and Artificial Lifeforms, cuyo artículo en ese sitio nos ha servido como ejemplo y guía para este trabajo, usan el término "Creatividad" para referirse al recurso de agregar una pequeña cantidad de valores azarosos en las respuestas reflejas. Este concepto se utiliza en los sistemas biológicos para generar soluciones nuevas a los problemas habituales.

Un ejemplo en el mundo biológico se presenta cuando un ciervo camina por un bosque.

Cuando el ciervo llega a un gran árbol, debe rodearlo. ¿Por qué lado? Después de unos momentos de observación, el ciervo elige una dirección al azar y continúa.

El azar también se puede utilizar para hacer descubrimientos. Considere una hormiga que se dirige hacia una fuente conocida de comida. Cuando las hormigas avanzan, su trayecto no es absolutamente rectilíneo: se mueven hacia un lado y otro en bas e a algún tipo de generación azarosa en el control de sus patas. Acercándose a su destino, la hormiga descubre una segunda fuente de alimento, que estaba a un lado del camino.

Su movimiento "azaroso" le resultó útil.

Nosotros también podemos emplear valores azarosos en las respuestas de nuestros sentidos biomiméticos para mejorar las rutinas de escape y búsqueda de los robots caseros.

Definiendo los valores azarosos

Hay varios métodos para generar valores azarosos con un programa. Los programas Pbasic y PIC basic tienen la función RANDOM(X), que entrega un valor al azar a partir de un generador de números seudo aleatorios. Estos programas de generación de números utilizan distintas técnicas que no discutiremos aquí.

Un método para obtener números aleatorios reales en un microcontrolador es conectar su convertidor A/D a un semiconductor que normalmente genera ruido electrónico, como un diodo o un transistor. Aquí

se

puede

ver

un

circuito

de

ejemplo:

Generación de "respuestas creativas" azarosas

Ya hemos visto una buena aplicación de una respuesta con variantes al azar en los algoritmos de giro de cada parachoques. Agregando un pequeño valor de azar, limitado a un rango minúsculo, a los movimientos reactivos, se logra evitar situaciones de entrampamiento por una repetición continua del estímulo y de los movimientos de respuesta.

Aplicaciones para la "creatividad"

Hay muchos usos para este útil concepto, pero aquí cubriremos lo referido a la lógica de parachoques. La clave, como ya hemos visto, es que después de decidir la rotación que vamos a efectuar ante un impacto específico, dividimos el valor por dos, tomamos una mitad co mo valor fijo y hacemos que la segunda mitad del valor sea elegido al azar dentro de un rango que varía entre cero y la mitad del giro total. En el caso de un impacto derecho, por ejemplo, giraremos un ángulo de entre 45 y 90 grados, que surgen de sumarle a un valor fijo de 45 grados otro que varía, al azar, entre 0 y 45 grados.

En este caso hablamos de robots que pretendemos que se dirijan a un destino determinado, y no juguetes que deambulan al azar. No es recomendable que siempre giremos al azar un rango que va entre 0 y 360°, porque esto llevará al robot muy fuera de camino la mayoría de las veces.

También se puede utilizar el concepto de "creatividad" en situaciones donde tratamos con tiempos, sumando un pequeño valor azaroso a los tiempos que se consid eran.

Arquitectura electromecánica de los parachoques

Discutiremos ahora la implementación mecánica del conjunto de parachoques. Primero, y más importante, pongámonos en mente que el concepto apropiado para lo que deseamos hacer no es sólo un conjunto de interruptores provistos con una leva de extensión que impacta los obstáculos. Lo que estamos haciendo es un grupo de parachoques, con una instrumentación. Hay una gran diferencia en la filosofía de diseño. La manera incorrecta de diseñar este sistema de det ección de impactos es montar los interruptores en el frente y parte trasera del robot y sujetar algún tipo de alambre, barra o

planchuela a las levas del interruptor. Aunque esto funcionará bien por un tiempo, no será durable y antes o después los mecanismos de los interruptores resultarán destrozados. La manera correcta de implementar los sensores de impacto es como sigue:

Diseñe primero un sistema de parachoques con una sólida mecánica en el frente y parte trasera del robot, que resista por sí sola los impactos.de implementar los sensores de impacto es como sigue: Y recién aquí, agregue los interruptores al

Y recién aquí, agregue los interruptores al parachoques.trasera del robot, que resista por sí sola los impactos. La idea es construir un conjunto

La idea es construir un conjunto fuerte de parachoques, con un desplazamiento limitado, que puedan absorber los esfuerzos mecánicos que se habrán de presentar en la realidad. Limitando con recursos mecánicos el rango de desplazamiento del conjunto, prevenimos posibles daños a los interruptores de detección.

Veamos algunos ejemplos de parachoques buenos y malos.

Hay montones de diseños de robots que tienen interruptores con leva que fueron at ornillados o ¡pegados! en el frente, a los que se les fija alambres de acero, tales como el de cuerda de piano, a las levas del interruptor, por medio de una manguerita plástica termocontraíble. Luego de chocar unas docenas de veces con las paredes y muebles, las levas se deforman, y los pulsadores se hunden demasiado, algo que, antes o después, los daña. Aún peor, debido a que la leva no tiene limitación en su movimiento hacia fuera, si se jala de ella en lugar de pulsarla, cuando los alambres o extensione s se enganchan en los obstáculos, al girar, las levas se doblan más de lo que soportan y nunca vuelven a su forma normal. Este es un MAL diseño.

y nunca vuelven a su forma normal. Este es un MAL diseño. Vamos a considerar otro

Vamos a considerar otro tipo. El robot está totalmente rodeado de una banda cilíndrica metálica o plástica, suspendida, para darle movilidad, sobre resortes o alambres de acero, y algo mayor que la circunferencia del cuerpo del robot (con que quede 0,5 a 1 cm tod o alrededor está perfecto). En este espacio entre el cuerpo y el interior del cilindro se montan varios interruptores de leva, alrededor de la periferia, en cantidad necesaria. Cuando el cilindro choca contra un obstáculo, se desplaza y empuja sobre la leva de alguno de los interruptores, aportando información que indica en qué dirección está el obstáculo.

Montamos además topes todo alrededor, como para que el cilindro no supere el desplazamiento mínimo

Montamos además topes todo alrededor, como para que el cilindro no supere el desplazamiento mínimo necesario para mover las levas y presionar los interruptores, lo que protege a los interruptores y a sus levas de cualquier presión excesiva o exceso de límite. Otra opción es que los interruptores estén ubicados por dentro del borde del cuerpo, con sólo las levas sobresaliendo, lo que ya de por sí evita cualquier esfuerzo aplicado sobre el cuerpo del interruptor. De esta manera hemos limitado el desplazamiento usando un recurso mecánico, que protege a los interruptores. Los robots del tipo conocido como "Rug Warrior" están construidos según este diseño. Este es un diseño MUY BUENO.

