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S

ROBOTIQUE
-ELE4203-



Cours #3: Cinmatique directe: les paramtres de Denavit-Hartenberg


Enseignant: Jean-Philippe Roberge
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Cours #3
S Petites annonces gnrales concernant le cours
S Bref rappel des principales notions du cours #2
S Rotation autour dun vecteur unitaire
S Cinmatique directe:
S Principes de base et but de la cinmatique directe
S Rfrentiels standards en robotique
S Pr-multiplication VS post-multiplication
S Orientation de loutil laide du roulis, tangage et lacet (Roll, pitch et Yaw)
S Retour rapide sur la cinmatique directe du robot planaire
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Cours #3
S Les paramtres de Denavit-Hartenberg (D.H.)
S Quest-ce que cest, pourquoi les utiliser?
S Les trois rgles devant tres respectes
S La procdure pour le placement des repres de D.H. (13 tapes)
S Ralisation de la cinmatique directe laide de D.H.:
S Robot PUMA (RRRRRR)
S Robot Stanford (RRPRRR)
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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Bref rappel du cours #2 (1)
Rotation autour dun vecteur unitaire
S La rotation autour dun vecteur unitaire seffectue en cinq tapes.
On effectue cinq rotations:

1-Une rotation de degrs en x
2-Une rotation de degrs en y

Ces deux rotations permettront denligner
le vecteur avec laxe z.

3-Une rotation de degrs en z

Finalement, les transformations inverses:

4-Une rotation de - degrs en y
5-Une rotation de - degrs en x
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
5 4 3 2 1
, , , , ,
tot
T TT TT T ROT x ROT y ROT z ROT y ROT x o | u | o = =
5
S Quest-ce que la cinmatique directe?
S La cinmatique directe concerne la dtermination de la position et de lorientation de
leffecteur (pose de leffecteur) du robot en fonction des positions des articulations du
robot.
S Il sagit en fait de btir un modle mathmatique qui permet dobtenir la pose de
leffecteur en fonction de ce que lon appelle les variables articulaires.
S Pour btir ledit modle mathmatique, nous aurons recours aux variables /
transformations homognes.
S Concrtement:
S Des encodeurs donnent les valeurs des diffrentes variables articulaires. Par exemple,
pour des joints rotodes, les encodeurs permettront dobtenir directement les angles de
chacune des articulations.
S Connaissant ces valeurs et ayant raliser la cinmatique directe du robot, il est alors
possible de connatre la position et lorientation de leffecteur.
S Nous verrons dans les heures qui suivent comment raliser efficacement la
cinmatique directe.

Bref rappel du cours #2 (2)
Cinmatique directe But
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S Pour raliser la cinmatique directe des robots que nous tudierons, nous nous
intresserons tout dabord apposer des repres au niveau des joints du robot, par
exemple:
Bref rappel du cours #2 (3)
Cinmatique directe Principes de base
S Par la suite, nous nous intresserons
trouver les transformations qui lient
chacun des repres ensemble. Dans le
cas dun robot sriel six degrs de
libert, on dterminera:


S La cinmatique directe est alors
contenue dans la matrice de
transformation totale:
0 1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6
, , , , ,
o : est la matrice de transformation
homogne du repre j par rapport au repre i
i
j
T T T T T T
T
0 0 1 2 3 4 5
6 1 2 3 4 5 6
T T T T T T T =
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Bref rappel du cours #2 (4)
Cinmatique directe La question fondamentale
S tant donne un point A exprim dans le repre B, comment faire pour
obtenir le point A exprim dans le repre C?
La question que nous nous
posons dabord est:
tant donn un point A
exprim en coordonns du
repre B, comment faire pour
exprimer ce point dans le
repre C?
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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S Proprits des matrices de rotation:



S Petite prcision par rapport orthogonale VS orthonormale.
S Une matrice orthogonale est une matrice carre dont les colonnes et les
lignes sont des vecteurs orthonormaux.
S Vecteurs orthonormaux: vecteurs unitaires orthogonaux (norme =1)
Bref rappel du cours #2 (5)
Proprits de la matrice de rotation

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Bref rappel du cours #2 (6)
Rfrentiels standards en robotique
S Les rfrentiels souvent discuts en robotique sont les cinq rfrentiels
suivant:
S Rfrentiel U: il est surnomm le rfrentiel universel.
Dans certains ouvrages, on peut aussi parler du
rfrentiel de travail.
S Rfrentiel R: Cest le rfrentiel associ la base du
robot.
S Rfrentiel H: il est surnomm le rfrentiel Hand,
cest le rfrentiel associ la main (porte-outil).
S Rfrentiel E : il est surnomm le rfrentiel effecteur.
Il est associ loutil.
S Rfrentiel P: Rfrentiel associ la pice.


