VIII ERMAC

8 o Encontro Regional de Matemtica Aplicada e Computacional

20-22 de Novembro de 2008 Universidade Federal do Rio Grande do Norte Natal/RN

ANLISE DINMICA DE UMA VIGA DE TIMOSHENKO APOIDA SOBRE BASE ELSTICA UTILIZANDO EQUAES INTEGRAIS: UM CASO PARTICULAR
Souza, M. R. A.
Depto de Engenharia Mecnica, LES, UFPB, BR 230, Joo Pessoa, PB marciosouza@ct.ufpb.br

Mendona, A. V.
Depto de Tecnologia da Construo, LABEME, UFPB, BR 230, Joo Pessoa, PB mendonca@ct.ufpb.br

Resumo:

Em geral, o emprego da teoria de Timoshenko na concepo do modelo de vigas submetidas a carregamentos dinmicos traz, como conseqncia, resultados mais consistentes do que os obtidos com o modelo de viga de Euler-Bernoulli. Especialmente quando se trata de elevados valores de freqncia de excitao ou menores razes de aspecto na viga. Mtodos numricos como os de elementos finitos e elementos de contorno tm sido utilizados em anlises desse tipo. No entanto, a soluo de tais problemas por meio de elementos de contorno muito dependente da disponibilidade ou deduzibilidade das chamadas solues fundamentais. No presente trabalho, uma aplicao especfica da teoria de Timoshenko a uma viga apoiada sobre uma base elstica, representando, nesse contexto, uma fundao ou tipo de amortecimento, exige alteraes na equao diferencial governante da deflexo, bem como na soluo fundamental do sistema de equaes, representado no domnio de Laplace. Dessa forma, os valores desconhecidos dos contornos podem ser determinados (mtodo de elementos de contorno). Em conseqncia disso, os valores de rotao e deflexo tambm podem ser obtidos em pontos arbitrrios ao longo do vo da viga.

Palavras-chave: Viga de Timoshenko, Mtodo de elemento de contorno, Base elstica, Domnio de Laplace. Introduo
O modelo proposto por Timoshenko para vigas , em determinadas situaes, bem mais prximo da realidade do que aquele advindo da teoria de EulerBernoulli [11]. Tal refinamento se deve a contribuio do efeito do cisalhamento no comportamento desses corpos (deslocamentos e rotaes), verificado em vigas sob a ao de carregamentos quaisquer, principalmente nos casos com moderadas razes de aspecto (relao entre o

comprimento da viga e a altura de sua seo transversal). Outra vantagem do referido modelo se d em anlises dinmicas, que so essenciais para a determinao das freqncias naturais, e faixas de ressonncia em projetos de vigas e eixos. Nesse contexto o destaque se d devido a natureza hiperblica das equaes, em contraponto caracterstica elptica da viga de Euler-Bernoulli [7]. A soluo das equaes constituintes do modelo de Timoshenko , para casos muito restritos, obtida na literatura especializada por mtodos analticos [1,3,4,13]. Quando esses mtodos no atendem s condies impostas pelo problema, faz-se uso de mtodos numricos [9,10,5]. Nesse ultimo, o mtodo de elementos finitos (MEF) mais freqentemente aplicado. Nos ltimos anos, o mtodo de elementos de contorno (MEC) tm sido uma opo cada vez mais aplicvel na soluo de problemas de engenharia, sendo ento uma alternativa ao uso do j consolidado MEF. Para a viga de Euler-Bernoulli, Providakis e Beskos [2] foram os primeiros a aplicar o MEC em problemas de vibrao devido a flexo forada. Antes [5] desenvolveu, tambm via MEC, a soluo para o problema de flexo esttica utilizando o modelo de Timoshenko e, recentemente, para problemas dinmicos avaliados no domnio de Laplace e da freqncia [6]. Diante desse contexto, o presente trabalho se prope a aplicar o mtodo de elemento de contorno na soluo do clssico problema da viga de Timoshenko sobre uma base elstica [8], a fim de avaliar a influncia da rigidez da fundao no deslocamento, rotao e freqncias ressonantes da viga em questo. Para isso, o problema foi avaliado no domnio de Laplace e posteriormente no domnio da freqncia para simplificar a deduo das equaes fundamentais, necessariamente reformuladas devido insero do termo de rigidez nas equaes que constituem o modelo de avaliado.