Hay otros detalles menores de la construcción de parachoques que harán que éstos sean óptimos para detectar obstáculos, tales como agregar unos rectángulos de goma que suavicen los impactos y dividir el cilindro del parachoques en secciones para aportar una información sensorial más precisa.

Ya hemos discutido sobre la distribución de los detectores de choque, pero esto no quiere d ecir que sea la única configuración posible. La mayoría de los desarrolladores de robots coinciden en que un cuerpo circular con un motor en cada rueda es el mejor diseño para un robot con un tamaño de menos de 30 centímetros de diámetro que se mueve en interiores. Esto habilita al robot a girar sobre sí mismo cuando se está moviendo hacia algún lugar o está evadiendo obstáculos, y no ofrece ángulos ni proyecciones que se enganchen en los muebles u otras cosas que haya en la casa. En realidad el robot puede ser cuadrado o rectangular, siempre que su límite externo esté definido por el anillo de los parachoques. Es algo que se hace comúnmente y que aporta lo mejor de ambas opciones.

Como se lee en la primera parte de este trabajo, en nuestros robots he mos decidido colocar cinco parachoques en la parte delantera y uno en la parte posterior. No es una elección arbitraria; la tomamos luego de probar docenas de robots que han operado por años en entornos internos y externos. Se pueden elegir otras opciones, pero es bueno tener presente siempre que uno o dos únicos parachoques frontales no son suficientes para evitar problemas.

Basado en el artículo Bumper Logic de Chris y Dawn Schurs.

Sensores - Presión

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Sensores de presión

En la industria hay un amplísimo rango de sensores de presión, la mayoría orientados

a medir la presión de un fluido sobre una membrana. En robótica puede ser necesario

realizar mediciones sobre fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más probable que los medidores de presión disponibles resulten útiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un brazo robótico), con la debida adaptación. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible.

de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible. Los dispositivos de la serie MPX2100 son

Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presión. Proporcionan una variación de tensión exacta y directa mente proporcional a la presión que se les aplica. El sensor consta de un diafragma monolítico de silicio para medir el esfuerzo y una fina película con una red de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por láser.

En los sensores electrónicos en general, la presión actúa sobre una membrana elástica, midiéndose la flexión. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios físicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, ópticos, monolític os (con módulos electrónicos extremadamente pequeños, totalmente unidos) u óhmicos (mediante cintas extensométricas).

En los sensores de presión con elemento por efecto Hall, un imán permanente pequeño (que está unido

a una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presión piezorresistivo tiene un

elemento de medición en forma de placa con resistencias obtenidas por difusión o implantación de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia eléctrica. Lo mismo se aplic a en el caso de los sensores de presión monolíticos, obtenidos mediante la cauterización gradual de silicio.

obtenidos mediante la cauterización gradual de silicio. Esquema del interior de algunos sensores

Esquema

del

interior

de

algunos

sensores

 

de

presión

a)

Sensor

 

Hall

 

1

Generador

Hall

2

Im án

 

perm anente

3

Cuerpo

 

del

sensor

4

Mem brana

b)

Sensor

de

presión

piezorresistivo

 

3

Cuerpo

del

sensor

5

Capa

de

unión

6

Contacto

 

de

aluminio

7

Pasivación

8

Piezorresistencia

9

Capa

 

epitaxiada

10

Sustrato

 

de

silicio

11

Soporte

de

vidrio

12

Capa

 

de

unión

m e tálica

c)

Sensor

de

presión

capacitivo

 

10

Sustrato

 

de

silicio

11

Soporte

de

vidrio

13

Placa

d)

Sensor

de

presión

m onolítico

 

10

Sustrato

 

de

silicio

14 Resistencias incorporadas m ediante

difusión

15

Carril

de

silicio

16

Vacío

17

Capa

de

soldadura

En

todos:

p Presión

 

Sensor de fuerza FlexiForce

por Eduardo J. Carletti

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Introducción

En este artículo voy a presentar las pruebas básicas de laboratorio que realicé con un sensor de fuerza FlexiForce de la empresa Tekscan.

Como se puede observar en las fotos, se trata de un sensor integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. El sensor es totalmente plano, lo cual permite colocarlo con facilidad entre dos piezas de la mecánica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la dinámica de las pruebas.

Como indica su hoja de datos, estos sensores se pueden utilizar para medir tanto fuerzas estáticas como dinámicas. En esta línea hay sensores que pueden soportar hasta 453 kgf (ó 1.000 lbf).

Los sensores FlexiForce utilizan una tecnología basada en la variación de resistencia eléctrica del área sensora. La aplicación de una fuerza al área activa de detección del sensor se traduce en un cambio en la resistencia eléctrica del elemento sensor en func ión inversamente proporcional a la fuerza aplicada.

Datos físicos

proporcional a la fuerza aplicada. Datos físicos El modelo de sensor que pondré a prueba aquí

El modelo de sensor que pondré a prueba aquí es el A201-25, que tiene un rango de sensibilidad de 0 a 11 kgf (0 a 25 lbf). La longitud de los conductores de este sensor (integrados también c omo circuito impreso flexible) es de 16 cm, incluyendo el círculo sensor y las patitas de conexión. El ancho en la zona de los conductores es de 10 mm y en la zona sensible es de 15 mm. El espesor es de 0,127 mm.

La zona de detección activa es un círculo c olocado en un extremo del sensor que tiene 9,53 mm de diámetro.

El sensor completo El sensor está sostenido entre dos capas de película de poliéster. En

El sensor completo

El sensor está sostenido entre dos capas de película de poliéster. En la parte interna de cada una de estas capas hay una película de material conductor (plata) y dentro éstas una capa de "tinta" así define el fabricante a este materialsensible a la presión. Todo el conjunto está unido por medio de un adhesivo.

El sensor actúa como resistencia variable en un circuito eléctrico. Cuando el sensor no tiene fuerza aplicada, su resistencia es muy alta (superior a 5 megohm), y cuando se aplica una fuerza al sensor, la resistencia disminuye.

Curva de resistencia (para 100 lb) Pruebas básicas Como se puede observar en la foto,

Curva de resistencia (para 100 lb)

Pruebas básicas

Como se puede observar en la foto, la prueba se realizó por medio de un multímetro. Probando escalas, se encontró que aún en la escala máxima de resistencia (20 Megohms), el sensor, sin fuerza aplicada, indica un circuito abierto.

el sensor, sin fuerza aplicada, indica un circuito abierto. El sistema, sin ninguna fuerza aplicada, indica

El sistema, sin ninguna fuerza aplicada, indica resistencia infinita

Aplicando presión con los dedos, se obtienen distintos valores de resistencia, en disminución a medida que se va ejerciendo más y más fuerza.

Medición de 5,86 Megomhs Medición de 2,12 Megomhs Estos sensores son perfectos para medir la

Medición de 5,86 Megomhs

Medición de 5,86 Megomhs Medición de 2,12 Megomhs Estos sensores son perfectos para medir la presión

Medición de 2,12 Megomhs

Estos sensores son perfectos para medir la presión de los ded os sobre el objeto manipulado por una mano robótica, de modo que hice las siguientes pruebas.

