90204-1020DGA C45-47 Controller Externe I-O Signale PDF

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
902041020DGA
Kawasaki Robot
Explosionsgeschtzter Controller
Modelle C35/37,C45/47,C55/57
Handbuch externe
E/A-Signale
VORSICHT
Lesen Sie dieses Handbuch vor dem tatschlichen Einsatz des
Roboters grndlich durch. Bewahren Sie es an einem sicheren
und leicht zugnglichen Ort auf, damit Sie es immer zur Hand
haben und die Funktionen des Roboters optimal nutzen
knnen..
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Kawasaki Robot Handbuch externe E/A-Signale
Vorwort

1
SYMBOLE

In diesem Bedienungshandbuch und auf den Schildern der Produkte finden sich verschiedene
Symbole fr den sachgemen Gebrauch der Produkte und zur Vermeidung von Verletzungen
und Sachschden.
Lesen Sie dieses Handbuch und die dazugehrigen Produkte vor Installation, Betrieb, Wartung
und Inspektion grndlich durch.

Weist auf Verfahrensweisen hin, bei deren nicht ordnungsgemer Befolgung Verletzungs-
und Lebensgefahr drohen.
GEFAHR

Weist auf leicht missverstndliche Punkte im Zusammenhang mit Leistungsverhalten,
Bedienung und Wartung des Roboters hin.
[ ACHTUNG ]
Weist auf Verfahrensweisen hin, deren nicht ordnungsgeme Befolgung zu Verletzungen
oder zum Tode fhren knnte.
WARNUNG
Weist auf Verfahrensweisen hin, deren nicht ordnungsgeme Befolgung zu Verlet-
zungen von Personen und/oder mechanischen Schden fhren kann.
VORSICHT
Weist auf Verfahrenweisen hin, deren nicht ordnungsgeme Befolgung zu mechani-
schen Schden fhren kann.
WICHTIG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Vorwort

2
VORWORT

Dieses Handbuch beschreibt die externen E/A-Signale (Interlock-Signale) fr die explosi-
onsgeschtzten Robotermodelle C35/37, C45/47 und C55/57 der Firma Kawasaki.

Dieses Handbuch beschreibt Verfahren fr das Legen von Abschlssen zwischen dem
Controller und externen Gerten. Informationen zum Anschlieen des Controllers an die
Stromversorgung sowie fr den nachfolgenden Betrieb des Controllers finden Sie im Be-
dienungshandbuch.

Sorgen Sie dafr, dass Sie dieses Handbuch vor Inbetriebnahme des Roboters durchgelesen
und verstanden haben.

Dieses Handbuch bezieht sich auf die Standardtypen.

Das sich Kawasaki stndig um die Verbesserung der Qualitt seiner Produkte bemht, kann
dieses Handbuch ohne vorherige Ankndigung gendert oder berarbeitet werden.

Dieses Handbuch darf ohne die vorherige schriftliche Genehmigung von Kawasaki weder
ganz noch teilweise nachgedruckt oder vervielfltigt werden.

Obwohl dieses Handbuch mit grtmglicher Grndlichkeit und Genauigkeit erstellt wurde,
entschuldigen sich die Autoren im Voraus, falls irgendwelche Informationen nicht korrekt sein
sollten.
Alle Rechte vorbehalten. Copyright 2001 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.
Dieses Handbuch gilt fr die fol-
genden Controllertypen:
C35 KE610
C37 KF121

C45 KE610
C47 KF121

C55 KE610
C57 KF121
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Inhaltsverzeichnis

3

BERSI CHT BER EXTERNE E/ A- SI GNALE . . . . . . . . . 5
1. SI CHERHEI T . . .. . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . 6
1.1 EINLEITUNG..............................................................................................................6
1.2 PERSONENSICHERHEIT........................................................................................7
1.2.1.1. PERSONENSICHERHEIT ALLGEMEIN............................................................. 7
1.2.1.2. SICHERHEIT WHREND DES BETRIEBS........................................................ 8
1.2.1.3. SICHERHEIT WHREND DES TEACHING-VORGANGES............................ 9
1.2.1.4. SICHERHEIT WHREND DER INSPEKTION UND WARTUNG..................10
1.2.2. Sicherheitsmerkmale...................................................................................................11
2. ARTEN VON EXTERNEN E/ A- SI GNALEN . . . . . .. . . 1 2
2.2. SPEZIALSIGNALE............................................................................................ 12
2.3. BENUTZERDEFINIERTE SPEZIALSIGNALE............................................... 14
2.3.1. Benutzerdefinierte Spezial-Eingangssignale............................................................15
2.3.2. Benutzerdefinierte Spezial-Ausgangssignale...........................................................18
2.4. MEHRZWECK-E/A-SIGNALE.......................................................................... 21
2.4.1. Arten von Mehrzwecksignalen...................................................................................21
2.4.2. E/A-Zeitschaltung bei Mehrzwecksignalen...............................................................23
2.4.2.1. E/A-ZEITSCHALTUNG DURCH TEACHING...............................................23
2.4.2.2. E/A-ZEITSCHALTUNG DURCH AS-PROGRAMMIERUNG......................24
3. ANFORDERUNGEN FR DEN ANSCHLUSS EXTER-
NER E/ A- SI GNALE . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . 2 7
3.1. SPEZIALSIGNALE............................................................................................ 27
3.1.1. External Control Power (Externe Steuerspannung).................................................27
3.1.2. Externes Signal MOTOR POWER ON (Motorspannung ein) ................................29
3.1.3. Externes Notabschaltesignal (EMERGENCY STOP) .............................................30
3.1.4. Externes Haltesignal (Hold)........................................................................................32
3.1.5. Ausgangssignal TEACH/REPEAT............................................................................33
3.1.6. Ausgangssignal Leistungsschtz...............................................................................34
3.1.7. Eingangssignal Sicherheitsumzunung....................................................................35
3.1.8. Externes Trigger-Eingangssignal...............................................................................37
3.1.9. Externes Ausgangssignal Notabschaltung (Emergency Stop) ...............................38
3.1.10. Verfahren zum Einschalten der Lampe Servo on (Servo ein).................................39
3.1.11. Signal zum Einschalten der Motorspannung (Motor Power on) fr die externe
zahnradpumpe (optional)..........................................................................................................40
3.1.12. Externes Signal fr die Notabschaltung (Emergency Stop) des Motors der Zahn-
radpumpe (optional)..................................................................................................................41
INHALTSVERZEICHNIS
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Inhaltsverzeichnis

4
3.2. MEHRZWECK-E/A-SIGNALE.......................................................................... 43
3.2.1. Externe Eingangssignale............................................................................................43
3.2.2. Externe Ausgangssignale...........................................................................................46
4. VERFAHREN ZUM ANSCHLI EEN EXTERNER
E/ A- SI GNALE . . . .. . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. 4 9
4.1. ANSCHLIEEN VON SPEZIALSIGNALEN.................................................... 49
4.2. ANSCHLIEEN VON MEHRZWECKSIGNALEN.......................................... 52
ANHANG 1. VERFAHREN ZUM ANHALTEN DES ROBO-
TERS DURCH EXTERNE E/ A- SI GNALE . . .. . . . . . . .. . 5 3
(1) EXTERNES HALTESIGNAL (HOLD)................................................................... 53
(2) EXTERNES NOTABSCHALTESIGNAL (EMERGENCY STOP, "NOT-AUS") 54
ANHANG 2: FUNKTI ONEN ZUR EXTERNEN PRO-
GRAMMAUSWAHL . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . 5 5
(1) PROGRAMMWECHSEL MIT HILFE DER IF-ANWEISUNG IM BENUTZER-
PROGRAMM................................................................................................................. 56
(2) PROGRAMMWECHSEL MIT HILFE DER RPS-FUNKTION............................. 57
(3) SIGNAL-ZEITSCHALTUNG.................................................................................. 59
(4) PROGRAMMWECHSEL MIT HILFE DER JUMP-FUNKTION.......................... 61
ANHANG 3. AUSGABEFUNKTI ON FR SI GNAL HOME
POSI TI ON ( GRUNDSTELLUNG) . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . 6 4
ANHANG 4: GEGENSEI TI GE VERRI EGELUNG. . . .. . . 6 5
ANHANG 5. SI GNALE PH_PULSE, CVF_LS2, CVF_PH2
FR TRANSPORTBAND- SYNCHRONI SI ERUNG . . . .. . 6 6
ANHANG 6. ZUORDNUNG DER KONTAKTSTI FTE FR
EXTERNE E/ A- SI GNALE . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . 6 8

Controller C35/37, C45/47, C55/57
bersicht ber externe E/A-Signale

5
BERSICHT BER EXTERNE E/A-SIGNALE

Der Einsatz von Robotern in den verschiedenen Anwendungsbereichen erfordert die gegenseitige
Verriegelung (Interlock) mit den Peripheriegerten, eine zentrale Steuerung der Signale zum Be-
wegen und Anhalten des Roboters (RUN/HOLD) und ein Sicherheits-Interlock. Mit den Periphe-
riegerten werden E/A-Signale (Eingangs-/Ausgangssignale) ausgetauscht.
Externe E/A-Signale knnen in die folgenden drei Typen unterteilt werden.

Spezialsignal:
Ein vom Hardwaresystem geliefertes Signal mit frei whlbaren Einstellungen. Signale aus
dieser Gruppe knnen nicht als Mehrzwecksignale verwendet werden.

Benutzerdefiniertes Spezialsignal:
Signale, die fr jede Anwendung im Voraus eingerichtet werden, knnen Sie als benutzerde-
finierte Spezialsignale auswhlen und definieren. Diese Signale werden den Mehrzwecksig-
nalen zugewiesen und knnen bei Systemnderungen neu definiert werden.

Mehrzwecksignal:
Diese Art von Signalen ist frei fr die Programmierung und das Einlernen (Teaching) des
Roboters verwendbar. Diejenigen Signalkanle, denen keine benutzerdefinierten Spezialsig-
nale zugewiesen worden sind, sind tatschlich als Mehrzwecksignale verwendbar.

Alle benutzerdefinierten Spezialsignale und Mehrzwecksignale zusammenge-
nommen sind als E/A-Signale verwendbar. Diese Anzahl sollte bei der Festlegung
der Anzahl der E/A-Signale bercksichtigt werden.
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
1. Sicherheit

6
1. SICHERHEIT
1.1 EINLEITUNG

Sicherheit ist ein wichtiger Aspekt des Einsatzes von automatisierten Anlagen und Robotern im
industriellen Bereich. Das Bedien- und Wartungspersonal sowie die Programmierer mssen ber
alle sich in der Arbeitszelle befindlichen automatisierten Anlagenteile, Peripheriegerte und Ro-
boter Bescheid wissen und in der Lage sein, die auf diese anwendbaren Verfahren fr die Bedie-
nung und Wartung streng einzuhalten. Aus diesem Grund wird empfohlen, dass das gesamte mit
der Bedienung, Wartung und Programmierung von Kawasaki-Robotern befasste Personal von
Kawasaki genehmigte Schulungskurse besucht, die jeweils den besonderen Anforderungen des
Ttigkeitsbereiches jedes einzelnen Mitarbeiters Rechnung tragen.

Die in den folgenden Abschnitten wiedergegebenen Sicherheitsanweisungen sind als Unterstt-
zung und Ergnzung zu den bestehenden Sicherheitsrichtlinien gedacht, die in Ihrem Betrieb, Ih-
rer Gemeinde, Ihrem Staat oder in Ihrer Region in Kraft sind, sollen aber nicht die eventuell ver-
wendeten Vorschriften, Regelungen oder Richtlinien auer Kraft setzen oder an deren Stelle tre-
ten. Da die Sicherheit zu den Hauptobliegenheiten des Anwenders, des Eigentmers, und/oder des
Arbeitgebers zhlt, empfiehlt Kawasaki, spezifische Richtlinien und Empfehlungen bernommen,
die von Gruppen oder Personen erstellt wurden, die sich speziell in der Auslegung von Sicher-
heitssystemen und ihrer Implementierung in einem konkreten Arbeitsumfeld auskennen.

Bei allen von Vertretern von Kawasaki Heavy Industries Ltd. schriftlich oder mndlich vorge-
stellten sicherheitsrelevanten Themen und Beschreibungen handelt es sich um allgemeine Si-
cherheitsmanahmen zum Schutz des Personals innerhalb des Arbeitsumfeldes.

Die Informationen in diesem Abschnitt sind nicht im Sinne einer umfassenden Beschreibung aller
Sicherheitsmanahmen fr den Schutz jeder einzelnen Person innerhalb des Arbeitsumfeldes ge-
dacht.

Bei Einhaltung aller relevanten Sicherheitsrichtlinien sind die Roboter von Kawasaki sicher fr
die Verwendung im industriellen Bereich. Fr einen sicheren Betrieb des Roboters und den
Schutz des Personals und der Anlagen ist die Einhaltung der Sicherheitsrichtlinien fr den End-
anwender oberstes Gebot.

Controller C35/37, C45/47, C55/57
1. Sicherheit

7
1.2 PERSONENSICHERHEIT

1.2.1. ARTEN DER PERSONENSICHERHEIT

Die Personensicherheit kann entsprechend einer der vier nachfolgenden Kategorien beschrieben
werden:

Personensicherheit allgemein
Sicherheit whrend der Bedienung des Roboters
Sicherheit whrend der Programmierung
Sicherheit whrend der Inspektion und Wartung

Jeder dieser vier Bereiche wird im Folgenden in diesem Abschnitt beschrieben.

