BUS CAN

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BUS de terrain CAN (Controller Area Network)

1- Prsentation Depuis quelques annes, l'industrie automobile a dvelopp de nombreux systmes lectroniques (AB , ! P, A " , direction # assistance variable, B$A, suspension pilote, %estion moteur, airba%, anti-dmarra%e, climatisation, dtection du sous-%on&la%e des roues, aide au stationnement' Alluma%e automatique des &eux de croisement, essuie-vitre automatique''' (a complexit de ces systmes et la ncessit d'c)an%er des donnes entre eux exi%ent un c*bla%e de plus en plus complexe' (a multiplication des liaisons traditionnelles entra+nant une au%mentation du co,t, des problmes d'encombrement, de &iabilit etc''', il a t dcid d'adopter une solution multiplexe' $ers le milieu des annes -., Bosc), avec le bus /A0, propose une solution qui est devenue un standard' Avec le protocole /A0, les contr1leurs, capteurs et actionneurs communiquent entres eux sur deux c*bles # une vitesse pouvant aller 2usqu'# 1 3bits4s' (es contr1leurs /A0 sont petits, peu co,teux et entirement int%rs' 5ls sont utilisables # des dbits importants, en temps rel et dans des environnements di&&iciles' !n&in, les transmissions ont un )aut niveau de &iabilit' /'est pourquoi ils ont t utiliss par d'autres industries (a%riculture, marine, matriel mdical etc6'

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7- D&inition et r%les de &onctionnement

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- Nud 8 sous-ensemble capable de communiquer sur le rseau selon un protocole d&ini (protocole /A06' - bit 8 ur le le bus /A0, les bits sont d&inis sous des &ormes dites 8 dominant (niveau lo%ique .6 et rcessi& (niveau lo%ique 16' - trame 8 (es in&ormations circulent sur le bus sous &orme de trame, de &ormat d&ini mais de lon%ueur variable (et limite6' Ds que le bus est libre, n9importe quel n:ud reli au rseau peut mettre un nouveau messa%e' - Routage 8 /)aque messa%e est envoy avec un identi&icateur qui caractrise les donnes envoyes' Donc tous les n:uds re;oivent le messa%e, et c)aque n:ud est capable de savoir (%r*ce # un dispositi& de &iltra%e6 si la trame lui est destine ou non' /)aque n:ud peut %alement dtecter des erreurs sur un messa%e qui ne lui est pas destin et en in&ormer les autres n:uds' Des nouveaux n:uds peuvent <tre a2outs au rseau sans aucune modi&ication lo%icielle ou matrielle' - Trame de donnes, trame de requte 8 (es trames /A0 sont de 7 natures 8 trame de donnes 8 trame qui transporte des donnes' trame de requ<te 8 mise par un n:ud dsirant recevoir une trame de donnes'

5l existe deux &ormats de trames de donnes et de requ<te qui di&&rent seulement par l9identi&icateur 8 /A07'.A 8 trame standard identificate!r de (( $its (/A0 standard6 = /A07'.B 8 trame plus lon%ue avec identificate!r s!r )* $its (/A0 tendu6'

(a version 7'.B accepte donc un nombre plus important d'identi&icateurs di&&rents et elle est plut1t rserve aux marc)es du type 'Buses > ?ruc@s', a%ricoles ou les messa%eries sont normalises et parta%es par de nombreux quipementiers' /e n'est pas le cas dans le milieu automobile ou c)aque constructeur dveloppe sa propre messa%erie' - Priorits 8 les identi&icateurs de c)aque messa%e permettent de d&inir le de%r de priorit d'un messa%e sur un autre' - Fonctionnement multi-matre 8 lorsque le bus est libre, c)aque n:ud peut dcider d9envoyer un messa%e' (e messa%e ayant le plus )aut de%r de priorit prend possession du bus' - Arbitrage 8 i deux n:uds ou plus tentent d9mettre un messa%e sur un bus libre il est ncessaire de d&inir des priorits' (e bus compare alors bit # bit le contenu de l9identi&icateur du messa%e'

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E+e#,le Ds qu'un noeud met un bit rcessi& en m<me temps qu'un autre noeud met un bit dominant, il perd la priorit et arr<te d'mettre' ?ous les perdants deviennent automatiquement des rcepteurs du messa%e, et ne tentent # nouveau d'mettre que lorsque le bus se libre' - Dans le cas de deux identi&icateurs identiques, la trame de donnes %a%ne le bus'