Necessitou-se tambm restringir a magnitude da rigidez da fundao elstica para um valor elevado em relao ao utilizado na literatura, a fim de se evitar resultados na forma de nmeros complexos.

u ( x, t ) q ( x, t ) B = , x t ( ) m ( x, t )

(6)

Onde:
2 2 GA 2 A 2 K x t B= GA x 2 2 EI 2 GA I 2 x t

Equaes governantes
Quando submetidas a carregamentos estticos ou dinmicos, as vigas se deformam devido a deflexo e rotao. No modelo proposto por Euler-Bernoulli a parcela dessa rotao devido ao cisalhamento no considerada, uma vez que uma de suas hipteses a perpendicularidade da seo transversal linha neutra em todos os pontos da viga durante a flexo. A contribuio da rotao devido ao cisalhamento considerada no modelo proposto por Timoshenko [1] na forma:
u ( x, t ) x = ( x, t ) + ( x, t )

GA

Tendo em vista a necessidade de suprimir a dependncia do tempo nas equaes 4 e 5, convem utilizar a tcnica da trasformada de Laplace com respeito ao tempo. Dessa forma
2 As 2 + K GA 2 x Bs = GA x 2 2 EI 2 GA Is x (7)

GA

(1)

Assim, substituindo a equao 1 na relao elementar do esforo cortante (equao 3) e considerando a equao 2 para o momento fletor, tem-se:
M ( x, t ) = EI ( x, t ) x

(2)

u ( x, t ) V ( x, t ) = GA = GA + ( x, t ) (3) x Onde EI a rigidez de flexo da viga, A a rea da seo transversal, G o mdulo de elasticidade transversal e o fator de correo de cisalhamento, necessrio para converter a distribuio de tenso de cisalhamento na seo transversal em um valor mdio.

No presente trabalho a anlise dinmica da viga desenvolvida tambm no domnio da frequncia, considerando que a excitao harmnica [6]. Em funo disso s = i, onde i = -1 e a frequncia de excitao da viga.

Soluo fundamental
Para a teoria de Timoshenko as solues fundamentais so o deslocamento, a rotao, bem como as reaes de uma viga infinita submetida a uma ( x) = ( x x ) e fora ou momento pontuais q
( x) = ( x x ) , respectivamente, atuando em um m

z
0 x L

que esteja contido entre os extremos ponto qualquer x 0 e L (figura 1). No domnio de Laplace o sistema de equaes acopladas resulta em: ) B s G = I ( x x

(8)

Figura l: Ilustrao da viga sobre base elstica Considerando o equilbrio dinmico na direo z realizado na viga ilustrada na figura 1, tem-se as seguintes equaes que regem o problema proposto:
V ( x, t ) x M ( x, t ) + q ( x, t ) Ku ( x, t ) = A 2 u ( x, t ) t 2

Onde,
2 D1 2 S1 K x Bs = D1 x 2 D2 2 D1 S 2 x

D1

(9)

(4)

(5) x t 2 Onde q(x,t) e m(x,t) so, respectivamente, o carregamento e momento fletor dinmicos distribudos ao longo da viga. O parmetro K a rigidez da base elstica (figura 1). Substituindo as relaes (2) e (3) nas equaes que regem o modelo proposto chega-se ao sistema acoplado de equaes. 2

V ( x, t ) + m ( x, t ) = I

2 ( x, t )

* u * ( x, x ) u m ) ( x, x G= q * * ) q ( x, x ) m ( x, x ) 0 ( x x ) = I ( x x ) (x x 0

(10) (11)

Para os quais, D1 = GA , D2 = EI , S1 = As 2 e

S 2 = Is 2 .

As

solues

fundamentais

so

determinadas a partir da relao entre o escalar e a matriz de cofatores, tal qual proposto por Hrmander [12], logo:

G = ( Bs )
CO

(11)
1

deslocamento e rotao para as duas equaes propostas (equaes 4 e 5).