1.2.1.1. PERSONENSICHERHEIT ALLGEMEIN

Verfahren fr die Sicherheit mssen einen festen Bestandteil der Arbeitsablufe fr den Bediener,
den Programmierer und den Wartungstechniker bilden. Diese Verfahren sind genau und regelm-
ig einzuhalten. Bei einer konsistenten und tglichen Befolgung werden diese Sicherheitsverfah-
ren zu einem untrennbaren Bestandteil der tglichen, auf den Schutz des Anwenders ausgelegten
Arbeitsablufe. In diesem Abschnitt mchten wir einige dieser Richtlinien kurz vorstellen:

Vergewissern Sie sich vor Bedienung und Wartung des Roboters oder des Robo-
ter-Controllers, dass Ihnen alle Verfahren fr Wartung, Bedienung und Einlernen (Teaching)
bekannt sind und Sie diese verstanden haben. Vergewissern Sie sich, dass alle erforderlichen
Sicherheitsmanahmen ergriffen wurden, bevor Sie eines dieser Verfahren versuchen.
Tragen Sie bei Arbeiten am Controller oder am Roboter mglichst keine losen Kleidungs-
stcke, Schals, Armbanduhren, Ringe oder Schmuck. Falls in Ihrem Betrieb Krawatten ge-
tragen werden mssen, empfehlen wir statt gebunden ansteckbare Krawatten zu verwenden.
Tragen Sie stets die fr die Gegebenheiten innerhalb Ihres Arbeitsbereiches genehmigten
Sicherheits- und Schutzbrillen sowie Sicherheitsschuhe. Befolgen Sie alle etwaigen Vor-
schriften, Regelungen oder Richtlinien fr die Sicherheit sowie alle etwaigen Sicherheits-
vorschriften, die in Ihrem Betrieb Anwendung finden.
berprfen Sie, welcher Bewegungsbereich von dem Roboter beansprucht wird.
Seien Sie sich bewusst, welchen Arbeitsbereich der Roboter und die etwaigen Peripheriege-
rte insgesamt beanspruchen.
Sorgen Sie dafr, dass Ihnen die Standorte aller Schalter fr die Notabschaltung (Emergency
Stop) bekannt sind.
Achten Sie darauf, dass es keine Quetschpunkte gibt, an denen Personal zwischen bewegli-
chen und feststehenden Anlagenteilen eingeklemmt werden knnte.
Controller C35/37, C45/47, C55/57
1. Sicherheit

8
Whrend der Roboter im Automatik-Betrieb fhrt, sollte sich niemals Personal innerhalb des
Arbeitsbereiches aufhalten.
Versichern Sie sich vor allen Bewegungsbefehlen an den Roboter, dass sich kein Personal
und keine Hindernisse innerhalb des Arbeitsbereichs befinden.
Geben Sie dem Roboter nur Bewegungsanweisungen und -befehle, bei denen sie im Voraus
genau wissen, wie sich der Roboter dann verhalten wird.
Versichern Sie sich, dass der gesamte Arbeitsbereich frei ist von Schutt, Werkzeugen, Auf-
spannvorrichtungen, Schmiermitteln und Reinigungsgerten, bevor Sie versuchen, den Ro-
boter in Betrieb zu nehmen.
Mitglieder des Personals, die Sicherheitsmngel bei den Arbeitsbedingungen bemerken,
sollten diese umgehend ihrem unmittelbaren Vorgesetzten oder dem Sicherheitsbeauftragten
im Betrieb mitteilen.
Das gesamte Personal sollte in der Lage sein, alle Schalter, Anzeigen und Steuerungssignale,
die eine Bewegung des Roboters auslsen knnen, dem Namen und der Funktion nach zu
identifizieren.
Der Sicherheit dienende mechanische oder elektrische Vorrichtungen drfen niemals auer
Kraft gesetzt, nutzlos gemacht, berbrckt oder umgangen werden.
Zur Gewhrleistung der Sicherheit des Personals mssen alle fr die Verwendung in Ihrem
Betrieb zugelassenen Sicherheitsvorrichtungen ordnungsgem installiert und gewartet sein.
Versuchen Sie niemals, den Roboter manuell oder mit Ihrem Krper zu stoppen oder zu
bremsen, whrend er in Betrieb ist. Stoppen Sie die Bewegung des Roboters nur mit dem
"Not-Aus"-Schalter.

1.2.1.2. SICHERHEIT WHREND DES BETRIEBS
Vergewissern Sie sich, dass Sie whrend des Betriebs des Roboters in der Lage sind, die
maximale Reichweite der Roboterarme nach allen Richtungen (den so genannten Arbeitsbe-
reich) zu identifizieren.
Halten Sie den Arbeitsbereich stets frei von Schutt sowie von l, Wasser, Werkzeugen,
Aufspannvorrichtungen, elektronischen Prfgerten usw.
Bei Roboteroperationen, bei denen das explosionsgeschtzte Teach Pendant und das Multi-
funktionspanel zum Einsatz kommen, darf sich nur der Einlerner (Teacher) oder die das
Teach Pendant bedienende Person innerhalb des Arbeitsbereiches aufhalten. Das explosi-
onsgeschtzte Teach Pendant ist zum Schutz des Bedieners mit einem "Not-Aus"-Schalter
und einen Totmannschalter ausgestattet.
Versperren Sie niemals den Fluchtweg des Bedieners.
Planen Sie beim Einlernen des Roboters stets auch einen Fluchtweg mit ein.
Vermeiden Sie Quetschpunkte.
Controller C35/37, C45/47, C55/57
1. Sicherheit

9
1.2.1.3. SICHERHEIT WHREND DES TEACHING-VORGANGES
Vergewissern Sie sich, dass Sie whrend des Betriebs des Roboters in der Lage sind, die
maximale Reichweite der Roboterarme nach allen Richtungen (den so genannten Arbeitsbe-
reich) zu identifizieren.
Whrend der Teaching-Operationen darf sich nur der Teacher oder die Person innerhalb des
Arbeitsbereiches aufhalten, die das explosionsgeschtzte Teach Pendant oder das Multifunk-
tionspanel bedient
Whrend des Teachings darf sich nur der Teacher oder die das explosionsgeschtzte Teach
Pendant oder das Multifunktionspanel bedienende Person innerhalb des Arbeitsbereiches
aufhalten. Das explosionsgeschtzte Teach Pendant ist zum Schutz des Bedieners mit einem
"Not-Aus"-Schalter und einen Totmannschalter ausgestattet.
Vermeiden Sie Quetschpunkte.
Bedenken Sie, dass der Roboter bei der Wiedergabe eines Programms im Einzelschrittmo-
dus jeweils nur seinen aktuellen Standort und denjenigen Punkt kennt, zu dem er sich bewe-
gen soll. Diese Bewegung wird er ungeachtet dessen ausfhren, was sich bei dieser Bewe-
gung in seinem Weg befindet.
Die Geometrie der Pfadkoordinaten kann durch die Wiedergabegenauigkeit und die Ge-
schwindigkeit beeinflusst werden. Fhren Sie deshalb bei nderung der Genauigkeits- oder
Geschwindigkeitsdaten immer einen Probelauf des Programms bei einer geringen Ge-
schwindigkeit oder im Einzelschrittmodus durch, bevor Sie es im Repeat-Modus und mit
kontinuierlicher Pfadbewegung laufen lassen.
Fhren Sie fr ein Programm immer einen Probelauf bei einer geringen Geschwindigkeit
oder im Einzelschrittmodus durch, bevor Sie es im Repeat-Modus mit schneller Geschwin-
digkeit laufen lassen.

Controller C35/37, C45/47, C55/57
1. Sicherheit

10

1.2.1.4. SICHERHEIT WHREND DER INSPEKTION UND WARTUNG

Schalten Sie vor Betreten des Arbeitsbereiches fr Inspektions- und Wartungsarbeiten die Pri-
mrstromversorgung stets auf OFF und kennzeichnen oder sperren Sie den Trennschalter mit ei-
nem entsprechenden Hinweisschild.

Denken Sie beim Entfernen des Motors daran, dass die Roboterachse herunterfllt, wenn sie
keinen Halt hat. Da sich die Bremsvorrichtung im Servomotor befindet, hat die Roboterach-
se bei Entfernung des Motors keinen Halt mehr.
Denken Sie beim Einsatz des Achsbremsschalters im Controller daran, dass die Achse he-
runterfallen kann, wenn sie keinen Halt hat.
Schalten Sie vor Arbeiten an den Zufhrleitungen Druckluft oder Hochdruckwasser den
Versorgungsdruck auf OFF und entleeren Sie alle Leitungen, um den Restdruck zu entfer-
nen.
Lassen Sie die Wartungsarbeiten nur von qualifiziertem Personal durchfhren.
Ziehen Sie zuerst die verfgbaren Handbcher zu Rate, bevor Sie versuchen, den Roboter zu
warten oder zu reparieren.
Verwenden Sie nur die von Kawasaki Heavy Industries Ltd. genehmigten Ersatzteile.
Schalten Sie die Stromversorgung fr den Interlock-Stromkreis ab, bevor Sie irgendwelche
Anpassungen oder Reparaturarbeiten an den Leitungen dieses Stromkreises unternehmen.
Wenn Ihre Anlage mit einer Sicherheitsumzunung und Sicherheitssteckern ausgestattet ist,
entfernen Sie bei Inspektions- und Wartungsarbeiten den Sicherheitsstecker und behalten ihn
whrend dieser Arbeiten bei sich. Darber hinaus sollten Sie die oben beschriebenen Si-
cherheitsverfahren einhalten.

Die Eingangsseite des Trennschalters des Controllers
kann selbst dann, wenn der Trennschalter auf OFF ge-
schaltet ist, immer noch unter Strom stehen. Schalten
Sie deswegen vor Durchfhrung solcher Arbeiten stets
die Primrstromversorgung ab und kennzeichnen oder
sperren Sie den Trennschalter mit einem entsprechen-
den Hinweisschild.
WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
1. Sicherheit

11
1.2.2. SICHERHEITSMERKMALE

Kawasaki-Robotersysteme sind zum Schutz des Benutzers mit zahlreichen Sicherheitsmerkmalen
ausgestattet. Dazu gehren zum Beispiel die folgenden Merkmale:

Alle "Not-Aus"-Schalter sind hardwareverdrahtet.
Das explosionsgeschtzte Teach Pendant und das Bedienpanel verfgen ber rote
"Not-Aus"-Pilzschalter.
Die Robotergeschwindigkeit wird stndig softwareseitig berwacht. Bei Erfassen einer zu
hohen Geschwindigkeit gibt der Roboter eine Fehlermeldung fr einen Geschwindigkeits-
fehler aus.
Fr den Handbetrieb oder den Check-Modus ist die Geschwindigkeit auf maximal 250 mm
pro Sekunde beschrnkt.
Alle Roboterachsen haben softwareseitig gesetzte Grenzwerte.
Alle Roboterachsen werden durch den Roboter-Controller auf Geschwindigkeits- und Ab-
weichungsfehler berwacht.
Alle Roboterachsen sind mit elektromechanischen Bremsen (24 V DC) ausgestattet. Die
Bremsen sind aktiviert, wenn die Stromversorgung des Roboter-Controllers auf OFF ge-
schaltet ist.

Controller C35/37, C45/47, C55/57
2. Arten von externen E/A-Signalen

12
2. ARTEN VON EXTERNEN E/A-SIGNALEN
2.2. SPEZIALSIGNALE

Diese Art von Signalen kann durch entsprechende nderung der Hardwareverdrahtung haupt-
schlich fr externe Fernsteuerungsfunktionen verwendet werden. Um diese Signale verwenden
zu knnen, mssen Sie sie an die Klemmleiste TB2 anlegen.

Die folgenden Spezialsignale knnen verwendet werden:
Eingangssignale: 1. Externes Signal Steuerspannung ON/OFF
2. Externes Signal Motorspannung ON
3. Externes Haltesignal (HOLD)
Ausgangssignale: Ausgangsignal Teach-Modus

Eine ansteigende Signalflanke wird erfasst.

Eine abfallende Signalflanke wird erfasst.

Ein Signalpegel (hoch) wird erfasst.

Ein Signalpegel (niedrig) wird erfasst.

Ein Impuls wird erfasst.

Signaltypen

oder
oder
Selbst wenn die Steuerspannung extern auf OFF ge-
schaltet wurde, wird immer noch ein Teil des Control-
lers mit Spannung versorgt. Versichern Sie sich vor
Wartungs- und Inspektionsarbeiten, dass der Haupt-
leistungsschalter abgeschaltet ist.
WARNUNG
Stellen Sie die Anschlusszeit fr das externe Signal Motorspan-
nung ON auf exakt 0,3 0,5 Sekunden ein. Wenn das Signal nur
eine extrem kurze Zeit anliegt, wird es mglicherweise nicht er-
fasst. Versichern Sie sich, dass dieses Signal nicht kontinuierlich
gesendet wird, da ansonsten bei einer Notabschaltung die Mo-
torspannung nach Deaktivieren des "Not-Aus"-Schalters gleich
wieder eingeschaltet wird.
WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57

13

Spezialsignale
Signalbezeichnung Funktion Signaltyp
Externes Signal
Steuerspannung
ON/OFF
Wenn an dieses Signal +24 V Gleichspannung angelegt
werden (Kontakt geschlossen), wird die Steuerspan-
nung auf ON geschaltet. Wenn diese Spannung nicht
anliegt (Kontakt geffnet), wird die Steuerspannung
OFF geschaltet. Warten Sie nach Schalten der Steuer-
spannung auf OFF 2 bis 3 Sekunden, bevor Sie sie
wieder auf ON schalten.