Levantando un frasco de mermelada que pesa 700 gs. Con el sensor debajo del pulgar,
Levantando un frasco de mermelada que pesa 700 gs. Con el sensor debajo del pulgar,
Levantando
un
frasco
de
mermelada
que
pesa
700
gs.
Con el sensor debajo del pulgar, indicó 5 Megohms.
Levantando
un
frasco
de
aceitunas
que
pesa
1200
gs.

Con el sensor debajo del pulgar, indicó 1,8 Megohms.

Por último, colocando el sensor entre dos chapas, con un peso estático de 1,25 Kg se obtuvo una medición de 3 Megohms (aclaro que depende mucho de que se pueda centrar bien el peso sobre el lugar en que está el sensor, con poco desplazamiento, esta medición puede variar bastante).

Sensores - Contacto

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Sensores de contacto

Para detectar contacto físico del robot con un obstáculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores físicos. Un ejemplo muy clásico serían unos alambres elásticos que cumplen una función similar a la de las antenas de los insectos, trasladando hasta el interruptor, para accionarlo, el desplazamiento mecánico que se produce por el choque o contacto. En inglés les llaman "whiskers" (bigotes), relacionándolos con los bigotes sensibles de los animales como, por ejemplo, los perros y gatos.

de los animales como, por ejemplo, los perros y gatos. Soluciones con antenas, bigotes o "actuadores"

Soluciones con antenas, bigotes o "actuadores"

Se pueden encontrar también bandas metálicas que rodean al robot, o sólo su frente (e incluso en la parte trasera, en algunos diseños), con una distribución similar a la de los paragolpes de los autos ("bumper", en inglés). También se utilizan contactos que se accionan al presionar sobre la "carrocería" del robot, es decir, sobre la cobertura que protege los mec anismos internos y le da el acabado exterior.

El lector podrá oír hablar alguna vez de sensores "sandwich". Éstos son construidos básicamente con dos láminas de material metálico más o menos flexible, puestas en paralelo y separadas por un espacio libre con algún tipo de material elástico en los bordes y en ciertas áreas interiores. El aislante es ubicado de tal modo que se pueda aplastar fácilmente para hacer que las membranas metálicas se toquen. Al presionar este sandwich, las placas metálicas hacen cont acto y se produce la detección. (En cierto modo, es igual al sistema que usan hoy muchos teclados de computadora.)

Con estos métodos se reconoce la presencia de un objeto ubicado en la línea de recorrido de un dispositivo. Su simplicidad de construcción lo s hace muy empleados en robótica.

Sensores - Piel robótica

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Piel robótica

El mercado ha producido, en los últimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robótica.

Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presión montados sobre una superficie flexible, diseñados con la intención de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presión.

Los sensores consisten en baratos transistores de tipo orgánico o plástico pue stos sobre un material flexible de base. De esta manera se pueden construir densos conjuntos de sensores que se pueden extender sobre áreas amplias.

Esta piel robótica funciona aún enrollada en un cilindro de sólo 4 milímetros de diámetro. El prototipo realizado por los investigadores japoneses es una hoja de ocho centímetros cuadrados que contiene un conjunto de 32 por 32 sensores orgánicos, lo que significa una densidad de 16 sensores por centímetro cuadrado. En comparación, la piel humnana tiene, en la p unta de los dedos, 1.500 sensores de presión por centímetro cuadrado. Y hay otras zonas del cuerpo en las que tiene aún más.

El diseño de matriz activa de esta piel permite lograr, si se lo desea, que sólo se activen sensores específicos en ciertos puntos elegidos del conjunto.

piel permite lograr, si se lo desea, que sólo se activen sensores específicos en ciertos puntos

Sensores - Sonido

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Micrófonos y sensores de sonido

El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medición de distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot, luego de que éstos rebotan en los obstáculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algún sentido.

En este segundo caso, hay dos razones básicas para que un robot esté provisto de un micrófono u otro sensor de sonido (como los piezoeléctricos): recibir órdenes a través de sonidos (palabra o tonos) y, un poco más avanzado, determinar la dirección de estos sonidos. Ambas opciones le dan al robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le hable.

de una manera muy interesante con una persona que le hable. En sentido técnico, la implementación

En sentido técnico, la implementación más básica serían aquella en la que se coloca el micrófono dentro de una bocina direccional, algo así como un concentrador parabólico de radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una dirección bien definida. Si el robot detecta un sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la dirección del sonido por una simple medición del máximo volumen. Es obvio que un sistema así está demasiado sujeto a errores, ya que el robot puede resultar engañado con sonidos de intensidad variable, y también puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la dirección.

La otra implementación es la más conocida en la naturaleza: el oído biaural. Básicamente , se trata de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo entre las dos señales sonoras percibidas.

Los sonidos recibidos por dos micrófonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas señales se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las señales llegadas a los micrófonos. Se puede determinar así la dirección del sonido que ha llegado al robot.

así la dirección del sonido que ha llegado al robot. más específica de detección y medición

más específica de detección y

medición de tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los medidores ultrasónicos de distancia que utilizan las cámaras Polaroid con autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se toma la fotografía de doble uso: emisores y sensores a la vez. Su funcionamiento no es simultáneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepción, a la espera del retorno del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.

Por otra parte, y cumpliendo una función

Sensores - Medidores de distancia ultrasónicos - Sensores de ultrasonido

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Inform ación com ple ta sobre ->

Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos

para Robot s Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos Los medidores ultrasónicos de distancia y sensores de

Los medidores ultrasónicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los robots son, básicamente, un sistema de sonar.

pulsos

ultrasónicos con una frecuencia en el orden de los 38 a 50 Khzy el receptor espera el rebote. Se mide el tiempo entre la emisión y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medición se calcula teniendo en cuenta la velocidad del sonido en el aire, que si bien varía según algunos parámetros ambientales, como la presión atmósférica, igualmente permite una medición bastante precisa.

En el módulo de medición,

un emisor lanza

un

tre n

de

Se pueden señalar dos clases de medidores, lo s que tienen un emisor y un receptor separados, y los que alternan la función, por medio de un circuito de conmutación, sobre un mismo emisor/receptor piezoeléctrico. Este último es el caso de los medidores de distancia que venían incluidos en las cámaras Polaroid "autofocus", que se utilizan (despiece mediante) en la experimentación personal de robótica.

Ejemplos característicos de sensores que se utilizan en robots:

1. Los módulos de ultrasonido contenidos en las viejas cámaras Polaroid con autofoco, que se

1.

Los módulos de ultrasonido contenidos en las viejas cámaras Polaroid con autofoco, que se

pueden obtener en el mercado de usados por poco dinero.

2. Los módulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc .), que son capaces

2.