* q ) = u ( x, x

B s ( B s ) = I , onde ( B s ) =
1
CO

( Bs ) det ( B s )
CO

(12)

) B s G = B s ( B s ) = det ( B s ) I = I ( x x Dessa forma,

e 1 r D1 + S2 1 2 D1 ( 1 2 ) D2 1 1

(13)

2 2 det ( B s ) = D1 2 S1 K D2 2 D1 S 2 x x (14) D1 D1 x x det ( B s ) = D1 D2 4 2 ( D1 S2 + S1 D2 + D2 K ) 2 4 x x + ( D1 S1 + S1 S 2 + D1 K + S2 K )

D1 + S2 2 D2 2 sgn r * e m ( x, x ) = u 2 D2 ( 1 2 ) e
2 r
* m ) = ( x, x

(19)
1 r

2 r

* = q ) (20) ( x, x

1 + 2

2 D1 D2 1 ( 2 1 )

e r 2

( K S1 + D11 ) 2
(21)

+ er

( K S1 + D12 ) 1

(15)

2 , e substituindo na equao 15, temx 2 se como razes da equao de segundo grau 1 e 2:

Utilizando as relaes 2 e 3 possvel determinar os momentos e cortantes fundamentais para as duas equaes acopladas. Logo:
* ( x, x ) = V q sgn r e 2 D2 ( 1 2 )

Fazendo =

1 + 2

) e

r 2

( S2 D21 ) + er ( S2 + D22 )
1

1,2

s2 = 2

1 1 K 2 + 2 + 2 c c D 1 2 1s

1 2 c1

(22)
2

(16)

r ( 1 + 2 ) e ( K S1 ) r * ( x, x V = e ) m 2 D2 1 ( 1 2 ) 2

2 er
2

1 (23)

Onde,
c Kc = 1 + + c D 1s
2 1 2 2 2 1 2 2

* ( x, x ) = M q

1 e r 2 ( 1 2 )

1 e r

(24)

Ac c Kc c 1 +A + + 4 2 c s D2 s D1 Is
2 1 2 2 1 2 2 2 1 2 2 1

(17)

r ( 1 + 2 ) e * ( x, x er = M ) m 2 D1 ( 1 2 )

( K S1 + D12 )

(25)

r 2

( K S1 + D11 )

No estudo de Antes et al. [6], verifica-se que conforme forem os valores de 1 e 2, se ter diferentes equaes representando . No entanto, na referncia citada, sempre positivo. Isso indica que as razes sero sempre reais. Considerando a insero da base elstica K, nas equaes acima, tem-se razes positivas apenas para um elevado valor de K. Para valores mais moderados negativo, resultando em razes complexas. Dessa forma, o modelo proposto fica restrito a situaes onde a rigidez da fundao quase infinita. Contudo tal aplicao tambm vlida, uma vez que se verifica nos resultados a forte influncia dessa rigidez nos deslocamentos e rotaes da viga analisada. Assim, substituindo na equao 15 as razes 1 e 2, (que so positivas) obtidas na equao 16 e seguindo a equao 13, tal qual detalhado em [6], obtm-se, para uma faixa de freqncia entre 1 e 4,5x104 rad/s uma expresso que satisfaa positividade das duas razes. e 1 r e 2 r 1 = (18) 2 D1 D2 ( 1 2 ) 2 1 e conseqentemente determina-se G pela relao 11, determinando-se por fim as solues fundamentais do
3

Formulao da equao integral

A equao integral do sistema (6) obtida multiplicando-se por sua integral o ponderador G, que a matriz de solues fundamentais
* * u ( x ) q ( x ) u q ) u m ) ( x, x ( x, x B + dx = 0 s * * 0 ) ( x ) q ( x, x ) m ( x, x m ( x ) (26) l

Integrando por partes a equao 26 chega-se em:

* * * * Vu q Vq u + M q M q x = 0 + D u {
L
0 * 1 q * * * * * q q q q q + u " S1u ' " ( D1 + S 2 ) + Ku + D1 D2

x=L

* dx = q ' D1u

( qu

* q

* q +m )dx

(27)

* * * * Vu m Vm u + M m M m x = 0 + { D u
L 0 * 1 m * * * * * m m m m m + " S1u ' " ( D1 + S 2 ) + Ku + D1 u D2

x=L

* dx = m ' D1u

( qu

* m

* m +m )dx

(28)