Externes Signal
Motorspannung
ON
Wenn der Kontakt sehr schnell geschlossen wird
(0,3-0,5 Sekunden), wird die Motorspannung ON ge-
schaltet.

Externes Signal
HOLD
Signal, mit dem der Roboter (im Repeat-Betrieb)
vorbergehend angehalten werden kann, wenn das
Signal fr den Zyklusstart auf ON ist. wird dieses
Signal wieder geschlossen, nimmt der Roboter seine
Bewegung von dem Punkt an wieder auf, an dem er
gestoppt wurde.

Ausgangssignal
Teach-Modus
Ein Ausgangssignal fr den Kontakt des TEACH/
REPEAT-Schalters auf dem Bedienpanel. Wenn der
Schalter auf TEACH geschaltet wird, wird das Sig-
nal geschlossen.

Ausgangssignal
Leistungsschalter

Gibt aus, dass die Motorspannung auf ON geschaltet
ist.

Einganssignal
Sicherheitsumzu-
nung
Wenn an dieses Signal +24 V Gleichstrom angelegt
werden (Kontakt geschlossen), wird die Steuerspan-
nung auf ON geschaltet. Wenn kein Strom anliegt, wird
die Steuerspannung auf OFF geschaltet.

Externes Trigger-
Eingangssignal
Die Steuerspannung wird auf ON geschaltet, wenn
der Kontakt geschlossen ist. Dieses Signal ist nur im
Teach-Modus gltig.

Controller C35/37, C45/47, C55/57

14
2.3. BENUTZERDEFINIERTE SPEZIALSIGNALE

Die benutzerdefinierten Spezialsignale knnen fr Sicherheits- oder externe Steuerungsoperatio-
nen verwendet werden. Sobald sie einmal definiert worden sind, werden sie innerhalb des gesam-
ten Systems auf genau die gleiche Weise wie die Mehrzwecksignale verwendet. Die E/A-Platine
verfgt ber 32 Kanle fr Eingangs- beziehungsweise Ausgangssignale. Es knnen maximal
3 Platinen verwendet werden; das macht insgesamt 96 Kanle jeweils fr Eingangs- und Aus-
gangssignale. Bei Festlegung von zustzlichen benutzerdefinierten Spezialsignalen verringert sich
die Anzahl der verwendbaren Mehrzwecksignale entsprechend. Die Funktionen fr die benutzer-
definierten und Mehrzwecksignale sind dieselben.

Die benutzerdefinierten Spezialsignale knnen wie folgt eingestellt werden:
1. Einstellung ber die Hilfsfunktionen 111 "Spezial-Eingangssignal" und 112 "Spezial-
Ausgangssignal" (Bedienungshandbuch).
2. DEFSIG-Anweisung (Handbuch AS-Sprache).

[ ACHTUNG ]
Achten Sie darauf, keine benutzerdefinierten Signale mit Funktionen zu definieren,
die denen von anderen Spezialsignalen entsprechen.
3. Anschluss der externen E/A-Signale
Die benutzerdefinierten Spezialsignale funktionieren so, wie
sie jeweils softwareseitig definiert worden sind. Verriege-
lungssicherungen (Interlock) sollten deshalb niemals allein
softwareseitig eingerichtet werden.
WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57

15
2.3.1. BENUTZERDEFINIERTE SPEZIAL-EINGANGSSIGNALE

Benutzerdefinierte Spezial-Eingangssignale
Signal Funktion
Signal-
typ
Externes Signal Mo-
torspannung ON
(EXT_MOTOR_ON)

Externes Signal zum Einschalten der Motorspannung.
Hat die gleiche Wirkung wie die Bettigung des MOTOR
POWER- Schalters auf dem Bedienpanel.

Externes Signal Feh-
lerrcksetzung
(EXT_ERR_RESET)
Nimmt eine externe Fehlerrcksetzung vor.
Hat die gleiche Wirkung wie die Bettigung des ERROR
RESET-Schalters auf dem Bedienpanel.

Externer Zyklusstart
(EXT-C/S)
Externes Signal zum Schalten des Zyklusstarts.
Hat die gleiche Wirkung wie die Bettigung des CYCLE
START-Schalters auf dem Bedienpanel.

RPS-ON

Wechselt entsprechend der extern gesetzten Programm-
nummer in den Hilfsdaten eines Punktes, dem END (Ende)
eingelernt wurde, zu einem anderen Programm.
(Anhang 2)

JUMP-ON

Wechselt entsprechend der extern gesetzten Programm-
nummer in den Hilfsdaten eines Punktes, dem JUMP
(Springen) eingelernt wurde, zu einem anderen Programm
(Anhang 2)

JUMP-OFF

Setzt die Ausfhrung des Programms ohne Programmwech-
sel mittels externer Programmnummer an dem Punkt in den
Hilfsdaten fort, an dem JUMP und die Fortsetzung des Pro-
gramms eingelernt wurden.
(Anhang 2)

Externes Signal Pro-
grammnummer
(RPSxx)
Einstellung der extern gesetzten Programmnummer.
Es sind bis zu 99 Programme einstellbar.
(Anhang 2)

Externes Signal Pro-
grammrcksetzung
(EXT_PGM_RESET)

Setzt das Programm extern auf den ersten Schritt des Haupt-
programms zurck. Wenn dieses Signal whrend des Auto-
matikbetriebs eingeht, wird der Zyklus angehalten und das
Hauptprogramm auf den letzten Schritt zurckgesetzt. Bei
eingeschaltetem RPS-Modus (externer Programmauswahl-
modus) wird die bei Eingang dieses Signals eingestellte ex-
terne Programmnummer (RPSxx) genommen und das da-
zugehrige Programm auf seinen ersten Schritt zurckge-
setzt.
(Appendix 2)

Externes Signal Not-
abschaltung
(EXT_IT)
Externes Anhalten der Bewegung des Roboters.
Funktioniert genau so wie die Bettigung des
HOLD/RUN-Schalters auf dem Bedienpanel.
Durch Schalten dieses Signals auf OFF wird der Roboter in
den Zustand HOLD versetzt.

Controller C35/37, C45/47, C55/57

16

Benutzerdefinierte Spezial-Eingangssignale (Fortsetzung)
Signal Funktion
Signal-
typ
Externes Signal lang-
samer Repeat-Betrieb
Betrieb des Roboters mit langsamer Geschwindigkeit.
Durch Schalten dieses Signals auf OFF wird der langsame
Repeat-Betrieb eingeschaltet.

Externes Signal
Sprhpistole OFF
Verhindert die Ausgabe des Sprhsignals, wenn dieses Sig-
nal auf ON geschaltet ist.

Externes Signal
Repeat
Schaltet zwischen dem TEACH- und REPEAT-Modus hin
und her.
Hat die gleiche Wirkung wie die Bettigung des TEACH/
REPEAT-Schalters auf dem Bedienpanel.
Wenn dieses Signal definiert ist, wird der Schalter auf dem
Bedienpanel deaktiviert.
Durch Schalten dieses Signals auf ON wird der Re-
peat-Modus ausgewhlt.

Signal Optokuppler Erfassung des Optokuppler- oder Grenzschaltersignals bei
Synchronisation des Roboterbetriebs mit dem Transport-
band.

Trerfassung

Signal zur Erfassung einer geffneten Tr.
Programm Nr. in
Warteschlange schrei-
ben
Schreibt in der Warteschlangenfunktion ein Programm in die
Warteschlange.

Programm Nr. in
Warteschlange ver-
schieben

Verschiebt in der Warteschlangenfunktion ein Programm
innerhalb der Warteschlange.

Programm aus War-
teschlange starten
Whlt in der Warteschlangenfunktion ein Programm aus der
Tabelle der Warteschlange aus und fhrt dieses aus.

Wiedergabe unterbre-
chen

Lscht ein registriertes Signal durch Schalten dieses Signals
auf OFF. Wenn ein Zyklusstart ausgefhrt wird, whrend
dieses Signal auf OFF geschaltet ist, wird eine Fehlermel-
dung ausgegeben.

Unterbrechung Start
1, 2, und 3
Wechselt zu einem Programm, welches zuvor im
RPS-Modus whrend des Wartezustandes entsprechend den
Signalen gesetzt wurde.
Das Programm wird nach dem Umschalten wiederholt.

Externes Signal Start-
freigabe
Ermglicht den externen Start einer Programmwiederho-
lung.
Funktioniert genau so wie die Bettigung des REMO-
TE/LOCAL-Schalters auf dem Bedienpanel.

Controller C35/37, C45/47, C55/57

17

Benutzerdefinierte Spezial-Eingangssignale (Fortsetzung)
Signal Funktion
Signal-
typ
Betriebsbedingung
gltig
Aktiviert die unten genannten Betriebsbedingungen durch
Schalten dieses Signals auf ON.
1) Signalausgabe (externe Ausgabe)
2) Warten auf Signal (Warten auf Eingabe)
3) Warten Transportband
4) Verzgerungszeit
5) Trerfassung
6) Anpassung um Kamera-Telemetrie
7) Repeat
8) Schritt
9) RPS
10) Probelauf

Controller C35/37, C45/47, C55/57

18
2.3.2. BENUTZERDEFINIERTE SPEZIAL-AUSGANGSSIGNALE

Benutzerdefinierte Spezial-Ausgangssignale
Signal Funktion
Signal-
typ
Motorspannung
ON
(MOTOR_ON)
Gibt aus, dass die Motorspannung auf ON ist.
Funktioniert genau so wie die MOTOR POWER-Anzeigelampe
auf dem Bedienpanel.

Fehlerereignis
(ERROR)
Gibt aus, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Funktioniert genau so wie die Fehleranzeigelampe auf dem Be-
dienpanel.

Automatik
(AUTOMATIC)
Gibt aus, dass der Roboter betriebsbereit oder im Automa-
tik-Betrieb ist (der HOLD/RUN-Schalter ist in der Stellung
RUN). Gibt aus, dass alle unten angegebenen Anforderungen er-
fllt sind.
1. Externes Signal HOLD freigegeben
2. Eingangssignal OFF
3. Repeat-Betrieb
4. Kontinuierlicher Zyklus
5. Kontinuierliche Schrittabfolge
6. Teach lock OFF
7. Zyklusstart
8. RGSO ON
9. Programmprobelauf freigegeben

Im Repeat-
Betrieb
(C/S)
Gibt aus, dass der Roboter sich im Automatikbetrieb (im Zustand
Zyklusstart) befindet. Funktioniert genau so wie die CYCLE
START-Lampe auf dem Bedienfeld.

Teach-Modus
(TEACH)
Gibt aus, dass sich der Roboter im Teach-Modus befindet, wenn
sich der TEACH/REPEAT-Schalter auf dem Bedienpanel in der
Position TEACH befindet.

Grundstellung 1
(HOME_POS1)

Gibt aus, dass sich der Roboter in der voreingestellten ersten
Grundstellung befindet. (Anhang 3)

Grundstellung 2
(HOME_POS2)
Gibt aus, dass sich der Roboter in der voreingestellten zweiten
Grundstellung befindet. (Anhang 3)

Steuerspannung
ON
(POWER_ON)
Gibt aus, dass die Steuerspannung ON ist.
Funktioniert genau so wie die Anzeigelampe CONTROL
POWER auf dem Bedienpanel.

RGSO

Wird ausgegeben, wenn die Motorbremse gelst wurde und sich
der Roboter im Servobetrieb befindet.

Externe Pro-
grammauswahl
aktiviert (RPS)
Dieses Signal wird ausgegeben, wenn der externe Programm-
auswahlmodus aktiviert wurde (RPS aktiviert) (Anhang 2)

RPS-ST

Gibt aus, dass der Roboter bereit ist, zu dem Programm mit der
extern gesetzten Programmnummer in den Hilfsdaten eines
Punktes zu wechseln, dem END eingelernt wurde. (Anhang 2)

Controller C35/37, C45/47, C55/57

19

Benutzerdefinierte Spezial-Ausgangssignale (Fortsetzung)

Signal Funktion
Signal-
typ
JUMP-ST

Gibt aus, dass der Roboter bereit ist, zu dem Programm mit
der extern gesetzten Programmnummer in den Hilfsdaten
eines Punktes zu wechseln, dem JUMP eingelernt wurde.
(Anhang 2)

Out_spray_OK

Gibt aus, dass das Signal fr die Sprhpistole aktiviert wur-
de.

RPS-OK Gibt aus, dass der Programmwechsel abgeschlossen ist.

Programm-Nr.

Gibt die Programmnummer aus, die gerade aufgezeichnet
wird.

Im Zustand
"Not-Aus"
Gibt aus, dass sich der Roboter im Zustand "Not-Aus" be-
findet.