Los módulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc .), que son capaces de

detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, además de conectarse al microcontrolador

mediante un bus I2C. El SRF08, por ejemplo, permite programar la dirección del dispositivo sobre el I2C, por lo que se pueden inst alar varios sensores sobre el mismo bus.

Medidor de distancia ultrasónico SRF08

El SRF08, que posee una alimentación única de 5V, sólo requiere un consumo de 15 mA en el momento de funcionamiento y 3 mA mientras está en reposo. Este nivel de consumo representa una gran ventaja para robots alimentados por pilas. El módulo SRF08 incluye, además, un sensor de luz, que permite conocer el nivel de luminosidad. La medición de este sensor luminoso también se transmite usando el bus I2C, sin necesidad de recursos adicionales.

El control del módulo SRF08

La comunicación con el sensor ultrasónico SRF08 se realiza a través de un bus I2C. Este bus está disponible en la mayoría de los controladores del mercado, como

se realiza a través de un bus I2C . Este bus está disponible en la mayoría

BasicX-24, OOPic y Basic Stamp 2P, así como en una amplia gama de microcontroladores.

Para el programador, el sensor SRF08 se comporta de la misma manera que las EE PROM de las series 24xx, con la excepción de que la dirección I2C es diferente.

La dirección por defecto de fábrica del SRF08 es 0xE0. El usuario puede cambiar esta dirección y asignar 16 valores diferentes: E0, E2, E4, E6, E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC o FE, por lo que es posible utilizar hasta 16 sensores sobre un mismo bus I2C.

Además de las direcciones anteriores, todos los sonares conectados al bus I2C responderán a la dirección 0, que es la dirección de atención general. Esto significa que escribir un comando de medición de la distancia para la dirección 0 de I2C (0x00) dará inicio a la medición en todos los sensores al mismo tiempo. Los resultados deben leerse de manera individual desde cada una de las direcci ones reales de los sensores.

Módulos ultrasónicos de medición de distancia de las cámaras Polaroid

de medición de distancia de las cámaras Polaroid Estos módulos de las cámaras con autofoco de

Estos módulos de las cámaras con autofoco de Polaroid Corporation se han utilizado bastante en robótica, por lo menos hasta que aparecieron otros productos más o menos accesibles y más prácticos para conectar a los microcontroladores. Aunque se los encuentra en varios modelos diferentes de cámara, en las diversas implementaciones se utiliza más o menos el mismo diseño básico. Todos los módulos funcionan emitiendo 16 pulsos de 50 kHz poco después de la inicialización y usan un amplificador de ganancia variable y un umbral de nivel para recibir el pulso reflejado. Un pulso de salida da el tiempo promedio que tardó el sonido en ser reflejado desde el objeto más cercano.

Los módulos que se obtienen de las cámaras en general siempre funcionan, y se los puede conseguir por precios bastante accesibles.

En las ventas de usados (por Internet, en Argentina, ver MercadoLibre y DeRemate) se consiguen tres tipos básicos de cámara. En diversos sitios de la web se describen las modificaciones que se pueden realizar para aprovechar los módulos de la cámara Pronto OneStep y similares, y en otros lugares se pueden encontrar las adaptaciones necesarias para los modelos Sun Autofocus 660 e Impulse AF.

Los módulos de la cámara más antigua (Pronto OneStep) tienen una limitación electrónica, que es que se debe quitar la alimentación de la plaqueta para que se repita el ciclo de medición de distancia. Y también, en lo físico, la forma rara de la plaqueta y el hecho de que contiene circuitos para el control de obturador y el motor de arrastre. Otra limitación técnica en el circuito es que las señales de salida no son compatibles con la lógica TTL, ya que varían de 0 a 2V.

Durante algunos años Polaroid ofreció un módulo de medición de dist ancia de uso general, con la marca comercial "Series 6500", y una variedad de transductores para conectar en ellos. Eran bastante caros y ahora ya no los fabrican. Pero en las cámaras más recientes, como la "Sun Autofocus 660" o la menos común "Impulse AF", algunas de las funciones electrónicas de la cámara pasaron a estar en chips o en circuitos flexibles ubicados en varios sitios de la cámara, de modo que los módulos de medición de distancia quedaron más despejados, lo que hizo sus plaquetas muy similares a las del módulo Series 6500. Sin

de distancia quedaron más despejados, lo que hizo sus plaquetas muy similares a las del módulo

embargo, el circuito interno no es idéntico, de manera que se deben realizar algunas adaptaciones.

Sensores - Acelerómetros, sensores de vibración

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Acelerómetros, sensores de vibración

Un acelerómetro es

movimiento y las vibraciones a las que está sometido un robot (o

una

el

un

su

dispositivo

modo

de

que

permite

medir

y

parte

de

él),

en

medición

dinámico,

la

inclinación (con respecto a la gravedad), en su modo estático.

De los antiguos acelerómetros mecán icos, de tamaño grande y dificultosos de construir, porque incluían imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta época a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos.

Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robótica experimental. Uno de los acelerómetros integrados más conocidos es el ADXL202, muy pequeño, versátil y de costo accesible.

El acelerómetro de dos ejes ADXL202

y de costo accesible. El acelerómetro de dos ejes ADXL202 El ADXL202 es un acelerómetro de

El ADXL202 es un acelerómetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monolítico. Mide aceleraciones hasta una escala máxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleración dinámica (como por ejemplo una vibración) y también aceleración estática, como por ejemplo la atracción de la gravedad.

Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho varía en relación con la medición. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversión Analógica/Digital. El ritmo de repetición del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relación 50% significa una aceleración de 9 g.

El ruido de la señal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y.

Sensores pendulares (Inclinómetros)

Queda claro que la inclinación de un robot se puede medir con facilidad utilizando las características de medición estática del sensor ADXL202 que descibimos aquí arriba. Las ventajas de este sensor son

sólida

microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posición de la vertical

(en

las listaremos brevemente.

facilidad de conexión con

grandes,

debido

a

a

su

la

pequeño

fuerza

tamaño,

de

la

integración

y

y

base

gravedad),

El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecánicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de

su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un l íquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes móviles en muchos casos están sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de péndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en ef ecto capacitivo, electrolítico, de torsión (piezoeléctrico), magnético (inducción sobre bobinas) y variación resistiva.

(inducción sobre bobinas) y variación resistiva. Contactos de mercurio También para medir inclinación,

Contactos de mercurio

También para medir inclinación, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto. Giróscopos El giróscopo o giroscopio

Giróscopos

El giróscopo o giroscopio está basado en un fenómeno físico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la dirección del eje de rotac ión). Esto se debe a lo que en física se llama "principio de conservación del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso común son unos sensores de pequeño tamaño, como los que se utilizan en modelos de helicópteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequeñísmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su detección se basa en que las piezas cerámicas en vibración son sujetas a una distorsión que se produce por el efecto Coriolis.