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Dbits : vitesse de transmission des in&ormations sur le bus

5l existe deux types de bus /A0 di&&rencis par leur dbit 8 le CAN Low S,eed = le CAN .i/0 S,eed'

"seau /A0 Automobile

An bus rapide pour %rer la scurit et le moteur An bus lent pour %rer les accessoires et le con&ort

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B- (es si%naux du bus /A0

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(a transmission des donnes est e&&ectue sur une paire &ilaire di&&rentielle' (a li%ne est donc constitue de deux &ils' !t les niveaux lo%iques (rcessi&s et dominants6 sont obtenus par la di&&rence de potentiel entre les deux voies /A0 ( et /A0 C' $/A0 C D $/A0 ( E .'Fv 1 lo%ique rcessif $/A0 C G $/A0 ( E .'Fv . lo%ique do#inant

(es niveaux recessi&s4dominants sont lus sur /A0 ( (la trace rou%e6' (es deux si%naux vus ensemble permettent l'interpretation suivante 8 H un ventre I bit dominant H un noeud I bit recessi&' (es niveaux de tension sur /A0( et /A0C dpendent du type (oJ peed ou Ci%) peed du bus' /es niveaux de tension correspondent # un coda%e dit NR1 (0o "eturn to Kero 8 il n9y a 2amais de courant nul sur la li%ne' (a masse n9est plus utilise et les niveaux lo%iques correspondent # 7 niveaux de tensions distincts6'

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notamment sur les dbits supports. Paramtres Dbit Nombre de noeuds sur le bus Courant de sortie !mode mission" Ni'eau dominant Ni'eau r-essi. Cara-tristi0ue du -1ble 5ensions d6alimentation CAN low speed CAN high speed

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125 kb/s 125 kb/s 1 Mb/s 2 20 2 0 # 1 mA sur 2$2 k% 25 50 mA sur &0% CAN ( ) *+ CAN ( ) $5 + CAN , ) 1+ CAN , ) 1$5 + CAN ( ) 1$/5+ CAN ( ) 2$5 + CAN , ) $25+ CAN , ) 2$5 + 0 p2 entre les -1bles de 24120% li3ne 5+ 5+

la lecture en mode di&&rentiel 8 permet de s'a&&ranc)ir de l'altration du si%nal par la superposition d'un parasite' (e m<me parasite apparait ncessairement sur les deux li%nes a la &ois car elles se situent dans le m<me environnement' /'est la di&&rence des si%naux qui est prise en compte, donc le rsultat n'est pas altr'

(9utilisation de paires torsades permet de s'a&&ranc)ir des missions du c*ble en inversant a c)aque torsade les vecteurs induction produits, ce qui les annule deux a deux' !lle permet %alement de rduire les perturbations extrieures en annulant par opposition les courants induits dans c)aque boucle par un c)amp perturbateur'

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L- (e bit de stu&&in%

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Ane des caractristiques du coda%e 0"K est que le niveau du bit est maintenu pendant toute sa dure' /ela pose des problmes de &iabilit si un %rand nombre de bits identiques se succdent' (a tec)nique du Bit tu&&in% impose au transmetteur d9a2outer automatiquement un bit de valeur oppose lorsqu9il dtecte F bits conscuti&s dans les valeurs # transmettre'

78emple de trame CAN 9 stu..e : obser'e l;anal<seur lo3i0ue =

,es bits de stuffing sont reprs en rou3e.

F- /onstitution d9une trame en &ormat standard et tendu

2or#at standard 3 CAN )45A 3 identificate!r (( $its

2or#at tend! 3 CAN )45B 3 identificate!r )* $its

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Dbut 5denti&icateur /ommande Donnes /ontr1le Ac@

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Oin

(e dbut de trame NO (Start Of Frame6, 1 bit dominant = la li%ne tant prcdemment au repos' ( bus 5dle6 Dbut 5denti&icateur /ommande Donnes /ontr1le Ac@ Oin