Im Probelaufmodus

Gibt aus, dass sich der Roboter im Probelaufmodus befindet.
Verzgertes Grenz-
schaltersignal

Gibt aus, wann das Transportband nach Eingang des Opto-
kupplersignals die voreingestellte Entfernung zurckgelegt
hat.

Verzgertes Opto-
kuppler-Schaltsignal

Gibt aus, wann das Transportband nach Eingang des Opto-
kupplersignals die voreingestellte Entfernung zurckgelegt
hat.

Transportband-
Simulationsmodus
Gibt aus, dass sich der Roboter im Transport-
band-Simulationsmodus befindet.

Ausgangssignal
Durchflussrate
Gibt den Befehl fr die Durchflussrate aus.

Ausgangssignal For-
men/ Formierluft
Gibt den Befehl fr das Formen/die Formierluft aus.
Ausgangssignal
Luftmotor/ Zerstu-
berluft
Gibt den Befehl fr den Luftmotor/die Zerstuberluft aus.
Ausgangssignal
Hochspannung

Gibt den Befehl fr die Hochspannung aus.
Splen

Gibt den Befehl fr den Beginn des Splvorgangs aus.
Verdnner spritzen
Gibt den Befehl zum Spritzen des Verdnners aus.

Im Wartezustand

Gibt aus, dass der Roboter gerade einen bedingten Wartebe-
fehl ausfhrt.

Controller C35/37, C45/47, C55/57

20

Benutzerdefinierte Spezial-Ausgangssignale (Fortsetzung)

Signal Funktion
Signal-
typ
Externer Startfreiga-
bemodus
Gibt den Eingangssignalstatus des Signals "Externe Start-
freigabe aktiviert" aus.

Transportband normal
Gibt aus, dass sich das Transportband im Normalbetrieb be-
findet.

Controller C35/37, C45/47, C55/57

21
2.4. MEHRZWECK-E/A-SIGNALE

Die Zuweisung von Mehrzweck-E/A-Signalen erfolgt per Teaching oder Programmierung. Diese
Signale werden dann whrend der Ausfhrung des jeweiligen Programms im Repeat-Betrieb ber
Kanle ausgegeben oder gehen ber diese ein. Die benutzerdefinierten Spezialsignale werden im
Voraus definiert und fr die Ausgabe von Bedingungen, zum Zwecke der Fernsteuerung und
fr spezielle Funktionen verwendet. Mehrzwecksignale werden je nach der jeweiligen Anwen-
dung frei verwendet.

2.4.1. ARTEN VON MEHRZWECKSIGNALEN

Es gibt zwei Arten von Mehrzwecksignalen externe E/A-Signale fr die Kommunikation des
Roboters mit seiner Umgebung und interne E/A-Signale, die nur systemintern verwendet werden.
Dieses Handbuch behandelt nur die externen E/A-Signale. Fr die internen E/A-Signale wird auf
das Referenzhandbuch zur AS-Sprache verwiesen.

Die externen E/A-Signale umfassen sowohl Mehrzwecksignale als auch benutzerdefinierte Spe-
zialsignale. Bei der Auslegung des Systems mssen Sie beachten, dass die benutzerdefinierten
Spezialsignale in der Gesamtzahl der externen E/A-Signale enthalten sind.
Vergewissern Sie sich bei Verwendung eines Mehrzwecksig-
nals fr die Sicherheitsverriegelung, dass auch physische Si-
cherheitsmanahmen ergriffen wurden. Auerdem mssen die
Anpassung an und die Einhaltung der entsprechenden Stan-
dards ebenfalls sichergestellt sein.
WARNUNG
Achten Sie bei der Zuweisung von Nummern und Funktionen
an die Mehrzwecksignale darauf, Spezialsignale, benutzerdefi-
nierte Spezialsignale oder andere Mehrzwecksignale nicht zwei
Mal zu definieren, da sich der Roboter im Betrieb sonst auf
unvorhergesehene Weise verhalten knnte.
VORSICHT
Controller C35/37, C45/47, C55/57

22

Die Anzahl der externen E/A-Signale erhht sich in Schritten von
jeweils 32 Eingangs- und Ausgangskanlen. Aufgrund der Struktur
der Hardware sollte fr Ein- und Ausgangskanle jeweils die glei-
che Anzahl von Kanlen gewhlt werden.
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57

23
2.4.2. E/A-ZEITSCHALTUNG BEI MEHRZWECKSIGNALEN

Die Methoden zum Einlernen von Mehrzwecksignalen sind fr das Block Teaching und die
AS-Programmierung jeweils unterschiedlich. Machen Sie sich bitte eingehend mit der
E/A-Zeitschaltung fr Mehrzwecksignale vertraut, bevor Sie die beiden Verfahren anwenden.

2.4.2.1. E/A-ZEITSCHALTUNG DURCH TEACHING

Beim Block Teaching werden die unten angegebenen Informationen Schritt fr Schritt mit Hilfe
des Multifunktionspanels und des explosionsgeschtzten Teach Pendants eingelernt.
2. Gelenkswinkel der Roboterarme
3. Hilfsbewegungsdaten (Interpolationsmodus, Geschwindigkeit, Genauigkeit und Werkzeug)
3. Greiferdaten
4. Mehrzweck-E/A-Signale

Die mittels Block Teaching eingelernten Signale werden als OX-Signale (Ausgangsignale) und
WX-Signale (Eingangsignale) bezeichnet. In dem folgenden Beispiel soll die Zeitschaltung der
OX- und WX-Signale bei der Ausfhrung eines mittels Block Teaching eingelernten Programms
verdeutlicht werden.

Systemschalter OX.PREOUT ON

Der Wechsel von einem Schritt zum nchsten erfolgt, wenn der Roboter ei-
nen eingelernten Schritt erreicht, der aber nicht immer mit dem eingelernten
Punkt zusammentrifft. In wie weit das der Fall ist, hngt von den Genauig-
keitsdaten des eingelernten Schrittes ab. Je genauer der Schritt eingestellt
wird, desto nher liegt der Punkt, an dem der Wechsel stattfindet, beim ein-
gelernten Punkt. Je grber er eingestellt wird, desto frher erfolgt der
Wechsel. Bercksichtigen Sie deshalb, dass sich die Zeitschaltung fr den
Eingang und Ausgang der Signale entsprechend dem fr diesen Schritt ein-
gelernten Genauigkeitsbereich ndert.
[ ACHTUNG ]
OX5
OX6
WX3 (Eingabe effektiver Bereich)
WX3
Schritt 10
Schritt 7
Schritt 8 Schritt 9
OX5
OX6
OX6
WX3
Warten
Controller C35/37, C45/47, C55/57

24
Wenn OX5 in Schritt 8 eingelernt wird:
1. Wenn der Roboter in den Genauigkeitsbereich von Schritt 7 eintritt und den eingelernten
Punkt fr Schritt 8 erreicht, schaltet OX5 auf ON.
2. Wenn der Roboter in den Genauigkeitsbereich von Schritt 8 eintritt und beginnt, sich
dem eingelernten Punkt fr Schritt 9 zu nhern, schaltet das Signal OX5 auf OFF, da es
nicht in Schritt 9 eingelernt wurde.

Wenn OX6 in den Schritten 8 und 9 eingelernt wurde:
1. Wenn der Roboter in den Genauigkeitsbereich von Schritt 7 eintritt und den eingelernten Punkt
fr Schritt 8 erreicht, schaltet OX6 auf ON.
2. Wenn der Roboter in den Genauigkeitsbereich von Schritt 8 eintritt und beginnt, sich dem ein-
gelernten Punkt fr Schritt 9 zu nhern, bleibt das Signal OX6 ON, da es in Schritt 9 eingelernt
wurde.

Normalerweise nhert sich der Roboter beim Eintritt in den Genauigkeits-
bereich von Schritt 9 dem eingelernten Punkt fr Schritt 10 und das Signal
OX6 schaltet sofort auf OFF (da es nicht in Schritt 10 eingelernt wurde). In
dem vorliegenden Beispiel jedoch wartet der Controller auf den Eingang
des Signals WX3, da WX3 in Schritt 9 eingelernt wurde. Der Wechsel von
Schritt 9 nach Schritt 10 erfolgt erst bei Eingang von WX3.

3. Bei Eingang von WX3 erfolgt der Wechsel nach Schritt 10 und OX6 wird OFF geschaltet.

Wenn WX3 in Schritt 9 eingelernt wurde:
1. Der Roboter wartet nach dem Eintritt in den Genauigkeitsbereich von Schritt 9 auf die Eingabe
von WX3.
2. Bei Eingang von WX3 bewegt sich der Roboter zum eingelernten Punkt fr Schritt 10.

Das OX-Signal wird OFF geschaltet, sobald der Roboter aufgrund eines
der Signale Motorspannung OFF, Zyklusstart OFF oder HOLD angehalten
wird. Es wird nach dem Neustart des Roboters wieder auf ON gestartet.

2.4.2.2. E/A-ZEITSCHALTUNG DURCH AS-PROGRAMMIERUNG
Neben der oben beschriebenen Methode des Block Teaching (OX- und WX-Signale) knnen
Mehrzweck-E/A-Signale auch durch Programmierung in der Roboterprogrammiersprache AS
eingelernt werden. Nach diesem Verfahren programmierte E/A-Signale haben einen sehr viel
weiteren Anwendungsbereich als OX- und WX-Signale und knnen auf verschiedene Arten ver-
wendet werden.
Die Anweisungen in der folgenden Liste kommen bei der Steuerung von Mehrzweck-E/A- Sig-
nalen zur Anwendung. Nhere Angaben dazu finden Sie im Referenzhandbuch fr die
AS-Sprache.
[ ACHTUNG ]
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57

25
Anweisungen in der AS-Sprache
Anweisung Funktion
SIGNAL Schaltet die Mehrzweck-Ausgangssignale ON/OFF (einzeln)
BITS Schaltet die Mehrzweck-Ausgangssignale ON/OFF (als Gruppe)
RESET Schaltet die Mehrzweck-Ausgangssignale OFF (alle Signale sind betroffen)
RUNMASK Steuert die Mehrzweck-Ausgangssignale (privat) beim Anhalten des Roboters
PULSE Impulsausgabe fr die Mehrzweck-Ausgangssignale
DLYSIG Verzgerte Ausgabe fr die Mehrzweck-Ausgangssignale
SWAIT Wartet, bis die Bedingungen fr die Mehrzweck-Eingangssignale erfllt sind.
SIG( ) Ermittelt, ob die Bedingungen fr die Mehrzweck-Eingangssignale erfllt sind.
BITS( ) Setzt die Mehrzweck-Ausgangssignale wie angegeben.
ON/ONI Unterbricht bei Empfang von Mehrzweck-Eingangssignalen die Programmausfhrung.

Das folgende Beispiel zeigt die Zeitschaltung von Mehrzweck-E/A-Signalen bei der Programmierung mit der Roboterpro-
grammiersprache AS.

Programmbeispiel:
11 JMOVE #lc1
12 SIGNAL 5,6
13 JMOVE #lc2
14 SIGNAL 5
15 JMOVE #lc3
16 SWAIT 1003
17 SIGNAL 6
18 JMOVE #lc4

Systemschalter PREFETCH. SIGINS OFF

Das oben abgebildete Zeitablaufdiagramm gilt, wenn die Genauigkeit fr die Posi-
tionierung (dieser Wert wird durch die ACCURACY-Anweisung festgelegt) przise
einprogrammiert wird.
Wenn die Genauigkeit nur grob eingestellt ist, verschiebt sich die Zeitschaltung fr
das Signal vor den eingelernten Punkt.

OUT5:
1. Das Mehrzweck-Ausgangssignal (OUT5) schaltet auf ON, wenn der Roboter mit der Bewe-
gung nach #1c2 beginnt.
2. Nachdem der Roboter #lc2 erreicht hat und mit der Bewegung nach #lc3 beginnt, schaltet
OUT5 auf OFF.

#lc4
OUT5
OUT6
IN3 (Wartebereich eingeben)
IN3
#lc1
#lc2
#lc3
War-
t
[ ACHTUNG ]
Warten
Controller C35/37, C45/47, C55/57

26
OUT6:
1. Das Mehrzweck-Ausgangssignal (OUT6) schaltet auf ON, wenn sich der Roboter nach #1c2
bewegt.
2. Nach Erreichen von #lc2 beginnt der Roboter, sich nach OUT#lc3 zu bewegen. OUT6 bleibt
auf ON.
3. Das Mehrzweck-Ausgangssignal (OUT6) schaltet auf OFF wenn sich der Roboter nach #1c4
bewegt.

IN3:
1. Der Roboter beginnt mit der berwachung des Mehrzweck-Eingangssignals (IN3) sobald er
mit der Bewegung nach # lc3 beginnt.
2. Der Roboter wartet, weil IN3 bei Erreichen von #1c3 nicht ON ist.
3. Bei Eingang des Signals 1003 schaltet IN3 auf ON und der Roboter bewegt sich nach #1c4.
OUT6 schaltet auf OFF.

Im Unterschied zu den OX-Signalen schalten OUT-Signale im Allgemeinen nicht
auf OFF, wenn der Roboter durch Abschalten der Motorspannung oder durch HOLD
angehalten wird.
Bei Programmierung ber die RUNMASK-Anweisung schalten sowohl
OUT-Signale als auch OX-Signale auf OFF, wenn die Programmausfhrung unter-
brochen wird.