Inform ación de tallada -> Sensores - Giróscopos Termistores Un termistor es un resistor cuyo

Inform ación de tallada -> Sensores - Giróscopos

Termistores

Un termistor es un resistor cuyo valor varía en función de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia eléctrica

aumenta

La lectura de temperaturas en un robot,

temperatura. puede ser algo

extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por fricción, esfuerzo, trabas o excesos mecánicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.

cuando

aumenta

la

tanto en su interior como en el exterior,

cuando aumenta la tanto en su interior como en el exterior, RTD (Termorresistencias) Los sensores RTD

RTD (Termorresistencias)

Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersión, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento está basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la

resistencia

eléctrica.

está basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la

Termocuplas

El sensor de una termocupla está formado por la unión de dos piezas de metales diferentes. La unión de los metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con la temperatura. Su valor está en el orden de los milivolts, y aumenta en proporción con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 °C.

cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 °C. Diodos para medir temperatura Se puede

Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordina rio como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados más que satisfactorios. Sólo es necesario hacer una buena calibración y mantener una corriente de excitación bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/°C y la variación, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente básica d e excitación, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a

Sensores - Integrados para medir temperatura

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos sensores se pueden agrupar en cinco categorías principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque en este caso, obviamente, se trata de diodos diseñados especialmente para medición de temperatura).

Con

salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes

de

(grados

Fahrenheit),

(grados

Centígrados),

National Semiconductor.

Con salida de corriente uno de los más conocidos es el AD590, de Analog Devices.

de los más conocidos es el AD590 , de Analog Devices. Con salida digital son conocidos

Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (también de National).

Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

Integrados medidores de temperatura con salida de voltaje

Tolerancia Sensor Fabricante Salida Cápsula Comentarios (rango) Salida proporcional a la 22,5mV/°C a 5V
Tolerancia
Sensor
Fabricante
Salida
Cápsula
Comentarios
(rango)
Salida
proporcional
a
la
22,5mV/°C a 5V
250mV offset
±2°C y ±4°C
(-50 a +150°C)
TO-92
AD22100
Analog Devices
alimentación
SO-8
-
ideal
para
ADC
del
mismo estilo
Salida
28mV/°C
(a
±2,5°C
TO-92
proporcional
AD22103
Analog Devices
3,3V),
(0°C a +100°C)
SO-8
a
la
250mV offset
alimentación
LM135
National
Semi, Linear
10mV/°K
o
TO-92
Opera como
un Zener con
entrada para
LM235
Tech
10mV/°C
±2,7°C a ±9°C
(-55°C a 150°C
-40°C a 100°C)
TO-46
ajuste
de
LM335
escala,
400µA
Necesita
una
±3°F
y
±4°F
TO-46
fuente
LM34
National Semi
10mV/°F
(-20°C
a
TO-92
negativa
para
120°C)
SO-8
temperaturas
< -5°C
Necesita una ±1°C y ±1,5°C TO-46 fuente LM35 National Semi 10mV/°C (-20°C a TO-92 negativa
Necesita
una
±1°C y ±1,5°C
TO-46
fuente
LM35
National Semi
10mV/°C
(-20°C
a
TO-92
negativa
para
120°C)
SO-8
temperaturas
< 10°C
LM35
con
±1°C y ±1,5°C
TO-46
10mV/°C
corrimiento
LM45
National Semi
(-20°C
a
TO-9
500mV offset
de
salida
120°C)
SO-8
500mV
Bajo
costo,
±3°C
y
±4°C
TO-46
10mV/°C
corrimiento
LM50
National Semi
(-40°C
a
TO-92
500mV offset
500mV,
fácil
125°C)
SO-8
de usar
Acepta
±3°C
y
±4°C
alimentación
LM60
National Semi
6,24 mV offset
(-40°C
a
SOT-23
inferior
a
125°C)
2,7V
Corriente
de
±2,5°C y ±5°C
SOT-23
S-8110
-8,5
mV/°C
operación
Seiko Instruments
(-40°C
a
SC-
S-8120
(nota neg. TC)
muy
baja:
100°C)
82AB
10µA
TC102
±8°C
TC103
SOT-23
Telcom Semi
10
mV/°C
(-20°C
a
.
TC1132
TO-92
125°C)
TC1133
Similar
al
LM35
con
TO-92
apagado
aut.
TMP35
Analog Devices
10
mV/°C
±3°C ±4°C
(10°C a 125°C)
SO-8
para
ahorrar
SOT-23
consumo
(no
en TO-92)
Similar
a
±3°C
±4°C
TO-92
LM50
con
10
mV/°C
TMP36
Analog Devices
(-40°C
a
SO-8
apagado
aut.
500 mV offset
125°C)
SOT-23
(no
en
TO-
92)
TO-92
±3°C ±4°C
(5°C a 100°C)
Alta
TMP37
Analog Devices
20
mV/°C
SO-8
sensibilidad
SOT-23
±2,5°C
LM94021
National Semi
programable
(-50°C
a
SC80
LM94022
150°C)
Bajo
consumo,
fácil de usar
±5°C
Bajo
FM20
Fairchild
-11,77 mV/°C
SOT23
-55°C a 130°C
consumo
±3°C
Similar
al
FM50
Fairchild
10
mV/°C
SOT23
-40°C a 125°C
LM50

Integrados medidores de temperatura con salida de corriente

Tolerancia Sensor Fabricante Salida Cápsula Comentarios (rango) Viejo favorito, se deben considerar las AD590
Tolerancia
Sensor
Fabricante
Salida
Cápsula
Comentarios
(rango)
Viejo favorito, se
deben considerar las
AD590
Analog Devices
1µA/°K
±5,5°C y ±10°C
(-55°C a +150°C)
TO-52
corrientes
pérdida del cable
de
Un
AD590
más
AD592
Analog Devices
1µA/°K
±1°C y ±3,5°C
(-25°C a +105°C)
TO-92
preciso
Un
AD590
±4°C
TMP17
Analog Devices
1µA/°K
SO-8
térmicamente
más
(-40°C a +105°C)
rápido
LM134
TO-46
LM234
National Semi
Programable
0,1µA/°K a 4µA/°K
±3°C y ±20°C
(-25°C a +100°C)
TO-92
Con calibración
puede ser efectivo
LM334
Integrados medidores de temperatura con salida digital
     

Tolerancia

     
           

Sensor

Fabricante

Salida

 

(rango)

Cápsula

Comentarios

         
         

Alta

±2°C

 

resolución

 

LM95071

14 bit SPI

 

(-45°C

SOT-5

(0,03°C)

a

   

150°C)

 

opera con 2,4-

 
 

5,5V

         

Termostato

±3°C y ±4°C

2

comparadores

con

SOP-8

con

dos

LM56

(-40°C

a

umbral definible

 

MSOP-8

salidas

con

 

125°C)

 
     

histéresis

 
 
         

Conexión

direccionable

±3°C

 

I 2 C

 

Serie,

SOP-8

múltiple.

