Tecnologa GNSS Avances Recientes

Ing. Jaime Ayala Prometric Technologies, SA de CV

ndice
La Lnea del Tiempo Conceptos de Posicionamiento GNSS RTK - Principales mtodos Solucin de las Ambigedades Tradicional HD-GNSS, Topografa de Alta Precisin xFill, Posicionando sin Flujo de Correcciones Soporte GNSS a Futuro Resumen y Preguntas

Introduccin
Desarrollo de los sistemas GNSS de alta precisin desde la mitad de los 80tas RTK establecido va tecnologas emergentes: Radios de comunicacin; flujo de datos de correccin; cdigos precisos; inicializacin al-vuelo; procesadores rpidos La tcnica de inicializacin ha sido efectiva pero los conceptos fundamentales permanecen sin cambios Los ltimos sistemas de topografa incorporan nueva tecnologa RTK apuntada a mejorar la productividad de campo, incluyendo HD-GNSS y xFill

1988 Trimble 4000SD

Al Inicio de la Topografa de Alta Precisin!
Tecnologa que rompe esquemas Doble-frecuencia, canales - 5 L1 y 5 L2! Almacenamiento interno de 1 Mb! Solo 44.5kg, 66Watts! (excluyendo la batera) Pos-proceso en la oficina, TrimVec

... 2012 Trimble R10

1.10kg (con batera)

pocas de Innovaciones Mayores en RTK

4000SLD - Primer Cinemtico (1988)

Nueve Satlites GPS en orbita

Peso Total: 20Kg (sin batera de coche)

1985

1990

1995

2000

2005

2010

2015

pocas de Innovaciones Mayores en RTK

4000SSE - Primer RTK con Inicializacin Al-vuelo (1994)

Peso Total: 7.0kg (con todo!)

GPS Declarado Completamente Operacional

1985

1990

1995

2000

2005

2010

2015

pocas de Innovaciones Mayores en RTK

4800 - Primer RTK Sin Ataduras! (1997)

Peso Total: 3.9kg (mvil RTK completo)

1985

1990

1995

2000

2005

2010

2015

Mayores pocas de Innovacin RTK

R8-GNSS, Primer RTK GPS/GLONASS (2005)

Peso Total: 3.71kg (mvil RTK completo) Cuatro generaciones del R8

Disponibilidad Selectiva (SA) fue Apagada

Primer Lanzamiento de un Satlite GPS Modernizado (IIR-M)

1985

1990

1995

2000

2005

2010

2015

pocas de Innovaciones Mayores en RTK

R10 Tecnologa para la Productividad (2012)

Peso Total: 3.57kg (mvil RTK completo)

Satlites en orbita 31 GPS y 24 GLONASS

1985

1990

1995

2000

2005

2010

2015

Fundamento Tcnico
- Principios del Posicionamiento GNSS Posicionamiento Autnomo

La ubicacin de cada satlite es extrada de los parmetros orbitales (Mensaje de Navegacin)

El receptor GNSS mide el seudorango (distancia) a cada satlite a la vista

La posicin y el tiempo son determinados por el receptor usando seudorangos y ubicaciones conocidas de los satlites (trilateracion)

Fundamento Tcnico
- Errores que afectan las mediciones GNSS
Los errores en la orbita y el reloj del satlite afectan directamente la medicin de la distancia usuario-satlite

Ionosfera (altitud 50-1000km) causa un error dependiente de la frecuencia en las mediciones GNSS

Troposfera (< 50km) causa un retraso en las seales GNSS

Obstrucciones a la seal degradan la precisin de la medida

Multicamino - es causado por el reflejo de la seal en objetos cercanos

Posicionamiento Diferencial
- DGNSS y RTK, usando flujo de correccin

Los errores de satlite y atmosfricos son casi idnticos para dos receptores GNSS poco espaciados Correcciones diferenciales son generadas por la estacin de referencia y aplicadas en el mvil

Con la tcnica diferencial, se calcula la posicin relativa de un mvil con respecto a una sola estacin de referencia