[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
3. Anforderungen fr den Anschluss externer
E/A-Signale

27
3. ANFORDERUNGEN FR DEN ANSCHLUSS EXTERNER E/A-SIGNALE

Die Anforderungen fr den Anschluss externer E/A-Signale sind fr die Spezialsignale und die
Mehrzweck-E/A-Signale (einschlielich der benutzerdefinierten Spezialsignale) unterschiedlich.

3.1. SPEZIALSIGNALE
Die folgenden Bedingungen sollten bei der Verwendung aller Spezialsignale erfllt sein:

3.1.1. EXTERNAL CONTROL POWER (EXTERNE STEUERSPANNUNG)

Controller Extern
Kontakt
Extern
Extern
Nicht anschlieen.
Kontaktzustand Steuerspannung
Close ON
Open OFF

Bei Verwendung des externen Steuerspannungssignals

Vergewissern Sie sich, dass Nr. 1 und Nr. 2 an der Klemmleiste
korrekt angeschlossen sind. Wenn sie umgekehrt angeschlossen
sind, wird dadurch die Diode beschdigt.
ACHTUNG
Wenn Sie die Stromkreise fr externe E/A-Signale mit elektri-
schen Gerten verbinden, die innerhalb des Gefahrenbereichs in-
stalliert sind, achten Sie auf einen adquaten Explosionsschutz fr
jedes einzelne der Gerte.
GEFAHR
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

28

Verwenden Sie externe Kontakte entsprechend den nachstehenden Spezifika-
tionen:
Relaisspule: DC 24 VmA
Spannung: DC 24 V10
Das Zeitintervall zwischen Steuerspannung OFF (Kontakt geffnet) und Steu-
erspannung ON (Kontakt geschlossen) muss 2-3 Sekunden betragen.

Controller Extern
Nicht anschlieen.
Jumper

Bei Nichtverwendung des externen Steuerspannungssignals:

Der Controller wird mit einem Jumper an Nr. 3 und 4 an der Klemm-
leiste TB2 ausgeliefert. Wenn Sie das externe Steuerspannungssignal
verwenden wollen, vergewissern Sie sich, dass der Jumper entfernt
wurde und die Verbindung zwischen Klemmleiste TB2 und dem ex-
ternen Gert wie auf der vorstehenden Seite dargestellt geschaltet
wurde.

[ ACHTUNG ]
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

29
3.1.2. EXTERNES SIGNAL MOTOR POWER ON (MOTORSPANNUNG EIN)

Dieses externe Signal dient dazu, die Motorspannung des Controllers auf ON zu schalten und hat
die gleiche Funktion wie der Schalter MOTOR POWER ON auf dem Bedienpanel.

Externes Signal Motorspannung ON

Der externe Kontakt sollte den folgenden Spezifikationen
entsprechen:
Optokuppler: DC 24 V, 10 mA

[ ACHTUNG ]
Lassen Sie das externe Signal fr die Motorspannung nie-
mals auf ON (Kontakt geschlossen). Der Motor knnte zum
Beispiel nach einer Freigabe der Notabschaltung unerwartet
eingeschaltet werden.
WARNUNG
Controller Extern
+24 V Intern
0 V Intern
Kontakt
Die Motorspannung wird auf
ON geschaltet, wenn der Kon-
takt fr 0,3-0,5 Sekunden ge-
schlossen ist.
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

30
3.1.3. EXTERNES NOTABSCHALTESIGNAL (EMERGENCY STOP)
Dieses Eingangssignal dient zur externen Abschaltung der Motorspannung und hat die gleiche
Funktion wie der EMERGENCY STOP-Schalter auf dem Bedienpanel.

Externes Notabschaltesignal 1

Externes Notabschaltesignal 2
Der externe Schalter sollte den folgenden Spezifikationen ent-
sprechen:
Relaisspule: DC 24 V, 30 mA
[ ACHTUNG ]
Das externe Notabschaltesignal ist entsprechend IEC
204-1/EN 60204-1 und EN 775 auszulegen, da seine Funk-
tion und seine Bedienung uerst wichtig fr die menschli-
che Sicherheit sind.
WARNUNG
24 V Intern
0 V Intern
Controller Extern
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

31

Bei Nichtverwendung des externen Notabschaltesignals

Versehen Sie die Kontaktstifte 5, 6 und 9, 10 mit Jumpern;
sonst kann die Motorspannung nicht auf ON geschaltet wer-
den. (Der Controller wird ohne diese Jumper ausgeliefert).

[ ACHTUNG ]
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Jumper
Jumper
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

32
3.1.4. EXTERNES HALTESIGNAL (HOLD)

Dieses Eingangssignal dient zum vorbergehenden Anhalten des Roboters und ist nur im Re-
peat-Modus gltig.

Externes Haltesignal

Der externe Schalter oder Relaiskontakt sollte den folgenden Spezifikationen
entsprechen:

Bei Nichtverwendung des externen Haltesignals

Der Roboter ist im Zustand HOLD, da der Controller ohne Jumper an
den Kontaktstiften 19 und 20 ausgeliefert wird.

[ ACHTUNG ]
[ ACHTUNG ]
Controller Extern
+24 V Intern
0 V Intern
Kontakt
Bei geffnetem Kontakt be-
findet sich der Roboter im
Zustand HOLD.
Controller Extern
+24 V Intern
0 V Intern
Jumper
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

33
3.1.5. AUSGANGSSIGNAL TEACH/REPEAT

Das Signal TEACH/REPEAT wird von den Kontaktstiften 31 und 32 an der Klemmleiste TB2
ausgegeben.

Ausgabe des TEACH/REPEAT-Signals

Controller Extern
TEACH : Geschlossen
REPEAT: Geffnet
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

34
3.1.6. AUSGANGSSIGNAL LEISTUNGSSCHTZ

Controller-Modelle C45/47, C55/57

Das Signal fr den Leistungsschtz wird von den Kontaktstiften 13 und 14 an der Klemmleiste
TB2 aus ausgegeben.

Ausgabe des Signals fr den Leistungsschtz

Controller-Modelle C35/37

Das Signal fr den Leistungsschtz wird von den Kontaktstiften 43 und 44 an der Klemmleiste
TB2 aus ausgegeben.

Ausgabe des Signals fr den Leistungsschtz

Motor OFF: Geschlossen
Motor ON: Geffnet
Controller Extern
Controller Extern
Motor OFF: Geschlossen
Motor ON: Geffnet
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

35
3.1.7. EINGANGSSIGNAL SICHERHEITSUMZUNUNG

Dieses Eingangssignal dient zum Abschalten der Steuerspannung und ist nur im Repeat-Modus
wirksam.

Sicherheitsumzunung

Der externe Kontakt sollte den folgenden Spezifikationen ent-
sprechen:

Bei Nichtverwendung des Signals fr die Sicherheitsumzunung
[ ACHTUNG ]
Das externe Signal fr die Sicherheitsumzunung ist entsprechend IEC
204-1/EN 60204-1 und EN 775 auszulegen, da seine Funktion und
seine Bedienung uerst wichtig fr die menschliche Sicherheit sind.

WARNUNG
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Schalter fr Sicherheitsumzunung
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Jumper
Jumper
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

36

Die Kontaktstifte 15, 16 und 17, 18 an der Klemmleiste
TB2 sind bei Lieferung des Controllers nicht mit Jumpern
versehen.
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

37
3.1.8. EXTERNES TRIGGER-EINGANGSSIGNAL

Dieses Eingangssignal dient zum Abschalten der Motorspannung und ist nur im Repeat-Modus
wirksam.

Bei Verwendung des externen Trigger-Signals

entsprechen:

Bei Nichtverwendung des externen Trigger-Signals

Die Kontaktstifte 25, 26 und 27, 28 auf der Klemmleiste TB2 sind
bei Lieferung des Controllers nicht mit Jumpern versehen.

[ ACHTUNG ]
[ ACHTUNG ]
Das externe Trigger-Signal ist entsprechend IEC 204-1/EN 60204-1 und EN 775 auszulegen, da
seine Funktion und seine Bedienung uerst wichtig fr die menschliche Sicherheit sind.

WARNUNG
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

38
3.1.9. EXTERNES AUSGANGSSIGNAL NOTABSCHALTUNG (EMERGENCY STOP)

Das Signal fr die Notabschaltung wird von den Kontaktstiften 39, 40 und 41, 42 an der Klemm-
leiste TB2 ausgegeben.

Ausgabe des externen Signals "Not-Aus"

Controller Extern
Bedienpanel
Not-Aus
Teach Pendant
Not-Aus
Barriere
Barriere
12V Intern
12V Extern
Wenn 24 V nicht extern anliegt: Interne Stromversorgung 12V whlen
Wenn 24 V extern anliegt: Externe Stromversorgung 12V whlen
+24 V Extern
0 V Extern
Normalzustand: Geschlossen
Not-Aus: Geffnet
Normalzustand: Geschlossen
Not-Aus: Geffnet
DC/DC-
Konverter
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

39

3.1.10. VERFAHREN ZUM EINSCHALTEN DER LAMPE SERVO ON (SERVO EIN)

Nehmen Sie die Anschlsse wie unten beschrieben vor, um eine SERVO ON-Anzeigelampe zu
installieren, die aufleuchtet, wenn der Magnetschalter fr die Servospannung auf ON geschaltet
ist.

Controller-Modelle C55/C57



Verwenden Sie fr Installationen in einem explosionsgeschtzten Bereich
eine Lampe mit explosionsgeschtzten Spezifikationen.
WARNUNG
Controller Extern
Jumper
Lampe fr AC 100 V
Controller Extern
Jumper
Lampe fr AC 230 V
Controller Extern
Jumper
Lampe fr AC 115V
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

40
3.1.11. SIGNAL ZUM EINSCHALTEN DER MOTORSPANNUNG (MOTOR POWER ON) FR
DIE EXTERNE ZAHNRADPUMPE (OPTIONAL)

Hierbei handelt es sich um ein externes Signal, mit dem die Motorspannung fr die Zahnrad-
pumpe auf ON geschaltet wird.

Motorspannung ON fr die externe Zahnradpumpe

entsprechen.

[ Achtung ]
Lassen Sie die Motorspannung fr die externe Zahnradpumpe nicht auf ON (d.h.
den Kontakt in geschlossener Position).
Das ist gefhrlich, da wie bei der Freigabe nach einer Notabschaltung die Mo-
torspannung unerwartet auf ON geschaltet werden kann.
WARNUNG
Die Motorspannung ist auf ON,
wenn der Kontakt fr 0,3-0,5
Sekunden geschlossen ist.
Controller Extern
Kontakt
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

41
3.1.12. EXTERNES SIGNAL FR DIE NOTABSCHALTUNG (EMERGENCY STOP) DES
MOTORS DER ZAHNRADPUMPE (OPTIONAL)

Mit diesem Eingangssignal fr die externe Notabschaltung wird die Motorspannung fr die opti-
onale Zahnradpumpe extern auf OFF geschaltet.

Externe Notabschaltung des Motors der Zahnradpumpe

Der externe Schalter sollte den folgenden Spezifikationen ent-
sprechen:
[ Achtung ]
Die Funktion fr die externe Notabschaltung ist uerst wichtig fr die Sicherheit
von Personen und ist deshalb entsprechend IEC 204-1/EN 60204-1 und EN 775
auszulegen.
WARNUNG
Controller Extern
24 V Intern
0 V Internal
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

42

Bei Nichtverwendung des externen Notabschaltesignals fr den Motor der Zahnradpumpe

Kontaktstifte 47/48 und 49/50 an der Klemmleiste TB2 sind bei
Lieferung des Controllers mit Jumpern versehen.

[ Achtung ]
Controller Extern
24 V Intern
0 V Intern
Jumper
Jumper
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

43
3.2. MEHRZWECK-E/A-SIGNALE
Die Verarbeitung aller Mehrzweck-E/A-Signale (einschlielich der benutzerdefinierten Spezial-
signale) erfolgt auf der 1GW- oder 1 HW-Platine im Controller. Zur Zuweisung der Kontaktstifte
siehe Anhang 7.
3.2.1. EXTERNE EINGANGSSIGNALE
An der 1GW/1HW-Platine sind 32 Eingangssignale vorgesehen. Es gibt zwei gemeinsame An-
schlussleitungen ber die Kontaktstifte 18 und 19 auf CN4. Diese beiden sind an die interne Ein-
gangsspannung +24 V (1GW) beziehungsweise 0 V (1HW) angeschlossen. Jede gemeinsame
Anschlussleitung liefert die Spannung fr 16 Kanle. Die externen Eingangssignale sind an die
Kontaktstifte 1-6 und 20-35 auf CN4 angeschlossen.
Eingangsspezifikationen:
Anzahl der Stromkreise: 32 Kanle
Art des Eingangs: Eingang ber Optokuppler
Eingangsspannung: DC 24 V 10%
Eingangsstromstrke: 10 mA
Anschlussart: D-Sub-Anschluss mit 37 Kontaktstiften, Buchse (auf Platine), Stecker (am
Kabelbaum)

Die erste Platine, 1GW/1HW, kann nicht verwendet werden, da
die vier Kanle IN 13-16 vom System genutzt werden.