2or#at standard 3 CAN )45A 3 identificate!r (( $its /ompose de 17 bits (Pone d'identi&ication de la trame (11 bits E "?"6 8 identi&icateur 11 bits "?" 1 bit

les (( ,re#iers indiquent l9identit du contenu du messa%e, et servent %alement # l9ar$itra/e (%estion des priorits6 bit "?" (Remote Transmission Request6 8 dtermine s'il s'a%it d'une trame de donnes (ex 8 r%ime moteur6 ou d'une d9une trame de demande de messa%e (ex 8 demande de ?Q eau6' (e bit # . (dominant6 pour une trame de donnes et le bit # 1 (rcessi&6 pour une trame de demande'

2or#at tend! 3 CAN )45B 3 identificate!r )* $its /ompose de 7R bits (Pone d'identi&ication de la trame ((11 bits E 1- bits I 7R bits6 E "" E 5D! E "?"6 8 Poids &orts de " 5D! Poids &aibles de "?" l'identi&icateur " l'identi&icateur 11 bits 1 bit 1 bit 1- bits 1 bit les )* $its indiquent l9identit du contenu du messa%e, et servent %alement # l9 ar$itra/e (%estion des priorits6 "" (Substitute Remote Request6' 5D! (Identifier Extension bit6 qui tablit la distinction entre &ormat standard (tat dominant6 et &ormat tendu (tat rcessi&6' "?" (Remote Transmission Request6 dtermine s'il s'a%it d'une trame de donnes ou d'une d'une trame de demande de messa%e'

Dbut

5denti&icateur

/ommande

Donnes

/ontr1le

Ac@

Oin

/)amp de commande constitu de M bits 8 "1 1 bit dominant ". 1 bit dominant D(/B 1 bit D(/7 1 bit D(/1 1 bit D(/. 1 bit

"1 et ". sont des bits rservs' 5ls doivent <tre dominants' D(/B-D(/. (Data (en%t) /ode6 8 ces bits permettent de slectionner le nombre d'octets
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de donnes contenues dans le c)amp de donnes'

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(e coda%e est le suivant 8 0ombre d'octets . 1 7 B L F M S D(/B d d d d d d d d r D(/7 d d d d r r r r d D(/1 d d r r d d r r d D(/. d r d r d r d r d

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d 8 reprsente un bit dominant r 8 reprsente un bit rcessi& Dbut 5denti&icateur /ommande Donnes /ontr1le Ac@ Oin

/e c)amp contient de . # - octets de donnes (ML bits maxi6

Dbut

5denti&icateur

/ommande

Donnes

/ontr1le

Ac@

Oin

/)amp de contr1le constitu de 1M bits

>0uen-e de C?C 15 bits Dlimiteur C?C 1 bit r-essi.

Dbut

Kone /"/ (Cyclic Redundancy Code6 de 1F bits 8 /es bits sont recalculs # la rception et compars aux bits re;us' 'il y a une di&&rence, une erreur /"/ est dclare' le dernier bit est un dlimiteur de &in de c)amp de /"/ (bit tou2ours rcessi&6' 5denti&icateur /ommande Donnes /ontr1le Ac@ Oin

/)amp d9acquittement constitu de 7 bits

@it d;a-0uittement 1 bit Dlimiteur d;a-0uittement 1 bit r-essi.

Kone d'acquittement (ACKnowled e6 compos d'un bit # l'tat rcessi& ainsi qu'un bit sparateur A/T' (e premier bit doit <tre &orc # l'tat dominant par les stations ayant bien re;u cette trame' 5denti&icateur /ommande Donnes /ontr1le Ac@ Oin

Dbut

Kone de &in de trame !NO (End Of Frame6, S bits rcessi&s (# l9tat 16'

Remarque ! B bits 6 l7tat ( sparent obli%atoirement 7 trames conscutives

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M - Analyse d'une trame

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(a trame ci dessus, releve a l'oscilloscope, a t mise a une vitesse de 7F. Tbit4s, ce qui donne un temps de bit de LUs' Nn isole le si%nal /A0 (oJ qui donne une reprsentation con&orme des bits dominants et rcessi&s' (a premire opration consiste # reprer, puis supprimer, les bits de 'stu&&in% ' L (en %ris sur la &i%ure ci-dessous6'

Nn procde ensuite a l'identi&ication des c)amps et a l'interprtation de leurs valeurs en )exadcimal'

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S- !xemples 8

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