Mejorando la Precisin
- Fase Portadora vs cdigo
Las mediciones de seudorango GNSS estn basadas en datos de cdigo PRN Las mediciones de cdigo tienen precisin de unos cuantos decmetros Las mediciones de fase portadora tienen precisin milimtrica sin embargo contienen la ambigedad de la fase

Una vez que ha sido resuelta la ambigedad en cada satlite, las mediciones de la fase portadora entregan distancias precisas

Mltiple Frecuencia
- Reduciendo los efectos de los errores ionosfericos
Los satlites transmiten en bandas de mltiples frecuencias por ejemplo, GPS L1, L2 y L5

Las observaciones de fase portadora y cdigo de mltiples frecuencias ayudan a corregir los errores ionosfericos y permiten una rpida estimacin de las ambigedades

Modos RTK
- Base nica

Los errores de satlite y atmosfricos son casi idnticos para estaciones de referencia y mviles poco espaciadas Las correcciones de la estacin de referencia son enviadas al mvil va liga de datos de radio UHF

Estacin base GNSS nica (referencia) establecida cerca del sitio de trabajo rastrea todos los satlites a la vista

Mvil GNSS aplica las correcciones a los satlites entregadas por la estacin base para obtener resultados de nivel centimetrico

Modos RTK
- Estacin de Referencia Virtual
Estaciones de referencia GNSS establecidas en amplias regiones geogrficas (p.ej. ciudad, estado, pas) espaciamiento tpico entre estacin de referencia 50-100km El Servidor de la Plataforma Pivot procesa los datos de estacin de referencia y modela los errores de satlite y atmosfricos en la red

Las estaciones de referencia rastrean todos los satlites GNSS satlites a la vista
Internet

El servidor de la red genera una estacin de referencia virtual al lado del mvil y entrega correcciones GNSS va conexin Internet inalmbrica El mvil obtiene precisin de nivel centimetrica dentro de la regin de cobertura

Solucin Tradicional de la Ambigedad

Las ambigedades de Fase son cantidades enteras Se tienen que resolver las ambigedades para ganar la mayor exactitud del GNSS Primero se estiman las ambigedades como nmeros de punto flotante (de valor real) (de ah la solucin flotante) Se usan mediciones de cdigo no ambiguas Se busca el juego de enteros mas probablemente -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 correcto

Solucin Tradicional de la Ambigedad

Direccin del Satelite1 Direccin del Satelite3

Frente de onda para Satlite 2

Direccin del Satelite2

Candidato a entero correcto

Frente de onda para Satlite 1

Frente de onda para Satlite 3

Ubicaciones de candidatos a enteros

Solucin Tradicional de la Ambigedad

El buscador de enteros elige un juego de ambigedades ignorando todos los otros (con la informacin aun disponible en el espacio de bsqueda) El fijado incorrecto lleva a una posicin incorrecta con informes de precisin inherentemente bajas La bsqueda repetida puede detectar un fijado incorrecto, pero es solo un parche La precisin de la solucin Flotante es intil para la topografa Error Posicin [m]
Solucin Fijada Incorrectamente

Solucin Flotante

Solucin Fijada Correctamente

Time

Solucin Tradicional de la Ambigedad

Los trminos flotante y fijo no caben en el vernculo del controlador de campo nosotros solo queremos posiciones RTK con precisiones de fiar Basados en esta suposicin solo haba una manera de resolver las ambigedades de los enteros

Presentando el HD-GNSS

HD-GNSS Principios Bsicos

HD-GNSS combina nuevas tcnicas estadsticas para procesar los datos GNSS de fase portadora, incluyendo: Un mtodo generalizado para lidiar con las ambigedades en los datos de fase portadora Usando toda la informacin dentro del espacio de bsqueda para proveer una resolucin de las ambigedades estadsticamente optima Generacin rigurosa de las precisiones de la posicin a posteriori (dependiente del ambiente) Inicializacin se refiere a iniciando RTK basado en precisin Las ambigedades aun se resuelven, ahora va una rpida convergencia en vez de un cambio de flotante a fija