Versichern Sie sich, dass die externe 24 V-Gleichspannungsquelle korrekt
gepolt ist. Falls nicht, knnten die 1GW/1HW-Platine, die Spannungsquelle
oder die Kontakte beschdigt werden.

WARNUNG
[ Achtung ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

44

Mehrzweck-Eingangssignal 1GW
24 V Extern
0 V Extern
0 V Extern
24 V Extern
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

45

Mehrzweck-Eingangssignal 1HW

Controller Extern
+24 V Extern
0 V Extern
0 V Extern
+24 V Extern
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

46
3.2.2. EXTERNE AUSGANGSSIGNALE

Die externe +24 V-Spannung liegt am Ausgangsstromkreis ber die Kontaktstifte 18 und 19 an
CN2 an. Zwei gemeinsame Leitungen (Kontaktstifte 36 und 37 an CN2) versorgen den Ausgangs-
stromkreis von OUT1-16 bzw. OUT17-32 mit Spannung.

Die erste Platine, 1GW/1HW, kann nicht verwendet werden, da
die acht Kanle OUT 9-16 vom System genutzt werden.

Ausgangsspezifikationen:
Anzahl der Stromkreise 32
Art der Ausgabe Transistor
Spannung DC 24 V 10 %
Maximaler Dauerlaststrom 0,1 A oder weniger
Anschlussart Kombi-D-Sub-Anschluss mit 37 Kontaktstiften
Buchse (auf Platine), Stecker (am Kabelbaum)

Versichern Sie sich, dass die externe 24 V-Gleichspannungsquelle korrekt
gepolt ist, wenn Sie die gemeinsamen Leitungen und Signale an CN2 an-
schlieen. Falls nicht, knnen interne Komponenten der Platinen
1GW/1HW beschdigt werden.

Alle induktiven Lasten wie Relaisspulen oder Magnetventi-
le sollten zum Schutz vor Spannungsspitzen mit berspan-
nungsableitern ausgestattet sein.

VORSICHT
VORSICHT
[ Achtung ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

47

Mehrzweck-Ausgangssignal 1GW

Controller Extern
+24 V Extern
0 V Extern
0 V Extern
+24 V Extern
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

48

Mehrzweck-Ausgangssignal 1HW

Controller Extern
+24 V Extern
0 V Extern
0 V Extern
+24 V Extern
Controller C35/37, C45/47, C55/57
4. Verfahren zum Anschluss externer
E/A-Signale

49
4. VERFAHREN ZUM ANSCHLIEEN EXTERNER E/A-SIGNALE

Spezialsignale sollten an die Klemmleiste TB2 angeschlossen werden. Mehrzweck-E/A-Signale
sollten an CN2 (Ausgang) und CN4 (Eingang) an der Platine 1GW oder 1HW angeschlossen
werden.

berprfen Sie folgendes: Die Drhte sind mit Hilfe von An-
schlussband fest mit dem Controller verbunden. Beim Anschluss
an die Klemmleiste wirken keine exzessiven Krfte. Die einge-
henden Leitungen (das Loch an der linken Seite des Controllers)
weisen keine Defekte an den Isolierungen (Abrieb, Ausfransen
von Kabel) auf.

Nhere Angaben zur Zuweisung der Signale zu den einzelnen
Kontaktstiften finden Sie in den Kapiteln 2.1, 2.2, sowie in An-
hang 7.

4.1. ANSCHLIEEN VON SPEZIALSIGNALEN

1. Schalten Sie die Stromversorgung des Controllers und der externen Gerte ab und sperren Sie
diese mit einem Vorhngeschloss.
2. Entfernen Sie die Abdeckungen von den Kabeleingngen und bohren Sie die erforderlichen
Lcher wie in der Abbildung auf der nchsten Seite gezeigt.
3. Halten Sie die entfernte Abdeckung fr die sptere Wiederverwendung bereit.
4. ffnen Sie die Vordertr des Controllers.
5. Entfernen Sie 8-9 mm Isolierung vom Ende des Kabels an dem externen Gert.
6. Fhren Sie das Kabel durch den Kabeleingang in den Controller ein.
7. Schlieen Sie das Kabel an den Kontaktstift mit der korrekten Nr. an der Anschlussklemme
TB2 an (siehe Seite 43).
[ ACHTUNG ]
[ ACHTUNG ]
Beim Anschlieen von externen E/A-Gerten kann es zu Unfllen wie etwa elekt-
rischen Schlgen oder Schden an den Komponenten des Controllers kommen.
Schalten Sie die Stromversorgung fr den Controller und die externen Gerte ab
und sichern Sie diese mit einem Vorhngeschloss, bevor Sie irgendwelche
E/A-Anschlsse legen. Entfernen Sie niemals versehentlich Sicherheitsschilder,
durch die ein versehentliches Einschalten der Stromversorgung vor Beendigung
der Anschlussarbeiten verhindert werden soll.

WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

50
8. Versichern Sie sich, dass an den Kabeleingngen, an denen die Kabel in den Controller gefhrt
werden, sowie fr Verkabelungen in der Nhe der Anschlussklemme oder an den Stellen, wo
Zwischenanschlsse oder Kabel verwendet werden, an den Kabeln Anschlussband verwendet
wurde.

Controller (Linke Seite)

Abdeckung der Kabelein-
gnge
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

51

Controller (Vorderseite, Tr geffnet)

Anschlussklemme (TB2)

1GW oder 1HW
CN2
CN4
Anschlussklemme
(TB2)
51 2
Controller C35/37, C45/47, C55/57
E/A-Signale

52
4.2. ANSCHLIEEN VON MEHRZWECKSIGNALEN

1. Schalten Sie die Stromversorgung des Controllers und der externen Gerte ab und sperren Sie
diese mit einem Vorhngeschloss.
2. Entfernen Sie die Abdeckungen von den Kabeleingngen und bohren Sie die erforderlichen
Lcher wie in der Abbildung auf Seite 43 gezeigt.
3. Halten Sie die entfernten Abdeckungen zur spteren Wiederverwendung bereit.
4. ffnen Sie die Vordertr des Controllers.
5. Fhren Sie das Kabel durch den Kabeleingang in den Controller ein.
6. Schlieen Sie das Kabel an den Kontaktstift mit der korrekten Nummer an den Anschlssen
CN2 und CN4 an.
7. Schrauben Sie die Anschlsse CN2 und CN4 mit Hilfe von Befestigungsschrauben gut an der
Platine 1GW/1HW fest.
8. Versichern Sie sich, dass an den Kabeleingngen, an denen die Kabel in den Controller gefhrt
werden, sowie in der Nhe der Anschlussklemme TB2 an den Kabeln Anschlussband
verwendet wurde.

Beim Anschlieen von externen E/A-Gerten kann es zu Unfllen wie etwa e-
lektrischen Schlgen oder Schden an den Komponenten des Controllers kom-
men. Schalten Sie die Stromversorgung fr den Controller und die externen Ge-
rte ab und sichern Sie diese mit einem Vorhngeschloss, bevor Sie irgendwelche
E/A-Anschlsse legen. Entfernen Sie niemals versehentlich Sicherheitsschilder,
durch die ein versehentliches Einschalten der Stromversorgung vor Beendigung
der Anschlussarbeiten verhindert werden soll.
WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 1. Verfahren zum Anhalten eines
Roboters durch externe E/A-Signale

53
ANHANG 1. VERFAHREN ZUM ANHALTEN DES ROBOTERS DURCH EXTERNE
E/A-SIGNALE

Es gibt im Wesentlichen zwei Methoden, wie der Controller die Bewegung des Roboters anhalten
kann - das externe Haltesignal (HOLD) und das externe "Not-Aus"-Signal (EMERGENCY
STOP). In einem Notfall kann der Roboter durch das externe "Not-Aus"-Signal sofort angehalten
werden. Selbst wenn die Steuerspannung auf OFF geschaltet wurde, kann die Bewegung des Ro-
boters von dem Punkt ab neu gestartet werden, an dem sie angehalten wurde.
(1) EXTERNES HALTESIGNAL (HOLD)

Durch das externe Signal HOLD wird der Roboter gestoppt und verbleibt mit aktivierter Bremse
an seiner Position. Das externe Signal HOLD ist nur im Repeat-Modus verwendbar. Im
Teach-Modus kann das externe Signal HOLD manuell ausgelst werden.

Wenn das externe Signal HOLD anliegt, gibt der Roboter die folgenden
Ausgangssignale aus:
1. Alle OX-Signale in den Hilfsdaten schalten auf OFF.
2. Greifersignale fr Handhabungsspezifikationen und OUT-Signale, die
nicht ber die RUNMASK-Anweisung im SIGNAL-Befehl der
AS-Sprache definiert wurden, ndern sich nicht.

Bei Freigabe des externen Signals HOLD nimmt der Roboter die Bewegung an der Stelle wieder auf,
an der er angehalten wurde. Wenn das Zyklusstart-Signal OFF geschaltet wurde - z.B. durch Wechsel
in den Teach-Modus vor Freigabe des HOLD-Signals- muss es zuerst wieder auf ON geschaltet wer-
den.

[ ACHTUNG ]
Durch das externe Signal HOLD wird der Roboter auf elektronischem Wege
angehalten. Schalten Sie den Hauptstromschalter auf OFF und sichern Sie ihn
mit einem Vorhngeschloss, bevor Sie den Bewegungsbereich des Roboters
betreten.

WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 1. Verfahren zum Anhalten eines
Roboters durch externe E/A-Signale

54
(2) EXTERNES NOTABSCHALTESIGNAL (EMERGENCY STOP, "NOT-AUS")

Damit der Roboter durch das "Not-Aus"-Signal sofort gestoppt wird, werden die Signale fr die
Motorspannung und den Zyklusstart sofort auf OFF geschaltet. Dieses Verfahren sollten Sie nur
im Notfall anwenden, da es die mechanischen Einheiten extrem beansprucht. Sofern es sich nicht
um Notflle handelt, sollte deswegen das externe Haltesignal Hold als bliches Mittel zum An-
halten des Roboters angewendet werden.

Bei Betreten des Bewegungsbereichs des Roboters mssen Sie den Hauptstrom-
schalter abschalten und mit einem Vorhngeschloss sichern, um zu verhindern,
dass der Roboter versehentlich in den Teach-Modus wechselt.

Beim Einlernen von Roboterbewegungen ist auer der Person, die das Teaching durch-
fhrt, noch eine weitere Person fr die Sicherheit erforderlich. Der Sicherheitsstecker an
der Sicherheitsumzunung funktioniert im Teach-Modus nicht (d.h. der Motor hlt nicht
an, wenn der Sicherheitsstecker gezogen wird).

WARNUNG
WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 3. Funktion zur Ausgabe des Grund-
stellungssignals

55
ANHANG 2: FUNKTIONEN ZUR EXTERNEN PROGRAMMAUSWAHL

Ein externer Programmwechsel kann nach den folgenden drei Methoden erfolgen.
(1) IF-Anweisung in einem AS-Programm
(2) RPS-Funktionbenutzerdefiniertes Spezialsignal
(3) JUMP-Funktionbenutzerdefiniertes Spezialsignal

Haupt-
programm
pg00
pg01
pg02
pg08
pg10
Haupt-
programm
pg5

END
pg0

END
pg1

END
pg3

END
pg5

END
Bei Verwendung der
IF-Anweisung in einem
AS-Programm
Bei Verwendung der
RPS-Funktion
Bei Verwendung der
JUMP-Funktion
Die IF-Anweisung prft den
Code des Auswahlsignals und
ruft das entsprechende Pro-
gramm auf. (verwendet nicht
die RPS-Funktion)
Nach Abschluss der Ausfhrung
eines Programms bei einem mit
END eingelernten Schritt wird
ein anderes Programm ausge-
whlt.
Entscheidet in der Mitte eines
Programms, ob bei dem mit
JUMP eingelernten Schritt
die Ausfhrung des Pro-
gramms fortgesetzt wird
(JUMP OFF) oder der Wech-
sel zu einem externen Pro-
gramm erfolgen soll (JUMP
ON).
Wenn die externe
Programmnummer (RPSxx) bei
END auf 0 gesetzt ist:
Haupt-
programm
pg3

END
Programm
pg2

OFF
END
Programm
pg5

END
Jump
Haupt-
programm
pg1

END
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

56
(1) PROGRAMMWECHSEL MIT HILFE DER IF-ANWEISUNG IM BENUTZERPRO-
GRAMM

Bei Verwendung von Anweisungen aus der AS-Sprache wie im nachfolgenden Beispiel kann ein
Programm zum Aufruf aus dem Hauptprogramm heraus ausgewhlt werden. Der in der
BITS-Funktion spezifizierte Signalcode wird gelesen und aufgrund des Ergebnisses dieser Funk-
tion wird mit der IF-Anweisung das ausgewhlte Programm aufgerufen.

Programmbeispiel:
.PROGRAM pg00()
100 HOME ; Der Roboter bewegt sich in die Grundstellung.
WAIT SIG(1009) ; Wartet auf das Besttigungssignal fr die externe Auswahl
des Programms (Eingangssignal IN9)
TWAIT 0.1 ; Programmauswahlsignal (Einstellzeit fr Eingangssignal IN
10 13)
pg.no = BITS(1010,4) ; Programmauswahlsignal (In 10 13)
IF pg.no = = 1 THEN ;
CALL pg1 ;
END ;
IF pg.no = = 2 THEN ; Ruft das entsprechende Operationsprogramm entsprechend
dem eingegangenen Code auf.
CALL pg2 ;
END ;
CALL pg8 ;
END ;
CALL pg10 ;
END ;
GOTO 100
.END

Das vorstehende Programm ist ein Beispiel fr die Verwendung der
Anweisungen SIGNAL, BITS und IF.THEN.. END aus der
AS-Sprache. BITS und CASE..VALUE.. END oder EXT-
CALL knnen ebenfalls verwendet werden. Nheres dazu finden
Sie im Referenzhandbuch fr die AS-Sprache.