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Bref rappel du cours #2 (7)
Transformations entre les rfrentiels standards
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base concernant les
rfrentiels, tudions les rfrentiels souvent discuts en robotique:
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Bref rappel du cours #2 (8)
pr-multiplication VS post-multiplication
S Tel que mentionn, lordre de multiplication est important lorsquil
sagit de multiplier des matrices de transformation homognes.
S De plus, lorsque les matrices de transformation sont utilises pour
dcrire la pose de diffrents repres les uns par rapport aux autres il
faut se rappeller de ceci:
S Lorsquon pr-multiplie, la transformation se fait par rapport au repre
fixe.
S Lorsquon post-multiplie, la transformation se fait par rapport au repre
mobile.

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Bref rappel du cours #2 (9)
pr-multiplication VS post-multiplication
S Voici un petit exercice tir de [4]:
S Soit une matrice de rotation R compos des rotations pures suivantes:
S 1- Une rotation de par rapport laxe x du repre mobile
S 2- Une rotation de par rapport laxe z du repre mobile
S 3- Une rotation de par rapport laxe z du repre fixe
S 4- Une rotation de par rapport laxe y du repre mobile
S 5- Une rotation de par rapport laxe x du repre fixe
S La rponse de cet exercice:

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R =
( )
, R x u
( )
, R z | ( )
, R z o
( )
, R y |
( )
, R x o
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Bref rappel du cours #2 (10)
Orientation de loutil: Roulis, tangage et lacet
S Il existe plusieurs faon pour dcrire lorientation dun repre. Pour
reprsenter lorientation de loutil, une convention est dutiliser les
angles de roulis (roll), tangage (pitch) et lacet (yaw).
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Bref rappel du cours #2 (11)
Cinmatique directe du robot planaire
S Rapellons la cinmatique directe dun robot simple, cest--dire un
robot-planaire trois degrs de libert:
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Bref rappel du cours #2 (12)
Cinmatique directe du robot planaire
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Bref rappel du cours #2 (13)
Cinmatique directe du robot planaire
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Cours #3
Denavit-Hartenberg (1)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Selon vous, pensez-vous quil existe plusieurs faons diffrentes et
toutes aussi valides dapposer les repres sur un robot?
S Assigner les repres sur un robot plus complexe que le robot planaire
du dernier cours peut devenir compliqu (par exemple un robot six
degrs de libert oeuvrant dans lespace 3D).
S Lassignation des repres nest pas toujours facile et surtout, la
dtermination des transformations homognes entre chacun de ces repre
peut tre difficile dtermin.
S Nous dvelopperons ici une approche systmatique base sur les
paramtres de Denavit-Hartenberg.
S Permet de simplifier la dmarche
S De plus, cette convention permet aux ingnieurs en robotique de sappuyer
sur un langage commun.
S Elle permet en plus dautomatiser la ralisation de la cinmatique directe
(nous en discuterons plus tard).

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Cours #3
Denavit-Hartenberg (2)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S La convention de Denavit-Hartenberg (D.H.) sappuie tout dabord sur trois rgles qui
doivent toujours tres respectes:
1
1
1- L'axe est selon l'axe du mouvement du joint
2- L'axe est normal l'axe et pointe en s'en loignant
3- L'axe complte le repre i de manire obtenir un repre "main droite"
i
i i
i
Z i
X Z
Y

S Le repre 0 est choisi arbitrairement, sauf que laxe Z


0
doit tre selon laxe du
mouvement du joint 1. Le dernire repre (n) peut aussi tre plac arbitrairement, tant
que laxe X
n
soit normal Z
n-1
.
Image tire de [4]
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Cours #3
Denavit-Hartenberg (3)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S En respectant les trois rgles de D.H. on pourra toujours utiliser seulement quatre paramtres
pour passer du repre i-1 au repre i.
S Ces quatre paramtres sont les paramtres de Denavit-Hartenberg, ceux-ci sont dfinis par:
S 1- Une rotation de
i
par rapport Z
i-1
pour X
i-1
parallle X
i
.
S 2- Une translation de d
i
le long de Z
i-1
pour amener lorigine du repre i-1 lintersection de
Z
i-1
et X
i
.
S 3- Une translation de a
i
le long de X
i
pour amener lintersection de Z
i-1
et X
i
sur laxe Z
i
.
S 4- Une rotation
i
par rapport X
i
pour amener Z
i-1
parallle Z
i
.