Utilizando o efeito de filtragem do delta de Dirac ) ) e considerando a relao estabelecida na ( ( x, x equao 8, obtem-se a equao deslocamentos e rotaes da viga. integral dos

* * (x ) ( x) q q ) ) q L u u ( x, x ( x, x = 0 * dx + * ) ( x ) m ( x, x m ( x, x ) ) m ( x u * * ( x) u q q ) ) V ( x, x ( x, x * * m ( x, x x, x ) ) M ( x ) u m (

Com a elevada rigidez da base elstica se espera que os deslocamentos e rotaes sejam quase nulos. Isso pode ser constatado na figura 2, onde as frequncias que causam ressonncia da viga ilustrada na figura 1 so comparadas com e sem o termo correspondente a fundao elstica K.
0.0002

0.00015

Pontos de ressonncia Sem base elstica Com base elstica

0.0001

Rotao, (rad)

* ( x, x * ( x, x V ) M ) u ( x) q q * * ( x, x x ) M ) m Vm ( x, x ( ) 0

(29)

5E-005

Validao numrica
Para validar a equao integral obtida (equao 29) no modelo da viga sobre base elstica necessrio que se faa uma avaliao do mtodo numrico utilizado. Desse modo, os resultados obtidos fazendo K = 0 (sem base elstica) devem ser suficientemente prximos daqueles publicados por Antes et al., 2004 [6] para as mesmas condies simuladas. Na tabela 1 esto elencados os valores das frequncias que provocam ressonncia para uma excitao armnica pulsante no ponto mdio do vo de uma viga de ao com 1 m de comprimento. Tabela 1: Valores de frequncia de excitao ressonantes para validao de modelo numrico Valores de frequencia (Hz) Antes et al.,2004 352,5 1076,5 1277,2 2084,9 Souza e Mendona 352,53 1076,46 1277,23 2084,56

-5E-005

-0.0001

-0.00015

-0.0002 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

Frequencia, f (Hz)

Figura 2: Resonncia para a viga apoiada sobre base elstica e com vo livre (linha tracejada) Verifica-se na figura 2 que, devido a alta rigidez utilizada na base elstica, no ocorre ressonncia na viga apoiada sobre a base elstica (linha cheia), quando comparada viga sem base elstica (linha tracejada). Nas figuras 3 a 6 constata-se substancial reduo das deflexes e rotaes nas vigas apoidas em base elstica para faixas de frequncia distantes daquelas que causam ressonncia.
0.0004 0.0003 0.0002 0.0001

Resultados obtidos
Tendo em vista os dados contidos na tabela 1, a equao integral desenvolvida neste trabalho resolve, com razovel confiabilidade, o problema proposto em [6] de maneira que a insero de K na equao integral resulta na equao 30. Na tabela 2 esto disponveis os dados de entrada do presente caso. Tabela 2: Dados de entrada do problema proposto E = 210 GPa G = 80 GPa h = b = 0,1 m L=1m
Deflexo, u (mm)

0 -0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0004 -0.0005 -0.0006 -0.0007 -0.0008 -0.0009 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Deflexes na viga Com base elstica, 1500 Hz Sem base elstica, 1500 Hz Com base elstica, 2500 Hz Sem base elstica, 2500 Hz
0.6 0.7 0.8 0.9 1

= 7850 kg/m3
( L / 2 ) = 1000 N / m q

= 5/6
K = 1.1 TPa

Comprimento da viga, L (m)

Figura 3: Deflexo de viga para de 1500 e 2500 Hz

3E-006

2E-006

1E-006

Rotao, (rad)

-1E-006

-2E-006

-3E-006

-4E-006

-5E-006

Rotao na viga Com base elstica, 1500 Hz Sem base elstica, 1500 Hz Com base elstica, 2500 Hz Sem base elstica, 2500 Hz
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Para valores de freqncia prximos dos pontos de ressonncia (figuras 7 e 8) se verificam deslocamentos e rotaes mais significativos na viga sem o apoio da fundao do que os constatados nas figuras 3 a 6. Tal situao se d pela freqncia de excitao imposta (300 e 400 Hz), onde a viga pode chegar ao colapso devido ressonncia, como visto na figura 2. J para o modelo da viga apoiada sobre a base elstica, verificase a ausncia de deflexes e rotaes significantes, justificada pelo elevado valor da rigidez que se reflete na ausncia de freqncias que causem ressonncia (ver figura 2) e por sua vez conseqncia da necessidade de manter os parmetros das equaes trabalhadas no conjunto dos nmeros reais ( positivo), facilitando ento a manipulao e obteno dos resultados.
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005