[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

57
(2) PROGRAMMWECHSEL MIT HILFE DER RPS-FUNKTION
Fr den externen Programmwechsel ber die RPS-Funktion werden die folgenden benutzerdefi-
nierten Spezialsignale verwendet:

Externe Programmaus-
wahlfunktion aktiviert
(RPS)
Dieses Signal wird ausgegeben, wenn der externe Pro-
grammauswahlmodus aktiviert wurde (RPS effective).
A
u
s
g
a
n
g
s
s
i
g
n
a
l

RPS-ST

Zeigt an, dass das System fr den Programmwechsel be-
reit ist. Wird bei Ausfhrung des Schrittes ausgegeben,
bei dem im aktiven RPS-Modus END eingelernt wurde.
RPS-ON Springt zu dem Programm, das durch die Programm-
auswahlsignale gesetzt wurde. Wenn das Signal bei ei-
nem Schritt, an dem im aktiven RPS-Modus END ein-
gelernt wurde, auf ON steht, erfolgt entsprechend der
gesetzten Programmnummer (RPSxx) der Wechsel
zum externen Programm.
Externe Programm-
nummer (RPSxx)
Signal zum Setzen der Nummer des externen Pro-
gramms (im Binrcode). Der Programmwechsel erfolgt
entsprechend diesen Signalen. Auerdem kann die An-
zahl der zu verwendenden Signale eingestellt werden.
E
i
n
g
a
n
g
s
s
i
g
n
a
l

Externe Programmrck-
setzung
(EXT. PROGRAM RE-
SET)
Signal zum Zurcksetzen auf den ersten Schritt des
Hauptprogramms. Wenn dieses Signal whrend des
Automatikbetriebs anliegt, erfolgt ein Zyklusstop und
das Programm wird auf den ersten Schritt zurckge-
setzt. Bei aktiviertem RPS-Modus wird die Nummer
des externen Programms (RPSxx), das bei Eingang
dieses Signals ausgefhrt wurde, gelesen und dieses
Programm auf seinen ersten Schritt zurckgesetzt.

Liste der RPS-Codes (bei Verwendung von 7 Bits)
Signal
Programm
RPS1 RPS2 RPS4 RPS8 RPS16 RPS32 RPS64
PG0 X X X X X X X
PG1

X X X X X X
PG2 X

X X X X X
PG3

X X X X X

PG15

X X X
PG16 X X X X

X X

PG99

X X X

: ON, X: OFF
In dem oben stehenden Beispiel wird ein Binrcode mit 7 Bit verwendet; die Verwendung von
BCD (binrem Dezimalcode) ist aber ebenfalls mglich. (In einigen Fllen kann je nach der ver-
wendeten AS-Software nur Binrcode verwendet werden.)
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

58

PG01 und PG1 sind nicht dieselben Programmnamen. Fr den Programm-
wechsel ber externe Programmnummern (RPS) sollten 0-9 mit Programmna-
men wie PG0 und PG1-9 eingelernt werden. Der Programmname PG01 kann
im Rahmen der RPS-Funktion nicht verwendet werden.
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

59
(3) SIGNAL-ZEITSCHALTUNG
In diesem Abschnitt wird die Zeitschaltung eines Signals fr die Programmauswahl mittels der
RPS-Funktion aus einer externen Quelle beschrieben.

Signal-Zeitschaltung mittels RPS

Wird bei aktiviertem RPS-Modus ein mit END eingelernter Schritt ausgefhrt, wird vom Roboter
das Besttigungssignal RPS-ST zur Besttigung des Programmeingangs ausgegeben. Dann muss
ber ein externes Gert (Bedienpanel o.) die eingestellte externe Programmnummer RPSxxx
eingegeben werden, und nach einer Wartezeit von 100 ms oder mehr nach Einstellung des Signals
wird das Signal RPS-ON ausgegeben und damit das Lesen der RPS-Signale besttigt. Fr den
Roboter wird nach Erreichen der Achsenkoinzidenz mit dem mit END eingelernten Punkt das
RPSxx-Signal gelesen. Dementsprechend werden die Einstellungen fr das nchste auszufhren-
de Programm vorgenommen und RPS-ST auf OFF gesetzt. Sorgen Sie dafr, dass RPS-ON und
RPSxx so lange anliegen, bis RPS-ST auf OFF gesetzt wird.

Achten Sie darauf, dass das RPSxx-Signal nicht gesetzt wird, wenn das externe Gert das
Signal RPS-ON ausgibt; ansonsten kann es zu einem Signallesefehler und damit zu einem
Programmauswahlfehler kommen.

Mit END eingelernter Schritt
(z.B. PG1)
1. Schritt
(z.B. PG3)
[Roboter]
RPS-ST (Ausgang)
[Extern]
RPSxx (Eingang)
RPS-ON (Eingang)
Mehr als 100 ms
WARNUNG
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

60

Ablaufdiagramm zur Programmauswahl mit Hilfe der RPS-Funktion
RPS-ON
?
RPS-ST
ON
RPSxx
read
RPS-ST
OFF
Programmwechsel
OFF
ON
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

61
(4) PROGRAMMWECHSEL MIT HILFE DER JUMP-FUNKTION
Die folgenden benutzerdefinierten Signale werden fr den Wechsel zu einem externen Programm
mit Hilfe der JUMP-Funktion verwendet. Bei allen diesen Signalen handelt es sich um benutzer-
definierte Spezialsignale; sie sollten deshalb in einer Spezialsignalumgebung (oder mit Hilfe der
DEFSIG-Anweisung) im Voraus definiert werden.

A
u
s
g
a
n
g
s
-

s
i
g
n
a
l

JUMP-ST

Zeigt an, dass der Roboter fr den Programmwechsel bereit
ist. Dieses Signal liegt bei aktiviertem RPS-Modus bei Aus-
fhrung eines mit JUMP oder EXTCALL eingelernten Schrit-
tes an.
JUMP-ON Ermglicht den Sprung zu dem durch die externen
Programmauswahlsignale gesetzten Programm. Wenn dieses
Signal bei aktiviertem RPS-Modus bei einem mit JUMP
eingelernten Schritt auf ON steht, erfolgt der Programm-
wechsel entsprechend der Programmnummer (RPSxx).
JUMP-OFF

Verhindert den Sprung zu dem durch die externen Pro-
grammauswahlsignale gesetzten Programm. Wenn dieses
Signal bei aktiviertem RPS-Modus bei der Ausfhrung eines
mit JUMP eingelernten Schrittes anliegt, so erfolgt kein Pro-
grammwechsel, sondern der Roboter fhrt mit dem nchsten
Programmschritt fort.
E
i
n
g
a
n
g
s
s
i
g
n
a
l

Externe Pro-
grammnummer
RPSxx
Setzt Programmauswahlsignale aus einer externen Quelle in
einem binren Format. Der Programmwechsel erfolgt ent-
sprechend diesen Signalen.
Die Bitzahl kann gem der Nummer des externen Pro-
gramms eingestellt werden.
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

62

Ablaufdiagramm fr die JUMP-Funktion

Aktuelles Programm: derzeit ausgefhrtes Pro-
gramm.
Angefordertes Programm: mit RPSxx eingelesene
Programmnummer
(Achtung): Bei Ausfhrung der EXT-
CALL-Anweisung wird eine Fehlermel-
dung (-314) Cannot execute, program is
already used (Ausfhrung nicht mglich,
Programm wird bereits verwendet), aus-
gegeben.
Wenn sowohl JUMP-ON als auch
JUMP-OFF eingehen, erhlt JUMP-ON
die Prioritt.
Wenn die Nummern des aktuellen und
des angefragten Programms gleich sind,
erfolgt bei JUMP-ON kein Programm-
wechsel.

JUMP-ST
ON
Read
RPSxx
JUMP-ST
OFF
JUMP-ON
?
OFF
ON
Aktuelles Programm
= angefordertes Programm
ON
JUMP-OFF
?
OFF
gleich
(Achtung)
Programmwechsel
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

63
(4)-1 SIGNAL-ZEITSCHALTUNG
In diesem Abschnitt wird die Signalzeitschaltung bei externer Programmauswahl mittels der
JUMP-Funktion beschrieben.

Signal-Zeitschaltung mit der JUMP-Funktion

Bei Ausfhrung eines mit JUMP eingelernten Programmschrittes bei aktiviertem RPS-Modus
wird vom Roboter das Signal JUMP-ST zur Besttigung des Programmeingangs ausgegeben.
Dann muss ber ein externes Gert (Bedienpanel o..) das Signal fr die eingestellte externe Pro-
grammnummer RPSxx eingegeben werden, und nach einer Wartezeit von 100 ms oder mehr nach
Einstellung des Signals wird das Signal JUMP-ON ausgegeben und damit das Lesen der
RPS-Signale besttigt. Nach Erreichen der Achsenkoinzidenz mit dem mit END eingelernten
Punkt besttigt der Controller das JUMP-ON-Signal, liest die RPSxx-Signale und stellt dement-
sprechend das nchste auszufhrende Programm ein. Schlielich wird JUMP-ST auf OFF gesetzt.
Sorgen Sie dafr, dass RPS-ON und die RPSxx-Signale anliegen, bis JUMP-ST auf OFF schaltet.

Bei Fortsetzung der Roboterbewegung ohne Programmsprung
Mit JUMP eingelernter Schritt
(z,B. PG2)
1.Schritt
(z.B. PG5 )
[Roboter]
JUMP-ST (Ausgang)
[Extern]
RPSxx (Eingang)
JUMP-ON (Eingang)
Mehr als 100 ms
JUMP-OFF (Eingang)
ON
OFF
ON
OFF
Mit JUMP eingelernter Schritt
(z,B. PG2)
Nchster Schritt
(z.B. PG2 )
[Roboter]
JUMP-ST (Ausgang)
[Extern]
RPSxx (Eingang)
JUMP-ON (Eingang)
JUMP-OFF (Eingang)
Controller C35/37, C45/47, C55/57
stellungssignals

64
ANHANG 3. AUSGABEFUNKTION FR SIGNAL HOME POSITION (GRUNDSTEL-
LUNG)

Wenn sich der Roboterarm innerhalb des voreingestellten Grundstellungsbereiches befindet, kann
das vordefinierte OUT-Signal ausgegeben werden.
Es stellen systemseitig zwei Grundstellungssignale (Nr. 1 und Nr. 2) zur Verfgung und jede die-
ser Grundstellungen kann erfasst werden. (Siehe die nachstehende Abbildung.)

Grundstellungsbereich

Grundstellung: Geben Sie den Gelenkswert (Winkelwert fr den Roboterarm ein. Bei einer Ko-
inzidenz der Achsen mit dem gespeicherten Wert (innerhalb des Grundstellungsberei-
ches) erfolgt die unbedingte Ausgabe des Signals.
Grundstellungsbereich: Geben Sie auf Grundlage des eingegebenen Wertes den Bereich fr die
Ausgabe des Grundstellungssignals in Millimeterschritten an.
(Stellen Sie nicht weniger ein als 1 mm.)

Die Nummer des Kanals fr die Ausgabe des Grundstellungssignals kann ber die benutzerdefi-
nierten Einstellungen fr das Signal (oder ber die DEFSIG-Anweisung) eingegeben werden.
Die Grundstellung und der Grundstellungsbereich knnen ber die Funktion zum Einstellen der
Grundstellung (oder die Anweisungen SETHOME und SETHOME2) eingestellt werden.
Dieses Signal wird von der Software ausgegeben, wenn mit Hilfe der an den einzel-
nen Achsen des Roboterarms angebrachten Positionsmelder (Encoder) festgestellt
wird, dass sich jeder Gelenkswinkel des Roboters innerhalb des festgelegten Berei-
ches befindet.
Vermeiden Sie es deswegen, die Verriegelungssicherung allein ber dieses Signal
vorzunehmen.
Aus Sicherheitsgrnden sollten zustzliche hardwareseitige Verriegelungsmechanis-
men wie etwa Endschalter o.. installiert werden.

WARNUNG
Grundstellung
Grundstellungsbereich
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 4. Gegenseitige Verriegelung

65
ANHANG 4: GEGENSEITIGE VERRIEGELUNG

Wenn,

Gegenseitiger Strbereich

Aus dem Blickwinkel von Roboter A,
1. berprft Roboter A an Punkt WXa, ob sich Roboter B auerhalb des Strbereiches befindet
(Roboter B sendet das Signal OXb), bevor er in den gegenseitigen Strbereich eintritt.
2. Gestattet Roboter A Roboter B durch Aussenden des OXa-Signals den Eintritt in den Strbe-
reich, whrend sich Roboter A auerhalb des Strbereiches befindet.