 

LM75

(-55°C

a

Resolución 9 bit o 0,5°C

MSOP-8

Especial

para

 

+125°C)

     

sistemas

 

embebidos

         

Salida

nominal

35

±4°C

TO-92

SO-8

TMP03

Modulación de ancho de pulso

(-25°C

100°C)

a

Hz

con

TMP04

TSSOP-8

relación

1:1

     

mark-space

a

   

25°C

         

Además

tiene

salidas

de

±0.5°C

(0°C a 70°C)

±5°C

termostado

DS1620

DS1621

serie

resolución 0,5°C

2

o

3

cables,

SOP-8

DIP-8

programadas

digitalmente.

     

(-55°C

125°C)

a

 

Resolución

 

posible

±0,03°C

DS1624 Dallas Serie de 2 cables ±5°C SOP-8 Direccionable,
DS1624
Dallas
Serie
de
2
cables
±5°C
SOP-8
Direccionable,
Resolución 0,3°C (-55°C a DIP-8 125°C) conexión múltiple. Tiene 256 bits de EEPROM ±0,5°C Buena
Resolución 0,3°C
(-55°C
a
DIP-8
125°C)
conexión
múltiple.
Tiene 256 bits
de EEPROM
±0,5°C
Buena
(0°C a 70°C)
TO-92
tolerancia
sin
Serie
de
1
cable
DS1820
Dallas
±5°C
modificada
calibrar,
rango
Resolución 0,5°C
(-55°C
a
SSOP-16
mayor
a
0-
125°C)
70°C.
±1°C
TO-92
(0°C a 70°C)
Tiene
un
Serie
de
1
cable
modificada
DS1821
Dallas
±2°C
modo
de
Resolution 1°C
TO-220
(-55°C
a
termostato
SO-8
125°C)
±4°C
Incluye
un
Serie
de
1
cable
(0°C
a
TO-92
histograma
DS2435
Dallas
Resolución 0,5°C o 1°C
127.5°C
modificada
temperatura
/
-40°C a 85°C)
tiempo
±3°C
DIP-8
Serie
I 2 C,
Reemplazo
Telcom
TCN75
(-55°C
a
SOP-8
Semi
Resolución 9 bit o 0,5°C
del LM75
+125°C)
TSSOP-8
Resolución
SMBus
±4°C
variable,
FM75
Fairchild
Resolución
12
bit
/
-40°C
a
MSOP8
salida
con
0,07°C
125°C
umbral
Integrados medidores de temperatura con salida de resistencia Tolerancia Sensor Fabricante Salida Cápsula
Integrados medidores de temperatura con salida de resistencia
Tolerancia
Sensor
Fabricante
Salida
Cápsula
Comentarios
(rango)
Resistencia
principal
de
KTY81
±1°C
a
±12°C
SOD-70,
silicio.
KTY82
1K
o
2K
a
25°C,
(-55°C
a
+150°C
SOT-23
Mantener
la
KTY83
Phillips
+0,8%/°C
algunos
hasta
SOD-68
corriente
de
KTY84
300°C)
SOD-80
excitación
KTY85
>0,1mA
y
<
1mA
KYY10
Resistencia
1K
o
2K
a
25°C,
±1°C
y
±3,5°C
TO-92
KTY11
Siemens
principal
de
+0,8%/°C
(-50°C a +150°C)
modificada
KTY13
silicio
Sensores
-
Pirosensores
a
distancia

Descripción por Eduardo J. Carletti

y

funcionamiento

Pirosensores (sensores de llama a distancia)

Existen sensores que, basados en la detección de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fósforo (cerilla) encendido dentro de una habitación soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan también ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayoría son de tamaño bastante mayor que el que utiliza la tecnología UVTRon.

Sensor de llama UVTron

el que utiliza la tecnología UVTRon. Sensor de llama UVTron El bulbo UVTron , fabricado por

El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia con muy buena sensibilidad. Se ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones del espectro ultravioleta que están asociados con las llamas y el fuego en general.

Las aplicaciones típicas de este sensor son:

Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles líquidos Alarmas de fuego Monitores de combustión en quemadores Detección de descargas Conmutación ultravioleta

Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185 - 260nm. Es ideal para la detección de llams y otras fuentes de radiación UV que están en este rango de frecuencias.

El detector es omnidireccional, debido a que la energía UV que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razón no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a distintas áreas de un ambiente.

Sensor térmico TPA81 (infrarrojo)

El TPA81 es un sensor térmico de 8 pixeles capaz de medir la temperatura de un objeto a distancia. Este detector está formado por un conjunto de 8 sensores co locados linealmente, de manera que puede medir al mismo tiempo 8 puntos adyacentes. A diferencia de los sensores utilizados en sistemas de alarmas y detectores para encender luces (conocidos como detectores "pir"), el TPA81 no requiere que el objeto detect ado esté en movimiento. Esta característica lo hace interesante para su utilización en robótica.

El TPA81 es capaz de detectar infrarrojos en el rango de 2µm a 22µm, la long itud de onda del calor radiante. Por esta razón es capaz de detectar la llama de una vela a 2 metros de distancia sin que le afecte la luz ambiental.

El módulo electrónico incorporado al sensor TPA81 también es capaz de controlar un servo para realizar un barrido circular y generar así una imagen térmica. Se conecta a un microcontrolador por vía de un bus I2C.

Sensores - Humedad

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Introducción

La detección de humedad puede ser muy importante en un sistema si éste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y también la mecánica de un robot. Por esta razón se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, más simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

Para el uso en robótica, por suerte, se puede contar con un módulo integrado pequeño, versátil y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.

y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion. Sensores resistivos Los sensores de humedad resistivos

Sensores resistivos

Los sensores de humedad resistivos están hechos sobre una delgada tableta de un polímero capaz de absorber agua, sobre la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metálico o de carbón.

En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un componente que se vende independientemente, sin la electrónica necesaria para procesar la medición.

El parámetro que se mide es la resistencia eléctrica a través del polímero, que cambia con el contenido de agua.

El parámetro que se mide es la resistencia eléctrica a través del polímero, que cambia con

Sensor capacitivo HC201

El HC201 es un sensor capacitivo pensado para uso en aplicaciones de gran escala y efectividad de costo en el control climático de interiores.

En el rango de humedad relativa de 2090% es posible realizar una aproximación lineal, manteniendo el error en valores menores a ± 2% de la humedad relativa medida.

La versión con encapsulado plástico, HC201/H, facilita su mo ntaje en placas de circuito impreso.

Datos técnicos del HC201:

Capacidad nominal (a 20 °C): 200 +/- 20 pF Sensibilidad: 0,6pF / %RH

Humedad, Rango de trabajo:10

Temperatura, Rango de trabajo: - 40

Error de linealidad (20

95% RH

110 °C

90% RH): < +/- 2% RH

Hoja de datos: HC201.