Comprimento da viga, L (m)

Figura 4: Rotao de viga para de 1500 e 2500 Hz

0.0007 0.0006 0.0005 0.0004 0.0003

Deflexo, u (mm)

0.0002

0 -0.005 -0.01 -0.015 -0.02 -0.025

Deflexo, u (mm)

0.0001 0 -0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0004 -0.0005 -0.0006 -0.0007 -0.0008 -0.0009 -0.001 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Deflexes na viga Com base elstica, 4000 Hz Sem base elstica, 4000 Hz Com base elstica, 4500 Hz Sem base elstica, 4500 Hz
0.6 0.7 0.8 0.9 1

-0.03 -0.035 -0.04 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Deflexes na viga Com base elstica, 300 Hz Sem base elstica, 300 Hz Com base elstica, 400 Hz Sem base elstica, 400 Hz
0.6 0.7 0.8 0.9 1

Comprimento da viga, L (m)

Comprimento da viga, L (m)

Figura 5: Deflexo de viga para de 4000 e 4500 Hz

7E-006 6E-006 5E-006 4E-006 3E-006 2E-006

Figura 7: Deflexo de viga para de 300 e 400 Hz

8E-005

6E-005

4E-005

Rotao na viga Com base elstica, 300 Hz Sem base elstica, 300 Hz Com base elstica, 400 Hz Sem base elstica, 400 Hz

Rotao, (rad)

Rotao, (rad)

1E-006 0 -1E-006 -2E-006 -3E-006 -4E-006 -5E-006 -6E-006 -7E-006 -8E-006 -9E-006 -1E-005 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

2E-005

-2E-005

-4E-005

Rotao na viga Com base elstica, 4000 Hz Sem base elstica, 4000 Hz Com base elstica, 4500 Hz Sem base elstica, 4500 Hz
0.6 0.7 0.8 0.9 1

-6E-005

-8E-005 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Comprimento da viga, L (m)

Comprimento da viga, L (m)

Figura 6: Rotao de viga para de 4000 e 4500 Hz

Figura 8: Rotao de viga para de 300 e 400 Hz

Concluso
No que se refere ao modelo da viga aqui idealizado segundo as hipteses de Timoshenko, verificou-se o j esperado. Isto , que a insero do termo referente base elstica nas equaes que regem seu comportamento teve por conseqncia uma importante amenizao dos deslocamentos e rotaes para a faixa de freqncia avaliada (1 a 4.5x104 rad/s). No que se refere ao mtodo de elementos de contorno, nota-se a contribuio aqui presente na formulao da equao integral com a admisso do termo referente fundao elstica de maneira a adaptar uma situao, j avaliada numericamente por Antes et al., 2004, ao mtodo dos elementos de contorno. Contudo, nos resultados aqui apresentados limitou-se o valor da rigidez da base elstica a um nmero tal (tabela 1) que culminasse em valores reais nas razes da equao 16. Para valores de K mais moderados e compatveis com os adotados na literatura, ter-se-iam as variveis 1 e 2 obtidas em nmeros complexos, resultando por conseqncia em deslocamentos e rotaes tambm dados em nmeros complexos, que seriam mais difceis de tratar, bem como de quantificar e comparar as referidas incgnitas.

[8] Hetenyi, M. Beams of elastic foundations, University of Michigan Press, Ann Arbor, Michigan (1946) [9] K.K. Kapur, Vibrations of a Timoshenko beam, usinga finite element approach, Journal of the Acoustical Society of America 40 (1966) 1058 1063 [10] R.E. Nickel, G.A. Secor, Convergence of consistently derived Timoshenko beam finite elements, International Journal for Numerical Methods in Engineering 5 (1972) 243253 [1l] S. Timoshenko, D.Y. Young, Vibration Problems in Engineering, 3rd Edition, D. van Nostrand, New York, 1961, pp. 329331 [12] L. Hormander, Linear Partial Differential Operators, Springer, Berlin, 1963.

Referncias
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