HD-GNSS Principios Bsicos

Solucin de las Ambigedades en Una Dimensin (1D)
Estimado de la ambigedad flotante
Distribucin Probable de el estimado de Solucin-Flotante (Gaussiana asumida) La Ambigedad Mas-Probable es la mas cercana a el estimado de la ambigedad flotante

Todos los candidatos a enteros que caen dentro de los limites de la solucin flotante son considerados en la solucin HD-GNSS Direccin del Satlite -5

-4

-3

-2

-1

+1

+2

+3

+4

Frentes de Onda (Candidatos a Enteros)

HD-GNSS Bsicos
Solucin Flotante con Desviacin 1D
Gran desviacin de Solucin -Flotante

Se requiere de una solucin sobre-determinada para poder valorar la calidad de cada candidato a ambigedad del entero

Estimado de la Ambigedad Flotante Desviada

El Candidato a Ambigedad del Entero correcto tiene Pocas Probabilidades basado en la Solucin-Flotante Desviada No se Debe descartar!

Direccin del Satlite -5

-4

-3

-2

-1

+1

+2

+3

+4

Frentes de Onda (Candidatos a la Ambigedad del Entero)

La Desviacin y Probabilidad de cada candidato entero se considera en la conformacin de la solucin HD-GNSS

Mejor solucin del entero basada en el acercamiento tradicional a la resolucin de la ambigedad

HD-GNSS Bsicos
Valorando la calidad del candidato al entero (2D)
Direccin de Satlite 1 Direccin de Satlite 3

Frente de Onda para Sat 2

Direccin de Satlite 2

Las precisiones reportadas por la solucin HD-GNSS encapsulan la distribucin de los candidatos a entero

Frente de Onda para Sat 1

La calidad de cada candidato a entero se puede obtener con un numero de satlites sobredeterminado Frente de Onda para Sat 3

HD-GNSS
Levantamientos Basados en la Precisin Las precisiones reportadas se refieren a un nivel de confianza particular (1-sigma, 68 percentil) Las Precisiones HD-GNSS estn en funcin de: Geometra Satelital (PDOP) El ambiente (el multi-camino primordialmente ) Una rpida convergencia sin necesidad de esperar al fijo
Norte Arriba

Elipse de Error 2D
Elipse de Error 3D Este Este Norte

HD-GNSS
Levantamientos Basados en la Precisin
El HD-GNSS entrega convergencia sin-costuras a el mismo nivel de precisin fijo tradicional rpido! El cambio de flotante a fijo se ha ido (y estos trminos tambin en el Trimble Access!) Un ambiente pobre simplemente reporta menor precisin
Error en Posicin[m]
Solucin Fijada Incorrectamente

Solucin Flotante Atorado en Flotante Solucin Fijada Correctamente

Solucin HD-GNSS

Time

HD-GNSS
Ejemplo de una ventaja de posicionamiento, 11km
Solucin HD-GNSS producida en donde una solucin convencional fija no esta disponible

Error Vertical

Solucin HD-GNSS
44 seg

Solucin Flotante

xFill
Conceptos de la Red RTX
Datos GNSS de la red de estaciones de rastreo son procesados en un centro de control RTX central (servidor) para producir orbitas y tiempos satelitales centimetricos

Trimble ha establecido una red mundial de receptores GNSS de rastreo ~ 100 estaciones

Servicio de Extensin xFill

Centro de Control RTX
RTX Orbitas y Relojes de Satlite

RTX Satlite de Banda L Correccin de Estacin de Referencia Virtual (VRS) Correccin de Estacin de Referencia Fsica

Mvil R10

Cobertura de Banda-L, Nov. 2012

Un total de 6 seales satelitales

Servicio de Extensin xFill

Fundamentos de su operacin en campo

La tecnologa Trimble RTX entrega a los usuarios datos de orbita y relojes GNSS muy precisos va banda-L Hay veces que las correcciones de referencia GNSS se pierden (perdidas de Radio o seal celular) El xFill ayuda a mantener el posicionamiento preciso del mvil mientras las correcciones GNSS normales estn bloqueadas