RH 110 °C 90% RH): < +/- 2% RH Hoja de datos: HC201 . El módulo

El módulo SHT11

El SHT11 de Sensirion es un sensor integrado de humedad, calibrado en fábrica y con salida digital. La comunicación se establece a través de un bus serie sincrónico, usando un protocolo propio. El dispositivo posee además en su interior un sensor de temperatura para compensar la medición de humedad con respecto a la temperatura, de ser necesario. Cuenta también con un calefactor interno que evita la condensación en el interior de la cápsula de medición en condiciones de niebla o cuando existe condensación.

Las características del integrado SHT11 son:

Dos sensores: humedad relativa y temperatura Rango de medición: Humedad relativa 0-100% Precisión en humedad relativa: +/- 3% Precisión en temperatura: +/- 0,5 °C a 25 °C Salida calibra y salida digital (interfaz de dos líneas) Respuesta rápida: < 4 segundos Bajo consumo: (típico 30 µW) Bajo costo Diseñado para aplicaciones de gran volumen de costo sensible Tecnología de avanzada CMOSens® para estabilidad superior a largo plazo Facilidad de uso debido a la c alibración y a la interfaz digital de dos líneas

El SHT11 se puede alimentar con un rango de tensión comprendido entre 2,4 a 5V. El sensor se presenta en forma de un encapsulado para montaje superficial LCC (Lead Chip Carrier).

Como puede verse en la hoja de datos del SHT11, físicamente el chip dispone de 10 contactos, aunque sólo se usan cuatro de ellos. Los demás sólo se sueldan para sujetar correctamente el integrado.

Hoja de datos: SHT11.

sujetar correctamente el integrado. Hoja de datos: SHT11 . Sensores - Magnetismo Descripción y funcionamiento por

Sensores - Magnetismo

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Sensores de Magnetismo - Introducción En robótica, algunas situaciones de medición del entorno pueden requerir del uso de elementos de detección sensibles a los campos magnéticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicación importante es una brújula que forme parte de un sistema de orientación para nuestro robot. Otra aplicación es la medición directa de campos magnéticos presentes en las inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicación es la medición de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético que genera un conductor en la fuente de alimentación). También se podrán encontrar sensores magnéticos en la medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacómetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos.

basados en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos. Pickups magnéticos (sensores inductivos) Entre los sensores

Pickups magnéticos (sensores inductivos)

Entre los sensores de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la cercanía de un objeto metálico.

de inductancia debido a la cercanía de un objeto metálico. La figura muestra el esquema de

La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magnético", que consiste en una bo bina devanada sobre un imán permanente, ambos insertos en un receptáculo o cápsula de soporte.

Si ferromagnético, se produce un cambio en la posición de las líneas de flujo del

Si

ferromagnético, se produce un cambio en la posición de las líneas de flujo del imán permanente. En condiciones estáticas, no hay movimiento en las líneas de flujo y, por consiguiente, no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagnético ingresa en el campo del imán y/o lo abandona, el cambio que resulta en las líneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio del flujo.

materia l

se

coloca

el núcleo

del sensor

en

proximidad

de

un

La tensión que

se

mide

sobre la bobina varía

como función de

la

velocidad a la que se introduce el material ferromagnético en el campo del imán. La polaridad de la tensión depende de que el objeto esté ingresando en el campo o abandonándolo.

También existe una relación entre la amplitud de la tensió n y la distancia sensor- objeto. La sensibilidad cae rápidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milímetro o menos.

Sensores por "Efecto Hall"

En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos, basados en el e fecto que descubrió el científico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, físico norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una singularidad electromagnética que descubrió por causalidad en el curso de un montaje eléctrico: el "Efecto Hall".

Cuando por una placa metálica circula una corriente eléctrica y ésta se halla situada en un campo magnético perpendicular a la dirección de la corriente, se desarrolla en la placa un campo eléctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magnético sobre las partículas de la corriente eléctrica, sean positivas o negativas.

de la corriente eléctrica, sean positivas o negativas. Este fenómeno tiene dos consecuencias principales. La

Este fenómeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulación de cargas en un lado de la placa, en el campo así creado, implica que el otro lado tiene una carga opuesta, creándose entonces una diferencia de pote ncial; la segunda es que la carga positiva posee un potencial superior al de la carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un campo positivo o negativo.

En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc , el berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios negativos y los positivos; también en este caso, la medida del potencial permite saber cuál domina, el positivo o el negativo.

Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un imán. Cuando un objeto ferromagnético se aproxima al sensor, el campo que provoca el imán en el

elemento

ferromagnético.

un objeto, siempre que sea

se

debilita.

Así

se

puede

determinar

la

proximidad

de

Aplicaciones de sensores por efecto Hall

Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que más se ha instalado en la industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup magnético que describimos más arriba (basado en un imán permanente y una bobina). Dado que en es te caso el sensor, por estar implementado por un semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrónica integrada, la señal que sale de los sensores por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya está amplificada y condicionada, de modo que su utilización es mucho más directa, fácil y económica.

su utilización es mucho más directa, fácil y económica. Otra aplicación es la medición de la

Otra aplicación es la medición de la corriente que circula por un conductor, con lo que se pueden implementar medidores de seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito eléctrico d e un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden estar construidos en una cápsula de tipo circuito integrado o una de transistor

Transistor : Dispositivo electrónico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente

eléctrica,

amplificándola

y/o

conmutándola.

Posee

tres

conexiones:

Colector,

Emisor

y

Base.

tres conexiones: Colector, Emisor y Base. , o también pueden tener una carcaza con un orificio
tres conexiones: Colector, Emisor y Base. , o también pueden tener una carcaza con un orificio

, o también pueden tener una carcaza con un orificio por el que pasará el cable cuya corriente se va a medir.

por el que pasará el cable cuya corriente se va a medir. Se utilizan también chips

Se utilizan también chips por efecto Hall como inte rruptores accionados por el campo magnético de un imán. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir fricción al ser accionados, ya que el único elemento que toma contacto es el campo magnético. Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque (contacto físico), posición de un mecanismo, cuentavueltas , límite de carrera y otras detecciones mecánicas dentro y en el exterior de un robot.

UGN3503 - Sensor de Efecto Hall lineal, Radiométrico

El UGN3503, disponible en varias cápsulas de tipo transistor

Transistor : Dispositivo electrónico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar

una corriente eléctrica, amplificándola y/o conmutándola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y

Base.

 
tres conexiones: Colector, Emisor y Base.   , puede detectar con precisión pequeños cambios en la
tres conexiones: Colector, Emisor y Base.   , puede detectar con precisión pequeños cambios en la
tres conexiones: Colector, Emisor y Base.   , puede detectar con precisión pequeños cambios en la

, puede detectar con precisión pequeños cambios en la densidad de un flujo magnético, incluso aquellos demasiado débiles como para actuar sobre interruptores de efecto Hall. Tiene sólo tres conexiones, que son la alimentación (4,5 a 6 V), el común o tierra, y la salida. Si no hay campo magnético aplicado, la tensión en la salida es de la mitad del voltaje de alimentación. Si se acerca al sensor el polo sur de un elemento magnetizado, la tensión de salida sube. Si se acerca el polo norte, en cambio, el voltaje de salida de disminuye. En Buenos Aires, Argentina, está disponible en Electrocomponentes a un precio de us$ 1,40.