Image tire de [4]
Paramtres de Denavit-Hartenberg:

i
, d
i
, a
i
et
i


O i=1,,n,
(n tant le nombre de degrs de libert
du robot)
S Ce que nous venons dtudier en texte, se traduit mathmatiquement par:


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Cours #3
Denavit-Hartenberg (4)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S1- Une rotation de
i
par rapport
Z
i-1
pour X
i-1
parallle X
i
.
S2- Une translation de d
i
le long de
Z
i-1
pour amener lorigine du repre
i-1 lintersection de Z
i-1
et X
i
.
S3- Une translation de a
i
le long
de X
i
pour amener lintersection
de Z
i-1
et X
i
sur laxe Z
i
.
S4- Une rotation
i
par rapport X
i

pour amener Z
i-1
parallle Z
i
.
S Petit rappel:


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Cours #3
Denavit-Hartenberg (5)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Cours #3
Denavit-Hartenberg (6)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S En observant ce dernier rsultat:



S Il est videmment possible dautomatiser la cinmatique directe (et bien plus).
S Comment? En se crant des fonctions, par exemple, dans Matlab.
S Dmonstration:


# Lien
i
d
i
a
i

i

1
1
0 a
1
0
2
2
0 a
2
0
3
3
0 a
3
0
Suite dans Matlab
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Cours #3
Denavit-Hartenberg (7)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Voici maintenant la mthode systmatique permettant dapposer les repres
selon la convention D.H. :
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Cours #3
Denavit-Hartenberg (8)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Voici maintenant la mthode systmatique permettant dapposer les repres
selon la convention D.H. (suite) :
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(1)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Pratiquons cette dmarche sur le robot PUMA. Ce dernier est un robot six
degrs de libert et possde que des joints rotodes (RRRRRR).
S Avant de commencer, regardons un peu quoi ce robot ressemble:
S http://www.youtube.com/watch?v=Ki7n0KFR51Y&feature=related
S http://www.youtube.com/watch?v=kEed8DVO21I&feature=related
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(2)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Pour que ce soit clair, voici comment les repres sont placs:
y
3

z
3

x
3

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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(3)
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z
0

z
1

y
0
,x
1

y
1

x
0

z
2

x
2

y
2

-a
3

z
4
,y
5

y
4

x
4
,x
5

z
5

y
6

z
6

x
6

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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(4)
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# Lien
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y
3

z
3

x
3

z
0

z
1

y
0
,x
1

y
1

x
0

z
2

x
2

y
2

-a
3

z
4
,y
5

y
4

x
4
,x
5

z
5

y
6

z
6

x
6

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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(5)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
# Lien

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5
5
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6
6
d
6
0 0
S Aprs multiplication, on obtient la cinmatique directe:
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(6)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Encore une fois, commenons par observer quoi ressemble le robot
Stanford (RRPRRR) ~1969 !:
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot Stanford(1)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Apposition de repres:
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot Stanford(2)
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S Le tableau de D.H.:
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot Stanford(3)
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# Lien
i
d
i
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i

1
1v
d
1
0 -90
2
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2
0 90
3 0 d
3v
0 0
4
4v
0 0 -90
5
5v
0 0 90
6
6v
d
6
0 0
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot Stanford(4)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
# Lien
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6
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S En multipliant chacune des matrices de transformation:
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Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot Stanford(5)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Le robot Stanford possde un poignet sphrique:







S sphrique est dit des mcanismes articuls dont les axes des trois
derniers joints sintersectent toujours en un point.

S normment de robots mettent en oeuvre des poignets sphriques, ceux-ci
permettent de dcoupler la position et lorientation de leffecteur.
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Cours #3
Introduction aux poignets sphriques (1)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
S Principe du dcouplement cinmatique (possible en prsence dun poignet
sphrique):
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Cours #3
Introduction aux poignets sphriques (2)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
6 13
6 23
6 33
c x
c y
c z
x P d r
y P d r
z P d r

( (
( (
=
( (
( (

0
c
T
0
6
T
6
0
0
1
c
P P d R
(
(
=
(
(

P
c
est apell centre du poignet
ou rfrentiel du poignet
S Le dcouplement cinmatique sera particulirement pratique pour la
cinmatique inverse (prochain cours):
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Cours #3
Introduction aux poignets sphriques (3)
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
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Aux deux prochains cours
S Les deux prochains cours vous seront enseigns par le professeur
Richard Gourdeau.
S Dans le cadre de ces cours, la matire couverte sera constitue entres
autres de:
S Cinmatique inverse:
S Comment trouver les variables articulaires, tant donne une pose de leffecteur
du robot.
S Cinmatique diffrentielle:
S Comment calculer la matrice Jacobienne et quelles sont les informations quelle
contient
S Je serai de retour avec vous aprs la relche (pour le cours du 15
octobre), et pour le reste de la session.

Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Rfrences
S [1] Absolute Beginners Guide to Building Robots, Gareth Branwyn, 2003
S [2] http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-
software/10_stats_you_should_know_about_robots Notes de cours (ELE3202) Richard
Gourdeau & John Thistle
S [3] http://www.geekologie.com/2008/12/thats-it-im-moving-robotic-sta.php
S [4] Robot Modeling and Control, Mark W. Spong et al.,2006.
S [5] Notes de cours (Manipulateurs) - ELE4203, Richard Gourdeau, juillet 2012.


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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012