Das Symbol o bezeichnet einen Punkt (WXa oder
WXb), an dem der Roboter sich vergewissert, dass
sich der andere Roboter nicht innerhalb des gegen-
seitigen Strbereiches befindet, bevor er selbst in
diesen Bereich eintritt.
Bezeichnet einen Bereich, in dem ein Robo-
ter durch Aussenden des Signals OXa (OXb) dem
jeweils anderen gestattet, in den berschneidungs-
bereich einzutreten.
Gegenseitiger Strbereich
Roboter A Roboter B
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 5. Signale PH_PULSE. CVF_LS2,
CVF_PH2 fr Transportbandsynchronisierung

66
ANHANG 5. SIGNALE PH_PULSE, CVF_LS2, CVF_PH2 FR TRANSPORT-
BAND-SYNCHRONISIERUNG

Die nachstehende Zeichnung verdeutlicht, dass zwei Roboter, die gegenber innerhalb der glei-
chen Arbeitsstrae installiert sind, durch eine aus einem Optokuppler und einem Grenzschalter
(LS; limit switch) bestehende Installation in die Lage versetzt werden, Werkstckreferenzpunkte
in Beziehung zu dem jeweils anderen Roboter zu setzen.
Werkstckreferenzposition

Die tatschlichen Signale des Optokupplers und des Grenzschalters (fr RPS-ON) gehen an der
Interlock-Platine von Roboter 1 ein. An der Interlock-Platine von Roboter 2 knnen jedoch auf
Grundlage der Entfernung zwischen den beiden Referenzpositionen nach Eingang des tatschli-
chen Optokuppler-Signals (PH-Pulse) das virtuelle Optokuppler-Signal (CVF-PH2) und das vir-
tuelle Grenzschaltersignal (CVF-LS2) von Roboter 1 eingegeben werden.

Das Diagramm fr die Zeitschaltung des Signals ist nachstehend abgebildet.

Werkstck
Roboter 1
Arbeitsstrae
Roboter 2
LS

Referenzposition von Roboter 2
Referenzposition von Roboter 2
PH
PH_PULSE (Eingang)
CVF_LS2
(Ausgang)
CVF_PH2 (Ausgang
X
Y
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 5. Signale PH_PULSE. CVF_LS2,
CVF_PH2 fr Transportbandsynchronisierung

67

Im Folgenden wird gezeigt, wie die aktuellen Transportbanddaten und die Daten fr CVF_LS2,
CVF_PH2 gesetzt werden.

2

Return

0

9

Return

Drcken Sie die Taste Exit (Verlassen), um zum Men fr die Transportband-Synchronisierung
zurckzukehren.

In der vorstehenden Zeichnung geben die Werte X und Y den Abstand
vom tatschlicheb Optokuppler wieder; Einheit: mm.
[ ACHTUNG ]
Whlen Sie aus dem Men 2 DATA SET (Da-
ten einstellen 2) aus.
Geben Sie auf die Eingabeaufforderung
hin einen numerischen Wert ein. Geben
Sie zum Beispiel fr den Wert von 10 mm
1 0 ein.
Drcken Sie an der Stelle fr die aktuelle Transportbandpositiondie

Taste 0, um die Transportbandwerte zurckzusetzen.
Wenn die Interlock-Signale CVF_LS2 undCVF_PH2 nicht verwen-
det werden, brauchen Sie nicht gesetzt zu werden.
Bei Verwendung von CVF_LS2 und CVF_PH2 sollten CVF_LS2,
CVF_PH2 und PH_PULSE als Spezialsignale gesetzt werden. Diese
Einstellungen werden auf den Bildschirmen fr die Hilfsfunktionen
111 und 112 vorgenommen..
[ ACHTUNG ]
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Anhang 6. Zuordnung der Kontaktstifte fr
externe E/A-Signale

68
ANHANG 6. ZUORDNUNG DER KONTAKTSTIFTE FR EXTERNE E/A-SIGNALE
(1) FR 1GW/1HW-PLATINE

Zuordnung der Kontaktstifte fr Anschlussstecker CN2 an der 1GW/1HW-Platine

Anmerkung 1: Diese Abbildung veranschaulicht die Zuordnung der Kontaktstifte fr den An-
schlussstecker auf der Platine. Als Stecker wird Modell DC-37SF-N oder gleich-
wertig von JAE (Japan Aviation Electronics Industry) verwendet.
Anmerkung 2: Fr die einzelnen Kanalnummern auf der zweiten Platine jeweils den Wert 32
hinzuaddieren. Maximal sind drei Platinen erlaubt.
20
OUT17
21
OUT18
22
OUT19
23
OUT20
24
OUT21
25
OUT22
26
OUT23
27
OUT24
28
OUT25
29
OUT26
30
OUT27
31
OUT28
32
OUT29
33
OUT30
34
OUT31
35
OUT32
36 COM1
(OUT116)
37 COM2
(OUT1732)
1
OUT 1
2
OUT 2
3
OUT 3
4
OUT 4
5
OUT 5
6
OUT 6
7
OUT 7
8
OUT 8
9
OUT 9
10
OUT10
11
OUT11
12
OUT12
13
OUT13
14
OUT14
15
OUT15
16
OUT16
17

18 VIN1
(OUT116)
19 VIN2
(OUT1732)
Controller C35/37, C45/47, C55/57

externe E/A-Signale

69

Zuordnung der Kontaktstifte fr Anschlussstecker CN4 an der 1GW/1HW-Platine

Anmerkung 1: Diese Abbildung veranschaulicht die Zuordnung der Kontaktstifte fr den An-
schlussstecker auf der Platine. Als Stecker wird Modell DC-37PF-N oder gleich-
wertig von JAE (Japan Aviation Electronics Industry) verwendet.
Anmerkung 2: Fr die einzelnen Kanalnummern auf der zweiten Platine jeweils den Wert 32
hinzuaddieren. Maximal sind drei Platinen erlaubt.
37

36

35
IN32
34
IN31
33
IN30
32
IN29
31
IN28
30
IN27
29
IN26
28
IN25
27
IN24
26
IN23
25
IN22
24
IN21
23
IN20
22
IN19
21
IN18
20
IN17
19 COM2
(IN1732)
18 COM1
(IN116)
17

16
IN16
15
IN15
14
IN14
13
IN13
12
IN12
11
IN11
10
IN10
9
IN 9
8
IN 8
7
IN 7
6
IN 6
5
IN 5
4
IN 4
3
IN 3
2
IN 2
1
IN 1

Controller C35/37, C45/47, C55/57

externe E/A-Signale

70
(2) ZUORDNUNG DER KONTAKTSTIFTE FR TB2-SPEZIALSIGNALE (CONTROL-
LER-MODELLE C35/37)

TB2-Anschluss (Controller-Modelle C35/37)
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
Zum Roboter
+24 V Intern
0 V Intern
Externe Notabschaltung 1
Entfernen Sie den Jumper zwischen 3
und 4, wenn Sie das Signal bei Steuer-
spannung ON verwenden.
Sicherheitsumzunung 1
Externes Haltesignal HOLD
Externes Trigger-Eingangssignal 1
Externe Motorspannung ON
TEACH/REPEAT-Ausgang
Ausgangssignal Leistungsschtz
Externe Steuerspannung
Controller C35/37, C45/47, C55/57
externe E/A-Signale

71
(3) ZUORDNUNG DER KONTAKTSTIFTE FR TB2-SPEZIALSIGNALE (CONTROL-
LER-MODELLE C45/47, C55/57)

TB2-Anschluss (Controller-Modelle C45/47, C55/57)
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
+24 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
0 V Intern
Zuk Roboter
+24 V Intern
0 V Intern
Entfernen Sie den Jumper zwischen 3 und
4, wenn Sie das Signal bei Steuerspannung
ON verwenden.
Externes Haltesignal HOLD
Externe Motorspannung ON
TEACH/REPEAT-Ausgangssignal
Externe Steuerspannung

72
Notizen

Controller C35/37, C45/47, C55/57
Index

73
INDEX

Abfallende Signalflanke, Erfassung 12
Ansteigende Signalflanke, Erfassung 12
AS-Sprache, Zeitschaltung der Ausgangspro-
grammierung 25
Ausgangssignal Durchflussrate 19
Ausgangssignal Hochspannung 18
Ausgangssignal Luftmotor/Zerstuberluft 20
Ausgangssignal Leistungsschtz 29
Ausgangssignal Teach-Modus 13
Ausgangssignal TEACH/REPEAT 33
AUTOMATIC 19

Beginn Warteschlange 16
Benutzerdefiniertes Spezialsignal 5, 14
Benutzerdefiniertes Spezial-Eingangssignal 15
Benutzerdefiniertes Spezial-Ausgangssignal
18
Betriebsbedingungen gltig 17

CN2 5168
CN4 5169
C/S 18

DEFSIG-Anweisung 6164

E/A-Zeitschaltung durch Teaching 23
ERROR (Fehler) 18
EXT_C/S 15
Externe Steuerspannung 27
Externe Steuerspannung ON/OFF 12
Externer Zyklusstart 15
Externe Notabschaltung 15, 30, 54
Externe Notabschaltung fr Zahlradpumpen-
motor 41
Ausgangssignal externe Notabschaltung 19
Externe Fehlerrcksetzung 15
Externes Signal HOLD 13, 32, 53
Externe E/A-Signale, bersicht 5
Zuordnung der Kontaktstifte fr externe
E/A-Signale 67
Verfahren zum Anschlieen externer
E/A-Signale 49
Anforderungen beim Anschlieen externer
E/A-Signale 27
Arten von externen E/A-Signalen 12
Externe Eingangssignale 43
Externe Motorspannung ON 13, 15, 29
Externe Ausgangssignale 46
Externe Programmnummer 15, 57, 58
Externe Programmrcksetzung 15, 57
Externe Programmauswahl aktiviert 18, 57
Externe Programmauswahlfunktion 55
Externes Signal Repeat 16
Externes Signal langsamer Repeat-
Modus 16
Externes Signal Sprhen OFF 16
Externe Startfreigabe 16
Externer Startfreigabemodus 20
EXT_ERR_RESET 15
EXT_MOTOR_ON 15
EXT_PGM_RESET 1557

Fehlerereignis 18

Grundstellung 61
Grundstellung 1 18
Grundstellung 2 18
Grundstellungsbereich 61
Ausgabe Grundstellungssignal 61

G
F
B
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Index

74

HOME_POS1 18
HOME_POS2 18

IF-Anweisung 56
Im Probelaufmodus 19
Im Wartezustand 19
Im Zustand "Not-Aus" 18
Im Repeatbetrieb 18
Impulserfassung 11

JUMP-Funktion 61
JUMP_ON 1561
JUMP_OFF 1561
JUMP_ST 1961

Mehrzweck-E/A-Signale 21, 43
E/A-Zeitschaltung fr Mehrzweck-
E/A-Signale 23
Arten von Mehrzweck-E/A-Signalen 21
Mehrzwecksignal 5
Anschluss von Mehrzwecksignalen 52
MOTOR_ON 18
Motorspannung ON 18
Motorspannung ON fr externe Zahnrad-
pumpe 40
Gegenseitige Verriegelung 63

Niveau, Erfassung

Out spray OK 19
OX-Signal 63
Optokuppler-Signal 16

POWER_ON 17
Programm-Nr. 18

RGS0 18
RPS 18
RPS-OK 19
RPS_ON 1557
RPS_ST 1857
Funktion 57
Code-Liste 57
Modus 57
RPSxx 155758

Schreiben einer Programmnummer in die
Warteschlange 16
SERVO ON-Anzeigelampe, Verfahren zum
Einschalten 34
Sicherheit 6
Sicherheit whrend Inspektion und Wartung
10
Sicherheit whrend des Betriebs 8
Sicherheit whrend des Einlernens 8
Sicherheitsmerkmale 11
Sicherheit von Personen 7
Spezialsignal 5, 12, 27
Anschluss von Spezialsignalen 49
Splen 19
Eingangssignal Sicherheitsumzunung 35
Ausgangssignal Formen/Formierluft 19
Anhalten eines Roboters 53
Wiedergabe unterbrechen 16

TB2 516970
TEACH 18
Teach-Modus 18
Transportband normal 20
Transportband-Simulationsmodus 19

S
N
Controller C35/37, C45/47, C55/57
Index

75
Trerfassung 16

Unterbrechung Start 1, 2, und 3 16

Verdnner spritzen 18
Verschieben einer Programmnummer in der
Warteschlange 16
Verzgertes Grenzschaltersignal 19
Verzgertes Optokupplersignal 19

WX-Signal 63

Zeitschaltung von Signalen 58, 62

1GW-Platine 515265
1GH-Platine 515265

Zahlen
W
U
V
Z

Notizen

KAWASAKI ROBOT
Controller der C-Serie, Explosionsgeschtzte Ausfhrung
Handbuch externe E/A-Signale

30. November 2001: 1. Ausgabe

Verffentlicht von: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.
UNTERNEHMENSBEREICH ROBOTIK

90204-1020DGA

Alle Rechte vorbehalten. Copyright 2001 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

90204-1020DGA C45-47 Controller Externe I-O Signale PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

90204-1020DGA C45-47 Controller Externe I-O Signale PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

Drcken Sie an der Stelle fr die aktuelle Transportbandpositiondie

Controller C35/37, C45/47, C55/57

Controller C35/37, C45/47, C55/57

Vous aimerez peut-être aussi