Hoja de datos UGN3503

UGN3113 - UGN3119 Interruptores de Efecto Hall

En GM Electrónica (Buenos Aires, Argentina) se obtiene el UGN3113, un interruptor con salida de colector abierto, que posee un regulador de voltaje incorporado, de modo que el componente se puede alimentar con tensiones entre 4,5 a 24 volts. La salida es compatible con lógica TTL y CMOS. Este interruptor magnético está disponible en cápsulas SOT89 (de montaje superficial) y en cápsulas de tres patas, tipo transistor

Transistor : Dispositivo electrónico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente

eléctrica,

amplificándola

y/o

conmutándola.

Posee

tres

conexiones:

Colector,

Emisor

y

Base.

tres conexiones: Colector, Emisor y Base. . Tiene una sensibilidad de 50 a 450 G. El
tres conexiones: Colector, Emisor y Base. . Tiene una sensibilidad de 50 a 450 G. El

. Tiene una sensibilidad de 50 a 450 G. El UGN3119 tiene las mismas características excepto que su sensibilidad es de 125 a 500 G.

Hoja de datos UGN3113 - UGN3119

Módulo CMPS03 de brújula

Para agregar orientación geográfica a nuestro robot, podemos utilizar el módulo CMPS03 de Devantech, que determina un ángulo respecto al campo magnético de la Tierra. Este módulo es una plaqueta de 26 x 28 mm que utiliza dos sensores de campo magnético KMZ51 de Philips, suficientemente sensibles como para detectar el campo magnético terrestre. Tiene una resolución de 0,1 grados y una precisión de 3 a 4 grados. Se puede conectar con facilidad a un microcontrolador, utilizando una interfaz I2C. También tiene una salida en la que indica el ángulo con un pulso de ancho modulado.

Hoja de datos CMPS03

I2C . También tiene una salida en la que indica el ángulo con un pulso de

Sensores - Radiofrecuencia

Descripción y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Receptores de radiobalizas

Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema, es posible establecer con precisión la posición de un robot, con sólo hacer una triangulación. Al efecto el robot debe poseer una antena de recepción direccional (con reflector parabólico, o similar) que pueda girar 360°, y así determine la posición de las radiobalizas. En el robot es posible usar receptores integrados muy pequeños y de bajo costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La elección de los transmisores dependerán de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de áreas acotadas es posible utilizar los módulos transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.

Transmisor y Receptor TWS-# y RWS-#

El módulo transmisor viene ya ajustado en una frecuencia, que puede ser de 303,875 MHz (TWS-303), 315 MHz (TWS-315), 418 MHz (TWS-418) y 433,92 MHz (TWS-433). Está listo para su uso. Sólo se debe colocar una antena, conectarle la alimentación y comenzar a enviarle datos. Para facilitar la transmisión de datos codificados, existe un codificador que hace juego, que es el Holtek HT12E.

un codificador que hace juego, que es el Holtek HT12E . Pines con componente metálico hacia

Pines con componente metálico hacia adelante

Pin

1:

Vcc

Pin

2:

Vcc

Pin

3:

GND

Pin

4:

GND

Pin

5:

Salida

de

RF

Pin 6: Entrada de datos

Potencia de salida de RF: 8 mW

ESPECIFICACIONES Símbolo Características Condiciones Mín. Tip. Máx. Unidad V Voltaje de alimentación 1,5 -
ESPECIFICACIONES
Símbolo
Características
Condiciones
Mín.
Tip.
Máx.
Unidad
V
Voltaje de alimentación
1,5
-
12
V
cc
Corriente máxima
-
5
9
mA
I cc
V
Voltaje máximo entrada
I dato =100µA (alto)
V cc -0,5
-
V
ih
V cc
V
Voltaje mínimo entrada
I dato =0µA (bajo)
-
-
0,3
V
il
P
Potencia RF sobre 50 ohm
-3
0
+2
dBm
out
T
Ancho banda modulación
-
5
-
kHz
bw
Codificación
T
Flanco subida modulación
-
-
100
µS
r
externa
T
Flanco bajada modulación
-
-
100
µS
f
Alcance
20
m

Los transmisores listados hacen juego con receptores de la mi sma frecuencia, que también vienen en un valor predeterminado entre 300 MHz a 434 MHz. Puede ser de 303,875 MHz (RWS-303), 315 MHz (RWS-315), 418 MHz (RWS-418) y 433,92 MHz (RWS-433). Posee en diseño pasivo de alta sensibilidad, que no requiere componentes externos. Para decodificar las señales que llegan a este receptor se puede utilizar el decodificador asociado Holtek HT12D.

se puede utilizar el decodificador asociado Holtek HT12D . Pines con el ajuste de sintonía hacia

Pines con el ajuste de sintonía hacia adelante (color naranja en la foto)

Pin

1:

GND

Pin

2:

Salida

digital

Pin

3:

Salida

lineal

Pin

4:

Vcc

Pin

5:

Vcc

Pin

6:

GND

Pin

7:

GND

Pin 8: Antena (aprox 30-35cm)

Sensibilidad: 3uVrms

ESPECIFICACIONES Símbolo Características Condiciones Mín. Tip. Máx. Unidad V Voltaje de alimentación 4,9 5
ESPECIFICACIONES
Símbolo
Características
Condiciones
Mín.
Tip.
Máx.
Unidad
V
Voltaje de alimentación
4,9
5
5,1
V
cc
Corriente de operación
4,5
mA
I tot
I data =+200µA (alto)
V cc -0,5
-
V
V cc
V
Salida datos
dato
I dato =-10µA (bajo)
-
-
0,3
V
F
Frecuencia operación
300
434
MHz
c
P
Sensibilidad
-106
dBm
ref
Ancho de canal
±500
kHz
NEB
Ancho banda equival. ruido
-
5
4
kHz
Velocidad transferencia datos
3
kb/s
Tiempo de encendido
-
-
5
mS

En Buenos Aires, Argentina, los módulos TWS-433 y RWS-433 se obtienen en Dicomse a un precio de us$ 8 cada uno.

mS En Buenos Aires, Argentina, los módulos TWS-433 y RWS-433 se obtienen en Dicomse a un
Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado
Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado

Sensores de proximidad

Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posición en los que no existe cont acto mecánico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutación entre dos estados indica una posición particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la

capacitivos.

Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenómeno de amortiguamiento que se produce en un campo magnético a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanías. El material debe ser metálico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parásita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metálico s y no metálicos, como la madera, los líquidos y los materiales plásticos.

industria:

inductivos

y

a objetos metálico s y no metálicos, como la madera, los líquidos y los materiales plásticos.