El posicionamiento del Mvil se suspende al rato de que la correccin de referencia GNSS es interrumpida

Diferenciando los Errores

Es el mtodo usual cuando el caudal primario esta disponible Los errores comunes en una base / mvil se cancelan Los flujos de errores VRS son similares en el mvil usando interpolacin aparece como una lnea-base corta

Errores GNSS en el mvil

Errores GNSS en la estacin de referencia /

Errores residuales en la diferencia GNSS

Modelando los Errores

El Mvil debe de operar autnomamente El servicio RTX provee datos de relojes y orbita satelitales Los errores modelados son removidos en el mvil Los efectos atmosfricos locales son estimados

Errores GNSS en el mvil

Errores GNSS modelados en el caudal RTX

Algoritmos atmosfricos GNSS usados en xFill

Errores residuales en xFill

xFill usando el caudal de banda-L RTX

Seal de Radio o Modem Celular no disponible
Correccin de Estacin de Referencia Fsica Satlite de banda-L RTX

SBL/VRS Position

xFill

SBL/VRS Position

Consideraciones de Campo
El xFill inicia transparentemente sin convergencia Efecto de la perdida del caudal de banda-L RTX xFill continua por 20-seg antes de parar Resume sin retraso si la perdida fue < 5-minutos Efecto de la perdida de satlites GNSS Cada a 3 satlites, requiere de reinicio con liga de radio y 5 satlites para re-inicializar Las precisiones son afectadas por la geometra satelital (PDOP) Un PDOP pobre puede suspender el xFill La duracin de xFill dependen de los parmetros de precisin fijados Duracin de 5-minutos con la versin actual

Ejemplo de Posicionamiento xFill

Ejemplo de Posicionamiento xFill

Constelaciones GNSS

Es probable que veamos en orbita 90 satlites para; 120+ satlites para 2020

La Tecnologa de Recepcin Trimble 360 soporta seales desde las constelaciones: GPS, GLONASS, QZSS, GALILEO, COMPASS; Con 440 canales GNSS

Estado Actual de la Constelacin GNSS

Sistema
GPS

Origen
USA

Actual
31 Satlites; 28 Satlites con L1, L2 2 Satlites con L1, L2, L5 24 Satlites; FDMA, L1 & L2

Futuro
Triple Frecuencia disponible ~ 2017; GPS III ~ 2020 Seales CDMA por aadirse en los nuevos satlites de serie K (tal vez compatibles con el GPS modernizado) Planeados 2 mas lanzamientos de satlites Constelacin completa (30 satlites) ~ 2020 Cobertura Mundial (35 satlites) ~ 2020

GLONASS

Rusia

QZSS

Japn

1 Satlite; Seal GPS Modernizada L1, L2, L5 + LEX 6 Satlites de Validacin; E1, E5A, E5B, E6 (E1 compatible con GPS L1C) 15 Satlites; (5 GEO; 5 MEO; 5 GEO Inclinados) Las seales del Mensaje de Navegacin B1, B2, B3 no son publicadas aun

GALILEO

EU

COMPASS

China

Trimble 360
Beneficios en el rendimiento RTK Las seales satelitales adicionales proveen:
Mediciones precisas de cdigo (AltBOC, etc.) Triple-frecuencia GNSS Tiempos de convergencia HD-GNSS mejorados Extensin en el rango de operacin desde una nica estacin de referencia Y la siempre mejorada exactitud
Multicamino no correlacionado desde tantas seales

El futuro es muy brillante!

Resumen
El Sistema de Topografa R10 define la siguiente poca en mas de 30 aos de desarrollo de productos de alta precisin RTK de Trimble El HD-GNSS fija una nueva marca en la industria para el rendimiento y la tecnologa RTK El xFill crea un puente transparente para las interrupciones de flujos de correccin (SBL o Red)

Gracias por su atencin!

Preguntas?